JP7041565B2 - 遠隔運転管理装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、遠隔運転管理装置及びプログラムに関する。

電動車両によって他の車両を遠隔運転したり、遠隔運転用の遠隔運転装置によって車両を遠隔運転したりする技術が知られていた（例えば、特許文献１、２参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０００－３１１２９９号公報
［特許文献２］特開２００４－２０６２１８号公報

遠隔運転を必要とする被遠隔運転車に対して、被遠隔運転車を遠隔運転する遠隔運転者を適切に割り当てる技術を提供することが望ましい。

本発明の第１の態様によれば、遠隔運転管理装置が提供される。遠隔運転管理装置は、車両の目的地までの移動経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部を備えてよい。遠隔運転管理装置は、経路情報に基づいて、車両が遠隔運転によって走行する区間である遠隔運転区間を走行する予定時間を特定する時間特定部を備えてよい。遠隔運転管理装置は、車両の遠隔運転を行う複数の遠隔運転者のそれぞれの遠隔運転可能時間を管理する管理データを参照して、時間特定部によって特定された予定時間に車両を遠隔運転できる遠隔運転者を選択する運転者選択部を備えてよい。

上記車両は自動運転車両であってよく、上記遠隔運転区間は、自動運転が禁止されている区間であってよい。上記運転者選択部は、上記移動経路内に複数の遠隔運転区間が含まれる場合、上記複数の遠隔運転区間に対して同一の遠隔運転者を優先的に選択してよい。上記遠隔運転管理装置は、上記複数の遠隔運転者のいずれも上記時間特定部によって特定された予定時間に上記車両を遠隔運転できない場合、上記車両が上記遠隔運転区間を走行する予定時間が、上記複数の遠隔運転者の少なくともいずれかの遠隔運転可能時間内になるように、上記車両の移動経路及び上記車両の走行速度の少なくともいずれかを制御する車両制御部を備えてよい。上記遠隔運転管理装置は、上記目的地への希望到達時刻を取得する到達時刻取得部と、上記複数の遠隔運転者のいずれも上記時間特定部によって特定された予定時間に上記車両を遠隔運転できない場合、上記管理データ及び上記希望到達時刻に基づいて、記車両の移動経路及び上記車両の走行速度の少なくともいずれかを制御する車両制御部とを備えてよい。

上記遠隔運転管理装置は、上記複数の遠隔運転者のいずれも上記時間特定部によって特定された予定時間に上記車両を遠隔運転できない場合、上記管理データを参照して、上記目的地までの他の移動経路を示す経路情報を生成する経路情報生成部を備えてよい。上記遠隔運転管理装置は、上記複数の遠隔運転者のいずれも上記時間特定部によって特定された予定時間に上記車両を遠隔運転できない場合、上記複数の遠隔運転者の少なくともいずれかの遠隔運転可能時間に基づく通知情報を生成する通知情報生成部を備えてよい。上記通知情報生成部は、上記時間特定部によって特定された予定時間の開始時刻と、上記開始時刻以降で、上記複数の遠隔運転者の少なくともいずれかが上記車両を遠隔運転できる時間の開始時刻との差分を示す上記通知情報を生成してよい。

本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記遠隔運転管理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。 被遠隔運転車４００の機能構成の一例を概略的に示す。 遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。 遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。 移動経路内の遠隔運転区間の一例を概略的に示す。 管理データ６００の一例を概略的に示す。 遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。 遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。 遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、遠隔運転システム１０の一例を概略的に示す。遠隔運転システム１０は、遠隔運転管理センター１２、遠隔運転車３００及び被遠隔運転車４００を含む。図１では一の遠隔運転車３００を例示しているが、遠隔運転車３００の数は複数であってもよい。また、図１では一の被遠隔運転車４００を例示しているが、被遠隔運転車４００の数は複数であってもよい。遠隔運転管理センター１２は、遠隔運転管理装置１００及び複数の遠隔運転設備２００を含む。図１では２つの遠隔運転設備２００を例示しているが、遠隔運転設備２００の数は３つ以上であってもよい。

遠隔運転設備２００は、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００を遠隔運転するための設備である。ネットワーク８０は、任意のネットワークであってよく、例えば、インターネットと、いわゆる３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網と、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、専用網との少なくともいずれかを含んでよい。

