CN112298204A - 引导控制装置、引导系统以及引导控制程序 - Google Patents

引导控制装置、引导系统以及引导控制程序 Download PDF

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Abstract

本公开提供一种引导控制装置、引导系统以及引导控制程序。该引导控制装置具有：取得部，其取得在道路上行驶的多台车辆的行驶状态；检测部，其对在所述多台车辆中的手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况进行检测；引导部，其在通过所述检测部而检测出了有所述多台自动驾驶车辆正在行驶的情况下，促使所述手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或自动驾驶。

Description

引导控制装置、引导系统以及引导控制程序
技术领域
本文探讨的实施例涉及一种引导控制装置、引导系统以及引导控制程序。
在专利文献1(日本特开2018-101199号公报)中，公开了一种如下的驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置通过取得具有通信功能的周围车辆的行驶状况等的数据，并且对不具有通信功能的周围车辆的行驶状况进行检测且对不具有该通信功能的车辆的行驶状况进行检测，从而对本车辆的周围车辆的行驶状态进行预测。
在专利文献1(日本特开2018-101199号公报)所记载的驾驶辅助装置中，通过对本车辆的周围车辆的行驶状态进行预测，从而可以获得能够检测出周围车辆是为自动驾驶还是为手动驾驶等的效果。但是，在专利文献1所记载的驾驶辅助装置中，未公开在行驶于手动驾驶车辆的周围的自动驾驶车辆较多的情况下，向该手动驾驶车辆的驾驶员发出通知的内容，在针对手动驾驶车辆的驾驶员而实施驾驶辅助这一点上，存在有改善的余地。
发明内容
本公开是鉴于上述的问题点而作出的，其目的在于，提供一种在手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的自动驾驶车辆正在行驶的情况下，能够促使手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或者自动驾驶的引导控制装置、引导系统以及引导控制程序。
本公开的第一方式所涉及的引导控制装置具有：取得部，其取得在道路上行驶的多台车辆的行驶状态；检测部，其对在所述多台车辆中的手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况进行检测；引导部，其在通过所述检测部而检测出了有预定比例以上的所述多台自动驾驶车辆正在行驶的状况的情况下，促使所述手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或自动驾驶。
在第一方式所涉及的引导控制装置中，通过取得部，从而取得在道路上行驶的多台车辆的行驶状态。而且，通过检测部，从而对在多台车辆中的手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况进行检测。例如，当在手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况下，手动驾驶车辆的驾驶员有可能会感到不安。在上述的引导控制装置中，在通过检测部而检测出了有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况下，通过引导部来促使手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或自动驾驶。由此，通过将从手动驾驶向远程驾驶或自动驾驶的切换交由手动驾驶车辆的驾驶员来选择，从而能够消除手动驾驶车辆的驾驶员的不安。
第二方式所涉及的引导控制装置为，在第一方式所述的引导控制装置中，所述检测部对在所述手动驾驶车辆的周围的预定范围内行驶的、所述自动驾驶车辆相对于所述多台车辆的比例进行检测。
在第二方式所涉及的引导控制装置中，由于检测部对在手动驾驶车辆的周围的预定范围内行驶的、自动驾驶车辆相对于多台车辆的比例进行检测，因此，能够在适当的情况下促使手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或自动驾驶。
第三方式所涉及的引导控制装置为，在第一方式或第二方式所述的引导控制装置中，所述取得部通过与所述多台车辆之间的通信，从而取得所述多台车辆的行驶状态。
在第三方式所涉及的引导控制装置中，取得部通过与多台车辆之间的通信而取得多台车辆的行驶状态。因此，无需在多台车辆所行驶的道路上，设置用于取得多台车辆的行驶状态的新的取得部。
第四方式所涉及的引导控制装置为，在第一方式至第三方式的任意一个方式所述的引导控制装置中，在通过所述引导部来促使所述手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶时，向实施所述远程驾驶的远程中心报知所述手动驾驶车辆的存在。
在第四方式所涉及的引导控制装置中，由于在通过引导部来促使手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶时，向实施远程驾驶的远程中心报知手动驾驶车辆的存在，因此能够将手动驾驶顺利地切换为远程驾驶。
第五方式所涉及的引导控制装置为，在第一方式至第四方式中的任意一个方式所述的引导控制装置中，所述检测部能够对在所述多台车辆中的自动驾驶车辆的周围有预定比例以上的手动驾驶车辆行驶的情况进行检测，在通过所述检测部而检测出了在所述多台车辆中的自动驾驶车辆的周围有预定比例以上的手动驾驶车辆行驶的情况下，所述引导部促使所述自动驾驶车辆进行手动驾驶。
在第五方式所涉及的引导控制装置中，通过检测部，从而对在多台车辆中的自动驾驶车辆的周围有预定比例以上的手动驾驶车辆行驶的情况进行检测。并且，在通过检测部而检测出了在多台车辆中的自动驾驶车辆的周围有预定比例以上的手动驾驶车辆行驶的情况下，通过引导部来促使自动驾驶车辆进行手动驾驶。因此，能够使自动驾驶车辆的驾驶员对是继续进行自动驾驶，还是切换为手动驾驶进行选择。
第六方式所涉及的引导控制装置为，在第一方式或第二方式所述的引导控制装置中，在所述自动驾驶车辆中，包括无人的远程驾驶车辆。
