JP7188322B2 - 車両走行システム - Google Patents

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Description

本発明は、車両走行システムに関する。
下記特許文献１には、自動運転から手動運転への切り替えの際に、運転者の覚醒状態をモニタリングして、運転者が覚醒状態の場合に手動運転に切り替える運転支援システムが開示されている。
特開２０１７－１８２２４９号公報
しかし、特許文献１に記載の運転支援システムでは、自動運転から手動運転への切り替えの際に運転者の覚醒状態をモニタリングすることしか想定されていない。このため、手動運転の運転者が運転困難な状況に陥った際には対応することができず、改善の余地がある。
本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、手動運転の車両の運転者が運転困難な状況に陥った際に該車両をスムーズに走行させることができる車両走行システムを提供することを目的とする。
本開示の第１態様は、車両走行システムであって、手動運転により第１車両を運転する運転者の状態に関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記情報により前記運転者が運転困難であると確認されると、前記第１車両を手動運転からリモート運転に切り替える切替制御部と、前記切替制御部によりリモート運転に切り替えられると、前記第１車両から所定の範囲内に存在する第２車両に、前記第１車両が緊急車両化したことを報知する報知部と、を有する。
第１態様に係る車両走行システムでは、取得部によって、手動運転により第１車両を運転する運転者の状態に関する情報を取得する。そして、取得部により取得された運転者の状態に関する情報により、運転者が運転困難であると確認されると、切替制御部によって、第１車両を手動運転からリモート運転に切り替える。切替制御部によりリモート運転に切り替えられると、報知部によって、第１車両から所定の範囲内に存在する第２車両に、第１車両が緊急車両化したことを報知する。これにより、手動運転により第１車両を運転する運転者が運転困難であるときに、第２車両に第１車両が緊急車両化したことを報知することで、第２車両を第１車両から退避させることが可能となる。このため、第１車両をスムーズに走行させることができる。
第２態様に係る車両走行システムは、第１態様に記載の車両走行システムにおいて、前記取得部により取得された前記情報により、前記運転者が運転困難な状況であることを検出する検出部を有する。
第２態様に係る車両走行システムでは、検出部によって、取得部により取得された運転者の状態に関する情報により、運転者が運転困難な状況であることが検出される。このため、第１車両の運転者が運転困難な状況に陥ったことを早期に検出することができる。
第３態様に係る車両走行システムは、第１態様又は第２態様に記載の車両走行システムにおいて、前記報知部による前記第１車両から前記第２車両への報知は、前記第１車両と前記第２車両との通信より行う。
第３態様に係る車両走行システムでは、報知部による第１車両から第２車両への報知は、第１車両と第２車両との通信より行うので、第１車両及び第２車両の外部に、報知するための外部施設を設ける必要がない。
第４態様に係る車両走行システムは、第１態様から第３態様までのいずれか１つの態様に記載の車両走行システムにおいて、前記報知部は、前記第２車両に前記第１車両の走行方向から退避してもらうことを報知する。
第４態様に係る車両走行システムでは、報知部は、第２車両に第１車両の走行方向から退避してもらうことを報知するので、報知に応じて第２車両が第１車両から退避することで、第１車両をスムーズに走行させることができる。
第５態様に係る車両走行システムは、第１態様から第３態様までのいずれか１つの態様に記載の車両走行システムにおいて、前記報知部により前記第１車両が緊急車両化したことが報知されたときに、前記第２車両をリモート運転に切り替える他の切替制御部を有する。
第５態様に係る車両走行システムでは、報知部により第１車両が緊急車両化したことが報知されたときに、他の切替制御部によって、第２車両をリモート運転に切り替える。これにより、リモート運転により第２車両を第１車両から退避させることで、第１車両をスムーズに走行させることができる。
第６態様に係る車両走行システムは、第１態様から第５態様までのいずれか１つの態様に記載の車両走行システムにおいて、前記取得部は、前記第１車両に設置され、又は前記第１車両の前記運転者が携帯している。
第６態様に係る車両走行システムでは、取得部は、第１車両に設置され、又は第１車両の運転者が携帯しているので、取得部により、第１車両を運転する運転者の状態に関する情報を早期に取得することができる。
第７態様に係る車両走行システムは、第６態様に記載の車両走行システムにおいて、前記取得部は、前記第１車両の運転者の生体情報を検出する生体センサである。
第７態様に係る車両走行システムでは、取得部は、第１車両の運転者の生体情報を検出する生体センサであるので、生体センサで検出された運転者の生体情報により、第１車両の運転者が運転困難な状況であることを早期に確認することができる。
第８態様に係る車両走行システムは、第７態様に記載の車両走行システムにおいて、前記生体センサで検出された前記生体情報に応じて、前記第１車両から所定範囲内で前記運転者の受け入れが可能な病院の情報を取得する病院情報取得部を有する。
第８態様に係る車両走行システムでは、病院情報取得部により、生体センサで検出された運転者の生体情報に応じて、第１車両から所定範囲内で運転者の受け入れが可能な病院の情報を取得する。これにより、第１車両の運転者の受け入れが可能な病院を個別に探す場合に比べて、病院を探す手間が軽減される。
第９態様に係る車両走行システムは、第８態様に記載の車両走行システムにおいて、前記病院情報取得部により取得された前記病院の情報に応じて、前記第１車両の行先を前記運転者の受け入れが可能な受入先病院に設定する行先設定部を有する。
第９態様に係る車両走行システムでは、病院情報取得部により取得された運転者の受け入れが可能な病院の情報に応じて、行先設定部により、第１車両の行先を、運転者の受け入れが可能な受入先病院に設定する。このため、運転者を受入先病院に早期に搬送することができる。
第１０態様に係る車両走行システムは、第９態様に記載の車両走行システムにおいて、前記受入先病院に、前記運転者の生体情報を送信する生体情報送信部を有する。
第１０態様に係る車両走行システムでは、受入先病院に、運転者の生体情報を送信する生体情報送信部が設けられているので、第１車両が受入先病院に到着する前に、運転者の生体情報を受入先病院に送信することができる。
第１１態様に係る車両走行システムは、第１態様から第５態様までのいずれか１つの態様に記載の走行システムにおいて、前記取得部は、前記第１車両の前後を走行する前記第２車両に設けられたドライブレコーダにより、前記第１車両の運転者の状態に関する情報を取得する。
第１１態様に係る車両走行システムでは、取得部は、第１車両の前後を走行する第２車両に設けられたドライブレコーダにより、第１車両の運転者の状態に関する情報を取得する。このため、第２車両に設けられたドライブレコーダを利用することで、第１車両の運転者の状態に関する情報を取得することができ、第１車両の外部に新たに取得部を設ける場合と比べて、低コスト化が可能である。