遠隔運転設備２００は、例えば、自動車の運転席を模した設備である。遠隔運転設備２００は、被遠隔運転車４００を遠隔運転する運転者２０による操作を受け付ける操作部と、操作部に対する操作に応じた信号を被遠隔運転車４００に送信する通信部とを有する。遠隔運転設備２００は、遠隔運転装置の一例である。運転者２０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な操作部材を含む。また、操作部は、カーナビ、エアコン、オーディオ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等の装備を操作するための操作部材をさらに含んでもよい。通信部は、被遠隔運転車４００が有する撮像部によって撮像された被遠隔運転車４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転設備２００は、通信部が受信した被遠隔運転車４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。遠隔運転者２０が、表示部に表示された画像を閲覧しながら操作部を操作することによって、被遠隔運転車４００の遠隔運転が実現する。

遠隔運転車３００は、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００を遠隔運転する遠隔運転機能を有する自動車である。遠隔運転車３００は、遠隔運転車３００が有する操作部を操作することによる運転（手動運転と記載する場合がある）が可能であってよい。また、遠隔運転車３００は、いわゆる自動運転が可能であってもよい。

遠隔運転車３００は、運転者３０による操作を受け付ける操作部と、被遠隔運転車４００及び遠隔運転管理装置１００と通信する通信部とを有する。遠隔運転車３００は、遠隔運転装置の一例である。運転者３０は、遠隔運転者の一例である。操作部は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー及びウィンカーレバー等の車両の運転に必要な操作部材を含む。また、操作部は、エアコン、オーディオ、カーナビ、スライドドア、サンルーフ、及びシートヒーター等の装備を操作するための操作部材をさらに含んでよい。通信部は、被遠隔運転車４００が有する撮像部によって撮像された被遠隔運転車４００の周辺の画像を受信する。遠隔運転車３００は、通信部が受信した被遠隔運転車４００の周辺の画像を表示する表示部を有する。遠隔運転車３００は、例えば、手動運転モード及び遠隔運転モードを有し、手動運転モードにおいては、操作部に対する操作に従って走行し、遠隔運転モードにおいては、操作部に対する操作に応じた信号を被遠隔運転車４００に送信する。運転者３０は、例えば、自宅の駐車場に駐車している遠隔運転車３００を遠隔運転モードに切り替えることによって、被遠隔運転車４００を遠隔運転できる。

被遠隔運転車４００は、自動運転が可能な自動車であり、かつ、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００によって遠隔運転可能な自動車である。自動運転の場合、被遠隔運転車４００は、被遠隔運転車４００に備え付けられた撮像部及びレーダ等の装置と、位置情報及び地図情報とを用いて、運転者の操舵、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操作及び変速操作等によらずに、自車の走行、停止及び旋回等を行う。遠隔運転の場合、被遠隔運転車４００は、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信した信号に従って走行、停止及び旋回等を行う。

被遠隔運転車４００は、例えば、自動運転によって目的地まで移動する移動経路内に、被遠隔運転車４００が遠隔運転によって走行する区間である遠隔運転区間が含まれる場合、当該区間は遠隔運転によって走行する。遠隔運転区間は、例えば、自動運転をすることができない区間、自動運転をすることが禁止されている区間、及び自動運転をすることが適切でない区間等である。遠隔運転区間は、これらに限らず、被遠隔運転車４００の乗員４０が遠隔運転を希望する区間であってもよい。

遠隔運転管理装置１００は、複数の遠隔運転者のそれぞれの遠隔運転可能時間を管理する。遠隔運転管理装置１００は、複数の遠隔運転者のそれぞれの遠隔運転可能時間を管理する管理データを格納してよい。遠隔運転可能時間は、遠隔運転者が被遠隔運転車４００を遠隔運転することができる時間であり、例えば、遠隔運転者によって登録される。運転者２０は、遠隔運転設備２００を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してよい。また、運転者３０は、遠隔運転車３００を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してよい。また、遠隔運転者は、通信端末７００によって、ネットワーク８０を介して遠隔運転可能時間を遠隔運転管理装置１００に登録してもよい。通信端末７００は、スマートフォン等の携帯電話、タブレット端末及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってよい。

遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転車４００の目的地までの移動経路を示す経路情報を取得し、当該経路情報に基づいて、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間を走行する予定時間を特定する。そして、遠隔運転管理装置１００は、管理データを参照して、特定した予定時間に被遠隔運転車４００を遠隔運転できる遠隔運転者を選択する。