在第六方式所涉及的引导控制装置中，由于在自动驾驶车辆中包括无人的远程驾驶车辆，因此在手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的包括无人的远程驾驶车辆在内的自动驾驶车辆正在行驶的情况下，能够促使手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或自动驾驶。
第七方式所涉及的引导系统具有：第一方式至第六方式中的任意一项所述的引导控制装置；切换控制部，其在通过促使远程驾驶的引导部而促使了手动驾驶车辆的驾驶员进行所述远程驾驶时，将所述手动驾驶车辆切换为远程驾驶车辆；远程中心，其向通过所述切换控制部而被切换成的所述远程驾驶车辆发送用于实施所述远程驾驶的控制信息；远程驾驶控制部，其被设置在所述远程驾驶车辆中，并基于从所述远程中心接收到的所述控制信息而执行所述远程驾驶。
在第七方式所涉及的引导系统中，在通过促使远程驾驶的引导部而促使了手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶时，通过切换控制部而将手动驾驶车辆切换为远程驾驶车辆。并且，从远程中心向通过切换控制部而被切换成的远程驾驶车辆发送用于实施远程驾驶的控制信息。而且，通过被设置于远程驾驶车辆中的远程驾驶控制部，从而基于从远程中心接收到的控制信息来执行远程驾驶。由此，能够将手动驾驶车辆顺利地切换为远程驾驶车辆，并执行远程驾驶。
第八方式所涉及的引导系统为，在第七方式所述的引导系统中，所述切换控制部被设置在所述引导控制装置中。
在第八方式所涉及的引导系统中，切换控制部被设置在引导控制装置中，通过切换控制部而使手动驾驶车辆被切换为远程驾驶车辆。
第九方式所涉及的引导系统为，在第七方式或第八方式所述的引导系统中，所述切换控制部在所述手动驾驶车辆与所述远程中心之间的通信不稳定时，不将所述手动驾驶车辆切换为远程驾驶车辆。
在第九方式所涉及的引导系统中，切换控制部在手动驾驶车辆与远程中心之间的通信不稳定时，不将手动驾驶车辆切换为远程驾驶车辆。因此，在远程驾驶中，能够抑制手动驾驶车辆与远程中心之间的通信被隔断，从而不能实施远程驾驶的情况。
第十方式所涉及的引导系统为，在第七方式或第八方式所述的引导系统中，通过所述切换控制部而被切换成的所述远程驾驶车辆，通过所述远程驾驶控制部，从而以将所述多台自动驾驶车辆中的任意一台作为母车来尾随的方式而通过远程驾驶来行驶。
在第十方式所涉及的引导系统中，通过切换控制部而被切换成的远程驾驶车辆，通过远程驾驶控制部，从而以将多台自动驾驶车辆中的任意一台作为母车来尾随的方式而通过远程驾驶来行驶。因此，能够使远程驾驶车辆顺利地行驶。
第十一方式所涉及的存储介质，其上存储了使计算机执行如下步骤的引导控制程序，所述步骤为：取得在道路上行驶的多台车辆的行驶状态的步骤；对在所述多台车辆中的手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况进行检测的步骤；在检测出了在所述手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的所述多台自动驾驶车辆正在行驶的情况下，促使所述手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或自动驾驶的步骤。
第十二方式所涉及的引导控制装置，其包括：存储器；处理器，其与所述存储器连接，所述处理器被构成为，取得在道路上行驶的多台车辆的行驶状态，并对在所述多台车辆中的手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况进行检测，在检测出了在所述手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的所述多台自动驾驶车辆正在行驶的情况下，促使所述手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或自动驾驶。
第十三方式所涉及的引导控制方法，其具有如下工序，即：取得在道路上行驶的多台车辆的行驶状态的工序；对在所述多台车辆中的手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况进行检测的工序；在检测出了在所述手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的所述多台自动驾驶车辆正在行驶的状况的情况下，促使所述手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或自动驾驶的工序。
而且，根据本公开所涉及的引导控制装置，在于手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的自动驾驶车辆正在行驶的情况下，能够促使手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或者自动驾驶。
附图说明
图1为表示第一实施方式所涉及的引导系统的概要结构的图。
图2为表示搭载于车辆上的设备的硬件结构的框图。
图3为表示车辆的功能结构的示例的框图。
图4为表示服务器装置的硬件结构的框图。
图5为表示服务器装置的功能结构的示例的框图。
图6为表示远程操作装置的硬件结构的框图。
图7为表示远程操作装置的功能结构的示例的框图。
图8为表示由服务器装置实施的引导处理的流程的流程图。
图9为表示由远程操作装置实施的第一引导处理的流程的流程图。
图10为表示由远程操作装置实施的第二引导处理的流程的流程图。
图11为表示被第一实施方式所涉及的引导系统所控制的状态的图，且为以从上空对在道路上行驶的多台车辆的状态进行俯瞰的状态而示出的图。
图12为表示被第二实施方式所涉及的引导系统所控制的状态的图，且为以从上空对在道路上行驶的多台车辆的状态进行俯瞰的状态而示出的图。
图13为表示第三实施方式所涉及的引导系统中的、由服务器装置实施的引导处理的流程的流程图。
图14为表示第四实施方式所涉及的引导系统中的、由服务器装置实施的引导处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，在参照附图的同时，对本公开的实施方式的一个示例进行说明。另外，在各个附图中，对于相同或等效的结构要素以及部分，将给予相同的参照符号。
〔第一实施方式〕
图1为，表示第一实施方式所涉及的引导系统的概要结构的图。
