CN112339776B - 车辆行驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆行驶系统。本公开的车辆行驶系统具有：取得部，其取得与通过手动驾驶而驾驶第一车辆的驾驶员的状态相关的信息；切换控制部，其通过由所述取得部所取得的所述信息而确认为所述驾驶员处于驾驶困难时，将所述第一车辆从手动驾驶向远程驾驶进行切换；报知部，其在通过所述切换控制部而切换为远程驾驶时，向距所述第一车辆预定的范围内的第二车辆报知所述第一车辆变成了紧急车辆的情况。

Description

车辆行驶系统

技术领域

在此讨论的实施方式涉及一种车辆行驶系统。

背景技术

在专利文献1(日本特开2017-182249号公报)中公开了一种驾驶辅助系统，在从自动驾驶向手动驾驶进行切换时，该驾驶辅助系统对驾驶员的清醒状态进行监测，并在驾驶员处于清醒状态的情况下向手动驾驶进行切换。

但是，在专利文献1(日本特开2017-182249号公报)所记载的驾驶辅助系统中，仅设想了在从自动驾驶向手动驾驶进行切换时对驾驶员的清醒状态进行检测的情况。因此，当手动驾驶的驾驶员陷入驾驶困难的状况时无法进行应对，从而存在改善的余地。

发明内容

本公开是鉴于上述的问题点而完成的发明，其目的在于，提供一种在手动驾驶的车辆的驾驶员陷入驾驶困难的状况时能够使该车辆顺利地行驶的车辆行驶系统。

本公开的第一方式所涉及的车辆行驶系统具有：取得部，其取得与通过手动驾驶而驾驶第一车辆的驾驶员的状态相关的信息；切换控制部，其在通过由所述取得部所取得的所述信息而确认为所述驾驶员处于驾驶困难时，将所述第一车辆从手动驾驶向远程驾驶进行切换；报知部，其在通过所述切换控制部而切换为远程驾驶时，向存在于距所述第一车辆预定的范围内的第二车辆报知所述第一车辆变成了紧急车辆的情况。

在第一方式所涉及的车辆行驶系统中，通过取得部而取得与通过手动驾驶而驾驶第一车辆的驾驶员的状态相关的信息。然后，当通过由取得部所取得的与驾驶员的状态相关的信息而确认为驾驶员处于驾驶困难时，通过切换控制部而将第一车辆从手动驾驶切换为远程驾驶。当利用切换控制部而切换为远程驾驶时，通过报知部而向存在于距第一车辆预定的范围内的第二车辆报知第一车辆变成了紧急车辆的情况。由此，在利用手动驾驶来驾驶第一车辆的驾驶员处于驾驶困难时，通过向第二车辆报知第一车辆变成了紧急车辆的情况，从而能够使第二车辆避让第一车辆。因此，能够使第一车辆顺利地行驶。

第二方式所涉及的车辆行驶系统为，在第一方式所述的车辆行驶系统中，具有检测部，所述检测部通过由所述取得部所取得的所述信息而检测出所述驾驶员处于驾驶困难的状况的情况。

在第二方式所涉及的车辆行驶系统中，利用检测部，并通过与由取得部所取得的驾驶员的状态相关的信息而检测出驾驶员处于驾驶困难的状况的情况。因此，能够尽早检测出第一车辆的驾驶员陷入了驾驶困难的情况。

第三方式所涉及的车辆行驶系统为，在第一方式或第二方式所述的车辆行驶系统中，由所述报知部所实现的从所述第一车辆向所述第二车辆的报知，通过所述第一车辆与所述第二车辆之间的通信来实施。

在第三方式所涉及的车辆行驶系统中，由于由报知部实现的从第一车辆向第二车辆的报知通过第一车辆与第二车辆之间的通信来实施，因此，无需在第一车辆以及第二车辆的外部设置用于进行报知的外部设施。

第四方式所涉及的车辆行驶系统为，在第一方式至第三方式的任意一个方式所述的车辆行驶系统中，所述报知部向所述第二车辆报知让其从所述第一车辆的行驶方向避让的情况。

在第四方式所涉及的车辆行驶系统中，由于报知部向第二车辆报知让其从第一车辆的行驶方向避让的情况，因此，通过根据报知而使第二车辆避让第一车辆，从而能够使第一车辆顺利地行驶。

第五方式所涉及的车辆行驶系统为，在第一方式至第三方式的任意一个方式所述的车辆行驶系统中，具有其他的切换控制部，所述其他的切换控制部在通过所述报知部而报知了所述第一车辆变成紧急车辆的情况时，将所述第二车辆切换为远程驾驶。

在第五方式所涉及的车辆行驶系统中，当通过报知部而报知了第一车辆变成紧急车辆的情况时，通过其他的切换控制部而将第二车辆切换为远程驾驶。由此，通过利用远程驾驶而使第二车辆避让第一车辆，从而能够使第一车辆顺利地行驶。

第六方式所涉及的车辆行驶系统为，在第一方式至第五方式的任意一个方式所述的车辆行驶系统中，所述取得部被设置于所述第一车辆上，或者，由所述第一车辆的所述驾驶员所携带。

在第六方式所涉及的车辆行驶系统中，由于取得部被设置在第一车辆上或者由第一车辆的驾驶员所携带，因此，能够通过取得部而尽早取得与驾驶第一车辆的驾驶员的状态相关的信息。

第七方式所涉及的车辆行驶系统为，在第六方式所述的车辆行驶系统中，所述取得部为，对所述第一车辆的驾驶员的生物体信息进行检测的生物体传感器。

在第七方式所涉及的车辆行驶系统中，由于取得部为对第一车辆的驾驶员的生物体信息进行检测的生物体传感器，因此，能够通过由生物体传感器检测出的驾驶员的生物体信息而尽早对第一车辆的驾驶员处于驾驶困难的状况的情况进行确认。

第八方式所涉及的车辆行驶系统为，在第七方式所述的车辆行驶系统中，具有医院信息取得部，所述医院信息取得部根据由所述生物体传感器检测出的所述生物体信息，而取得在距所述第一车辆预定范围内可接纳所述驾驶员的医院的信息。

在第八方式所涉及的车辆行驶系统中，通过医院信息取得部，并根据由生物体传感器检测出的驾驶员的生物体信息，而取得在距第一车辆预定范围内可接纳驾驶员的医院的信息。由此，与单独地搜索可接纳第一车辆的驾驶员的医院的情况相比，减轻了搜索医院的工夫。

第九方式所涉及的车辆行驶系统为，在第八方式所述的车辆行驶系统中，具有目的地设定部，所述目的地设定部根据由所述医院信息取得部所取得的所述医院的信息，而将所述第一车辆的目的地设定为可接纳所述驾驶员的接纳目的地医院。

在第九方式所涉及的车辆行驶系统中，根据由医院信息取得部所取得的可接纳驾驶员的医院的信息，并通过目的地设定部而将第一车辆的目的地设定为可接纳驾驶员的接纳目的地医院。因此，能够尽快将驾驶员运送至接纳目的地医院。

