JP2021022219A - 誘導制御装置、誘導システム、および誘導制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】手動運転車両の周りに所定比率以上の自動運転車両が走行している場合に手動運転車両の運転者にリモート運転又は自動運転を促すことができる誘導制御装置を提供する。【解決手段】サーバ装置１０は、道路７０を走行する複数の車両１２の走行状態を取得する取得部４０１と、複数の車両１２のうち手動運転車両１４の周りに所定比率以上の複数の自動運転車両１５が走行していることを検出する検出部４０２と、検出部４０２によって複数の自動運転車両１５が走行していることが検出された場合に、手動運転車両１４の運転者にリモート運転を促す誘導部４０３と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、誘導制御装置、誘導システム、および誘導制御プログラムに関する。

下記特許文献１には、通信機能を持っている周囲の車両の走行状況等のデータを取得すると共に、通信機能を持っていない周囲の車両の走行状況を検出し、該通信機能を持っていない車両の走行状況を検出することで、自車両の周囲の車両の走行状態を予測する運転支援装置が開示されている。

特開２０１８−１０１１９９号公報

特許文献１に記載の運転支援装置では、自車両の周囲の車両の走行状態を予測することで、周囲の車両が自動運転であるか、それとも、手動運転であるかを検出することができる等の効果が得られる。しかし、特許文献１に記載の運転支援装置では、手動運転車両の周りを走行する自動運転車両が多い場合に、該手動運転車両の運転者に通知することは開示されておらず、手動運転車両の運転者に対して運転支援を行う点で、改善の余地がある。

本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、手動運転車両の周りに所定比率以上の自動運転車両が走行している場合に手動運転車両の運転者にリモート運転又は自動運転を促すことができる誘導制御装置、誘導システム、および誘導制御プログラムに関する。

本開示の第１態様は、誘導制御装置であって、道路を走行する複数の車両の走行状態を取得する取得部と、前記複数の車両のうち手動運転車両の周りに所定比率以上の複数の自動運転車両が走行していることを検出する検出部と、前記検出部によって前記複数の自動運転車両が走行していることが検出された場合に、前記手動運転車両の運転者にリモート運転又は自動運転を促す誘導部と、を有する。

第１態様に係る誘導制御装置では、取得部によって、道路を走行する複数の車両の走行状態が取得される。さらに、検出部によって、複数の車両のうち手動運転車両の周りに所定比率以上の複数の自動運転車両が走行していることが検出される。例えば、手動運転車両の周りに所定比率以上の複数の自動運転車両が走行している場合、手動運転車両の運転者が不安を感じる可能性がある。上記の誘導制御装置では、検出部によって所定比率以上の複数の自動運転車両が走行していることが検出された場合に、誘導部によって、手動運転車両の運転者にリモート運転又は自動運転が促される。これにより、手動運転からリモート運転又は自動運転への切り替えを手動運転車両の運転者の選択に任せることで、手動運転車両の運転者の不安を解消することができる。

第２態様に係る誘導制御装置は、第１態様に記載の誘導制御装置において、前記検出部は、前記手動運転車両の周囲の所定範囲内を走行する前記複数の車両に対する前記自動運転車両の比率を検出する。

第２態様に係る誘導制御装置では、検出部は、手動運転車両の周囲の所定範囲内を走行する複数の車両に対する自動運転車両の比率を検出するので、適切な場合に、手動運転車両の運転者にリモート運転又は自動運転を促すことができる。

第３態様に係る誘導制御装置は、第１態様又は第２態様に記載の誘導制御装置において、前記取得部は、前記複数の車両との間の通信により前記複数の車両の走行状態を取得する。

第３態様に係る誘導制御装置では、取得部は、複数の車両との間の通信により複数の車両の走行状態を取得する。このため、複数の車両が走行する道路に、複数の車両の走行状態を取得するための新たな取得部を設置する必要がない。

第４態様に係る誘導制御装置は、第１態様から第３態様までのいずれか１つの態様に記載の誘導制御装置において、前記誘導部により前記手動運転車両の運転者にリモート運転を促すときに、前記リモート運転を行うリモートセンタに前記手動運転車両の存在を報知する。

第４態様に係る誘導制御装置では、誘導部により手動運転車両の運転者にリモート運転を促すときに、リモート運転を行うリモートセンタに手動運転車両の存在を報知するので、手動運転をスムーズにリモート運転に切り替えることができる。

第５態様に係る誘導制御装置は、第１態様から第４態様までのいずれか１つの態様に記載の誘導制御装置において、前記検出部は、前記複数の車両のうち自動運転車両の周りに所定比率以上の手動運転車両が走行することを検出可能であり、前記検出部により前記複数の車両のうち自動運転車両の周りに所定比率以上の手動運転車両が走行することが検出された場合、前記誘導部は、前記自動運転車両に手動運転を促す。

第５態様に係る誘導制御装置では、検出部によって、複数の車両のうち自動運転車両の周りに所定比率以上の手動運転車両が走行することが検出される。そして、検出部により複数の車両のうち自動運転車両の周りに所定比率以上の手動運転車両が走行することが検出された場合、誘導部によって、自動運転車両に手動運転を促す。このため、自動運転車両の運転者に自動運転を継続するか、手動運転に切り替えるかを選択させることができる。

第６態様に係る誘導制御装置は、第１態様又は第２態様に記載の誘導制御装置において、前記自動運転車両には、無人のリモート運転車両が含まれる。

第６態様に係る誘導制御装置では、自動運転車両には、無人のリモート運転車両が含まれるので、手動運転車両の周りに所定比率以上の無人のリモート運転車両を含む自動運転車両が走行している場合に、手動運転車両の運転者にリモート運転又は自動運転を促すことができる。