如图1所示那样，引导系统10被构成为，包括多台车辆12、被设置于远程中心17中的远程操作装置16、和服务器装置18。多台车辆12包括通过手动驾驶而进行行驶的手动驾驶车辆14、和通过自动驾驶而进行行驶的自动驾驶车辆15。
在第一实施方式中，如图1所示那样，以多台车辆12在相同的行进方向的道路70上行驶的情况为示例来进行说明。虽然在图1中，将参照符号分为手动驾驶车辆14和自动驾驶车辆15来图示，但在未对手动驾驶车辆14和自动驾驶车辆15进行区分的情况下，将作为“车辆12”来进行说明。
车辆12具备车辆控制装置20。远程操作装置16具备远程控制装置50。并且，在引导系统10中，车辆12(例如，包括手动驾驶车辆14和自动驾驶车辆15)的车辆控制装置20、远程操作装置16的远程控制装置50以及服务器装置18经由网络N1而相互连接在一起。此外，各个车辆控制装置20以能够相互通过车车间通信N2(参照图1)而进行直接通信的方式被构成。服务器装置18为，引导控制装置的一个示例。
虽然在图1中，仅示出了手动驾驶车辆14、和在手动驾驶车辆14的前侧行驶的自动驾驶车辆15，但实际上，作为在道路70上行驶的多台车辆12，而存在手动驾驶车辆14、自动驾驶车辆15以及通过远程驾驶而进行行驶的远程驾驶车辆19(参照图11)。另外，虽然在图1所示的引导系统10中，由一台远程操作装置16以及一台服务器装置18构成，但也可以包括两台以上的远程操作装置16以及两台以上的服务器装置18。
车辆12被构成为，能够执行基于由车辆控制装置20所生成的行驶计划而实施自主行驶的自动驾驶、由远程操作装置16实施的基于远程驾驶员(即远程驾驶者)的操作的远程驾驶(即远程驾驶)、基于车辆12的乘员(即，驾驶员)的操作的手动驾驶。
(车辆)
图2为，表示被搭载于车辆12上的设备的硬件结构的框图。虽然第一实施方式的车辆12在手动驾驶车辆14以及自动驾驶车辆15中具有同样的结构，但自动驾驶车辆15也可以具有不同的结构。如图2所示那样，车辆12除了包括上述的车辆控制装置20之外，还包括GPS(Global Positioning System：全球定位系统)装置31、外部传感器32、内部传感器33、输入装置34和作动器35。
车辆控制装置20具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元，处理器)21、ROM(Read Only Memory：只读存储器)22、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)23、储存器24、通信I/F(Inter Face：接口)25以及输入输出I/F26。CPU21、ROM22、RAM23、储存器24、通信I/F25以及输入输出I/F26经由总线29而以能够相互通信的方式被连接在一起。
CPU21为中央运算处理单元，且执行各种程序，或者对各部进行控制。CPU21从ROM22或储存器24读取程序，并将RAM23作为工作区域来执行程序。CPU21按照被记录在ROM22或储存器24中的程序来执行上述各个结构的控制以及各种运算处理。在第一实施方式中，在ROM22或储存器24中存储有引导程序。
ROM22对各种程序以及各种数据进行存储。RAM23作为工作区域而暂时性地对程序或数据进行存储。
储存器24由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(Solid State Drive：固态驱动器)构成，并存储了包括操作系统在内的各种程序、以及各种数据。
通信I/F25包括用于与网络N1连接的接口，以与其他的车辆控制装置20、远程控制装置50以及服务器装置18等进行通信。该接口例如可使用LTE、Wi-Fi(即，Wi-Fi为，在日本注册的注册商标)等的通信标准。此外，通信I/F25包括用于通过利用了DSRC(DedicatedShort Range Communications：专用短距离通讯)等的车车间通信N2而与其他的车辆控制装置20进行直接通信的无线装置。
通信I/F25通过车车间通信N2而取得车辆12的周围的其他车辆12的行驶信息等。作为行驶信息，包括其他车辆12的行驶方向、行驶速度、与其他车辆12之间的距离等。
输入输出I/F26为，用于与被搭载于车辆12上的各个装置进行通信的接口。车辆控制装置20经由输入输出I/F26而与GPS装置31、外部传感器32、内部传感器33、输入装置34以及作动器35连接在一起。另外，GPS装置31、外部传感器32、内部传感器33、输入装置34以及作动器35也可以与总线29直接连接在一起。
GPS装置31为，对车辆12的当前位置进行测量的装置。GPS装置31包括接收来自GPS卫星的信号的天线(省略图示)。
外部传感器32为，对车辆12的周围的周边信息进行检测的传感器组。外部传感器32包括对预定范围进行拍摄的摄像机32A、向预定范围发送探测波并接收反射波的毫米波雷达32B、对预定范围进行扫描的激光雷达(Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)32C。另外，摄像机32A最好可以具备多台。在该情况下，也可以采用如下方式，即，第一台摄像机32A对车辆12的前方侧的图像进行拍摄，第二台的摄像机32A对车辆12的后方侧的图像进行拍摄。此外，也可以将多个摄像机32A中的一方设为可见光摄像机，将另一方设为红外线摄像机。
内部传感器33为，对车辆12的行驶状态进行检测的传感器组。内部传感器33包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的至少一个。
输入装置34为，用于供在车辆12上乘车的乘员进行操作的开关组。输入装置34包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的方向盘34A、作为使车辆12加速的开关的加速踏板34B、作为使车辆12减速的开关的制动踏板34C。
作动器35包括对车辆12的转向轮进行驱动的方向盘作动器、对车辆12的加速进行控制的加速器作动器、对车辆12的减速进行控制的制动器作动器。
图3为，表示车辆控制装置20的功能结构的示例的框图。
如图3所示那样，车辆控制装置20具有通信部201、周边信息取得部202、自动驾驶控制部203、操作切换部204以及远程驾驶控制部205。通信部201、周边信息取得部202、自动驾驶控制部203、操作切换部204以及远程驾驶控制部205通过CPU21读取被存储于ROM22或储存器24中的引导程序并执行该程序而被实现。
通信部201实施车辆12彼此的通信、与服务器装置18之间的通信、以及与远程操作装置16之间的通信。