遠隔運転管理装置１００は、一の遠隔運転者を選択して、当該遠隔運転者に被遠隔運転車４００の遠隔運転を実行させてよい。また、遠隔運転管理装置１００は、複数の遠隔運転者を選択して、候補として被遠隔運転者に提示し、被遠隔運転者によって指定された遠隔運転者に被遠隔運転車４００の遠隔運転を実行させてもよい。遠隔運転者の候補の提示及び指定の受付は、遠隔運転設備２００、遠隔運転車３００及び通信端末７００を介して実行されてよい。

遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転車４００の遠隔運転を実行させることを決定した遠隔運転者に対して遠隔運転指示を送信する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、遠隔運転者の通信端末７００に対して遠隔運転指示を送信する。また、遠隔運転管理装置１００は、選択した遠隔運転者に対応する遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００に対して遠隔運転指示を送信してもよい。

上記の処理を遠隔運転管理装置１００が実行することによって、被遠隔運転車４００の移動経路内に遠隔運転区間が含まれる場合に、被遠隔運転車４００を遠隔運転する遠隔運転者を適切に割り当てることができる。

例えば、運転経験の少ない者、高齢者、体調を崩している者及び怪我をしている者等は、手動運転することが難しい場合がある。そうすると、これらの者は原則として被遠隔運転車４００を自動運転させることになる。その場合、進行方向に自動運転禁止区間があると、手動運転も自動運転もできないことから、被遠隔運転車４００の走行が停止してしまう。その対策として、自動運転禁止区間を含まない移動経路を選択することも考えられるが、目的地までの複数の移動経路のすべてに自動運転禁止区間が含まれる場合に対応できない。また、急な大雨等によって、それまでは自動運転可能であった区間が急に自動運転禁止区間になる場合もあり、そのような場合に対応することが難しい。これに対して、本実施形態に係る遠隔運転管理装置１００によれば、被遠隔運転車４００が自動運転禁止区間を走行しなければならない場合に、当該区間を遠隔運転によって被遠隔運転車４００を走行させる遠隔運転者を適切に割り当てることができ、被遠隔運転車４００の走行が停止してしまうことを防止できる。

図２は、被遠隔運転車４００の機能構成の一例を概略的に示す。被遠隔運転車４００は、操作内容取得部４０２、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）４１６、物体認識部４１８、画像取得部４２０、無線通信部４３０、及び車両制御部４４０を備える。

操作内容取得部４０２は、被遠隔運転車４００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部４０２は、ハンドルの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。

撮像部４１２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。撮像部４１２は、被遠隔運転車４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、撮像部４１２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。複数の撮像部４１２が取り付けられる場合、複数の撮像部４１２は異なる方向を撮像してよい。撮像部４１２は、例えば、周期的に繰り返し被遠隔運転車４００の周辺を撮像する。撮像部４１２は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置４１４は、被遠隔運転車４００の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置４１４は、被遠隔運転車４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。レーダ装置４１４は、ＦＭ－ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ４１６は、被遠隔運転車４００の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ４１６は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ４１６は、被遠隔運転車４００の任意の箇所に一つ又は複数が取り付けられる。

物体認識部４１８は、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６のうち一部又は全部による検出結果に基づいて、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識部４１８は、認識結果を車両制御部４４０に出力する。また、物体認識部４１８は、必要に応じて、撮像部４１２、レーダ装置４１４、及びＬＩＤＡＲ４１６の検出結果をそのまま車両制御部４４０に出力してよい。

画像取得部４２０は、撮像部４１２が撮像した画像を取得する。無線通信部４３０は、ネットワーク８０を介して、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００及び遠隔運転車３００と無線通信する。被遠隔運転車４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、画像取得部４２０が取得する画像を遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００に送信する。また、被遠隔運転車４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０は、遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から遠隔運転の信号を受信して車両制御部４４０に出力する。

車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００を制御する。車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００の位置を取得する位置取得部を有してよい。位置取得部は、例えば、被遠隔運転車４００が備えるナビゲーション装置から、被遠隔運転車４００の位置情報を受信する。被遠隔運転車４００のナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を有し、ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて被遠隔運転車４００の位置を特定する。なお、位置取得部がＧＮＳＳ受信機を有してもよい。