第十方式所涉及的车辆行驶系统为，在第九方式所述的车辆行驶系统中，具有生物体信息发送部，所述生物体信息发送部向所述接纳目的地医院发送所述驾驶员的生物体信息。

在第十方式所涉及的车辆行驶系统中，由于设置有向接纳目的地医院发送驾驶员的生物体信息的生物体信息发送部，因此，能够在第一车辆到达接纳目的地医院之前向接纳目的地医院发送驾驶员的生物体信息。

第十一方式所涉及的车辆行驶系统为，在第一方式至第五方式的任意一个方式所述的车辆行驶系统中，所述取得部通过行驶在所述第一车辆的前后的所述第二车辆上所设置的行车记录仪而取得与所述第一车辆的驾驶员的状态相关的信息。

在第十一方式所涉及的车辆行驶系统中，取得部通过行驶在第一车辆的前后的第二车辆上所设置的行车记录仪而取得与第一车辆的驾驶员的状态相关的信息。因此，通过利用被设置于第二车辆上的行车记录仪，从而能够取得与第一车辆的驾驶员的状态相关的信息，由此与在第一车辆的外部新设取得部的情况相比，能够实现低成本化。

第十二方式所涉及的车辆行驶系统具备至少一个处理器，所述处理器被构成为，取得与通过手动驾驶而驾驶第一车辆的驾驶员的状态相关的信息，当通过所述信息而确认为所述驾驶员处于驾驶困难时，将所述第一车辆从手动驾驶切换为远程驾驶，并向存在于距所述第一车辆的预定的范围内的第二车辆报知所述第一车辆变成紧急车辆的情况。

第十三方式所涉及的车辆行驶程序使计算机执行如下的步骤，即：取得与通过手动驾驶而驾驶第一车辆的驾驶员的状态相关的信息的步骤；当通过所述信息而确认为所述驾驶员处于驾驶困难时，将所述第一车辆从手动驾驶切换为远程驾驶的步骤；向存在于距所述第一车辆的预定的范围内的第二车辆报知所述第一车辆变成了紧急车辆的情况的步骤。

第十四方式所涉及的车辆行驶方法具有：取得与通过手动驾驶而驾驶第一车辆的驾驶员的状态相关的信息的取得工序；当通过由所述取得工序所取得的所述信息而确认为所述驾驶员处于驾驶困难时，将所述第一车辆从手动驾驶切换为远程驾驶的切换工序；当通过所述切换工序而切换为远程驾驶时，向存在于距所述第一车辆的预定的范围内的第二车辆报知所述第一车辆变成紧急车辆的情况的报知工序。

而且，根据本公开所涉及的车辆行驶系统，能够在手动驾驶的车辆的驾驶员陷入驾驶困难的状况时使该车辆顺利地行驶。

附图说明

图1为表示第一实施方式所涉及的车辆行驶系统的概要结构的图。

图2为表示搭载于车辆上的设备的硬件结构的框图。

图3为表示车辆的功能结构的示例的框图。

图4为表示远程操作装置的硬件结构的框图。

图5为表示远程操作装置的功能结构的示例的框图。

图6为表示由第一车辆的车辆控制装置所实现的第一行驶处理的流程的流程图。

图7为表示由远程操作装置所实现的第一行驶处理的流程的流程图。

图8为表示由第一车辆的车辆控制装置所实现的第二行驶处理的流程的流程图。

图9为在从上空俯瞰的状态下表示行驶在道路上的多台车辆的状态的图。

图10为表示由远程操作装置所实现的第二行驶处理的流程的流程图。

图11为表示由第二车辆的车辆控制装置所实现的第三行驶处理的流程的流程图。

图12为表示第二实施方式所涉及的车辆行驶系统的概要结构的图。

图13为表示搭载于服务器装置上的设备的硬件结构的框图。

图14为表示服务器装置的功能结构的示例的框图。

图15为表示由服务器装置所实现的行驶处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本公开的实施方式的一个示例进行说明。另外，在各附图中，对于相同或等效的结构要素以及部分标记相同的参照符号。

〔第一实施方式〕

图1为表示第一实施方式所涉及的车辆行驶系统的概要结构的图。

如图1所示，车辆行驶系统10被构成为，包括多台车辆12和被设置于远程中心17中的远程操作装置16。多台车辆12包括第一车辆14和行驶在第一车辆14的周围的第二车辆15。在第一实施方式中，第一车辆14通过驾驶员的手动驾驶而进行行驶。第一车辆14成为如下方式，即，根据与后述的驾驶员的状态相关的信息而变成紧急车辆，并被切换为远程驾驶。

在第一实施方式中，以多台车辆12如图1所示的那样行驶在相同的行进方向的道路66上的情况为例来进行说明。虽然在图1中，对第一车辆14和第二车辆15区分参照符号而示出，但在不对第一车辆14和第二车辆15进行区分的情况下，作为“车辆12”来进行说明。

第一车辆14和第二车辆15分别具备车辆控制装置20。远程操作装置16具备远程控制装置50。而且，在车辆行驶系统10中，第一车辆14的车辆控制装置20、第二车辆15的车辆控制装置20、以及远程操作装置16的远程控制装置50经由网络N1而被相互连接。此外，各车辆控制装置20以彼此能够通过车车间通信N2而进行直接通信的方式被构成。此外，在车辆行驶系统10中，在通过与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息而被确认为驾驶员处于驾驶困难的情况下，经由网络N1而连接能够接纳驾驶员的多个医院68。另外，虽然在图1中为了易于理解结构而示出了一个医院68，但实际上连接有多个医院68。

虽然在图1中仅示出了多台车辆12中的第一车辆14、和行驶在第一车辆14的前侧的第二车辆15，但实际上存在有行驶在第一车辆14的周围的多台第二车辆15(参照图9)。另外，虽然在图1所示的车辆行驶系统10中，通过一台远程操作装置16而被构成，但也可以包括一台以上的远程操作装置16。

车辆12以能够执行自动驾驶、远程驾驶(即遥控驾驶)以及手动驾驶的方式而被构成，其中，所述自动驾驶为，基于由车辆控制装置20所生成的行驶计划而进行自主行驶的模式，所述远程驾驶为，基于由远程操作装置16所实现的作为远程驾驶员的远程驾驶人的操作而进行的模式，所述手动驾驶为，基于车辆12的驾驶员的操作而进行的模式。

〔车辆〕

图2为表示被搭载于车辆12上的设备的硬件结构的框图。另外，第一实施方式的车辆12在第一车辆14以及第二车辆15中具有同样的结构。如图2所示，车辆12除了包括上述的车辆控制装置20之外，还包括GPS(Global Positioning System，全球定位系统)装置31、环境传感器(即，外部传感器)32、内部传感器33、输入装置34、作动器35、生物体传感器36和扬声器37。