第７態様に係る誘導システムは、第１態様から第６態様までのいずれか１つの態様に記載の誘導制御装置と、リモート運転を促す誘導部により手動運転車両の運転者に前記リモート運転が促されたときに、前記手動運転車両をリモート運転車両に切り替える切替制御部と、前記切替制御部によって切り替えられた前記リモート運転車両に前記リモート運転を行うための制御情報を送信するリモートセンタと、前記リモート運転車両に設けられ、前記リモートセンタから受信した前記制御情報に基づいて前記リモート運転を実行するリモート運転制御部と、を有する。

第７態様に係る誘導システムでは、リモート運転を促す誘導部により手動運転車両の運転者にリモート運転が促されたときに、切替制御部によって、手動運転車両をリモート運転車両に切り替える。そして、切替制御部によって切り替えられたリモート運転車両に、リモートセンタからリモート運転を行うための制御情報を送信する。さらに、リモート運転車両に設けられたリモート運転制御部によって、リモートセンタから受信した制御情報に基づいてリモート運転が実行される。これにより、手動運転車両をスムーズにリモート運転車両に切り替えて、リモート運転を実行することができる。

第８態様に係る誘導システムは、第７態様に記載の誘導システムにおいて、前記切替制御部は、前記誘導制御装置に設けられている。

第８態様に係る誘導システムでは、切替制御部は、誘導制御装置に設けられており、切替制御部によって、手動運転車両がリモート運転車両に切り替えられる。

第９態様に係る誘導システムは、第７態様又は第８態様に記載の誘導システムにおいて、前記切替制御部は、前記手動運転車両と前記リモートセンタとの通信が不安定なときは、前記手動運転車両をリモート運転車両に切り替えない。

第９態様に係る誘導システムでは、切替制御部は、手動運転車両とリモートセンタとの通信が不安定なときは、手動運転車両をリモート運転車両に切り替えない。このため、リモート運転中に、手動運転車両とリモートセンタとの通信が遮断され、リモート運転ができなくなることを抑制することができる。

第１０態様に係る誘導システムは、第７態様から第８態様までのいずれか１つの態様に記載の誘導システムにおいて、前記切替制御部によって切り替えられた前記リモート運転車両は、前記リモート運転制御部によって、前記複数の自動運転車両のいずれかをマザーカーとして追尾するようにリモート運転により走行される。

第１０態様に係る誘導システムでは、切替制御部によって切り替えられたリモート運転車両は、リモート運転制御部によって、複数の自動運転車両のいずれかをマザーカーとして追尾するようにリモート運転により走行される。このため、リモート運転車両をスムーズに走行させることができる。

第１１態様に係る誘導制御プログラムは、道路を走行する複数の車両の走行状態を取得するステップと、前記複数の車両のうち手動運転車両の周りに所定比率以上の複数の自動運転車両（無人車など）が走行していることを検出するステップと、前記手動運転車両の周りに所定比率以上の前記複数の自動運転車両が走行していることが検出された場合に、前記手動運転車両の運転者にリモート運転を促すステップと、をコンピュータに実行させる。

第１２態様に係る誘導制御装置は、メモリと、前記メモリに接続されたプロセッサと、を含み、前記プロセッサは、道路を走行する複数の車両の走行状態を取得し、前記複数の車両のうち手動運転車両の周りに所定比率以上の複数の自動運転車両が走行していることを検出し、前記手動運転車両の周りに所定比率以上の前記複数の自動運転車両が走行していることが検出された場合に、前記手動運転車両の運転者にリモート運転を促す、ように構成されている。

本開示によれば、手動運転車両の周りに所定比率以上の自動運転車両が走行している場合に手動運転車両の運転者にリモート運転又は自動運転を促すことができる。

第１実施形態に係る誘導システムの概略構成を示す図である。 車両に搭載した機器のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両の機能構成の例を示すブロック図である。 サーバ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 サーバ装置の機能構成の例を示すブロック図である。 遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 遠隔操作装置の機能構成の例を示すブロック図である。 サーバ装置による誘導処理の流れを示すフローチャートである。 遠隔操作装置による第１誘導処理の流れを示すフローチャートである。 遠隔操作装置による第２誘導処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る誘導システムより制御された状態を示す図であって、道路を走行する複数の車両の状態を上空から俯瞰した状態で示す図である。 第２実施形態に係る誘導システムより制御された状態を示す図であって、道路を走行する複数の車両の状態を上空から俯瞰した状態で示す図である。 第３実施形態に係る誘導システムにおけるサーバ装置による誘導処理の流れを示すフローチャートである。 第４実施形態に係る誘導システムにおけるサーバ装置による誘導処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本開示の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には、同一の参照符号を付与している。

〔第１実施形態〕
図１は、第１実施形態に係る誘導システムの概略構成を示す図である。

図１に示されるように、誘導システム１０は、複数の車両１２と、リモートセンタ１７に設けられた遠隔操作装置１６と、サーバ装置１８と、を含んで構成されている。複数の車両１２は、手動運転により走行する手動運転車両１４と、自動運転により走行する自動運転車両１５と、を含んでいる。

本実施形態では、複数の車両１２が、図１に示されるように、同じ進行方向の道路７０を走行している場合を例として説明する。図１中では、手動運転車両１４と自動運転車両１５に参照符号を分けて示しているが、手動運転車両１４と自動運転車両１５を区別しない場合には、「車両１２」として説明する。

車両１２は、車両制御装置２０を備えている。遠隔操作装置１６は、遠隔制御装置５０を備えている。そして、誘導システム１０において、車両１２（手動運転車両１４と自動運転車両１５を含む）の車両制御装置２０、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置５０、及びサーバ装置１８は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。また、各車両制御装置２０は、互いに車車間通信Ｎ２（図１参照）により直接通信が可能に構成されている。サーバ装置１８は、誘導制御装置の一例である。