本開示によれば、手動運転の車両の運転者が運転困難な状況に陥った際に該車両をスムーズに走行させることができる。
第１実施形態に係る車両走行システムの概略構成を示す図である。 車両に搭載した機器のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両の機能構成の例を示すブロック図である。 遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 遠隔操作装置の機能構成の例を示すブロック図である。 第１車両の車両制御装置による第１走行処理の流れを示すフローチャートである。 遠隔操作装置による第１走行処理の流れを示すフローチャートである。 第１車両の車両制御装置による第２走行処理の流れを示すフローチャートである。 道路を走行する複数の車両の状態を上空から俯瞰した状態で示す図である。 遠隔操作装置による第２走行処理の流れを示すフローチャートである。 第２車両の車両制御装置による第３走行処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両走行システムの概略構成を示す図である。 サーバ装置に搭載した機器のハードウェア構成を示すブロック図である。 サーバ装置の機能構成の例を示すブロック図である。 サーバ装置による走行処理の流れを示すフローチャートである。
以下、本開示の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には、同一の参照符号を付与している。
〔第１実施形態〕
図１は、第１実施形態に係る車両走行システムの概略構成を示す図である。
図１に示されるように、車両走行システム１０は、複数の車両１２と、リモートセンタ１７に設けられた遠隔操作装置１６と、を含んで構成されている。複数の車両１２は、第１車両１４と、第１車両１４の周りを走行する第２車両１５と、を含んでいる。本実施形態では、第１車両１４は、運転者の手動運転により走行される。第１車両１４は、後述する運転者の状態に関する情報に応じて緊急車両化され、リモート運転に切替えられるようになっている。
本実施形態では、複数の車両１２が、図１に示されるように、同じ進行方向の道路６６を走行している場合を例として説明する。図１中では、第１車両１４と第２車両１５に参照符号を分けて示しているが、第１車両１４と第２車両１５を区別しない場合には、「車両１２」として説明する。
第１車両１４と第２車両１５は、それぞれ車両制御装置２０を備えている。遠隔操作装置１６は、遠隔制御装置５０を備えている。そして、車両走行システム１０において、第１車両１４の車両制御装置２０、第２車両１５の車両制御装置２０、及び遠隔操作装置１６の遠隔制御装置５０は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。また、各車両制御装置２０は、互いに車車間通信Ｎ２により直接通信が可能に構成されている。また、車両走行システム１０では、第１車両１４の運転者の状態に関する情報により、運転者が運転困難であると確認された場合に、運転者を受け入れ可能な複数の病院６８がネットワークＮ１を介して接続されている。なお、図１では、構成を分かりやすくするため、病院６８を１つ示しているが、実際には、複数の病院６８が接続されている。
図１では、複数の車両１２のうち、第１車両１４と、第１車両１４の前側を走行する第２車両１５のみが示されているが、実際には、第１車両１４の周りを走行する複数の第２車両１５（図９参照）が存在する。なお、図１に示す車両走行システム１０では、１台の遠隔操作装置１６により構成されているが、遠隔操作装置１６を１台以上含んでいてもよい。
車両１２は、車両制御装置２０によって生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１６による遠隔運転者としてのリモートドライバの操作に基づくリモート運転（すなわち遠隔運転）と、車両１２の運転者の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。
（車両）
図２は、車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、本実施形態の車両１２は、第１車両１４及び第２車両１５において同様の構成を有している。図２に示されるように、車両１２は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置３１と、外部センサ３２と、内部センサ３３と、入力装置３４と、アクチュエータ３５と、生体センサ３６と、スピーカ３７とを含んでいる。
車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６を有する。ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６は、バス２９を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ２１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２またはストレージ２４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２またはストレージ２４に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ２２またはストレージ２４には、車両走行プログラムが格納されている。
ＲＯＭ２２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２３は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。
ストレージ２４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、および各種データを記憶している。
通信Ｉ／Ｆ２５は、他の車両制御装置２０、遠隔制御装置５０、及び病院６８の通信装置（図示省略）等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。また、通信Ｉ／Ｆ２５は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等を利用した車車間通信Ｎ２により、他の車両制御装置２０と直接通信するための無線装置を含む。
通信Ｉ／Ｆ２５は、車車間通信Ｎ２により、車両１２の周囲の他の車両１２の走行情報を取得する。走行情報としては、他の車両１２の走行方向、走行速度、他の車両１２との距離等が含まれる。本実施形態では、通信Ｉ／Ｆ２５は、例えば、第１車両１４と第１車両１４の周りの第２車両１５との車車間通信Ｎ２により、第１車両１４の周りの第２車両１５の走行情報を取得する。
入出力Ｉ／Ｆ２６は、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。車両制御装置２０は、入出力Ｉ／Ｆ２６を介してＧＰＳ装置３１、外部センサ３２、内部センサ３３、入力装置３４、アクチュエータ３５、生体センサ３６及びスピーカ３７が接続されている。なお、ＧＰＳ装置３１、外部センサ３２、内部センサ３３、入力装置３４、アクチュエータ３５、生体センサ３６及びスピーカ３７は、バス２９に対して直接接続されていてもよい。