车辆控制装置20具有CPU(Central Processing Unit：处理器)21、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)22、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)23、储存器24、通信I/F(Inter Face，接口)25以及输入输出I/F26。CPU21、ROM22、RAM23、储存器24、通信I/F25以及输入输出I/F26经由总线29而以能够相互进行通信的方式被连接。

CCPU21为中央运算处理单元，并执行各种程序，或者对各部进行控制。CPU21从ROM22或者储存器24中读取程序，并将RAM23作为工作区域来执行程序。CPU21按照被记录于ROM22或者储存器24中的程序，而实施上述各结构的控制以及各种运算处理。在第一实施方式中，在ROM22或者储存器24中存储有车辆行驶程序。

ROM22对各种程序以及各种数据进行存储。RAM23作为工作区域而临时性地对程序或者数据进行存储。

储存器24由HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或者SSD(Solid State Drive，固态驱动器)构成，并对包括操作系统在内的各种程序、以及各种数据进行存储。

通信I/F25为了与其他的车辆控制装置20、远程控制装置50、以及医院68的通信装置(图示省略)等进行通信而包括用于与网络N1连接的接口。该接口例如使用了LTE、Wi-Fi(Wi-Fi为在日本的注册商标)等通信标准。此外，通信I/F25包括用于通过利用了DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信)等车车间通信N2而与其他的车辆控制装置20进行直接通信的无线装置。

通信I/F25通过车车间通信N2而取得车辆12的周围的其他车辆12的行驶信息。作为行驶信息，包括其他车辆12的行驶方向、行驶速度、与其他车辆12之间的距离等。在第一实施方式中，通信I/F25例如通过第一车辆14与第一车辆14的周围的第二车辆15之间的车车间通信N2而取得第一车辆14的周围的第二车辆15的行驶信息。

输入输出I/F26为用于与被搭载于车辆12上的各装置进行通信的接口。车辆控制装置20经由输入输出I/F26而连接有GPS装置31、环境传感器32、内部传感器33、输入装置34、作动器35、生物体传感器36以及扬声器37。另外，GPS装置31、环境传感器32、内部传感器33、输入装置34、作动器35、生物体传感器36以及扬声器375也可以相对于总线29而被直接连接。

GPS装置31为对车辆12的当前位置进行测量的装置。GPS装置31包括接收来自GPS卫星的信号的天线(省略图示)。

环境传感器32为对车辆12的周边的环境信息进行检测的传感器组。环境传感器32包括对预定范围进行拍摄的摄像机32A、向预定范围发送探测波并接收反射波的毫米波雷达32B、以及对预定范围进行扫描的激光雷达(Laser Imaging Detection and Ranging，激光成像探测与测距)32C、对通过摄像机32A而拍摄到的图像进行记录的行车记录仪32D。另外，摄像机32A可以具备多台。在该情况下，也可以采用如下方式，即，第一台摄像机32A对车辆12的前方侧的图像进行拍摄，第二台摄像机32A对车辆12的后方侧的图像进行拍摄。此外，也可以将多台摄像机32A中的一方设为可见光摄像机，将另一方设为红外线摄像机。

内部传感器33为对车辆12的行驶状态进行检测的传感器组。内部传感器33包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的至少一个。

输入装置34为用于供乘车于车辆12中的乘员进行操作的开关组。输入装置34包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的转向盘34A、作为使车辆12加速的开关的加速踏板34B、作为使车辆12减速的开关的制动踏板34C。

作动器35包括使车辆12的转向轮驱动的转向盘作动器、对车辆12的加速进行控制的加速器作动器、对车辆12的减速进行控制的制动器作动器。

生物体传感器36对驾驶车辆12的驾驶员的生物体信息进行检测。作为生物体信息，而检测出乘员的心率、血压、脉搏、心电图、瞳孔的信息等的任意一个以上。在第一实施方式中，作为生物体传感器36，而设置有对车辆12的乘员的心率进行检测的心率传感器、对血压进行检测的血压传感器、对脉搏进行检测的脉搏传感器、对心电图进行检测的心电图传感器、对乘员的瞳孔进行拍摄的摄像机等的任意一个以上。生物体传感器36既可以被设置于车辆12的内部，也可以为车辆12的驾驶员所携带或佩戴的终端(便携终端等)。

扬声器37通过语音而输出由车车间通信N2接收到的信息的一部分、或者从远程中心17接收到的信息的一部分。在第一实施方式中，例如，通过利用车车间通信N2而使第一车辆14的周围的预定范围内的第二车辆15接收到变成了紧急车辆的第一车辆14的信息，从而利用语音而输出第一车辆14变成紧急车辆的信息。作为上述预定范围，例如，也可以以第一车辆14为中心而设定200m、400m、600m或800m等半径的圆形形状的范围。

图3为表示车辆控制装置20的功能结构的示例的框图。

如图3所示，车辆控制装置20具有通信部201、周边信息取得部202、自动驾驶控制部203、远程驾驶控制部204、驾驶员状态取得部205、检测部206、操作切换部207以及报知部208。通信部201、周边信息取得部202、自动驾驶控制部203、远程驾驶控制部204、驾驶员状态取得部205、检测部206、操作切换部207以及报知部208通过CPU21读取被存储于ROM22或储存器24中的车辆行驶程序并执行该程序从而被实现。

通信部201实施与其他车辆12之间的通信、以及与远程操作装置16之间的通信。

周边信息取得部202取得车辆12的周围的周边信息。周边信息取得部202经由输入输出I/F26而从环境传感器32取得车辆12的周围的周边信息。此外，周边信息取得部202通过车车间通信N2而接收车辆12的周围的周边信息。在周边信息中，不限于行驶在车辆12的周边的其他车辆12、行走在车辆12的周边的行人，还包括天气、亮度、行驶道路的宽度、以及障碍物等信息。此外，在周边信息中，包括行驶在车辆12的周边的其他车辆12的行驶方向、行驶速度、目的地、行驶路径、以及多台车辆12之间的距离等信息。而且，在周边信息中，包括气温、风速、降雨量等气象信息、震度、海啸等地震信息、拥堵、事故、以及道路工程等交通信息。

自动驾驶控制部203制作行驶计划，并基于该行驶计划而对实施自主行驶的车辆12的自动驾驶进行控制。在自动驾驶控制部203中，根据由周边信息取得部202取得的周边信息、由GPS装置31取得的车辆12的位置信息、以及由内部传感器33取得的车辆12的行驶信息等，而对车辆12的自动驾驶进行控制。作为行驶信息，例如，包括车辆12的行驶方向、行驶速度、目的地、行驶路径、以及与其他车辆12之间的距离等信息。自动驾驶控制部203对自动驾驶的车辆12的加减速以及转向进行控制。

远程驾驶控制部204基于从远程操作装置16接收到的用于实施远程驾驶的控制信息而执行车辆12的远程驾驶。在第一实施方式中，在第一车辆14变成了紧急车辆的情况下，从远程操作装置16向第一车辆14发送用于实施远程驾驶的控制信息，并执行第一车辆14的远程驾驶。