図１では、手動運転車両１４と、手動運転車両１４の前側を走行する自動運転車両１５のみが示されているが、実際には、道路７０を走行する複数の車両１２として、手動運転車両１４、自動運転車両１５、及びリモート運転により走行するリモート運転車両１９が存在する（図１１参照）。なお、図１に示す誘導システム１０では、１台の遠隔操作装置１６、及び１台のサーバ装置１８により構成されているが、遠隔操作装置１６及びサーバ装置１８をそれぞれ２台以上含んでいてもよい。

車両１２は、車両制御装置２０によって生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１６によるリモートドライバ（すなわち遠隔運転者）の操作に基づくリモート運転（すなわち遠隔運転）と、車両１２の乗員（つまり、運転者）の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。

（車両）
図２は、車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。本実施形態の車両１２は、手動運転車両１４及び自動運転車両１５において同様の構成を有しているが、自動運転車両１５は異なる構成を有していてもよい。図２に示されるように、車両１２は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置３１と、外部センサ３２と、内部センサ３３と、入力装置３４と、アクチュエータ３５と、を含んでいる。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６を有する。ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６は、バス２９を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２またはストレージ２４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２またはストレージ２４に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ２２またはストレージ２４には、誘導プログラムが格納されている。

ＲＯＭ２２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２３は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。

ストレージ２４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、および各種データを記憶している。

通信Ｉ／Ｆ２５は、他の車両制御装置２０、遠隔制御装置５０及びサーバ装置１８等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。また、通信Ｉ／Ｆ２５は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等を利用した車車間通信Ｎ２により、他の車両制御装置２０と直接通信するための無線装置を含む。

通信Ｉ／Ｆ２５は、車車間通信Ｎ２により、車両１２の周囲の他の車両１２の走行情報などを取得する。走行情報としては、他の車両１２の走行方向、走行速度、他の車両１２との距離等が含まれる。

入出力Ｉ／Ｆ２６は、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。車両制御装置２０は、入出力Ｉ／Ｆ２６を介してＧＰＳ装置３１、外部センサ３２、内部センサ３３、入力装置３４及びアクチュエータ３５が接続されている。なお、ＧＰＳ装置３１、外部センサ３２、内部センサ３３、入力装置３４及びアクチュエータ３５は、バス２９に対して直接接続されていてもよい。

ＧＰＳ装置３１は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置３１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。

外部センサ３２は車両１２の周りの周辺情報を検出するセンサ群である。外部センサ３２は、所定範囲を撮像するカメラ３２Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ３２Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）３２Ｃとを含む。なお、カメラ３２Ａは複数台備えているとよい。この場合、一台目のカメラ３２Ａは、車両１２の前方側の画像を撮像し、二台目のカメラ３２Ａは、車両１２の後方側の画像を撮像するようにしてもよい。また、複数のカメラ３２Ａの一方を可視光カメラとし、他方を赤外線カメラとしてもよい。

内部センサ３３は、車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。内部センサ３３は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

入力装置３４は車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置３４は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール３４Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル３４Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル３４Ｃと、を含む。

アクチュエータ３５は、車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。

図３は、車両制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。

図３に示されるように、車両制御装置２０は、通信部２０１、周辺情報取得部２０２、自動運転制御部２０３、操作切替部２０４、及びリモート運転制御部２０５を有している。通信部２０１、周辺情報取得部２０２、自動運転制御部２０３、操作切替部２０４、及びリモート運転制御部２０５は、ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２又はストレージ２４に記憶された誘導プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

通信部２０１は、車両１２同士の通信、サーバ装置１８との通信、及び遠隔操作装置１６との通信を行う。

周辺情報取得部２０２は、車両１２の周りの周辺情報を取得する。周辺情報取得部２０２は、入出力Ｉ／Ｆ２６を介して外部センサ３２から車両１２の周りの周辺情報を取得する。また、周辺情報取得部２０２は、車車間通信Ｎ２により、車両１２の周りの周辺情報を受信する。周辺情報には、車両１２の周辺を走行する他の車両１２、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等の情報が含まれる。また、周辺情報には、車両１２の周辺を走行する他の車両１２の走行方向、走行速度、複数の車両１２間の距離等の情報が含まれる。

自動運転制御部２０３は、走行計画を作成し、該走行計画に基づいて自立走行を行う車両１２の自動運転を制御する。自動運転制御部２０３では、周辺情報取得部２０２によって取得された周辺情報、ＧＰＳ装置３１により取得された車両１２の位置情報、内部センサ３３によって取得された車両１２の走行情報などに応じて、車両１２の自動運転を制御する。例えば、図１に示す自動運転車両１５では、車車間通信Ｎ２により自動運転車両１５の周囲の車両１２（図１１に示す自動運転車両１５の前側の他の車両１２を含む）の走行情報を取得する。そして、自動運転制御部２０３は、これらの情報に基づき、自動運転車両１５の加減速及び操舵を制御する。走行情報として、例えば、他の車両１２の走行方向、走行速度、他の車両１２との距離等の情報が含まれる。

操作切替部２０４は、運転モードの入力信号に基づいて、手動運転、自動運転及びリモート運転のいずれかの運転モードに切り替える。操作切替部２０４による運転モードの切替えは、車両１２の乗員が運転モードを入力（選択も含む）することにより切替える場合の他、遠隔操作装置１６からの切替信号に基づいてリモート運転に切替える場合などがある。