ＧＰＳ装置３１は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置３１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。
外部センサ３２は車両１２の周辺の環境情報を検出するセンサ群である。外部センサ３２は、所定範囲を撮像するカメラ３２Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ３２Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）３２Ｃと、カメラ３２Ａにより撮像された画像を記録するドライブレコーダ３２Ｄとを含む。なお、カメラ３２Ａは複数台備えているとよい。この場合、一台目のカメラ３２Ａは、車両１２の前方側の画像を撮像し、二台目のカメラ３２Ａは、車両１２の後方側の画像を撮像するようにしてもよい。また、複数のカメラ３２Ａの一方を可視光カメラとし、他方を赤外線カメラとしてもよい。
内部センサ３３は、車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。内部センサ３３は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。
入力装置３４は車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置３４は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール３４Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル３４Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル３４Ｃと、を含む。
アクチュエータ３５は、車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。
生体センサ３６は、車両１２を運転する運転者の生体情報を検出する。生体情報としては、乗員の心拍数、血圧、脈拍、心電図、瞳孔の情報などのいずれか１つ以上が検出される。本実施形態では、生体センサ３６として、車両１２の乗員の心拍数を検出する心拍数センサ、血圧を検出する血圧センサ、脈拍を検出する脈拍センサ、心電図を検出する心電図センサ、乗員の瞳孔を撮影するカメラなどのいずれか１つ以上が設けられている。生体センサ３６は、車両１２の内部に設置されていてもよいし、車両１２の運転者が携帯又は装着する端末（携帯端末など）であってもよい。
スピーカ３７は、車車間通信Ｎ２により受信される情報の一部、又はリモートセンタ１７から受信される情報の一部を音声により出力する。本実施形態では、例えば、車車間通信Ｎ２により、第１車両１４の周囲の所定範囲内の第２車両１５に、緊急車両化された第１車両１４の情報が受信されることで、第１車両１４の緊急車両化の情報が音声により出力される。
図３は、車両制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。
図３に示されるように、車両制御装置２０は、通信部２０１、周辺情報取得部２０２、自動運転制御部２０３、リモート運転制御部２０４、運転者状態取得部２０５、検出部２０６、操作切替部２０７及び報知部２０８を有している。通信部２０１、周辺情報取得部２０２、自動運転制御部２０３、リモート運転制御部２０４、運転者状態取得部２０５、検出部２０６、操作切替部２０７及び報知部２０８は、ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２又はストレージ２４に記憶された車両走行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。
通信部２０１は、他の車両１２との通信、及び遠隔操作装置１６との通信を行う。
周辺情報取得部２０２は、車両１２の周りの周辺情報を取得する。周辺情報取得部２０２は、入出力Ｉ／Ｆ２６を介して外部センサ３２から車両１２の周りの周辺情報を取得する。また、周辺情報取得部２０２は、車車間通信Ｎ２により、車両１２の周りの周辺情報を受信する。周辺情報には、車両１２の周辺を走行する他の車両１２、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等の情報が含まれる。また、周辺情報には、車両１２の周辺を走行する他の車両１２の走行方向、走行速度、行き先、走行経路、複数の車両１２間の距離等の情報が含まれる。さらに、周辺情報には、気温、風速、降雨量等の気象情報、震度、津波等の地震情報、渋滞、事故、道路工事等の交通情報が含まれる。
自動運転制御部２０３は、走行計画を作成し、該走行計画に基づいて自立走行を行う車両１２の自動運転を制御する。自動運転制御部２０３では、周辺情報取得部２０２によって取得された周辺情報、ＧＰＳ装置３１により取得された車両１２の位置情報、内部センサ３３によって取得された車両１２の走行情報などに応じて、車両１２の自動運転を制御する。走行情報として、例えば、車両１２の走行方向、走行速度、行き先、走行経路、他の車両１２との距離等の情報が含まれる。自動運転制御部２０３は、自動運転の車両１２の加減速及び操舵を制御する。
リモート運転制御部２０４は、遠隔操作装置１６から受信されたリモート運転を行うための制御情報に基づいて車両１２のリモート運転を実行する。本実施形態では、第１車両１４が緊急車両化された場合に、第１車両１４に遠隔操作装置１６からリモート運転を行うための制御情報を送信し、第１車両１４のリモート運転を実行する。
運転者状態取得部２０５は、車両１２の運転者の状態に関する情報を取得する。運転者状態取得部２０５は、取得部の一例である。本実施形態では、手動運転により走行する第１車両１４の運転者の状態に関する情報を取得する。第１車両１４の運転者の状態に関する情報として、例えば、第１車両１４の内部の生体センサ３６により取得された第１車両１４の運転者の生体情報がある。また、第１車両１４の運転者の状態に関する情報として、第１車両１４の前後を走行する第２車両１５のドライブレコーダ３２Ｄなどによって撮影された第１車両１４の運転者の状態に関する情報などがある。
検出部２０６は、第１車両１４の運転者の状態に関する情報により、運転者が運転困難な状況であることを検出する。本実施形態では、例えば、第１車両１４の内部の生体センサ３６により取得された第１車両１４の運転者の生体情報に基づき、第１車両１４の運転者が運転困難な状況であることを検出する。生体情報として、上記のように、運転者の心拍数、血圧、脈拍、心電図、瞳孔の情報などのいずれか１つ以上が検出される。例えば、運転者の心拍数、血圧、脈拍、心電図、瞳孔の情報などにそれぞれしきい値が設定されており、検出部２０６は、取得された各々の情報のいずれかがしきい値以上であるときに、車両１２の運転者が運転困難な状況であることを検出する。また、例えば、検出部２０６は、第１車両１４の前後を走行する第２車両１５のドライブレコーダ３２Ｄなどによって撮影された第１車両１４の運転者の状態に関する情報に基づき、第１車両１４の運転者が運転困難な状況であることを検出する。