驾驶员状态取得部205取得与车辆12的驾驶员的状态相关的信息。驾驶员状态取得部205为取得部的一个示例。在第一实施方式中，取得与通过手动驾驶而进行行驶的第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息。作为与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息，例如，包括由第一车辆14的内部的生物体传感器36取得的第一车辆14的驾驶员的生物体信息。此外，作为与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息，包括与由行驶在第一车辆14的前后的第二车辆15的行车记录仪32D等所拍摄到的第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息等。

检测部206通过与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息而检测出驾驶员处于驾驶困难的状况的情况。在第一实施方式中，例如，基于由第一车辆14的内部的生物体传感器36取得的第一车辆14的驾驶员的生物体信息，而检测出第一车辆14的驾驶员处于驾驶困难的状况的情况。作为生物体信息，如上文所述，而检测出驾驶员的心率、血压、脉搏、心电图以及瞳孔的信息等的任意一个以上。例如，对于驾驶员的心率、血压、脉搏、心电图以及瞳孔的信息等分别设定阈值，检测部206在所取得的各个信息中的任意一个为阈值以上时，检测出车辆12的驾驶员处于驾驶困难的状况的情况。此外，例如，检测部206基于与由行驶在第一车辆14的前后的第二车辆15的行车记录仪32D等所拍摄到的第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息，而检测出第一车辆14的驾驶员处于驾驶困难的状况的情况。

操作切换部207基于驾驶模式的输入信号而切换为手动驾驶、自动驾驶以及远程驾驶中的任意一个驾驶模式。由操作切换部207所实现的驾驶模式的切换除了通过车辆12的乘员输入(例如，还包括选择)驾驶模式而进行切换的情况之外，例如，还存在基于来自远程操作装置16的切换信号而切换为远程驾驶的情况。

在根据与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息而使第一车辆14被切换为远程驾驶的情况下，报知部20向存在于距第一车辆14预定范围内的第二车辆15的内部的乘员报知变成了紧急车辆的第一车辆14的存在。

〔远程操作装置〕

图4为表示被搭载于远程操作装置16上的设备的硬件结构的框图。远程操作装置16除了包括上述的远程控制装置50之外，还包括显示装置61、扬声器62和输入装置63。

远程控制装置50被构成为，包括CPU51、ROM52、RAM53、储存器54、通信I/F55以及输入输出I/F56。CPU51、ROM52、RAM53、储存器54、通信I/F55以及输入输出I/F56经由总线59而以能够相互进行通信的方式被连接。CPU51、ROM52、RAM53、储存器54、通信I/F55以及输入输出I/F56的功能与上述的车辆控制装置20的CPU21、ROM22、RAM23、储存器24、通信I/F25以及输入输出I/F26相同。

CPU51从ROM52或储存器54中读取程序，并将RAM53作为工作区域来执行程序。在第一实施方式中，在ROM52或储存器54中存储有车辆行驶程序。

在第一实施方式的远程控制装置50上，经由输入输出I/F56而连接有显示装置61、扬声器62以及输入装置63。另外，显示装置61、扬声器62以及输入装置63也可以相对于总线59而被直接连接。

显示装置61为，用于使由车辆12的摄像机32A拍摄到的拍摄图像、和车辆12所涉及的各种信息进行显示的液晶监视器。

扬声器62为，对通过附属于车辆12的摄像机32A的话筒(省略图示)而与拍摄图像一起被收录的语音进行播放的装置。

输入装置63为，用于作为利用远程操作装置16的远程驾驶员的远程驾驶人进行操作的控制器。输入装置63包括作为使本车辆12的转向轮转向的开关的转向盘63A、作为使车辆12加速的开关的加速踏板63B、作为使车辆12减速的开关的制动踏板63C。另外，各输入装置63的方式并不限于此。例如，也可以设置操纵杆开关来代替转向盘63A。此外，例如也可以设置按钮开关或操纵杆开关来代替加速踏板63B和制动踏板63C的踏板开关。

图5为表示远程控制装置50的功能结构的示例的框图。

如图5所示，远程控制装置50具有通信部501、行驶信息取得部502、周边信息取得部503、远程驾驶控制部504、切换控制部505、生物体信息取得部506、医院信息取得部507、目的地设定部508以及生物体信息发送部509。

通信部501实施与利用远程驾驶的车辆12(例如，第一车辆14)之间的通信。通过通信部501，从而接收到从车辆控制装置20被发送的摄像机32A的拍摄图像以及语音、以及车速等车辆信息。所接收到的拍摄图像和车辆信息被显示在显示装置61上，且语音信息从扬声器62被输出。

行驶信息取得部502取得利用远程驾驶的车辆12(例如，第一车辆14)的行驶信息。

周边信息取得部503取得利用远程驾驶的车辆12(例如，第一车辆14)的周围的周边信息。

在实施基于远程驾驶人的操作的远程驾驶的情况下，远程驾驶控制部504通过基于从各输入装置63被输入的信号而经由通信部50向车辆控制装置20发送用于实施远程驾驶的控制信息，从而对车辆12的远程驾驶进行控制。

切换控制部505对车辆12向远程驾驶的切换进行控制。切换控制部505通过向车辆12的车辆控制装置20输出切换信号，从而实施从自动驾驶或手动驾驶向远程驾驶的切换。在第一实施方式中，在被确认为手动驾驶的第一车辆14的驾驶员处于驾驶困难的情况下，实施将第一车辆14从手动驾驶向远程驾驶切换那样的控制。

生物体信息取得部506在第一车辆14变成紧急车辆的情况下，取得第一车辆14的驾驶员(即，在第一车辆14被切换为远程驾驶后的落座于驾驶席的乘员)的生物体信息。

医院信息取得部507根据第一车辆14的驾驶员的生物体信息而取得在距第一车辆14预定范围内可接纳驾驶员的医院68的信息。作为该预定范围，例如设定了距第一车辆14的2km、4km、6km、8km或10km等的圆形形状的范围。

目的地设定部508根据由医院信息取得部507取得的可接纳驾驶员的医院68的信息，而将第一车辆14的目的地设定为可接纳驾驶员的一个医院68(即，接纳目的地医院)。一个医院68例如根据从第一车辆14起至各个医院68为止的行驶距离、行驶时间等而被设定。

生物体信息发送部509向由目的地设定部508所设定的一个医院68(即，接纳目的地医院)发送第一车辆14的驾驶员的生物体信息。

〔控制的流程〕

接下来，对车辆行驶系统10的作用进行说明。另外，为了按照时间序列对作用进行排列，利用图6-图8而依次对车辆12的车辆控制装置20的第一作用、远程控制装置50的作用、车辆12的车辆控制装置20的第二作用进行说明。

图6为表示由车辆控制装置20所实现的第一行驶处理的流程的流程图。在图6所示的流程图中，示出了取得车辆12的驾驶员的生物体信息的示例。通过CPU21从ROM22或储存器24中读取车辆行驶程序且在RAM23中展开并执行，从而实施第一行驶处理。