リモート運転制御部２０５は、遠隔操作装置１６から受信されたリモート運転を行うための制御情報に基づいて車両１２のリモート運転を実行する。本実施形態では、リモート運転を行う車両１２（図１１に示すリモート運転車両１９を参照）に対して、遠隔操作装置１６からリモート運転を行うための制御情報を送信し、車両１２のリモート運転を実行する。

（サーバ装置）
図４は、サーバ装置１８に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。

図４に示されるように、サーバ装置１８は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ストレージ４４及び通信Ｉ／Ｆ４５を含んで構成されている。ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ストレージ４４及び通信Ｉ／Ｆ４５は、バス４９を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ４１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２またはストレージ４４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２またはストレージ４４に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ４２またはストレージ４４には、誘導プログラムが格納されている。

ＲＯＭ４２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ４３は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。

ストレージ４４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、および各種データを記憶している。

通信Ｉ／Ｆ４５は、複数の車両制御装置２０、及び遠隔制御装置５０等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

図５は、サーバ装置１８の機能構成の例を示すブロック図である。

図５に示されるように、サーバ装置１８は、取得部４０１、検出部４０２、誘導部４０３、報知部４０４、及び切替制御部４０５を有している。取得部４０１、検出部４０２、誘導部４０３、報知部４０４、及び切替制御部４０５は、ＣＰＵ４１がＲＯＭ４２又はストレージ４４に記憶された誘導プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

取得部４０１は、道路７０を走行する複数の車両１２の走行状態を取得する。取得部４０１は、ネットワークＮ１を介して、複数の車両１２との間で通信を行うことにより、複数の車両１２の走行状態を取得する。取得部４０１は、複数の車両１２の走行状態から、各車両１２が手動運転車両１４、自動運転車両１５、リモート運転車両１９のいずれであるかの情報を取得する。

検出部４０２は、取得部４０１で取得された複数の車両１２のうち手動運転車両１４（図１及び図１１参照）の周りに所定比率以上の複数の自動運転車両１５が走行していることを検出する。本実施形態では、検出部４０２は、手動運転車両１４の周囲の所定範囲内を走行する複数の車両１２に対する自動運転車両１５の比率を検出する。

誘導部４０３は、検出部４０２によって手動運転車両１４の周りに所定比率以上の複数の自動運転車両１５が走行していることが検出された場合に、手動運転車両１４の運転者にリモート運転を促す。

報知部４０４は、誘導部４０３により手動運転車両１４の運転者にリモート運転を促すときに、リモート運転を行うリモートセンタ１７の遠隔操作装置１６に該手動運転車両１４の存在を報知する。

切替制御部４０５は、車両１２のリモート運転への切替えを制御する。切替制御部４０５は、切替信号を車両１２の車両制御装置２０に向けて出力することにより、自動運転又は手動運転から遠隔運転への切り替えが行われる。本実施形態では、誘導部４０３により手動運転車両１４の運転者にリモート運転を促した後、手動運転車両１４をリモート運転によるリモート運転車両１９に切替えるような制御を行う。

（遠隔操作装置）
図６は、遠隔操作装置１６に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置１６は、上述した遠隔制御装置５０の他、表示装置６１と、スピーカ６２と、入力装置６３と、を含んでいる。

遠隔制御装置５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４、通信Ｉ／Ｆ５５及び入出力Ｉ／Ｆ５６を含んで構成されている。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４、通信Ｉ／Ｆ５５及び入出力Ｉ／Ｆ５６は、バス５９を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、ストレージ５４、通信Ｉ／Ｆ５５及び入出力Ｉ／Ｆ５６の機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ストレージ２４、通信Ｉ／Ｆ２５及び入出力Ｉ／Ｆ２６と同じである。

ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２またはストレージ５４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ５２に、誘導プログラムが記憶されている。

本実施形態の遠隔制御装置５０には、入出力Ｉ／Ｆ５６を介して表示装置６１、スピーカ６２及び入力装置６３が接続されている。なお、表示装置６１、スピーカ６２及び入力装置６３は、バス５９に対して直接接続されていてもよい。

表示装置６１は、車両１２のカメラ３２Ａにより撮像された撮像画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。

スピーカ６２は、車両１２のカメラ３２Ａに付属するマイク（図示省略）により撮像画像と共に収録された音声を再生するものである。

入力装置６３は、遠隔操作装置１６を利用するリモートドライバ（すなわち遠隔運転者）が操作するためのコントローラである。入力装置６３は、車両１２（本実施形態では、リモート運転車両１９）の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール６３Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル６３Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル６３Ｃと、を含む。なお、各入力装置６３の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイール６３Ａに替えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダル６３Ｂやブレーキペダル６３Ｃのペダルスイッチに替えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。

図７は、遠隔制御装置５０の機能構成の例を示すブロック図である。

図７に示されるように、遠隔制御装置５０は、通信部５０１、リモート運転制御部５０２、通信状態検出部５０３、及び切替制御部５０４を有している。

通信部５０１は、リモート運転を利用する車両１２（本実施形態では、リモート運転車両１９）との通信、サーバ装置１８との通信を行う。通信部５０１により、車両制御装置２０から送信されたカメラ３２Ａの撮像画像及び音声、並びに車速等の車両情報が受信される。受信された撮像画像や車両情報は表示装置６１に表示され、音声情報はスピーカ６２から出力される。

リモート運転制御部５０２は、リモートドライバの操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、各入力装置６３から入力された信号に基づいて、車両制御装置２０に通信部５０１を介してリモート運転を行うための制御情報を送信することで、車両１２（本実施形態では、リモート運転車両１９）のリモート運転を制御する。リモート運転制御部５０２は、例えば、リモート運転車両１９の前方を走行する複数の自動運転車両１５のいずれかをマザーカーに設定し、リモート運転車両１９をマザーカーの後を追尾するようにリモート運転により走行させるようにしてもよい。