操作切替部２０７は、運転モードの入力信号に基づいて、手動運転、自動運転及びリモート運転のいずれかの運転モードに切り替える。操作切替部２０７による運転モードの切替えは、車両１２の乗員が運転モードを入力（選択も含む）することにより切替える場合の他、例えば、遠隔操作装置１６からの切替信号に基づいてリモート運転に切替える場合がある。
報知部２０８は、第１車両１４の運転者の状態に関する情報に応じて第１車両１４がリモート運転に切り替えられた場合に、第１車両１４から所定範囲内に存在する第２車両１５の内部の乗員に、緊急車両化された第１車両１４の存在を報知する。
（遠隔操作装置）
図４は、遠隔操作装置１６に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置１６は、上述した遠隔制御装置５０の他、表示装置６１と、スピーカ６２と、入力装置６３と、を含んでいる。
遠隔制御装置５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４、通信Ｉ／Ｆ５５及び入出力Ｉ／Ｆ５６を含んで構成されている。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４、通信Ｉ／Ｆ５５及び入出力Ｉ／Ｆ５６は、バス５９を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４、通信Ｉ／Ｆ５５及び入出力Ｉ／Ｆ５６の機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６と同じである。
ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２またはストレージ５４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ５２またはストレージ５４に、車両走行プログラムが記憶されている。
本実施形態の遠隔制御装置５０には、入出力Ｉ／Ｆ５６を介して表示装置６１、スピーカ６２及び入力装置６３が接続されている。なお、表示装置６１、スピーカ６２及び入力装置６３は、バス５９に対して直接接続されていてもよい。
表示装置６１は、車両１２のカメラ３２Ａにより撮像された撮像画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。
スピーカ６２は、車両１２のカメラ３２Ａに付属するマイク（図示省略）により撮像画像と共に収録された音声を再生するものである。
入力装置６３は、遠隔操作装置１６を利用する遠隔運転者としてのリモートドライバが操作するためのコントローラである。入力装置６３は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール６３Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル６３Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル６３Ｃと、を含む。なお、各入力装置６３の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイール６３Ａに替えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダル６３Ｂやブレーキペダル６３Ｃのペダルスイッチに替えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。
図５は、遠隔制御装置５０の機能構成の例を示すブロック図である。
図５に示されるように、遠隔制御装置５０は、通信部５０１、走行情報取得部５０２、周辺情報取得部５０３、リモート運転制御部５０４、切替制御部５０５、生体情報取得部５０６、病院情報取得部５０７、行先設定部５０８及び生体情報送信部５０９を有している。
通信部５０１は、リモート運転を利用する車両１２（例えば、第１車両１４）との通信との通信を行う。通信部５０１により、車両制御装置２０から送信されたカメラ３２Ａの撮像画像及び音声、並びに車速等の車両情報が受信される。受信された撮像画像や車両情報は表示装置６１に表示され、音声情報はスピーカ６２から出力される。
走行情報取得部５０２は、リモート運転を利用する車両１２（例えば、第１車両１４）の走行情報を取得する。
周辺情報取得部５０３は、リモート運転を利用する車両１２（例えば、第１車両１４）の周りの周辺情報を取得する。
リモート運転制御部５０４は、リモートドライバの操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、各入力装置６３から入力された信号に基づいて、車両制御装置２０に通信部５０１を介してリモート運転を行うための制御情報を送信することで、車両１２のリモート運転を制御する。
切替制御部５０５は、車両１２のリモート運転への切替えを制御する。切替制御部５０５は、切替信号を車両１２の車両制御装置２０に向けて出力することにより、自動運転又は手動運転から遠隔運転への切り替えを行う。本実施形態では、手動運転の第１車両１４の運転者が運転困難であると確認された場合に、第１車両１４を手動運転からリモート運転に切替えるような制御を行う。
生体情報取得部５０６は、第１車両１４が緊急車両化された場合に、第１車両１４の運転者（すなわち、第１車両１４がリモート運手に切替えられた後の運転席に着席する乗員）の生体情報が取得される。
病院情報取得部５０７は、第１車両１４の運転者の生体情報に応じて、第１車両１４から所定範囲内で運転者の受け入れが可能な病院６８の情報を取得する。この所定範囲としては、例えば、第１車両１４から２ｋｍ、４ｋｍ、６ｋｍ、８ｋｍ、１０ｋｍ等の円形状の範囲が設定されている。
行先設定部５０８は、病院情報取得部５０７により取得された運転者の受け入れが可能な病院６８の情報に応じて、第１車両１４の行先を運転者の受け入れが可能な１つの病院６８（すなわち、受入先病院）に設定する。１つの病院６８は、例えば、第１車両１４から各々の病院６８までの走行距離、走行時間などに応じて設定される。
生体情報送信部５０９は、行先設定部５０８で設定された１つの病院６８（すなわち、受入先病院）に、第１車両１４の運転者の生体情報を送信する。
（制御の流れ）
次に、車両走行システム１０の作用について説明する。なお、作用を時系列に並べるため、図６－図８を用いて、車両１２の車両制御装置２０の第１の作用、遠隔制御装置５０の作用、車両１２の車両制御装置２０の第２の作用を順に説明する。
図６は、車両制御装置２０による第１走行処理の流れを示すフローチャートである。図６に示すフローチャートでは、車両１２の運転者の生体情報を取得する例が示されている。ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２又はストレージ２４から車両走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ２３に展開して実行することにより、第１走行処理が行なわれる。
車両１２の運転者が運転を開始すると、ＣＰＵ２１は、車両１２が手動運転であるか否か判断する（ステップＳ１０１）。本実施形態では、車両１２が手動運転である場合、車両１２は、手動運転により走行する第１車両１４であるので、後のステップでは必要に応じて第１車両１４と記載する。