当车辆12的驾驶员开始驾驶时，在步骤S101中，CPU21对车辆12是否为手动驾驶进行判断。在第一实施方式中，在车辆12为手动驾驶的情况下，由于车辆12为通过手动驾驶而进行行驶的第一车辆14，因此，在后续的步骤中，根据需要而记载为第一车辆14。

在车辆12为手动驾驶的情况(即，在步骤S101中为“是”的情况)下，在步骤S102中，CPU21取得处于手动驾驶的第一车辆14的驾驶员的生物体信息。在第一实施方式中，通过第一车辆14的内部的生物体传感器36而检测出第一车辆14的乘员的心率、血压、脉搏、心电图、以及瞳孔的信息等中的任意一个以上的生物体信息。

在车辆12不是手动驾驶的情况(即，在步骤S101中为“否”的情况)下，CPU21结束基于车辆行驶程序的第一行驶处理。

在步骤S103中，CPU21对处于手动驾驶的第一车辆14的驾驶员的生物体信息是否为阈值以上进行判断。在第一实施方式中，阈值针对乘员的心率、血压、脉搏、心电图、以及瞳孔的信息的任意一个以上而被分别设定。当上述信息的任意一个为阈值以上时，被判断为生物体信息在阈值以上。在第一实施方式中，阈值为，设想为车辆12的驾驶员处于驾驶困难的状况下的生物体信息的数值，且在生物体信息为阈值以上的情况下，检测出车辆12的驾驶员处于驾驶困难的状况。

在第一车辆14的驾驶员的生物体信息不在阈值以上的情况(即，在步骤S103中为“否”的情况)下，CPU21返回至步骤S102的处理。

在第一车辆14的驾驶员的生物体信息为阈值以上的情况(即，在步骤S103中为“是”的情况)下，在步骤S104中，CPU21向远程中心17的远程操作装置16发送与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息。在第一实施方式中，作为与驾驶员的状态相关的信息，而向远程中心17的远程操作装置16发送驾驶员的生物体信息以及在该生物体信息中存在异常的情况。由此，CPU21结束基于车辆行驶程序的第一行驶处理。

图7为表示由被搭载于远程操作装置16中的设备所实现的第一行驶处理的流程的流程图。通过CPU51从ROM52或储存器54中读取车辆行驶程序且在RAM53中展开并执行该程序，从而执行第一行驶处理。

在步骤S111中，CPU51接收与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息。作为与驾驶员的状态相关的信息，例如，从第一车辆14接收第一车辆14的驾驶员的生物体信息以及在该生物体信息中存在异常的情况(参照图6所示的步骤S104)。

在步骤S112中，CPU51基于与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息，而对第一车辆14的驾驶员是否处于驾驶困难的情况进行判断。在第一实施方式中，在第一车辆14的驾驶员的生物体信息为在图6所示的步骤S103中所记载的阈值以上的情况下，CPU51判断为第一车辆14的驾驶员处于驾驶困难。另外，也可以设定与在图6所示的步骤S103中所记载的阈值相比更严格的第二阈值，并且在第一车辆14的驾驶员的生物体信息为第二阈值以上的情况下，判断为第一车辆14的驾驶员处于驾驶困难。在第一实施方式中，CPU51在第一车辆14的驾驶员处于驾驶困难的情况下将第一车辆14设定为紧急车辆(即，使第一车辆14变成紧急车辆)。

在第一车辆14的驾驶员未处于驾驶困难的情况(即，在步骤S112中为“否”的情况)下，CPU51结束基于车辆行驶程序的第一行驶处理。

在第一车辆14的驾驶员处于驾驶困难的情况(即，在步骤S112中为“是”的情况)下，在步骤S113中，CPU51取得第一车辆14的行驶信息、以及第一车辆14的周围的周边信息。在第一实施方式中，从第一车辆14经由网络N1而取得第一车辆14的行驶信息、以及第一车辆14的周围的周边信息。

在步骤S114中，CPU51将第一车辆14从手动驾驶切换为远程驾驶。

在步骤S115中，CPU51根据第一车辆14的行驶信息以及第一车辆14的周围的周边信息而开始进行第一车辆14的远程驾驶。由此，CPU51结束基于车辆行驶程序的第一行驶处理。

图8为，表示由第一车辆14的车辆控制装置20所实现的第二行驶处理的流程的流程图。通过CPU21从ROM22或储存器24中读取车辆行驶程序且在RAM23中展开并执行该程序，从而实施第二行驶处理。

在步骤S121中，CPU21对第一车辆14是否被切换为远程驾驶进行判断。

在第一车辆14被切换为远程驾驶的情况(即，在步骤S121中为“是”的情况)下，在步骤S122中，CPU21取得第一车辆14的周围的周边信息。

在第一车辆14未被切换为远程驾驶的情况(即，在步骤S121中为“否”的情况)下，CPU21结束基于车辆行驶程序的第二行驶处理。

在步骤S123中，CPU21向第一车辆14的周围的预定范围内的第二车辆15报知第一车辆14变成紧急车辆的信息。从第一车辆14向第二车辆15的上述报知通过第一车辆14与第二车辆15的车车间通信N2来实施。另外，从第一车辆14向第二车辆15的上述报知也可以经由网络N1来实施。作为预定范围，例如，以第一车辆14为中心而设定200m、400m、600m或800m等的半径的圆形形状的范围。例如，当手动驾驶的第二车辆15正行驶在第一车辆14的周围时，有时会妨碍第一车辆14的行驶。作为预定范围，预先设定了通过使第二车辆15避让第一车辆14从而不妨碍第一车辆14的行驶的范围。

在第一实施方式中，在向第二车辆15报知第一车辆14变成紧急车辆的信息时，向第二车辆15报知让其从第一车辆14的行驶方向避让的情况。在第二车辆15中，既可以通过语音而从扬声器37中输出避让的报知信息，也可以通过文字等而将避让的报知信息输出至未图示的显示部。由此，CPU51结束基于车辆行驶程序的第二行驶处理。

如图9所示，在车辆行驶系统10中，当变成紧急车辆的第一车辆14通过远程驾驶而行驶在道路66上时，向第一车辆14的周围的预定范围内的第二车辆15报知让其从第一车辆14的行驶方向避让的情况。由此，能够使第二车辆15以从第一车辆14的行驶方向避让的方式进行行驶或停止。因此，能够通过远程驾驶而使变成紧急车辆的第一车辆14迅速且顺利地行驶。

图10为，表示由被搭载于远程操作装置16上的设备所实现的第二行驶处理的流程的流程图。通过CPU51从ROM52或储存器54中读取车辆行驶程序且在RAM53中展开并执行该程序，从而实施第二行驶处理。图10所示的流程图的第二行驶处理在图7所示的流程图的第一行驶处理之后被实施。