通信状態検出部５０３は、リモート運転を利用する車両１２と遠隔操作装置１６との間の通信状態を検出する。通信状態としては、車両１２と遠隔操作装置１６との間の通信が安定しているか、車両１２と遠隔操作装置１６との間の通信が不安定であるかを検出する。

切替制御部５０４は、車両１２のリモート運転への切替えを制御する。切替制御部５０４は、切替信号を車両１２の車両制御装置２０に向けて出力することにより、自動運転又は手動運転から遠隔運転への切り替えが行われる。切替制御部５０４は、例えば、通信状態検出部５０３により検出された通信状態が安定している場合に、手動運転車両１４をリモート運転によるリモート運転車両１９に切替えるような制御を行う。言い換えると、切替制御部５０４は、通信状態検出部５０３により検出された通信状態が不安定な場合、手動運転車両１４をリモート運転に切替えない。

（制御の流れ）
次に、誘導システム１０の作用について説明する。なお、本実施形態では、サーバ装置１８の作用、遠隔制御装置５０の作用を順に説明する。

図８は、サーバ装置１８に搭載された機器による誘導処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ４１がＲＯＭ４２又はストレージ４４から誘導プログラムを読み出して、ＲＡＭ４３に展開して実行することにより、誘導処理が行なわれる。

ＣＰＵ４１は、複数の車両１２の走行状態を取得する（ステップＳ１０１）。図１１に示されるように、道路７０を複数の車両１２が走行する場合、ＣＰＵ４１は、複数の車両１２の走行状態をそれぞれ受信する。複数の車両１２の走行状態が取得されることで、各車両１２が手動運転車両１４、自動運転車両１５、リモート運転車両１９のいずれであるかの情報が取得される。

ＣＰＵ４１は、複数の車両１２の走行状態に基づき、手動運転車両１４を１つ選択する（ステップＳ１０２）。

ＣＰＵ４１は、選択された１つの手動運転車両１４の周囲の所定範囲内を走行する複数の車両１２に対する自動運転車両１５の比率を算出する（ステップＳ１０３）。所定範囲としては、例えば、選択された１つの手動運転車両１４を中心に、２００ｍ、４００ｍ、６００ｍ、８００ｍ、１０００ｍ等の半径の円形状の範囲が設定されている。例えば、手動運転車両１４の周りを走行する自動運転車両１５の比率が多いと、手動運転車両１４の運転者が不安を感じる場合がある。所定範囲として、手動運転車両１４をリモート運転車両１９に切替えることで、手動運転車両１４の運転者の不安を解消しうる範囲が予め設定されている。

ＣＰＵ４１は、複数の車両１２に対する自動運転車両１５の比率がしきい値以上であるか否か判断する（ステップＳ１０４）。しきい値として、例えば、４０％、５０％、６０％、７０％等の数値が設定されている。しきい値は、手動運転車両１４をリモート運転車両１９に切替えることで、手動運転車両１４の運転者の不安を解消しうる数値が予め設定されている。

複数の車両１２に対する自動運転車両１５の比率がしきい値より小さい場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１０２の処理に戻る。

複数の車両１２に対する自動運転車両１５の比率がしきい値以上である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、選択された１つの手動運転車両１４の運転者にリモート運転を促す（ステップＳ１０５）。サーバ装置１８から手動運転車両１４へのリモート運転の誘導は、ネットワークＮ１を介して実行される。

ＣＰＵ４１は、リモートセンタ１７の遠隔操作装置１６に手動運転車両１４へのリモート運転の誘導を報知する（ステップＳ１０６）。

ＣＰＵ４１は、リモートセンタ１７の遠隔操作装置１６がリモート運転を了承したか否か判断する（ステップＳ１０７）。

リモート運転が了承された場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、選択された１つの手動運転車両１４をリモート運転に切替える（ステップＳ１０８）。これにより、図１１に示されるように、手動運転車両１４の周囲の所定範囲内を走行する複数の車両１２に対する自動運転車両１５の比率がしきい値以上である場合に、該手動運転車両１４がリモート運転に切替えられる。

リモート運転が了承されない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、選択された１つの手動運転車両１４にリモート運転の了承不可を報知する（ステップＳ１０９）。

ステップＳ１０８又はステップＳ１０９の処理の後、ＣＰＵ４１は、すべての手動運転車両１４を処理したか否か判断する（ステップＳ１１０）。

すべての手動運転車両１４が処理されていない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１０２の処理に戻る。

すべての手動運転車両１４が処理されている場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、誘導プログラムに基づく処理を終了する。

図９は、遠隔制御装置５０に搭載された機器による第１誘導処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２又はストレージ５４から誘導プログラムを読み出して、ＲＡＭ５３に展開して実行することにより、誘導処理が行なわれる。本実施形態では、図８に示すステップＳ１０６において、遠隔操作装置１６に手動運転車両１４へのリモート運転の誘導が報知された場合に、図９に示す誘導処理が実行される。

ＣＰＵ５１は、サーバ装置１８による手動運転車両１４のリモート運転の要求が有るか否か判断する（ステップＳ１２１）。

リモート運転の要求が有る場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、手動運転車両１４と遠隔制御装置５０との間の通信状態を取得する（ステップＳ１２２）。

リモート運転の要求が無い場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は、誘導プログラムに基づく処理を終了する。

ＣＰＵ５１は、手動運転車両１４と遠隔制御装置５０との間の通信状態が安定しているか否か判断する（ステップＳ１２３）。

通信状態が安定している場合（ステップＳ１２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、リモート運転を了承することをサーバ装置１８に報知する（ステップＳ１２４）。

通信状態が安定していない場合（ステップＳ１２３：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は、リモート運転が不可であることをサーバ装置１８に報知する（ステップＳ１２５）。