車両１２が手動運転である場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、手動運転である第１車両１４の運転者の生体情報を取得する（ステップＳ１０２）。本実施形態では、第１車両１４の内部の生体センサ３６によって、第１車両１４の乗員の心拍数、血圧、脈拍、心電図、瞳孔の情報などのいずれか１つ以上の生体情報が検出される。
車両１２が手動運転でない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ＣＰＵ２１は、車両走行プログラムに基づく第１走行処理を終了する。
ＣＰＵ２１は、手動運転である第１車両１４の運転者の生体情報がしきい値以上であるか否か判断する（ステップＳ１０３）。本実施形態では、しきい値は、乗員の心拍数、血圧、脈拍、心電図、瞳孔の情報のいずれか１つ以上について、それぞれ設定されている。上記情報のいずれか１つがしきい値以上であるときに、生体情報がしきい値以上であると判断される。本実施形態では、しきい値は、車両１２の運転者が運転困難な状況であると想定される生体情報の数値であり、生体情報がしきい値以上である場合に、車両１２の運転者が運転困難な状況であることが検出される。
第１車両１４の運転者の生体情報がしきい値以上でない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１０２の処理に戻る。
第１車両１４の運転者の生体情報がしきい値以上である場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、第１車両１４の運転者の状態に関する情報をリモートセンタ１７の遠隔操作装置１６に送信する（ステップＳ１０４）。本実施形態では、運転者の状態に関する情報として、運転者の生体情報及びその生体情報に異常があることをリモートセンタ１７の遠隔操作装置１６に送信する。これにより、ＣＰＵ２１は、車両走行プログラムに基づく第１走行処理を終了する。
図７は、遠隔操作装置１６に搭載された機器による第１走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２又はストレージ５４から車両走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ５３に展開して実行することにより、第１走行処理が行なわれる。
ＣＰＵ５１は、第１車両１４の運転者の状態に関する情報を受信する（ステップＳ１１１）。運転者の状態に関する情報として、例えば、第１車両１４から、第１車両１４の運転者の生体情報及びその生体情報に異常があることを受信する（図６に示すステップＳ１０４参照）。
ＣＰＵ５１は、第１車両１４の運転者の状態に関する情報に基づき、第１車両１４の運転者が運転困難であるか否か判断する（ステップＳ１１２）。本実施形態では、ＣＰＵ５１は、第１車両１４の運転者の生体情報が図６に示すステップＳ１０３に記載のしきい値以上である場合に、第１車両１４の運転者が運転困難であると判断する。なお、図６に示すステップＳ１０３に記載のしきい値よりも厳しい第２しきい値を設定し、第１車両１４の運転者の生体情報が第２しきい値以上である場合に、第１車両１４の運転者が運転困難であると判断してもよい。本実施形態では、ＣＰＵ５１は、第１車両１４の運転者が運転困難である場合は、第１車両１４を緊急車両に設定する（すなわち、第１車両１４を緊急車両化する）。
第１車両１４の運転者が運転困難でない場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は、車両走行プログラムに基づく第１走行処理を終了する。
第１車両１４の運転者が運転困難である場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、第１車両１４の走行情報、第１車両１４の周りの周辺情報を取得する（ステップＳ１１３）。本実施形態では、第１車両１４からネットワークＮ１を介して、第１車両１４の走行情報、第１車両１４の周りの周辺情報を取得する。
ＣＰＵ５１は、第１車両１４を手動運転からリモート運転に切替える（ステップＳ１１４）。
ＣＰＵ５１は、第１車両１４の走行情報、第１車両１４の周りの周辺情報に応じて、第１車両１４のリモート運転を開始する（ステップＳ１１５）。これにより、ＣＰＵ５１は、車両走行プログラムに基づく第１走行処理を終了する。
図８は、第１車両１４の車両制御装置２０による第２走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２又はストレージ２４から車両走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ２３に展開して実行することにより、第２走行処理が行なわれる。
ＣＰＵ２１は、第１車両１４がリモート運転に切替えられたか否か判断する（ステップＳ１２１）。
第１車両１４がリモート運転に切替えられた場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、第１車両１４の周りの周辺情報を取得する（ステップＳ１２２）。
第１車両１４がリモート運転に切替えられていない場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）、ＣＰＵ２１は、車両走行プログラムに基づく第２走行処理を終了する。
ＣＰＵ２１は、第１車両１４の周りの所定範囲内の第２車両１５に、第１車両１４の緊急車両化の情報を報知する（ステップＳ１２３）。第１車両１４から第２車両１５への上記報知は、第１車両１４と第２車両１５との車車間通信Ｎ２により行う。なお、第１車両１４から第２車両１５への上記報知は、ネットワークＮ１を介して行ってもよい。所定範囲としては、例えば、第１車両１４を中心に、２００ｍ、４００ｍ、６００ｍ、８００ｍ等の半径の円形状の範囲が設定されている。例えば、第１車両１４の周囲に手動運転の第２車両１５が走行していると、第１車両１４の走行が妨げられる場合がある。所定範囲として、第２車両１５が第１車両１４から退避することで、第１車両１４の走行を妨げない範囲が予め設定されている。
本実施形態では、第２車両１５に第１車両１４の緊急車両化の情報を報知する際に、第２車両１５に第１車両１４の走行方向から退避してもらうことを報知する。第２車両１５では、スピーカ３７から音声により退避の報知情報を出力してもよいし、退避の報知情報を文字等により図示しない表示部に出力してもよい。これにより、ＣＰＵ５１は、車両走行プログラムに基づく第２走行処理を終了する。
図９に示されるように、車両走行システム１０では、緊急車両化された第１車両１４がリモート運転により道路６６を走行する際に、第１車両１４の周りの所定範囲内の第２車両１５に第１車両１４の走行方向から退避してもらうことを報知する。これにより、第２車両１５を第１車両１４の走行方向から退避するように走行又は停止させることが可能となる。このため、緊急車両化された第１車両１４をリモート運転により迅速かつ円滑に走行させることができる。
図１０は、遠隔操作装置１６に搭載された機器による第２走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２又はストレージ５４から車両走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ５３に展開して実行することにより、第２走行処理が行なわれる。図１０に示すフローチャートの第２走行処理は、図７に示すフローチャートの第１走行処理の後に行なわれる。