在步骤S131中，CPU51取得可接纳第一车辆14的驾驶员的多个医院68的信息。可接纳的多个医院68的信息经由网络N1而被取得。

在步骤S132中，CPU51分别对到可接纳的多个医院68为止的行驶距离以及时间进行计算。

在步骤S133中，CPU51根据到可接纳的多个医院68为止的行驶距离以及时间，来选择一个医院68。

在步骤S134中，CPU51向在步骤S133中所选择的一个医院68报知运送第一车辆14的驾驶员的意思。

在步骤S135中，CPU51将所报知的医院68设定为作为接纳目的地的目的地医院(即，接纳目的地医院)68。

在步骤S136中，CPU51对是否已取得第一车辆14的驾驶员(即，在第一车辆14被切换为远程驾驶之后的落座于驾驶席上的乘员)的生物体信息进行判断。在未取得驾驶员的生物体信息的情况(即，在步骤S136中为“否”的情况)下，CPU51直至取得驾驶员的生物体信息为止进行待机。

在取得了驾驶员的生物体信息的情况(即，在步骤S136中为是的情况)下，在步骤S137中，CPU51向目的地的医院68发送驾驶员的生物体信息。由此，CPU51结束基于车辆行驶程序的第二行驶处理。

在第一实施方式的车辆行驶系统10中，根据可接纳驾驶员的医院68的信息，而将第一车辆14的目的地设定为可接纳驾驶员的接纳目的地的医院68。因此，能够尽快将驾驶员运送至接纳目的地的医院68。此外，在车辆行驶系统10中，由于CPU51向接纳目的地的医院68发送驾驶员的生物体信息，因此，能够在第一车辆14通过远程驾驶而到达接纳目的地的医院68之前，将驾驶员的生物体信息发送至接纳目的地的医院68。

另外，在图10所示的流程图中，CPU51也可以代替步骤S134而以如下方式进行控制，即，对所选择的医院是否能够接纳驾驶员进行确认，并且在被确认为医院能够接纳的情况下，向步骤S135转移。另外，在所选择的医院不能接纳驾驶员的情况下，CPU51也可以以如下方式进行控制，即，返回至步骤S133的处理，并选择一个该医院以外的其他的医院。

图11为表示由第二车辆15的车辆控制装置20所实现的第三行驶处理的流程的流程图。在图11所示的流程图中，示出了通过行驶在第一车辆14的前后的第二车辆15而取得与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息的示例。通过CPU21从ROM22或储存器24中读取车辆行驶程序且在RAM23中展开并执行该程序，从而实施第三行驶处理。图11所示的流程图的第三行驶处理独立于图6所示的流程图的第一行驶处理(即，在不与第一行驶处理建立关系的条件下)而被实施。

在步骤S141中，CPU21对第二车辆15的周围的其他车辆12是否为手动驾驶进行判断。其他车辆12是否为手动驾驶、远程驾驶、自动驾驶中的任意一个，是根据由第二车辆15的环境传感器32所得到的其他的车辆12的行驶信息而被取得的。在此，第二车辆15的周围是指，能够通过第二车辆15的环境传感器32而取得其他车辆12的行驶状态的范围。在第一实施方式中，在其他车辆12为手动驾驶的情况下，由于其他车辆12为通过手动驾驶而进行行驶的第一车辆14，因此，在后续的步骤中，根据需要而记载为第一车辆14。

在其他车辆12为手动驾驶的情况(即，在步骤S141中为“是”的情况)下，在步骤S142中，CPU21取得处于手动驾驶的第一车辆14的驾驶员的状态。在第一实施方式中，通过被设置于行驶在第一车辆14的前后的第二车辆15上的行车记录仪32D，并根据与第一车辆14的行驶状态相关的行驶信息等，而取得与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息。

在其他车辆12并非手动驾驶的情况(即，在步骤S141中为“否”的情况)下，CPU21结束基于车辆行驶程序的第三行驶处理。

在步骤S143中，CPU21对处于手动驾驶的第一车辆14的驾驶员的状态是否与通常状态不同进行判断。在第一实施方式中，在ROM22或储存器24中，存储有与其他车辆12的驾驶员处于通常状态时的行驶状态相关的行驶信息。在与驾驶员处于通常状态时的行驶状态相关的行驶信息相比，第一车辆14的行驶状态偏离了允许范围的情况下，CPU21判断为第一车辆14的驾驶员的状态与通常状态不同。例如，在第一车辆14蛇形行驶的情况、偏离了行驶车道的情况、或者要偏离行驶车道的不稳定的行驶的情况等下，CPU21判断为驾驶员的状态与通常状态不同。

在驾驶员的状态未与通常状态不同的情况(即，在步骤S143中为“否”的情况)下，CPU21返回至步骤S142的处理。

在驾驶员的状态与通常状态不同的情况(即，在步骤S143中为“是”的情况)下，在步骤S144中，CPU21向远程中心17的远程操作装置16发送与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息。在第一实施方式中，作为与驾驶员的状态相关的信息，而向远程中心17的远程操作装置16发送驾驶员的状态与通常状态不同的情况。由此，CPU21结束基于车辆行驶程序的第三行驶处理。

此后，远程操作装置16的远程控制装置50实施图7所示的流程图的第一行驶处理。此时，在图7所示的步骤S111中，作为与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息，CPU51从第二车辆15中接收第一车辆14的驾驶员的状态与通常状态不同的情况。此外，在图7所示的步骤S112中，CPU51基于第一车辆14的驾驶员的状态与通常状态不同的这一信息，而对第一车辆14的驾驶员是否处于驾驶困难进行判断。在第一车辆14的驾驶员处于驾驶困难的情况下，CPU21将第一车辆14设定为紧急车辆(即，将第一车辆14变成紧急车辆)，并转移至步骤S113。

在第一实施方式的车辆行驶系统10中，通过利用行驶在第一车辆14的前后的第二车辆15上所设置的行车记录仪32D，从而能够取得与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息。因此，在车辆行驶系统10中，与在第二车辆15的外部新设取得部的情况相比，能够实现低成本化。

〔第二实施方式〕

接下来，对第二实施方式所涉及的车辆行驶系统进行说明。另外，对于与前述的第一实施方式相同的结构部分标记相同的符号，并省略其说明。

图12为表示第二实施方式所涉及的车辆行驶系统的概要结构的图。

如图12所示，车辆行驶系统70被构成为，包括多台车辆12、被设置于远程中心17中的远程操作装置16、多个医院68、服务器装置72。多台车辆12包括手动驾驶的第一车辆14、行驶在第一车辆14的周围行驶的第二车辆15。而且，在车辆行驶系统70中，第一车辆14的车辆控制装置20、第二车辆15的车辆控制装置20、远程操作装置16的远程控制装置50、多个医院68以及服务器装置72经由网络N1而被相互连接。

(服务器装置)