周边信息取得部202取得车辆12的周围的周边信息。周边信息取得部202经由输入输出I/F26而从外部传感器32取得车辆12的周围的周边信息。此外，周边信息取得部202通过车车间通信N2，从而接收车辆12的周围的周边信息。在周边信息中，不限于在车辆12的周围行驶的其他车辆12、行人，还包括天气、亮度、行驶道路的宽度、障碍物等的信息。此外，在周边信息中，还包括在车辆12的周边行驶的其他车辆12的行驶方向、行驶速度、多台车辆12之间的距离等的信息。
自动驾驶控制部203创建行驶计划，并对基于该行驶计划而实施自主行驶的车辆12的自动驾驶进行控制。在自动驾驶控制部203中，根据由周边信息取得部202所取得的周边信息、由GPS装置31所取得的车辆12的位置信息、由内部传感器33所取得的车辆12的行驶信息等，从而对车辆12的自动驾驶进行控制。例如，在图1所示的自动驾驶车辆15中，通过车车间通信N2而取得自动驾驶车辆15的周围的车辆12(例如，包括图11所示的自动驾驶车辆15的前侧的其他车辆12)的行驶信息。然后，自动驾驶控制部203基于这些信息，而对自动驾驶车辆15的加减速以及转向进行控制。作为行驶信息，例如包括其他车辆12的行驶方向、行驶速度、与其他车辆12之间的距离等的信息。
操作切换部204基于驾驶模式的输入信号而切换为手动驾驶、自动驾驶以及远程驾驶中的任意一个驾驶模式。在由操作切换部204实施的驾驶模式的切换中，除了存在通过车辆12的乘员输入(例如，也包括选择)驾驶模式而进行切换的情况之外，也存在基于来自远程操作装置16的切换信号而切换为远程驾驶的情况等。
远程驾驶控制部205基于从远程操作装置16接收到的用于实施远程驾驶的控制信息而执行车辆12的远程驾驶。在第一实施方式中，针对实施远程驾驶的车辆12(参照图11所示的远程驾驶车辆19)，而从远程操作装置16发送用于实施远程驾驶的控制信息，并执行车辆12的远程驾驶。
(服务器装置)
图4为，表示被搭载于服务器装置18上的设备的硬件结构的框图。
如图4所示那样，服务器装置18被构成为，包括CPU41、ROM42、RAM43、储存器44以及通信I/F45。CPU41、ROM42、RAM43、储存器44以及通信I/F45经由总线49而以相互能够进行通信的方式被连接在一起。
CPU41为中央运算处理单元，并执行各种程序，或者对各部进行控制。CPU41从ROM42或者储存器44中读取程序，并将RAM43作为工作区域来执行程序。CPU41按照被记录于ROM42或者储存器44中的程序，从而实施上述各个结构的控制以及各种运算处理。在第一实施方式中，在ROM42或者储存器44中存储了引导程序。
ROM42对各种程序以及各种数据进行存储。RAM43作为工作区域而暂时性地存储程序或者数据。
储存器44由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或者SSD(Solid State Drive：固态驱动器)构成，并存储了包括操作系统在内的各种程序、以及各种数据。
通信I/F45包括用于与网络N1连接的接口，以与多台车辆控制装置20以及远程控制装置50等进行通信。该接口例如可使用LTE、Wi-Fi(即，Wi-Fi为，在日本注册的注册商标)等的通信标准。
图5为，表示服务器装置18的功能结构的示例的框图。
如图5所示那样，服务器装置18具有取得部401、检测部402、引导部403、报知部404以及切换控制部405。取得部401、检测部402、引导部403、报知部404以及切换控制部405通过CPU41读取被存储于ROM42或储存器44中的引导程序并执行该程序而被实现。
取得部401取得在道路70上行驶的多台车辆12的行驶状态。取得部401通过经由网络N1而与多台车辆12之间实施通信，从而取得多台车辆12的行驶状态。取得部401从多台车辆12的行驶状态，而取得各个车辆12是为手动驾驶车辆14、自动驾驶车辆15、远程驾驶车辆19中的哪一种车辆的信息。
检测部402对由取得部401所取得的多台车辆12中的、在手动驾驶车辆14(参照图1以及图11)的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆15正在行驶的情况进行检测。在第一实施方式中，检测部402对在手动驾驶车辆14的周围的预定范围内行驶的、自动驾驶车辆15相对于多台车辆12的比例进行检测。
引导部403在通过检测部402而检测出在手动驾驶车辆14的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆15正在行驶的情况时，促使手动驾驶车辆14的驾驶员进行远程驾驶。
报知部404在通过引导部403来促使手动驾驶车辆14的驾驶员进行远程驾驶时，向实施远程驾驶的远程中心17的远程操作装置16报知该手动驾驶车辆14的存在。
切换控制部405对车辆12的向远程驾驶的切换进行控制。切换控制部405通过将切换信号朝向车辆12的车辆控制装置20输出，从而实施从自动驾驶或手动驾驶向远程驾驶的切换。在第一实施方式中，在通过引导部403来促使手动驾驶车辆14的驾驶员进行远程驾驶之后，实施像将手动驾驶车辆14向远程驾驶的远程驾驶车辆19进行切换这样的控制。
(远程操作装置)
图6为，表示被搭载于远程操作装置16上的设备的硬件结构的框图。远程操作装置16除了包括上述的远程控制装置50之外，还包括显示装置61、扬声器62和输入装置63。
远程控制装置50被构成为，包括CPU51、ROM52、RAM53、储存器54、通信I/F55以及输入输出I/F56。CPU51、ROM52、RAM53、储存器54、通信I/F55以及输入输出I/F56经由总线59而以能够相互进行通信的方式而被连接在一起。CPU51、ROM52、RAM53、储存器54、通信I/F55以及输入输出I/F56的功能与上述的车辆控制装置20的CPU21、ROM22、RAM23、储存器24、通信I/F25以及输入输出I/F26相同。
CPU51从ROM52或储存器54中读取程序，并将RAM53作为工作区域而执行程序。在第一实施方式中，在ROM52中存储了引导程序。
在第一实施方式的远程控制装置50上，经由输入输出I/F56而连接有显示装置61、扬声器62以及输入装置63。另外，显示装置61、扬声器62以及输入装置63也可以与总线59直接连接。
显示装置61为，用于显示由车辆12的摄像机32A所拍摄到的拍摄图像、或车辆12所涉及的各种信息的液晶监视器。