ＣＰＵ５１は、第１車両１４の運転者を受入れ可能な複数の病院６８の情報を取得する（ステップＳ１３１）。受入れ可能な複数の病院６８の情報は、ネットワークＮ１を介して取得される。
ＣＰＵ５１は、受入れ可能な複数の病院６８までの走行距離、時間をそれぞれ算出する（ステップＳ１３２）。
ＣＰＵ５１は、受入れ可能な複数の病院６８までの走行距離、時間から、病院６８を１つ選択する（ステップＳ１３３）。
ＣＰＵ５１は、ステップＳ１３３で選択した１つの病院６８に、第１車両１４の運転者を搬送する旨を報知する（ステップＳ１３４）。
ＣＰＵ５１は、報知した病院６８を受入先である行先の病院（すなわち、受入先病院）６８に設定する（ステップＳ１３５）。
ＣＰＵ５１は、第１車両１４の運転者（すなわち、第１車両１４がリモート運手に切替えられた後の運転席に着席する乗員）の生体情報を取得したか否か判断する（ステップＳ１３６）。運転者の生体情報を取得していない場合（ステップＳ１３６：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は、運転者の生体情報を取得するまで待機する。
運転者の生体情報を取得した場合（ステップＳ１３６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、行先の病院６８に運転者の生体情報を送信する（ステップＳ１３７）。これにより、ＣＰＵ５１は、車両走行プログラムに基づく第２走行処理を終了する。
本実施形態の車両走行システム１０では、運転者の受け入れが可能な病院６８の情報に応じて、第１車両１４の行先を、運転者の受け入れが可能な受入先の病院６８に設定する。このため、運転者を受入先の病院６８に早期に搬送することができる。また、車両走行システム１０では、受入先の病院６８に、運転者の生体情報を送信するので、第１車両１４がリモート運転により受入先の病院６８に到着する前に、運転者の生体情報を受入先の病院６８に送信することができる。
図１１は、第２車両１５の車両制御装置２０による第３走行処理の流れを示すフローチャートである。図１１に示すフローチャートでは、第１車両１４の前後を走行する第２車両１５により、第１車両１４の運転者の状態に関する情報を取得する例が示されている。ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２又はストレージ２４から車両走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ２３に展開して実行することにより、第３走行処理が行なわれる。図１１に示すフローチャートの第３走行処理は、図６に示すフローチャートの第１走行処理とは独立して（すなわち、第１走行処理と関係付けられることなく）行われる。
ＣＰＵ２１は、第２車両１５の周りの他の車両１２が手動運転であるか否か判断する（ステップＳ１４１）。他の車両１２が手動運転、リモート運転、自動運転のいずれであるかは、第２車両１５の外部センサ３２による他の車両１２の走行情報から取得される。本実施形態では、他の車両１２が手動運転である場合、他の車両１２は、手動運転により走行する第１車両１４であるので、後のステップでは必要に応じて第１車両１４と記載する。
他の車両１２が手動運転である場合（ステップＳ１４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、手動運転である第１車両１４の運転者の状態を取得する（ステップＳ１４２）。本実施形態では、第１車両１４の前後を走行する第２車両１５に設けられたドライブレコーダ３２Ｄにより、第１車両１４の走行状態に関する走行情報等に応じて第１車両１４の運転者の状態に関する情報が取得される。
他の車両１２が手動運転でない場合（ステップＳ１４１：ＮＯ）、ＣＰＵ２１は、車両走行プログラムに基づく第３走行処理を終了する。
ＣＰＵ２１は、手動運転である第１車両１４の運転者の状態が通常状態と異なるか否か判断する（ステップＳ１４３）。本実施形態では、ＲＯＭ２２またはストレージ２４に、他の車両１２の運転者が通常状態のときの走行状態に関する走行情報が記憶されている。ＣＰＵ２１は、運転者が通常状態のときの走行状態に関する走行情報と比較して、第１車両１４の走行状態が許容範囲から外れる場合は、第１車両１４の運転者の状態が通常状態と異なると判断する。ＣＰＵ２１は、例えば、第１車両１４が蛇行して走行した場合、走行車線から外れる、又は外れそうになる不安定な走行の場合などは、運転者の状態が通常状態と異なると判断する。
運転者の状態が通常状態と異ならない場合（ステップＳ１４３：ＮＯ）、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１４２の処理に戻る。
運転者の状態が通常状態と異なる場合（ステップＳ１４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、第１車両１４の運転者の状態に関する情報をリモートセンタ１７の遠隔操作装置１６に送信する（ステップＳ１４４）。本実施形態では、運転者の状態に関する情報として、運転者の状態が通常状態と異なることをリモートセンタ１７の遠隔操作装置１６に送信する。これにより、ＣＰＵ２１は、車両走行プログラムに基づく第３走行処理を終了する。
その後、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置５０は、図７に示すフローチャートの第１走行処理を行う。その際、図７に示すステップＳ１１１では、ＣＰＵ５１は、第１車両１４の運転者の状態に関する情報として、第２車両１５から、第１車両１４の運転者の状態が通常状態と異なることを受信する。また、図７に示すステップＳ１１２では、ＣＰＵ５１は、第１車両１４の運転者の状態が通常状態と異なる情報に基づき、第１車両１４の運転者が運転困難であるか否か判断する。ＣＰＵ２１は、第１車両１４の運転者が運転困難である場合は、第１車両１４を緊急車両に設定する（すなわち、第１車両１４を緊急車両化する）。
本実施形態の車両走行システム１０では、第１車両１４の前後を走行する第２車両１５に設けられたドライブレコーダ３２Ｄを利用することで、第１車両１４の運転者の状態に関する情報を取得することができる。このため、車両走行システム１０では、第２車両１５の外部に新たに取得部を設ける場合と比べて、低コスト化が可能である。
〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態に係る車両走行システムについて説明する。なお、前述した第１実施形態と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。
図１２は、第２実施形態に係る車両走行システムの概略構成を示す図である。