車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００の目的地を示す目的地情報と、目的地までの移動経路を示す経路情報とを取得してよい。車両制御部４４０は、例えば、被遠隔運転車４００が備えるナビゲーション装置から目的地情報及び経路情報を取得する。

車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第１地図情報を取得する。車両制御部４４０は、例えば、被遠隔運転車４００のナビゲーション装置から第１地図情報を受信する。また、車両制御部４４０は、各地の地図情報を管理する地図管理サーバからネットワーク８０を介して第１地図情報を受信してもよい。第１地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報等を含んでもよい。第１地図情報は、随時アップデートされてよい。

車両制御部４４０は、少なくとも経路情報が示す移動経路の地図情報を含む第２地図情報をさらに取得してもよい。車両制御部４４０は、第１地図情報と同様に、被遠隔運転車４００のナビゲーション装置から第２地図情報を受信したり、ネットワーク８０を介して第２地図情報を受信したりしてよい。第２地図情報は、第１地図情報よりも高精度な地図情報である。第２地図情報は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報には、道路情報、交通規制情報等が含まれてよい。第２地図情報は、随時アップデートされてよい。

車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００が自動運転モードである場合、位置取得部が取得する位置、物体認識部４１８から受信する情報及び第１地図情報を用いて、被遠隔運転車４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、第２地図情報をさらに用いて、被遠隔運転車４００の走行を制御してよい。車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００が手動運転モードである場合、操作内容取得部４０２が取得する操作内容に従って被遠隔運転車４００の走行を制御してよい。

車両制御部４４０は、被遠隔運転車４００が被遠隔運転モードである場合、無線通信部４３０が遠隔運転管理装置１００、遠隔運転設備２００又は遠隔運転車３００から受信する信号に従って被遠隔運転車４００の走行を制御する。

図３は、遠隔運転設備２００の一例を概略的に示す。図３では、ハンドル２１４及びペダル２１６以外の操作部材の図示を省略している。

遠隔運転設備２００は、通信部２３０、表示部２４０及び制御部２５０を備える。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００と通信する。また、通信部２３０は、被遠隔運転車４００と通信する。通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介して被遠隔運転車４００と通信してよい。また、通信部２３０は、遠隔運転管理装置１００を介さずに、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００と通信してもよい。

通信部２３０は、被遠隔運転車４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信する。表示部２４０は、通信部２３０が被遠隔運転車４００から受信した画像を表示する。なお、遠隔運転設備２００は、表示部２４０に代えて、プロジェクタ及びスクリーンを備えてもよく、この場合、通信部２３０が受信した画像をプロジェクタがスクリーンに投影してよい。

制御部２５０は、遠隔運転設備２００の操作部材に対する操作内容を取得して、通信部２３０に、操作内容を示す信号を被遠隔運転車４００に対して送信させる。制御部２５０は、例えば、ハンドル２１４の操舵角及びペダル２１６の踏圧操作量等を通信部２３０に送信させる。

図４は、遠隔運転車３００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転車３００は、操作内容取得部３０２、車両制御部３１０、無線通信部３３０及び表示制御部３４０を備える。

操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が備える操作部に対する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部３０２は、ハンドルの操舵角、アクセルペダルの踏圧操作量及びブレーキペダルの踏圧操作量等を取得する。

操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が手動運転モードの場合、取得した操作内容を示す信号を車両制御部３１０に出力する。車両制御部３１０は、操作内容取得部３０２から取得した信号に従って遠隔運転車３００を制御する。

操作内容取得部３０２は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、取得した操作内容を無線通信部３３０に出力する。無線通信部３３０は、操作内容取得部３０２から取得した信号を、ネットワーク８０を介して被遠隔運転車４００に送信する。

無線通信部３３０は、遠隔運転車３００が遠隔運転モードの場合、被遠隔運転車４００の無線通信部４３０によって送信された画像を受信して、表示制御部３４０に出力する。表示制御部３４０は、受信した画像を、遠隔運転車３００が有する表示部に表示させる。

遠隔運転車３００が自動運転可能である場合、撮像部４１２、レーダ装置４１４、ＬＩＤＡＲ４１６及び物体認識部４１８と同様の構成をさらに備えてよい。

図５は、被遠隔運転車４００の移動経路内の遠隔運転区間の一例を概略的に示す。図５は、出発地５０２から目的地５０４までの移動経路の例として、移動経路５１０及び移動経路５２０を図示している。移動経路５１０には、遠隔運転区間５１２及び遠隔運転区間５１４が含まれる。移動経路５２０には、遠隔運転区間５２２が含まれる。