扬声器62为，通过附属于车辆12的摄像机32A的话筒(省略图示)而使与拍摄图像一起被收录的语音再现的扬声器。
输入装置63为，用于供利用远程操作装置16的远程驾驶员(即远程驾驶者)进行操作的控制器。输入装置63包括作为使车辆12(在第一实施方式中，例如为远程驾驶车辆19)的转向轮转向的开关的方向盘63A、作为使车辆12加速的开关的加速踏板63B、作为使车辆12减速的开关的制动踏板63C。另外，各个输入装置63的形态不限于此。例如，也可以代替方向盘63A而设置操纵杆开关。又例如，也可以代替加速踏板63B或制动踏板63C的踏板开关，而设置按压按钮开关或操纵杆开关。
图7为，表示远程控制装置50的功能结构的示例的框图。
如图7所示那样，远程控制装置50具有通信部501、远程驾驶控制部502、通信状态检测部503以及切换控制部504。
通信部501实施与利用远程驾驶的车辆12(在第一实施方式中，为远程驾驶车辆19)之间的通信、与服务器装置18之间的通信。通过通信部501，从而接收从车辆控制装置20发送的摄像机32A的拍摄图像及语音、以及车速等的车辆信息。接收到的拍摄图像或车辆信息被显示在显示装置61上，语音信息从扬声器62被输出。
远程驾驶控制部502在实施基于远程驾驶员的操作的远程驾驶的情况下，通过基于从各个输入装置63所输入的信号，经由通信部501而将用于实施远程驾驶的控制信息发送至车辆控制装置20，从而对车辆12(在第一实施方式中，为远程驾驶车辆19)的远程驾驶进行控制。也可以采用如下方式，即，远程驾驶控制部502例如将在远程驾驶车辆19的前方行驶的多台自动驾驶车辆15中的任意一台设定为母车，并通过远程驾驶而使远程驾驶车辆19以尾随母车之后的方式进行行驶。
通信状态检测部503对利用远程驾驶的车辆12与远程操作装置16之间的通信状态进行检测。作为通信状态，对车辆12与远程操作装置16之间的通信是不是稳定、或者车辆12与远程操作装置16之间的通信是不是不稳定进行检测。
切换控制部504对车辆12的向远程驾驶的切换进行控制。切换控制部504通过朝向车辆12的车辆控制装置20输出切换信号，从而实施从自动驾驶或手动驾驶向远程驾驶的切换。切换控制部504例如在由通信状态检测部503所检测出的通信状态稳定的情况下，实施像将手动驾驶车辆14向远程驾驶的远程驾驶车辆19进行切换这样的控制。换而言之，切换控制部504在由通信状态检测部503所检测出的通信状态不稳定的情况下，不将手动驾驶车辆14切换为远程驾驶。
(控制的流程)
接下来，对引导系统10的作用进行说明。另外，在第一实施方式中，依次对服务器装置18的作用、远程控制装置50的作用进行说明。
图8为，表示由被搭载于服务器装置18上的设备实施的引导处理的流程的流程图。通过CPU41从ROM42或储存器44中读取引导程序并在RAM43中展开且执行，从而实施引导处理。
在步骤S101中，CPU41取得多台车辆12的行驶状态。如图11所示那样，在多台车辆12行驶于道路70上的情况下，CPU41分别接收多台车辆12的行驶状态。通过取得多台车辆12的行驶状态，从而取得各个车辆12是为手动驾驶车辆14、自动驾驶车辆15、远程驾驶车辆19中的哪一种车辆的信息。
在步骤S102中，CPU41基于多台车辆12的行驶状态而选择一台手动驾驶车辆14。
在步骤S103中，CPU41对在被选择的一台手动驾驶车辆14的周围的预定范围内行驶的、自动驾驶车辆15相对于多台车辆12的比例进行计算。作为预定范围，例如以被选择的一台手动驾驶车辆14为中心而设定了200m、400m、600m、800m、或1000m等半径的圆形形状的范围。例如，当在手动驾驶车辆14的周围行驶的自动驾驶车辆15的比例较多时，有时手动驾驶车辆14的驾驶员会感到不安。作为预定范围，而预先设定了通过将手动驾驶车辆14切换为远程驾驶车辆19，从而能够消除手动驾驶车辆14的驾驶员的不安的范围。
在步骤S104中，CPU41对自动驾驶车辆15相对于多台车辆12的比例是否在阈值以上进行判断。作为阈值，而例如设定了40％、50％、60％、或70％等的数值。在阈值中，被预先设定了通过将手动驾驶车辆14切换为远程驾驶车辆19，从而能够消除手动驾驶车辆14的驾驶员的不安的数值。
在自动驾驶车辆15相对于多台车辆12的比例小于阈值的情况(即，在步骤S104中，为否的情况)，CPU41返回至步骤S102的处理。
在自动驾驶车辆15相对于多台车辆12的比例为阈值以上的情况(即，在步骤S104中，为是的情况)下，在步骤S105中，CPU41促使被选择的一台手动驾驶车辆14的驾驶员进行远程驾驶。从服务器装置18向手动驾驶车辆14的远程驾驶的引导，将经由网络N1而被执行。
在步骤S106中，CPU41向远程中心17的远程操作装置16报知向手动驾驶车辆14的远程驾驶的引导。
在步骤S107中，CPU41对远程中心17的远程操作装置16是否同意远程驾驶进行判断。
在同意了远程驾驶的情况(即，在步骤S107在中，为是的情况)下，在步骤S108中，CPU41将被选择的一台手动驾驶车辆14切换为远程驾驶。由此，如图11所示那样，在手动驾驶车辆14的周围的预定范围内进行行驶的、自动驾驶车辆15相对于多台车辆12的比例为阈值以上的情况下，该手动驾驶车辆14被切换为远程驾驶。
在不同意远程驾驶的情况(即，在步骤S107中，为否的情况)下，在步骤S109中，CPU41向被选择的一台手动驾驶车辆14报知远程驾驶不被同意的情况。
在步骤S108或步骤S109的处理之后，在步骤S110中，CPU41对是否处理了所有的手动驾驶车辆14进行判断。更具体而言，CPU41对是否处理了通过步骤S101而取得了行驶状态的多台车辆12中的、所有的手动驾驶车辆14进行判断。
在并未处理所有的手动驾驶车辆14的情况(即，在步骤S110中，为否的情况)下，CPU41返回至步骤S102的处理。
在处理了所有的手动驾驶车辆14的情况(即，在步骤S110中，为是的情况)下，CPU41结束基于引导程序的处理。
图9为，表示由被搭载于远程控制装置50上的设备实施的第一引导处理的流程的流程图。通过CPU51从ROM52或储存器54中读取引导程序并在RAM53中展开且执行，从而实施第一引导处理。在第一实施方式中，在图8所示的步骤S106中，在向远程操作装置16报知了向手动驾驶车辆14的远程驾驶的引导的情况下，执行图9所示的引导处理。
在步骤S121中，CPU51对是否存在由服务器装置18实施的手动驾驶车辆14的远程驾驶的请求进行判断。
在存在远程驾驶的请求的情况(即，在步骤S121中，为是的情况)下，在步骤S122中，CPU51取得手动驾驶车辆14与远程控制装置50之间的通信状态。