図１２に示されるように、車両走行システム７０は、複数の車両１２と、リモートセンタ１７に設けられた遠隔操作装置１６と、複数の病院６８と、サーバ装置７２と、を含んで構成されている。複数の車両１２は、手動運転の第１車両１４と、第１車両１４の周りを走行する第２車両１５と、を含んでいる。そして、車両走行システム７０において、第１車両１４の車両制御装置２０、第２車両１５の車両制御装置２０、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置５０、複数の病院６８及びサーバ装置７２は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。
（サーバ装置）
図１３は、サーバ装置７２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。
図１３に示されるように、サーバ装置７２は、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、ストレージ８４及び通信Ｉ／Ｆ８５を含んで構成されている。ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、ストレージ８４及び通信Ｉ／Ｆ８５は、バス８９を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、ストレージ８４及び通信Ｉ／Ｆ８５の機能は、車両制御装置２０のＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、及び通信Ｉ／Ｆ２５と同じである（図２参照）。
ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２またはストレージ８４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ８３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ８２またはストレージ８４に、車両走行プログラムが記憶されている。
図１４は、サーバ装置７２の機能構成の例を示すブロック図である。
図１４に示されるように、サーバ装置７２は、受信部８０１、切替制御部８０２、送信部８０３、及び報知部８０４を有している。受信部８０１、切替制御部８０２、送信部８０３、及び報知部８０４は、ＣＰＵ８１がＲＯＭ８２又はストレージ８４に記憶された車両走行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。
受信部８０１は、複数の車両１２から各々の車両１２の周辺情報を受信する。また、受信部８０１は、複数の車両１２の走行状態に関する走行情報を受信する。本実施形態では、緊急車両化された第１車両１４の周りの周辺情報、及び第１車両１４の走行状態に関する走行情報を受信する。
切替制御部８０２は、緊急車両化された第１車両１４の周り（本実施形態では、第１車両１４の所定範囲内）の第２車両１５のリモート運転への切替えを制御する。切替制御部８０２は、他の切替制御部の一例である。切替制御部８０２は、切替信号を第２車両１５の車両制御装置２０に向けて出力することにより、第２車両１５を手動運転又は自動運転からリモート運転に切替えるような制御を行う。
送信部８０３は、遠隔操作装置１６に、緊急車両化された第１車両１４の周りの周辺情報、及び第１車両１４の走行状態に関する走行情報を送信する。さらに、送信部８０３は、遠隔操作装置１６に、リモート運転を利用する第２車両１５の走行状態に関する走行情報を送信する。走行情報として、例えば、第１車両１４及び第２車両１５の走行方向、走行速度、行き先、走行経路、第１車両１４と第２車両１５との距離等の情報が含まれる。
報知部８０４は、緊急車両化された第１車両１４の周り（本実施形態では、第１車両１４の所定範囲内）の第２車両１５の内部の乗員に、緊急車両化された第１車両１４の存在を報知する。報知部８０４は、送信部８０３を介して、第２車両１５の内部の乗員に、緊急車両化された第１車両１４の存在を報知する。第２車両１５の内部の乗員には、例えば、スピーカ３７（図２参照）から出力される音声により、緊急車両化された第１車両１４の存在が報知される。
第２実施形態の車両走行システム７０では、第１実施形態の車両走行システム１０の遠隔操作装置１６による第１走行処理（図７参照）の後に、遠隔操作装置１６からサーバ装置７２に第１車両１４の緊急車両化の情報が送信される。
第２実施形態の車両走行システム７０では、第１実施形態の車両走行システム１０の第１車両１４の車両制御装置２０による第２走行処理（図８参照）に代えて、図１５に示すサーバ装置７２による走行処理が実行される。
図１５は、サーバ装置７２に搭載された機器による走行処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ８１がＲＯＭ８２又はストレージ８４から車両走行プログラムを読み出して、ＲＡＭ８３に展開して実行することにより、走行処理が行なわれる。
ＣＰＵ８１は、第１車両１４の緊急車両化の情報が受信されたか否か判断する（ステップＳ１５１）。
第１車両１４の緊急車両化が受信された場合（ステップＳ１５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は、第１車両１４の走行情報、第１車両１４の周りの周辺情報を取得する（ステップＳ１５２）。
第１車両１４の緊急車両化が受信されていない場合（ステップＳ１５１：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は、車両走行プログラムに基づく走行処理を終了する。
ＣＰＵ８１は、第１車両１４の周りの所定範囲内の第２車両１５に、第１車両１４の緊急車両化の情報を報知する（ステップＳ１５３）。本実施形態では、サーバ装置７２から第２車両１５への上記報知は、ネットワークＮ１を介して行う。
ＣＰＵ８１は、緊急車両化された第１車両１４の周りの所定範囲内の第２車両１５を１つ選択する（ステップＳ１５４）。
ＣＰＵ８１は、ステップＳ１５４で選択された１つの第２車両１５の走行情報を取得する（ステップＳ１５５）。
ＣＰＵ８１は、ステップＳ１５４で選択された１つの第２車両１５がリモート運転であるか否か判断する（ステップＳ１５６）。
選択された１つの第２車両１５がリモート運転でない場合（ステップＳ１５６：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は、該第２車両１５がリモート運転を了承したか否か判断する（ステップＳ１５７）。本実施形態では、ＣＰＵ８１は、該第２車両１５にリモート運転を要求し、該第２車両１５がリモート運転を了承したか否か判断する。
選択された１つの第２車両１５がリモート運転である場合（ステップＳ１５６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は、ステップＳ１５９の処理に進む。
選択された１つの第２車両１５がリモート運転を了承した場合（ステップＳ１５７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は、該第２車両１５をリモート運転に切替える（ステップＳ１５８）。例えば、選択された１つの第２車両１５が手動運転又は自動運転である場合に、第２車両１５は手動運転又は自動運転からリモート運転に切替えられる。
選択された１つの第２車両１５がリモート運転を了承しない場合（ステップＳ１５７：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は、ステップＳ１６０の処理に進む。