遠隔運転管理装置１００は、例えば、出発地５０２に位置し、自動運転によって走行する被遠隔運転車４００から移動経路５１０を示す経路情報を受信した場合、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間５１２及び遠隔運転区間５１４を走行する予定時間を特定する。遠隔運転管理装置１００は、例えば、被遠隔運転車４００が備えるナビゲーション装置又は車両制御部４４０によって導出された、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間５１２の始点に到達する時刻と、遠隔運転区間５１２を遠隔運転によって被遠隔運転車４００に走行させた場合の所要時間とから、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間５１２を走行する予定時間を特定する。遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転車４００の走行速度の情報及び移動経路５１０の道路状況の情報等に基づいて、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間５１２の始点に到達する時刻を導出してもよい。

図６は、管理データ６００の一例を概略的に示す。管理データ６００は、複数の遠隔運転者毎の遠隔運転可能時間と、予約状況とを管理するためのデータである。図６に示す例では、遠隔運転者を示す遠隔運転者ＩＤに対応付けて、運転可能時間及び予約状況が登録されている。図６に示す例では、例えば、遠隔運転者ＩＤ：１１１１１１の遠隔運転可能時間に２０１８年４月１日の９時から１８時が登録されており、そのうちの９時から９時半に車両Ａを遠隔運転する予定が割り当てられており、１３時から１４時に車両Ｂを遠隔運転する予定が割り当てられている。

遠隔運転管理装置１００は、例えば、被遠隔運転車４００から移動経路５１０を示す経路情報を受信した場合、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間５１２を走行する予定時間に遠隔運転可能な遠隔運転者と、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間５１４を走行する予定時間に遠隔運転可能な遠隔運転者とを選択する。

遠隔運転管理装置１００は、移動経路５１０のように、移動経路内に複数の遠隔運転区間が含まれる場合、当該複数の遠隔運転区間に対して同一の遠隔運転者を優先的に選択してよい。例えば、遠隔運転区間５１２を走行する予定時間に遠隔運転可能な遠隔運転者が複数おり、遠隔運転区間５１４を走行する予定時間に遠隔運転可能な遠隔運転者も複数いる場合、両方の予定時間とも遠隔運転可能な遠隔運転者を選択する。これにより、複数の遠隔運転区間に対して異なる遠隔運転者を割り当てる場合と比較して、被遠隔運転車４００の遠隔運転により慣れている遠隔運転者に遠隔運転をさせることができ、遠隔運転の安全性の向上や快適性の向上に寄与することができる。

遠隔運転管理装置１００は、移動経路内に複数の遠隔運転区間が含まれる場合であって、予定時間の間隔が所定値より短い場合、１つの予定時間とみなしてもよい。例えば、移動経路内に２つの遠隔運転区間が含まれる場合であって、１つ目の遠隔運転区間の終了予定時間と、２つ目の遠隔運転区間の開始予定時間との間の時間が所定値より短い場合、１つ目の遠隔運転区間の開始予定時間から２つ目の遠隔運転区間の終了予定時間までを１つの予定時間とみなす。これにより、遠隔運転から自動運転に切り替わった後、すぐに遠隔運転に切り替わるという事態の発生を防止することができる。

遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転車４００から移動経路５１０を示す経路情報を受信した場合であって、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間５１２を走行する予定時間に遠隔運転可能な遠隔運転者がいない場合や、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間５１４を走行する予定時間に遠隔運転可能な遠隔運転者がいない場合、管理データ６００を参照して、異なる移動経路を生成し、被遠隔運転者に提示してもよい。遠隔運転管理装置１００は、例えば、目的地までの複数の移動経路のうち、移動経路に含まれるすべての遠隔運転区間に対して、複数の遠隔運転者のいずれかが遠隔運転をすることができる移動経路を生成して、被遠隔運転者に提示する。具体例として、被遠隔運転車４００が移動経路５２０内の遠隔運転区間５２２を走行する予定時間に遠隔運転可能な遠隔運転者がいる場合、遠隔運転管理装置１００は、移動経路５２０を被遠隔運転者に提示する。遠隔運転管理装置１００は、被遠隔運転車４００が有する表示部や、被遠隔運転者の通信端末７００に移動経路５２０を表示させてよい。これにより、被遠隔運転車４００から受信した経路情報が示す移動経路では、遠隔運転者を割り当てることができない場合に、遠隔運転者を割り当てることが可能な代替の移動経路を被遠隔運転者に提示することができる。