在不存在远程驾驶的请求的情况(即，在步骤S121中，为否的情况)下，CPU51结束基于引导程序的处理。
在步骤S123中，CPU51对手动驾驶车辆14与远程控制装置50之间的通信状态是否稳定进行判断。
在通信状态稳定的情况(即，在步骤S123中，为是的情况)下，在步骤S124中，CPU51将同意远程驾驶的情况向服务器装置18进行报知。
在通信状态不稳定的情况(即，在步骤S123中，为否的情况)下，在步骤S125中，CPU51将不可进行远程驾驶的情况向服务器装置18进行报知。
在步骤S124或步骤S125的处理之后，CPU51结束基于引导程序的第一引导处理。在图9所示的第一引导处理之后，实施图8所示的由服务器装置18进行的步骤S107的处理。
图10为，表示由被搭载于远程控制装置50上的设备实施的第二引导处理的流程的流程图。通过CPU51从ROM52或储存器54中读取引导程序并在RAM53中展开且执行，从而实施引导处理。在第一实施方式中，第二引导处理是在图8所示的由服务器装置18实施的引导处理之后被执行的。
在步骤S131中，CPU51对手动驾驶车辆14是否切换成了远程驾驶进行判断。
在被切换成了远程驾驶的情况(即，在步骤S131中，为是的情况)下，在步骤S132中，CPU51取得被切换成了远程驾驶的车辆12(即，从手动驾驶被切换成了远程驾驶的远程驾驶车辆19)的周围的周边状况。在未被切换成远程驾驶的情况(即，在步骤S131中，为否的情况)下，CPU51将结束基于引导程序的处理。
在步骤S133中，CPU51根据被切换成远程驾驶的车辆12(即，从手动驾驶被切换成了远程驾驶的远程驾驶车辆19)的周围的周边状况，而选择一台前方的自动驾驶车辆15。
在步骤S134中，CPU51将在步骤S133中被选择的自动驾驶车辆15设定为母车。在此，母车是指，成为行驶的起源的车辆、也就是对在后侧进行行驶的其他车辆12的行驶作出照顾的车辆12。
在步骤S135中，CPU51开始进行被切换成远程驾驶的车辆12的远程驾驶。在第一实施方式中，被切换成远程驾驶的车辆12(即，从手动驾驶被切换成了远程驾驶的远程驾驶车辆19)以尾随在步骤S134中被设定的母车之后的方式而通过远程驾驶来进行行驶。在步骤S135的处理之后，CPU51结束基于引导程序的处理。
一般情况下，当在手动驾驶车辆的周围的预定范围内有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况下，手动驾驶车辆的驾驶员有可能会感到不安。
在上述的引导系统10中，如图11所示那样，在通过服务器装置18而检测出了在手动驾驶车辆14的周围的预定范围内有预定比例以上的多台自动驾驶车辆15正在行驶的状况的情况下，会促使手动驾驶车辆14的驾驶员进行远程驾驶。由此，通过手动驾驶车辆14从手动驾驶被切换为远程驾驶，从而能够消除手动驾驶车辆14的驾驶员的不安。
此外，在引导系统10中，在手动驾驶车辆14与远程中心17的远程控制装置50之间的通信不稳定时，不将手动驾驶车辆14切换为远程驾驶车辆。因此，在远程驾驶中，能够抑制手动驾驶车辆14与远程中心17的通信被隔断，从而不能进行远程驾驶的情况。
此外，在引导系统10中，被切换成了远程驾驶的车辆12以将多台自动驾驶车辆15中的任意一台作为母车而尾随的方式通过远程驾驶而进行行驶。因此，能够使被切换成远程驾驶的车辆12流畅地行驶。
〔第二实施方式〕
图12为，在第二实施方式所涉及的引导系统中，以从上空对在道路上行驶的多台车辆的状态进行俯瞰的状态而示出的图。另外，关于与前述的第一实施方式相同的结构部分，标记相同的符号并省略其说明。
在第二实施方式的引导系统中，在服务器装置18中，取得部401取得在道路70上行驶的多台车辆12的行驶状态(参照图12)。取得部401根据多台车辆12的行驶状态，而取得各个车辆12是为手动驾驶车辆14、自动驾驶车辆15、无人(即，没有乘员)的远程驾驶车辆19A、有人(即，有乘员)的远程驾驶车辆19B中的哪一种车辆的信息。
此外，在服务器装置18中，检测部402对在多台车辆12中的手动驾驶车辆14的周围的预定范围内有预定比例以上的多台自动驾驶车辆15以及无人的远程驾驶车辆19A正在行驶的情况进行检测。此时，检测部402对多台自动驾驶车辆15以及无人的远程驾驶车辆19A的合计相对于多台车辆12的比例进行计算。
而且，在服务器装置18中，引导部403在通过检测部402而检测出在手动驾驶车辆14的周围的预定范围内有预定比例以上的多台自动驾驶车辆15以及无人的远程驾驶车辆19A正在行驶的状况的情况下，促使手动驾驶车辆14的驾驶员进行远程驾驶。
第二实施方式的引导系统的其他结构以及控制，与第一实施方式的引导系统的结构以及控制相同。
在第二实施方式的引导系统中，在手动驾驶车辆14的周围的预定范围内有预定比例以上的多台自动驾驶车辆15以及无人的远程驾驶车辆19A正在行驶的情况下，能够促使手动驾驶车辆14的驾驶员进行远程驾驶。由此，通过手动驾驶车辆14从手动驾驶被切换为远程驾驶，从而能够更进一步消除手动驾驶车辆14的驾驶员的不安。
〔第三实施方式〕
图13为，表示第三实施方式所涉及的引导系统中的、由服务器装置实施的引导处理的流程的流程图。另外，关于与前述的第一实施方式以及第二实施方式相同的结构部分，将标记相同的符号并省略其说明。
在第三实施方式所涉及的引导系统中，服务器装置18除了具备第一实施方式的服务器装置18之外，还具备如下的功能。检测部402能够对在多台车辆12中的自动驾驶车辆15的周围有预定比例以上的手动驾驶车辆14进行行驶的情况进行检测。在通过检测部402而检测出在多台车辆12中的自动驾驶车辆15的周围有预定比例以上的手动驾驶车辆14进行行驶的情况下，引导部403促使自动驾驶车辆15进行手动驾驶。
在第三实施方式所涉及的引导系统中，除了第一实施方式所涉及的、由引导系统10实施的促使手动驾驶车辆14进行远程驾驶的引导处理之外，还进行像图13所示那样的由服务器装置18实施的引导处理。通过CPU41从ROM42或储存器44中读取引导程序并在RAM43中展开且执行，从而实施引导处理。
在步骤S141中，CPU41取得在道路70上行驶的多台车辆12的行驶状态。通过取得多台车辆12的行驶状态，从而取得各个车辆12是为手动驾驶车辆14、自动驾驶车辆15(在第三实施方式中，也取得是为有人以及无人的信息)、远程驾驶车辆19中的哪一种车辆的信息。
在步骤S142中，CPU41基于多台车辆12的行驶状态而选择一台有人的自动驾驶车辆15。