图13为表示被搭载于服务器装置72中的设备的硬件结构的框图。

如图13所示，服务器装置72被构成为，包括CPU81、ROM82、RAM83、储存器84以及通信I/F85。CPU81、ROM82、RAM83、储存器84以及通信I/F85经由总线89而以能够相互进行通信的方式被连接。CPU81、ROM82、RAM83、储存器84以及通信I/F85的功能与车辆控制装置20的CPU21、ROM22、RAM23、储存器24以及通信I/F25相同(参照图2)。

CPU81从ROM82或储存器84中读取程序，并将RAM83作为工作区域而执行程序。在第二实施方式中，在ROM82或储存器84中存储有车辆行驶程序。

图14为表示服务器装置72的功能结构的示例的框图。

如图14所示，服务器装置72具有接收部801、切换控制部802、发送部803、以及报知部804。接收部801、切换控制部802、发送部803、以及报知部804通过CPU81读取被存储于ROM82或储存器84中的车辆行驶程序并执行该程序从而被实现。

接收部801从多台车辆12接收各个车辆12的周边信息。此外，接收部801接收与多台车辆12的行驶状态相关的行驶信息。在第二实施方式中，接收变成紧急车辆的第一车辆14的周围的周边信息、以及与第一车辆14的行驶状态相关的行驶信息。

切换控制部802对变成紧急车辆的第一车辆14的周围(在第二实施方式中为第一车辆14的预定范围内)的第二车辆15向远程驾驶的切换进行控制。切换控制部802为其他的切换控制部的一个示例。切换控制部802实施通过向第二车辆15的车辆控制装置20输出切换信号从而将第二车辆15从手动驾驶或自动驾驶切换为远程驾驶那样的控制。作为预定范围，例如，以第一车辆14为中心而设定200m、400m、600m、或800m等半径的圆形形状的范围。

发送部803向远程操作装置16发送变成紧急车辆的第一车辆14的周围的周边信息、以及与第一车辆14的行驶状态相关的行驶信息。然后，发送部803向远程操作装置16发送与利用远程驾驶的第二车辆15的行驶状态相关的行驶信息。作为行驶信息，例如包括第一车辆14以及第二车辆15的行驶方向、行驶速度、目的地、行驶路径、以及第一车辆14与第二车辆15之间的距离等信息。

报知部804向变成紧急车辆的第一车辆14的周围(在第二实施方式中为第一车辆14的预定范围内)的第二车辆15的内部的乘员报知变成了紧急车辆的第一车辆14的存在。报知部804经由发送部803而向第二车辆15的内部的乘员报知变成了紧急车辆的第一车辆14的存在。例如，通过从扬声器37(参照图2)被输出的语音，而向第二车辆15的内部的乘员报知变成了紧急车辆的第一车辆14的存在。

在第二实施方式的车辆行驶系统70中，在由第一实施方式的车辆行驶系统10的远程操作装置16所实现的第一行驶处理(参照图7)之后，从远程操作装置16向服务器装置72发送了第一车辆14变成紧急车辆的信息。

在第二实施方式的车辆行驶系统70中，代替由第一实施方式的车辆行驶系统10的第一车辆14的车辆控制装置20所实现的第二行驶处理(参照图8)，而执行由图15所示的服务器装置72所实现的行驶处理。

图15为，表示由被搭载于服务器装置72上的设备所实现的行驶处理的流程的流程图。通过CPU81从ROM82或储存器84中读取车辆行驶程序且在RAM83中展开并执行该程序，从而实施行驶处理。

在步骤S151中，CPU81对是否接收到第一车辆14变成紧急车辆的信息进行判断。

在接收到第一车辆14变成紧急车辆的信息的情况(即，在步骤S151中为“是”的情况)下，在步骤S152中，CPU81取得第一车辆14的行驶信息以及第一车辆14的周围的周边信息。

在未接收到第一车辆14变成紧急车辆的信息的情况(即，在步骤S151中为“否”的情况)下，CPU81结束基于车辆行驶程序的行驶处理。

在步骤S153中，CPU81向第一车辆14的预定范围内的第二车辆15报知第一车辆14变成紧急车辆的信息。在第二实施方式中，从服务器装置72向第二车辆15的上述报知经由网络N1来实施。

在步骤S154中，CPU81选择一台变成紧急车辆的第一车辆14的周围的预定范围内的第二车辆15。

在步骤S155中，CPU81取得在步骤S154中被选择的一台第二车辆15的行驶信息。

在步骤S156中，CPU81对在步骤S154中被选择的一台第二车辆15是否为远程驾驶进行判断。

在被选择的一台第二车辆15并非远程驾驶的情况(即，在步骤S156中为“否”的情况)下，在步骤S157中，CPU81对该第二车辆15是否同意远程驾驶进行判断。在第二实施方式中，CPU81向第二车辆15请求远程驾驶，并对该第二车辆15是否同意远程驾驶进行判断。

在被选择的一台第二车辆15为远程驾驶的情况(即，在步骤S156中为“是”的情况)下，CPU81进入步骤S159的处理。

在被选择的一台第二车辆15同意远程驾驶的情况(即，步骤S157的“是”的情况)下，在步骤S158中，CPU81将该第二车辆15切换为远程驾驶。例如，在被选择的一台第二车辆15为手动驾驶或自动驾驶的情况下，第二车辆15从手动驾驶或自动驾驶被切换为远程驾驶。

在被选择的一台第二车辆15不同意远程驾驶的情况(即，在步骤S157中为“否”的情况)下，CPU81进入步骤S160的处理。

在步骤S159中，CPU81开始实施被选择的一台第二车辆15的远程驾驶。例如，CPU81通过远程驾驶而使第二车辆15以避让变成紧急车辆的第一车辆14的方式进行行驶。此时，也可以采用如下方式，即，变成紧急车辆的第一车辆14以及第一车辆14的周围的第二车辆15的行驶在俯瞰的状态下被显示在远程操作装置16的显示装置61上。由此，能够根据变成紧急车辆的第一车辆14的行驶信息(目的地、行驶路径等)，通过远程驾驶而使第二车辆15以避让第一车辆14的方式进行行驶或停止。

在步骤S160中，CPU81对是否处理了第一车辆14的预定范围内的所有第二车辆15进行判断。

在未处理所有第二车辆15的情况(即，在步骤S160中为“否”的情况)下，CPU81返回至步骤S154的处理。

在处理了所有第二车辆15的情况(即，在步骤S160中为“是”的情况)下，CPU81结束基于车辆行驶程序的行驶处理。

在第二实施方式的车辆行驶系统中，在向变成紧急车辆的第一车辆14的预定范围内的第二车辆15报知了第一车辆14变成紧急车辆的信息之后，通过将第二车辆15切换为远程驾驶，从而能够使第二车辆15顺利地避让第一车辆14。