図７は、遠隔運転管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。遠隔運転管理装置１００は、格納部１０２、経路情報取得部１０４、時間特定部１０６、運転手選択部１０８、車両制御部１１０、到達時刻取得部１１２、経路情報生成部１１４及び通知情報生成部１１６を備える。

格納部１０２は、各種情報を格納する。格納部１０２は、図６に例示したような管理データ６００を格納する。また、格納部１０２は、遠隔運転区間を特定するための情報を格納する。例えば、格納部１０２は、全国の道路の遠隔運転区間が登録されている情報を格納する。

経路情報取得部１０４は、被遠隔運転車４００の目的地までの移動経路を示す経路情報を取得する。経路情報取得部１０４は、例えば、被遠隔運転車４００から経路情報を受信する。また、経路情報取得部１０４は、複数の被遠隔運転車４００の経路情報を管理するサーバから、ネットワーク８０を介して経路情報を受信してもよい。

時間特定部１０６は、経路情報取得部１０４が取得した経路情報に基づいて、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間を走行する予定時間を特定する。時間特定部１０６は、経路情報が示す移動経路内に複数の遠隔運転区間が含まれる場合、複数の遠隔運転区間のそれぞれの予定時間を特定してよい。

運転手選択部１０８は、格納部１０２に格納されている管理データ６００を参照して、時間特定部１０６によって特定された予定時間に被遠隔運転車４００を遠隔運転できる遠隔運転者を選択する。運転手選択部１０８は、経路情報が示す移動経路内に複数の遠隔運転区間が含まれる場合、当該複数の遠隔運転区間に対して同一の遠隔運転者を優先的に選択してよい。

車両制御部１１０は、被遠隔運転車４００の移動経路及び走行速度の少なくともいずれかを制御する。例えば、車両制御部１１０は、複数の遠隔運転者のいずれも、時間特定部１０６によって特定された予定時間に被遠隔運転車４００を遠隔運転できない場合、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間を走行する予定時間が、複数の遠隔運転者の少なくともいずれかの遠隔運転可能時間内になるように、被遠隔運転車４００の移動経路を変更したり、被遠隔運転車４００の走行速度を変更したりする。

到達時刻取得部１１２は、被遠隔運転車４００の目的地への希望到達時刻を取得する。到達時刻取得部１１２は、例えば、被遠隔運転車４００から希望到達時刻を受信する。希望到達時刻は、例えば、被遠隔運転車４００の乗員の操作に従って被遠隔運転車４００が遠隔運転管理装置１００に送信する。車両制御部１１０は、複数の遠隔運転者のいずれも時間特定部１０６によって特定された予定時間に被遠隔運転車４００を遠隔運転できない場合、格納部１０２に格納されている管理データ６００及び到達時刻取得部１１２が取得した希望到達時刻に基づいて、被遠隔運転車４００の移動経路及び走行速度の少なくともいずれかを制御する。例えば、車両制御部１１０は、希望到達時刻よりも遅くならない範囲で、被遠隔運転車４００の移動経路を長くしたり、被遠隔運転車４００の走行速度を遅くしたりする。

経路情報生成部１１４は、複数の遠隔運転者のいずれも、時間特定部１０６によって特定された予定時間に被遠隔運転車４００を遠隔運転できない場合、管理データ６００を参照して、被遠隔運転車４００の目的地までの他の移動経路を示す経路情報を生成する。遠隔運転管理装置１００は、経路情報生成部１１４が生成した経路情報を被遠隔運転者に提示してよい。遠隔運転管理装置１００は、例えば、経路情報を被遠隔運転車４００に送信する。また、遠隔運転管理装置１００は、例えば経路情報を被遠隔運転者の通信端末７００に送信する。