ステップＳ１２４又はステップＳ１２５の処理の後、ＣＰＵ５１は、誘導プログラムに基づく第１誘導処理を終了する。図９に示す第１誘導処理の後、図８に示すサーバ装置１８によるステップＳ１０７の処理が行われる。

図１０は、遠隔制御装置５０に搭載された機器による第２誘導処理の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ５１がＲＯＭ５２又はストレージ５４から誘導プログラムを読み出して、ＲＡＭ５３に展開して実行することにより、誘導処理が行なわれる。本実施形態では、第２誘導処理は、図８に示すサーバ装置１８による誘導処理の後に実行される。

ＣＰＵ５１は、手動運転車両１４がリモート運転に切替えられたか否か判断する（ステップＳ１３１）。

リモート運転に切替えられた場合（ステップＳ１３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、リモート運転に切替えられた車両１２（すなわち、手動運転からリモート運転に切替えられたリモート運転車両１９）の周りの周辺状況を取得する（ステップＳ１３２）。リモート運転に切替えられていない場合（ステップＳ１３１：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は、誘導プログラムに基づく処理を終了する。

ＣＰＵ５１は、リモート運転に切替えられた車両１２（すなわち、手動運転からリモート運転に切替えられたリモート運転車両１９）の周りの周辺状況から前方の自動運転車両１５を１つ選択する（ステップＳ１３３）。

ＣＰＵ５２は、ステップＳ１３３で選択された自動運転車両１５をマザーカーに設定する（ステップＳ１３４）。ここで、マザーカーとは、走行の源となる車両、すなわち、後側を走行する他の車両１２の走行の世話をする車両１２のことである。

ＣＰＵ５２は、リモート運転に切替えられた車両１２のリモート運転を開始する（ステップＳ１３５）。本実施形態では、リモート運転に切替えられた車両１２（すなわち、手動運転からリモート運転に切替えられたリモート運転車両１９）は、ステップＳ１３４で設定されたマザーカーの後を追尾するようにリモート運転により走行される。ステップＳ１３５の処理の後、ＣＰＵ４１は、誘導プログラムに基づく処理を終了する。

一般的に、手動運転車両の周りの所定範囲内に所定比率以上の複数の自動運転車両が走行している場合、手動運転車両の運転者が不安を感じる可能性がある。

上記の誘導システム１０では、図１１に示されるように、サーバ装置１８によって、手動運転車両１４の周りの所定範囲内所定比率以上の複数の自動運転車両１５が走行していることが検出された場合に、手動運転車両１４の運転者にリモート運転が促される。これにより、手動運転車両１４が手動運転からリモート運転に切替えられることで、手動運転車両１４の運転者の不安を解消することができる。

また、誘導システム１０では、手動運転車両１４とリモートセンタ１７の遠隔制御装置５０との通信が不安定なときは、手動運転車両１４をリモート運転車両に切り替えない。このため、リモート運転中に、手動運転車両１４とリモートセンタ１７との通信が遮断され、リモート運転ができなくなることを抑制することができる。

また、誘導システム１０では、リモート運転に切り替えられた車両１２は、複数の自動運転車両１５のいずれかをマザーカーとして追尾するようにリモート運転により走行される。このため、リモート運転に切り替えられた車両１２をスムーズに走行させることができる。

〔第２実施形態〕
図１２は、第２実施形態に係る誘導システムにおいて、道路を走行する複数の車両の状態を上空から俯瞰した状態で示す図である。なお、前述した第１実施形態と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

第２実施形態の誘導システムでは、サーバ装置１８において、取得部４０１は、道路７０を走行する複数の車両１２の走行状態を取得する（図１２参照）。取得部４０１は、複数の車両１２の走行状態から、各車両１２が手動運転車両１４、自動運転車両１５、無人（乗員がいない）のリモート運転車両１９Ａ、有人（乗員がいる）のリモート運転車両１９Ｂのいずれであるかの情報を取得する。

また、サーバ装置１８では、検出部４０２は、複数の車両１２のうち手動運転車両１４の周りの所定範囲内に所定比率以上の複数の自動運転車両１５及び無人のリモート運転車両１９Ａが走行していることを検出する。このとき、検出部４０２は、複数の車両１２に対する複数の自動運転車両１５及び無人のリモート運転車両１９Ａの合計の比率を算出する。

さらに、サーバ装置１８では、誘導部４０３は、検出部４０２によって手動運転車両１４の周りの所定範囲内に所定比率以上の複数の自動運転車両１５及び無人のリモート運転車両１９Ａが走行していることが検出された場合に、手動運転車両１４の運転者にリモート運転を促す。

第２実施形態の誘導システムのその他の構成及び制御は、第１実施形態の誘導システムの構成及び制御と同じである。

第２実施形態の誘導システムでは、手動運転車両１４の周りの所定範囲内に所定比率以上の複数の自動運転車両１５及び無人のリモート運転車両１９Ａが走行している場合に、手動運転車両１４の運転者にリモート運転を促すことができる。これにより、手動運転車両１４が手動運転からリモート運転に切替えられることで、手動運転車両１４の運転者の不安をより一層解消することができる。

〔第３実施形態〕
図１３は、第３実施形態に係る誘導システムにおけるサーバ装置による誘導処理の流れを示すフローチャートである。なお、前述した第１及び第２実施形態と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

第３実施形態に係る誘導システムでは、サーバ装置１８は、第１実施形態のサーバ装置１８の機能に加えて以下のような機能を備えている。検出部４０２は、複数の車両１２のうち自動運転車両１５の周りに所定比率以上の手動運転車両１４が走行することを検出可能である。検出部４０２により複数の車両１２のうち自動運転車両１５の周りに所定比率以上の手動運転車両１４が走行することが検出された場合、誘導部４０３は、自動運転車両１５に手動運転を促す。