ＣＰＵ８１は、選択された１つの第２車両１５のリモートを開始する（ステップＳ１５９）。例えば、緊急車両化された第１車両１４から退避するように第２車両１５をリモート運転により走行させる。このとき、遠隔操作装置１６の表示装置６１には、緊急車両化された第１車両１４及び第１車両１４の周囲の第２車両１５の走行が俯瞰した状態で表示されるようにしてもよい。これにより、緊急車両化された第１車両１４の走行情報（行先、走行経路など）に応じて、リモート運転により第２車両１５を第１車両１４から退避させるように走行又は停止させることができる。
ＣＰＵ８１は、第１車両１４の周りの所定範囲内のすべての第２車両１５を処理したか否か判断する（ステップＳ１６０）。
すべての第２車両１５を処理していない場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は、ステップＳ１５４の処理に戻る。
すべての第２車両１５を処理した場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は、車両走行プログラムに基づく走行処理を終了する。
第２実施形態の車両走行システムでは、緊急車両化された第１車両１４の所定範囲内の第２車両１５に、第１車両１４の緊急車両化の情報を報知した後、第２車両１５をリモート運転に切替えることで、第２車両１５を第１車両１４からスムーズに退避させることができる。
以上、本実施形態の車両走行システムについて説明してきた。しかし、本開示は、上記実施形態に限定されない。種々の改良または改変が可能である。
第１実施形態の車両走行システム１０では、第１車両１４の内部の生体センサ３６により第１車両１４の運転者の状態に関する情報を取得するほか、第２車両１５に設けられたドライブレコーダ３２Ｄにより、第１車両１４の運転者の状態に関する情報を取得したが、本開示は、これに限定されない。例えば、第１車両１４の内部の生体センサ３６のみにより第１車両１４の運転者の状態に関する情報を取得するようにしてもよい。
第１及び第２実施形態の車両走行システム１０、７０において、車両１２の運転者の状態に関する情報を取得する運転者状態取得部２０５の構成は、変更が可能である。例えば、第１及び第２実施形態の運転者状態取得部２０５に加えて、道路６６に所定間隔で取得部を設け、取得部により車両１２の運転者の状態に関する情報を取得するようにしてもよい。
第２実施形態の車両走行システム７０では、遠隔制御装置５０により、第１車両１４の運転者を受け入れ可能な病院６８の情報を取得等を行うが、本開示は、これに限定されない。例えば、遠隔制御装置５０に代えて、サーバ装置７２が第１車両１４の運転者を受け入れ可能な病院６８の情報を取得し、サーバ装置７２が受入先の病院６８に第１車両１４の運転者を搬送する旨の報知、第１車両１４の運転者の生体情報を送信する等の処理を行うようにしてもよい。
なお、上記各実施形態でＣＰＵ２１、５１、８１がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した車両走行処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、車両走行処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
また、上記各実施形態では、車両走行プログラムがＲＯＭ２２、５２、８２またはストレージ２４、５４、８４に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
１０ 車両走行システム
１２ 車両
１４ 第１車両（手動運転の車両）
１５ 第２車両（第１車両から所定範囲内の車両）
３２Ｄ ドライブレコーダ
３６ 生体センサ
６８ 病院
７０ 車両走行システム
２０５ 運転者状態取得部（取得部）
２０６ 検出部
２０８ 報知部
５０５ 切替制御部
５０７ 病院情報取得部
５０８ 行先設定部
５０９ 生体情報送信部
８０２ 切替制御部（他の切替制御部）
８０４ 報知部
Ｎ２ 車車間通信（第１車両と第２車両との間の通信）

Claims (10)

  1. 手動運転により第１車両を運転する運転者の状態に関する情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された前記情報により前記運転者が運転困難であると確認されると、前記第１車両を手動運転からリモート運転に切り替える切替制御部と、
    前記切替制御部によりリモート運転に切り替えられると、前記第１車両から所定の範囲内に存在する第２車両に、前記第１車両が緊急車両化したことを報知する報知部と、
    を有し、
    前記報知部は、前記第２車両に前記第１車両の走行方向から退避してもらうことを報知する車両走行システム。
  2. 手動運転により第１車両を運転する運転者の状態に関する情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された前記情報により前記運転者が運転困難であると確認されると、前記第１車両を手動運転からリモート運転に切り替える切替制御部と、
    前記切替制御部によりリモート運転に切り替えられると、前記第１車両から所定の範囲内に存在する第２車両に、前記第１車両が緊急車両化したことを報知する報知部と、
    前記報知部により前記第１車両が緊急車両化したことが報知されたときに、前記第２車両をリモート運転に切り替える他の切替制御部と、
    を有する車両走行システム。
  3. 前記取得部により取得された前記情報により、前記運転者が運転困難な状況であることを検出する検出部を有する請求項１又は請求項２に記載の車両走行システム。
  4. 前記報知部による前記第１車両から前記第２車両への報知は、前記第１車両と前記第２車両との通信より行う請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両走行システム。
  5. 前記取得部は、前記第１車両に設置され、又は前記第１車両の前記運転者が携帯している請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両走行システム。
  6. 前記取得部は、前記第１車両の運転者の生体情報を検出する生体センサである請求項５に記載の車両走行システム。
  7. 前記生体センサで検出された前記生体情報に応じて、前記第１車両から所定範囲内で前記運転者の受け入れが可能な病院の情報を取得する病院情報取得部を有する請求項６に記載の車両走行システム。
  8. 前記病院情報取得部により取得された前記病院の情報に応じて、前記第１車両の行先を前記運転者の受け入れが可能な受入先病院に設定する行先設定部を有する請求項７に記載の車両走行システム。
  9. 前記受入先病院に、前記運転者の生体情報を送信する生体情報送信部を有する請求項８に記載の車両走行システム。
  10. 前記取得部は、前記第１車両の前後を走行する前記第２車両に設けられたドライブレコーダにより、前記第１車両の運転者の状態に関する情報を取得する請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両走行システム。
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