在步骤S143中，CPU41对在被选择的一台自动驾驶车辆15的周围的预定范围内行驶的、手动驾驶车辆14相对于多台车辆12的比例进行计算。作为预定范围，例如以被选择的一台自动驾驶车辆15为中心而设定了200m、400m、600m、800m或1000m等的半径的圆形形状的范围。
在步骤S144中，CPU41对手动驾驶车辆14相对于多台车辆12的比例是否为阈值以上进行判断。作为阈值，例如设定了40％、50％、60％或70％等的数值。
在手动驾驶车辆14相对于多台车辆12的比例小于阈值的情况(即，在步骤S144中，为否的情况)下，CPU41返回至步骤S142的处理。
在手动驾驶车辆14相对于多台车辆12的比例为阈值以上的情况(即，在步骤S144中，为是的情况)下，在步骤S145中，CPU41促使被选择的一台自动驾驶车辆15的乘员(在第三实施方式中，为能够进行手动驾驶的驾驶员)进行手动驾驶。从服务器装置18向自动驾驶车辆15的手动驾驶的引导，经由网络N1而被执行。在第三实施方式所涉及的引导系统中，是否将自动驾驶车辆15从自动驾驶切换为手动驾驶，交由自动驾驶车辆15的乘员(在第三实施方式中，为能够进行手动驾驶的驾驶员)来选择。
在步骤S146中，CPU41对是否处理了所有的有人的自动驾驶车辆15进行判断。更具体而言，CPU41对是否处理了通过步骤S141而取得了行驶状态的多台车辆12中的、所有的有人的自动驾驶车辆15进行判断。
在并未处理所有的有人的自动驾驶车辆15的情况(即，在步骤S146中，为否的情况)下，CPU41返回至步骤S142的处理。
在处理了所有的有人的自动驾驶车辆15的情况(即，在步骤S146中，为是的情况)下，CPU41结束基于引导程序的处理。
在第三实施方式所涉及的引导系统中，在检测出了在多台车辆12中的自动驾驶车辆15的周围的预定范围内有预定比例以上的手动驾驶车辆14进行行驶的状况的情况下，促使自动驾驶车辆15进行手动驾驶。因此，能够使自动驾驶车辆15的驾驶员对是继续进行自动驾驶，还是切换为手动驾驶进行选择。
〔第四实施方式〕
图14为，表示第四实施方式所涉及的引导系统中的、由服务器装置实施的引导处理的流程的流程图。另外，关于与前述的第一实施方式至第三实施方式相同的结构部分，标记相同的符号并省略其说明。
在第四实施方式所涉及的引导系统中，代替第一实施方式所涉及的引导系统10的由服务器装置18实施的引导处理，而执行如图14所示那样的由服务器装置18实施的引导处理。通过CPU41从ROM42或储存器44中读取引导程序并在RAM43中展开且执行，从而实施引导处理。
在步骤S151中，CPU41取得在道路70上行驶的多台车辆12的行驶状态。通过取得多台车辆12的行驶状态，从而取得各个车辆12是为手动驾驶车辆14、自动驾驶车辆15、远程驾驶车辆19中哪一种车辆的信息。
在步骤S152中，CPU41基于多台车辆12的行驶状态，而选择一台手动驾驶车辆14。
在步骤S153中，CPU41对在被选择的一台手动驾驶车辆14的周围的预定范围内行驶的、自动驾驶车辆15相对于多台车辆12的比例进行计算。作为预定范围，例如以被选择的一台手动驾驶车辆14为中心而设定了200m、400m、600m、800m或1000m等的半径的圆形形状的范围。
在步骤S154中，CPU41对自动驾驶车辆15相对于多台车辆12的比例是否为阈值以上进行判断。作为阈值，例如设定了40％、50％、60％或70％等的数值。
在自动驾驶车辆15相对于多台车辆12的比例小于阈值的情况(即，在步骤S154中，为否的情况)下，CPU41返回至步骤S152的处理。
在自动驾驶车辆15相对于多台车辆12的比例为阈值以上的情况(即，在步骤S154中，为是的情况)下，在步骤S155中，CPU41促使被选择的一台手动驾驶车辆14的驾驶员进行自动驾驶。从服务器装置18向手动驾驶车辆14的自动驾驶的引导，经由网络N1而被执行。在第四实施方式所涉及的引导系统中，是否将手动驾驶车辆14从手动驾驶切换为自动驾驶，交由手动驾驶车辆14的驾驶员来选择。
在步骤S156中，CPU41对是否处理了所有的手动驾驶车辆14进行判断。
在并未处理所有的手动驾驶车辆14的情况(即，在步骤S156中，为否的情况)下，CPU41返回至步骤S152的处理。
在处理了所有的手动驾驶车辆14的情况(即，在步骤S156中，为是的情况)下，CPU41结束基于引导程序的处理。
在第四实施方式所涉及的引导系统中，在检测出在手动驾驶车辆14的周围的预定范围内有预定比例以上的多台自动驾驶车辆15正在行驶的情况下，促使手动驾驶车辆14的驾驶员进行自动驾驶。由此，通过将对是否从手动驾驶切换为自动驾驶的选择交由手动驾驶车辆14的驾驶员来进行，从而能够消除手动驾驶车辆14的驾驶员的不安。
以上，对第一实施方式至第四实施方式的引导系统进行了说明。但是，本公开并未被限定于上述实施方式。能够实施各种改良或改变。
在第一实施方式的引导系统中，也可以采用如下方式，即，在图8所示的流程图中，在步骤S106与S107之间，设置对是否得到了手动驾驶车辆14的驾驶员的同意进行判断的步骤，在得到了手动驾驶车辆14的驾驶员的同意的情况下，切换为远程驾驶(参照步骤S108)。
在第四实施方式的引导系统中，也可以采用如下方式，即，在图14所示的流程图中，在步骤S154与S155之间，设置对是否得到了手动驾驶车辆14的驾驶员的同意进行判断的步骤，在得到了手动驾驶车辆14的驾驶员的同意的情况下，设置切换为自动驾驶的步骤。
虽然在第四实施方式的引导系统中，在图14所示的流程图中，在步骤S153中，算出了在手动驾驶车辆14的周围的预定范围内行驶的、自动驾驶车辆15相对于多台车辆12的比例，但本公开并未被限定于此。也可以采用如下方式，即，代替步骤S153的处理，而对在手动驾驶车辆14的周围的预定范围内行驶的、自动驾驶车辆15以及无人的远程驾驶车辆19A相对于多台车辆12的比例进行计算。
虽然在第一实施方式至第四实施方式的引导系统10中，服务器装置18通过与多台车辆12之间的通信而取得了在道路70上行驶的多台车辆12的行驶状态，但本公开并未被限定于此。例如，也可以除了与多台车辆12之间的通信之外，或者，代替与多台车辆12之间的通信，而在道路70上设置多个检测装置，通过与多个检测装置之间的通信，而取得在道路70上行驶的多台车辆12的行驶状态。