第３実施形態に係る誘導システムでは、第１実施形態に係る誘導システム１０による手動運転車両１４にリモート運転を促す誘導処理に加えて、図１３に示すようなサーバ装置１８による誘導処理を行う。ＣＰＵ４１がＲＯＭ４２又はストレージ４４から誘導プログラムを読み出して、ＲＡＭ４３に展開して実行することにより、誘導処理が行なわれる。

ＣＰＵ４１は、道路７０を走行する複数の車両１２の走行状態を取得する（ステップＳ１４１）。複数の車両１２の走行状態が取得されることで、各車両１２が手動運転車両１４、自動運転車両１５（本実施形態では、有人及び無人であるかの情報も取得する）、リモート運転車両１９のいずれであるかの情報が取得される。

ＣＰＵ４１は、複数の車両１２の走行状態に基づき、有人の自動運転車両１５を１つ選択する（ステップＳ１４２）。

ＣＰＵ４１は、選択された１つの自動運転車両１５の周囲の所定範囲内を走行する複数の車両１２に対する手動運転車両１４の比率を算出する（ステップＳ１４３）。所定範囲としては、例えば、選択された１つの自動運転車両１５を中心に、２００ｍ、４００ｍ、６００ｍ、８００ｍ、１０００ｍ等の半径の円形状の範囲が設定されている。

ＣＰＵ４１は、複数の車両１２に対する手動運転車両１４の比率がしきい値以上であるか否か判断する（ステップＳ１４４）。しきい値として、例えば、４０％、５０％、６０％、７０％等の数値が設定されている。

複数の車両１２に対する手動運転車両１４の比率がしきい値より小さい場合（ステップＳ１４４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１４２の処理に戻る。

複数の車両１２に対する手動運転車両１４の比率がしきい値以上である場合（ステップＳ１４４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、選択された１つの自動運転車両１５の乗員（本実施形態では、手動運転可能な運転者）に手動運転を促す（ステップＳ１４５）。サーバ装置１８から自動運転車両１５への手動運転の誘導は、ネットワークＮ１を介して実行される。第３実施形態に係る誘導システムでは、自動運転車両１５を自動運転から手動運転に切替えるか否かは、自動運転車両１５の乗員（本実施形態では、手動運転可能な運転者）の選択に任せる。

ＣＰＵ４１は、すべての有人の自動運転車両１５を処理したか否か判断する（ステップＳ１４６）。

すべての有人の自動運転車両１５が処理されていない場合（ステップＳ１４６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１４２の処理に戻る。

すべての有人の自動運転車両１５が処理されている場合（ステップＳ１４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、誘導プログラムに基づく処理を終了する。

第３実施形態に係る誘導システムでは、複数の車両１２のうち自動運転車両１５の周りの所定範囲内に所定比率以上の手動運転車両１４が走行することが検出された場合、自動運転車両１５に手動運転を促す。このため、自動運転車両１５の運転者に自動運転を継続するか、手動運転に切り替えるかを選択させることができる。

〔第４実施形態〕
図１４は、第４実施形態に係る誘導システムにおけるサーバ装置による誘導処理の流れを示すフローチャートである。なお、前述した第１〜第３実施形態と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

第４実施形態に係る誘導システムでは、第１実施形態に係る誘導システム１０のサーバ装置１８による誘導処理に代えて、図１４に示すようなサーバ装置１８による誘導処理を行う。ＣＰＵ４１がＲＯＭ４２又はストレージ４４から誘導プログラムを読み出して、ＲＡＭ４３に展開して実行することにより、誘導処理が行なわれる。

ＣＰＵ４１は、道路７０を走行する複数の車両１２の走行状態を取得する（ステップＳ１５１）。複数の車両１２の走行状態が取得されることで、各車両１２が手動運転車両１４、自動運転車両１５、リモート運転車両１９のいずれであるかの情報が取得される。

ＣＰＵ４１は、複数の車両１２の走行状態に基づき、手動運転車両１４を１つ選択する（ステップＳ１５２）。

ＣＰＵ４１は、選択された１つの手動運転車両１４の周囲の所定範囲内を走行する複数の車両１２に対する自動運転車両１５の比率を算出する（ステップＳ１５３）。所定範囲としては、例えば、選択された１つの手動運転車両１４を中心に、２００ｍ、４００ｍ、６００ｍ、８００ｍ、１０００ｍ等の半径の円形状の範囲が設定されている。

ＣＰＵ４１は、複数の車両１２に対する自動運転車両１５の比率がしきい値以上であるか否か判断する（ステップＳ１５４）。しきい値として、例えば、４０％、５０％、６０％、７０％等の数値が設定されている。

複数の車両１２に対する自動運転車両１５の比率がしきい値より小さい場合（ステップＳ１５４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１５２の処理に戻る。

複数の車両１２に対する自動運転車両１５の比率がしきい値以上である場合（ステップＳ１５４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、選択された１つの手動運転車両１４の運転者に自動運転を促す（ステップＳ１５５）。サーバ装置１８から手動運転車両１４への自動運転の誘導は、ネットワークＮ１を介して実行される。第４実施形態に係る誘導システムでは、手動運転車両１４を手動運転から自動運転に切替えるか否かは、手動運転車両１４の運転者の選択に任せる。

ＣＰＵ４１は、すべての手動運転車両１４を処理したか否か判断する（ステップＳ１５６）。

すべての有人の自動運転車両１５が処理されていない場合（ステップＳ１５６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１５２の処理に戻る。