以上，对第一实施方式以及第二实施方式的车辆行驶系统进行了说明。但是，本公开并未被限定于上述实施方式。能够实施各种各样的改良或改变。

虽然在第一实施方式的车辆行驶系统10中，除了通过第一车辆14的内部的生物体传感器36而取得与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息之外，还通过被设置在第二车辆15中的行车记录仪32D而取得了与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息，但本公开并未被限定于此。例如，也可以采用如下方式，即，仅通过第一车辆14的内部的生物体传感器36而取得与第一车辆14的驾驶员的状态相关的信息。

在第一实施方式以及第二实施方式的车辆行驶系统10、70中，取得与车辆12的驾驶员的状态相关的信息的驾驶员状态取得部205的结构能够进行变更。例如，也可以采用如下方式，即，除了第一实施方式以及第二实施方式的驾驶员状态取得部205之外，还以预定间隔而在道路66上设置取得部，并通过取得部而取得与车辆12的驾驶员的状态相关的信息。

虽然在第二实施方式的车辆行驶系统70中，通过远程控制装置50而实施了取得可接纳第一车辆14的驾驶员的医院68的信息等动作，但本公开并未被限定于此。例如，也可以采用如下方式，即，代替远程控制装置50，而由服务器装置72取得可接纳第一车辆14的驾驶员的医院68的信息，服务器装置72实施向接纳目的地的医院68运送第一车辆14的驾驶员的意思的报知、发送第一车辆14的驾驶员的生物体信息等处理。

另外，虽然在第一实施方式的车辆行驶系统10中，在第一车辆14的驾驶员处于驾驶困难的情况下，远程控制装置50将第一车辆14从手动驾驶切换为远程驾驶，但本公开并未被限定于此。例如，也可以采用如下方式，即，在第一车辆14的驾驶员处于驾驶困难的情况下，第一车辆14的车辆控制装置20向远程操作装置16确认是否能够进行远程驾驶，且在获得了远程操作装置16的确认之后，第一车辆14的车辆控制装置20将第一车辆14从手动驾驶切换为远程驾驶。

另外，在上述各实施方式中，也可以由CPU以外的各种处理器来执行CPU21、51、81读取并执行软件(例如，程序)的车辆行驶处理。作为该情况下的处理器，可例示有FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)等能够在制造后变更电路结构的PLD(Programmable Logic Device，可编程逻辑器件)、以及ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)等具有为了执行特定的处理而被专门设计的电路结构的作为处理器的专用电路等。此外，既可以由这些各种处理器中的一个来执行车辆行驶处理，也可以由同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA、以及CPU和FPGA的组合等)来执行车辆行驶处理。此外，更具体而言，上述各种处理器的硬件结构为，对半导体元件等电路元件进行组合而成的电路。

此外，在上述各实施方式中，对车辆行驶程序被预先存储(例如，安装)于ROM22、52、82或储存器24、54、84中的方式进行了说明，但并未被限定于此。程序也可以以被记录于CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory，只读光盘存储器)、DVD-ROM(DigitalVersatile Disk Read Only Memory，数字多功能光盘只读存储器)、以及USB(UniversalSerial Bus，通用串行总线)存储器等记录介质中的方式而被提供。此外，程序也可以设为经由网络而从外部装置被下载的方式。

2019年8月9日申请的日本申请2019-147196的公开的全部内容通过参照而被引入本说明书中。

本说明书中所记载的所有文献、专利申请以及技术标准在与各个文献、专利申请以及技术标准通过参照而被引入的情况被具体且分别记载的情况同等的程度上，通过参照而被引入本说明书中。

符号说明

10 车辆行驶系统

12 车辆

14 第一车辆(手动驾驶的车辆)

15 第二车辆(距第一车辆预定范围内的车辆)

32D 行车记录仪

36 生物体传感器

68 医院

70 车辆行驶系统

205 驾驶员状态取得部(取得部)

206 检测部

208 报知部

505 切换控制部

507 医院信息取得部

508 目的地设定部

509 生物体信息发送部

802 切换控制部(其他的切换控制部)

804 报知部

N2 车车间通信(第一车辆与第二车辆之间的通信)。

Claims (11)

1.一种车辆行驶系统，具有：

取得部，其取得与通过手动驾驶而驾驶第一车辆的驾驶员的状态相关的信息；

切换控制部，其在通过由所述取得部所取得的所述信息而确认为所述驾驶员处于驾驶困难时，将所述第一车辆从手动驾驶向远程驾驶进行切换；

报知部，其在通过所述切换控制部而切换为远程驾驶时，向存在于距所述第一车辆预定的范围内的第二车辆报知所述第一车辆变成了紧急车辆的情况；

其他的切换控制部，其在通过所述报知部而报知了所述第一车辆变成紧急车辆的情况时，将所述第二车辆切换为远程驾驶。

2.如权利要求1所述的车辆行驶系统，其中，

具有检测部，所述检测部通过由所述取得部所取得的所述信息而检测出所述驾驶员处于驾驶困难的状况的情况。

3.如权利要求1或权利要求2所述的车辆行驶系统，其中，

由所述报知部所实现的从所述第一车辆向所述第二车辆的报知，通过所述第一车辆与所述第二车辆之间的通信来实施。

4.如权利要求1或权利要求2所述的车辆行驶系统，其中，

所述报知部向所述第二车辆报知让其从所述第一车辆的行驶方向避让的情况。

5.如权利要求1或权利要求2所述的车辆行驶系统，其中，

所述取得部被设置于所述第一车辆上，或者，由所述第一车辆的所述驾驶员所携带。

6.如权利要求5所述的车辆行驶系统，其中，

所述取得部为，对所述第一车辆的驾驶员的生物体信息进行检测的生物体传感器。

7.如权利要求6所述的车辆行驶系统，其中，

具有医院信息取得部，所述医院信息取得部根据由所述生物体传感器检测出的所述生物体信息，而取得在距所述第一车辆预定范围内可接纳所述驾驶员的医院的信息。

8.如权利要求7所述的车辆行驶系统，其中，

具有目的地设定部，所述目的地设定部根据由所述医院信息取得部所取得的所述医院的信息，而将所述第一车辆的目的地设定为可接纳所述驾驶员的接纳目的地医院。

9.如权利要求8所述的车辆行驶系统，其中，

具有生物体信息发送部，所述生物体信息发送部向所述接纳目的地医院发送所述驾驶员的生物体信息。

10.如权利要求1或权利要求2所述的车辆行驶系统，其中，

所述取得部通过行驶在所述第一车辆的前后的所述第二车辆上所设置的行车记录仪而取得与所述第一车辆的驾驶员的状态相关的信息。

11.一种车辆行驶系统，其中，

具备至少一个处理器，

所述处理器被构成为，

取得与通过手动驾驶而驾驶第一车辆的驾驶员的状态相关的信息，

在通过所述信息而确认为所述驾驶员处于驾驶困难时，将所述第一车辆从手动驾驶向远程驾驶进行切换，

向存在于距所述第一车辆预定的范围内的第二车辆报知所述第一车辆变成了紧急车辆的情况，

在报知了所述第一车辆变成紧急车辆的情况时，将所述第二车辆切换为远程驾驶。