另外，在上述各个实施方式中，CPU以外的各种处理器也可以执行CPU21、41、51读取软件(例如，程序)并执行的引导处理。作为该情况的处理器，可例示出如下专用电路等，所述专用电路为，具有FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等的在制造后能够变更电路结构的PLD(Programmable Logic Device：可编程逻辑设备)、以及ASIC(Application Specific Integrated Circuit：特定用途集成电路)等的专门为了执行特定的处理而被设计的电路结构的处理器。此外，既可以通过这些各种处理器中的一个来执行引导处理，也可以通过相同种类或者不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA、以及CPU和FPGA的组合等)来执行引导处理。此外，更详细而言，这些各种处理器的硬件结构为，将半导体元件等的电路元件组合而成的电气电路。
此外，虽然在上述各个实施方式中，对引导程序被预先存储(例如，安装)在ROM22、42、52或储存器24、44、54中的方式进行了说明，但并未被限定于此。程序也可以通过被记录于CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory：只读存储光盘)、DVD-ROM(DigitalVersatile Disk Read Only Memory：数字多功能光盘只读存储器)、以及USB(UniversalSerial Bus：通用串行总线)存储器等的记录介质中的形态来提供。此外，程序也可以设为经由网络而从外部装置被下载的形态。
于2019年7月29日申请的日本申请2019-138983的公开内容，其整体通过参照而被合并到本说明书中。
在本说明书所记载的所有文献、专利申请以及技术标准中，各个文献、专利申请、以及技术标准通过参照而被合并的情况，以与其被具体且独立地记述的情况相同的程度而通过参照而被合并到本说明书中。
符号说明
10、引导系统；
12、车辆；
14、手动驾驶车辆；
15、自动驾驶车辆；
17、远程中心；
18、服务器装置(引导控制装置)；
19、远程驾驶车辆；
19A、无人的远程驾驶车辆；
70、道路；
401、取得部；
402、检测部；
403、引导部；
404、报知部；
405、切换控制部；
502、远程驾驶控制部；
503、通信状态检测部。

Claims (12)

1.一种引导控制装置，具有：
取得部，其取得在道路上行驶的多台车辆的行驶状态；
检测部，其对在所述多台车辆中的手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况进行检测；
引导部，其在通过所述检测部而检测出了在所述手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的所述多台自动驾驶车辆正在行驶的情况下，促使所述手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或自动驾驶。
2.如权利要求1所述的引导控制装置，其中，
所述检测部对在所述手动驾驶车辆的周围的预定范围内行驶的、所述自动驾驶车辆相对于所述多台车辆的比例进行检测。
3.如权利要求1或权利要求2所述的引导控制装置，其中，
所述取得部通过与所述多台车辆之间的通信，从而取得所述多台车辆的行驶状态。
4.如权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的引导控制装置，其中，
在通过所述引导部来促使所述手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶时，向实施所述远程驾驶的远程中心报知所述手动驾驶车辆的存在。
5.如权利要求1至权利要求4中的任意一项所述的引导控制装置，其中，
所述检测部能够对在所述多台车辆中的自动驾驶车辆的周围有预定比例以上的手动驾驶车辆行驶的情况进行检测，
在通过所述检测部而检测出了在所述多台车辆中的自动驾驶车辆的周围有预定比例以上的手动驾驶车辆行驶的情况下，所述引导部促使所述自动驾驶车辆进行手动驾驶。
6.如权利要求1或权利要求2所述的引导控制装置，其中，
在所述自动驾驶车辆中，包括无人的远程驾驶车辆。
7.一种引导系统，具有：
权利要求1至权利要求6中的任意一项所述的引导控制装置；
切换控制部，其在通过促使远程驾驶的引导部而促使了手动驾驶车辆的驾驶员进行所述远程驾驶时，将所述手动驾驶车辆切换为远程驾驶车辆；
远程中心，其向通过所述切换控制部而被切换成的所述远程驾驶车辆发送用于实施所述远程驾驶的控制信息；
远程驾驶控制部，其被设置在所述远程驾驶车辆中，并基于从所述远程中心接收到的所述控制信息而执行所述远程驾驶。
8.如权利要求7所述的引导系统，其中，
所述切换控制部被设置在所述引导控制装置中。
9.如权利要求7或权利要求8所述的引导系统，其中，
所述切换控制部在所述手动驾驶车辆与所述远程中心之间的通信不稳定时，不将所述手动驾驶车辆切换为远程驾驶车辆。
10.如权利要求7或权利要求8所述的引导系统，其中，
通过所述切换控制部而被切换成的所述远程驾驶车辆，通过所述远程驾驶控制部，从而以将所述多台自动驾驶车辆中的任意一台作为母车来尾随的方式而通过远程驾驶来行驶。
11.一种存储介质，其上存储了用于使计算机执行如下步骤的引导控制程序，所述步骤为：
取得在道路上行驶的多台车辆的行驶状态的步骤；
对在所述多台车辆中的手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况进行检测的步骤；
在检测出了在所述手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的所述多台自动驾驶车辆正在行驶的情况下，促使所述手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或自动驾驶的步骤。
12.一种引导控制装置，其包括：
存储器；
处理器，其与所述存储器连接，
所述处理器被构成为，
取得在道路上行驶的多台车辆的行驶状态，并对在所述多台车辆中的手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的多台自动驾驶车辆正在行驶的情况进行检测，
在检测出了在所述手动驾驶车辆的周围有预定比例以上的所述多台自动驾驶车辆正在行驶的情况下，促使所述手动驾驶车辆的驾驶员进行远程驾驶或自动驾驶。
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