すべての手動運転車両１４が処理されている場合（ステップＳ１５６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、誘導プログラムに基づく処理を終了する。

第４実施形態に係る誘導システムでは、手動運転車両１４の周囲の所定範囲内に所定比率以上の複数の自動運転車両１５が走行していることが検出された場合に、手動運転車両１４の運転者に自動運転を促す。これにより、手動運転車両１４の運転者に手動運転から自動運転に切替えるかどうかの選択を任せることで、手動運転車両１４の運転者の不安を解消することができる。

以上、本実施形態の誘導システムについて説明してきた。しかし、本開示は、上記実施形態に限定されない。種々の改良または改変が可能である。

第１実施形態の誘導システムでは、図８に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１０６とＳ１０７との間に、手動運転車両１４の運転手により承認が得られたか否か判断するステップを設け、手動運転車両１４の運転手により承認が得られた場合に、リモート運転に切替える（ステップＳ１０８参照）ようにしてもよい。

第４実施形態の誘導システムでは、図１４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１５５とＳ１５５との間に、手動運転車両１４の運転手により承認が得られたか否か判断するステップを設け、手動運転車両１４の運転手により承認が得られた場合に、自動運転に切替えるステップを設けてもよい。

第４実施形態の誘導システムでは、図１４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１５３にて、手動運転車両１４の周囲の所定範囲内を走行する複数の車両１２に対する自動運転車両１５の比率を算出したが、本開示はこれに限定されない。ステップＳ１５３の処理に代えて、手動運転車両１４の周囲の所定範囲内を走行する複数の車両１２に対する自動運転車両１５及び無人のリモート運転車両１９Ａの比率を算出するようにしてもよい。

第１〜第４実施形態の誘導システム１０では、サーバ装置１８は、複数の車両１２との通信により、道路７０を走行する複数の車両１２の走行状態を取得したが、本開示はこれに限定されない。例えば、複数の車両１２との通信に加えて、又は、複数の車両１２との通信に代えて、道路７０に複数の検出装置を設け、複数の検出装置との通信により、道路７０を走行する複数の車両１２の走行状態を取得してもよい。

なお、上記各実施形態でＣＰＵ２１、４１、５１がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した誘導処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、誘導処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記各実施形態では、誘導プログラムがＲＯＭ２１、４１、５１またはストレージ２４、４４、５４に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０ 誘導システム
１２ 車両
１４ 手動運転車両
１５ 自動運転車両
１７ リモートセンタ
１８ サーバ装置（誘導制御装置）
１９ リモート運転車両
１９Ａ 無人のリモート運転車両
７０ 道路
４０１ 取得部
４０２ 検出部
４０３ 誘導部
４０４ 報知部
４０５ 切替制御部
５０２ リモート運転制御部
５０３ 通信状態検出部

Claims (11)

1. 道路を走行する複数の車両の走行状態を取得する取得部と、
   前記複数の車両のうち手動運転車両の周りに所定比率以上の複数の自動運転車両が走行していることを検出する検出部と、
   前記検出部によって前記複数の自動運転車両が走行していることが検出された場合に、前記手動運転車両の運転者にリモート運転又は自動運転を促す誘導部と、
   を有する誘導制御装置。
2. 前記検出部は、前記手動運転車両の周囲の所定範囲内を走行する前記複数の車両に対する前記自動運転車両の比率を検出する請求項１に記載の誘導制御装置。
3. 前記取得部は、前記複数の車両との間の通信により前記複数の車両の走行状態を取得する請求項１又は請求項２に記載の誘導制御装置。
4. 前記誘導部により前記手動運転車両の運転者にリモート運転を促すときに、前記リモート運転を行うリモートセンタに前記手動運転車両の存在を報知する請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の誘導制御装置。
5. 前記検出部は、前記複数の車両のうち自動運転車両の周りに所定比率以上の手動運転車両が走行することを検出可能であり、
   前記検出部により前記複数の車両のうち自動運転車両の周りに所定比率以上の手動運転車両が走行することが検出された場合、前記誘導部は、前記自動運転車両に手動運転を促す請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の誘導制御装置。
6. 前記自動運転車両には、無人のリモート運転車両が含まれる請求項１又は請求項２に記載の誘導制御装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の誘導制御装置と、
   リモート運転を促す誘導部により手動運転車両の運転者に前記リモート運転が促されたときに、前記手動運転車両をリモート運転車両に切り替える切替制御部と、
   前記切替制御部によって切り替えられた前記リモート運転車両に前記リモート運転を行うための制御情報を送信するリモートセンタと、
   前記リモート運転車両に設けられ、前記リモートセンタから受信した前記制御情報に基づいて前記リモート運転を実行するリモート運転制御部と、
   を有する誘導システム。
8. 前記切替制御部は、前記誘導制御装置に設けられている請求項７に記載の誘導システム。
9. 前記切替制御部は、前記手動運転車両と前記リモートセンタとの通信が不安定なときは、前記手動運転車両をリモート運転車両に切り替えない請求項７又は請求項８に記載の誘導システム。
10. 前記切替制御部によって切り替えられた前記リモート運転車両は、前記リモート運転制御部によって、前記複数の自動運転車両のいずれかをマザーカーとして追尾するようにリモート運転により走行される請求項７から請求項８までのいずれか１項に記載の誘導システム。
11. 道路を走行する複数の車両の走行状態を取得するステップと、
    前記複数の車両のうち手動運転車両の周りに所定比率以上の複数の自動運転車両が走行していることを検出するステップと、
    前記手動運転車両の周りに所定比率以上の前記複数の自動運転車両が走行していることが検出された場合に、前記手動運転車両の運転者にリモート運転又は自動運転を促すステップと、
    をコンピュータに実行させるための誘導制御プログラム。