通知情報生成部１１６は、複数の遠隔運転者のいずれも、時間特定部１０６によって特定された予定時間に被遠隔運転車４００を遠隔運転できない場合、複数の遠隔運転者の少なくともいずれかの遠隔運転可能時間に基づく通知情報を生成する。通知情報生成部１１６は、例えば、時間特定部１０６によって特定された予定時間の開始時刻と、当該開始時刻以降で、複数の遠隔運転者の少なくともいずれかが被遠隔運転車４００を遠隔運転できる時間の開始時刻との差分を示す通知情報を生成する。具体例として、当該差分が３０分である場合、通知情報生成部１１６は、遠隔運転区間に到達する時刻を３０分遅らせれば、遠隔運転区間を走行するときに遠隔運転者の空きがある旨を通知する通知情報を生成する。遠隔運転管理装置１００は、通知情報生成部１１６が生成した通知情報を被遠隔運転者に提示してよい。遠隔運転管理装置１００は、例えば、通知情報を被遠隔運転車４００に送信する。また、遠隔運転管理装置１００は、例えば、通知情報を被遠隔運転者の通信端末に送信する。

図８は、遠隔運転管理装置１００による処理の流れの一例を概略的に示す。図に示す各処理は、遠隔運転管理装置１００が備える制御部が主体となって実行される。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、経路情報取得部１０４が、被遠隔運転車４００の移動経路を示す経路情報を取得する。Ｓ１０４では、Ｓ１０２において取得した経路情報が示す移動経路に遠隔運転区間が有るか否かを判定する。有ると判定した場合、Ｓ１０６に進み、無いと判定した場合、処理を終了する。

Ｓ１０６では、時間特定部１０６が、遠隔運転区間を走行する予定時間を特定する。Ｓ１０８では、運転手選択部１０８が、管理データ６００を参照して、Ｓ１０６において特定された予定時間に被遠隔運転車４００を遠隔運転できる遠隔運転者がいるか否かを判定する。遠隔運転者がいると判定した場合、Ｓ１１０に進み、いないと判定した場合、Ｓ１１２に進む。

Ｓ１１０では、運転手選択部１０８が、Ｓ１０６において特定された予定時間に被遠隔運転車４００を遠隔運転できる遠隔運転者を選択する。遠隔運転管理装置１００は、選択した遠隔運転者に対して、被遠隔運転車４００の遠隔運転を依頼してよい。

Ｓ１１２では、経路情報生成部１１４が、管理データを参照して、被遠隔運転車４００の目的地までの他の移動経路を示す経路情報を生成する。Ｓ１１４では、Ｓ１１２で生成した経路情報を被遠隔運転者の通信端末又は被遠隔運転車４００に送信する。遠隔運転管理装置１００は、送信した経路情報に対して、経路情報の変更に同意する旨の情報を被遠隔運転者の通信端末又は被遠隔運転車４００から受信した場合、変更後の経路情報が示す移動経路に含まれる遠隔運転区間に対して、当該遠隔運転区間を走行する予定時間に遠隔運転可能な遠隔運転者を選択してよい。

なお、図８では、Ｓ１０８において遠隔運転者がいないと判定した場合、経路情報を生成して送信する例を説明したが、この場合に、通知情報生成部１１６が通知情報を生成して、送信してもよい。また、車両制御部１１０が、被遠隔運転車４００が遠隔運転区間を走行する予定時間が、複数の遠隔運転者の少なくともいずれかの遠隔運転可能時間内になるように、被遠隔運転車４００の移動経路及び被遠隔運転車４００の走行速度の少なくともいずれかを制御してもよい。

図９は、遠隔運転管理装置１００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。

ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。

通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。

ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。

ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。

コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を遠隔運転管理装置１００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、遠隔運転管理装置１００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である格納部１０２、経路情報取得部１０４、時間特定部１０６、運転手選択部１０８、車両制御部１１０、到達時刻取得部１１２、経路情報生成部１１４、及び通知情報生成部１１６として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の遠隔運転管理装置１００が構築される。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 遠隔運転システム、１２ 遠隔運転管理センター、２０ 運転者、３０ 運転者、４０ 乗員、８０ ネットワーク、１００ 遠隔運転管理装置、１０２ 格納部、１０４ 経路情報取得部、１０６ 時間特定部、１０８ 運転手選択部、１１０ 車両制御部、１１２ 到達時刻取得部、１１４ 経路情報生成部、１１６ 通知情報生成部、２００ 遠隔運転設備、２１４ ハンドル、２１６ ペダル、２３０ 通信部、２４０ 表示部、２５０ 制御部、３００ 遠隔運転車、３０２ 操作内容取得部、３１０ 車両制御部、３３０ 無線通信部、３４０ 表示制御部、４００ 被遠隔運転車、４０２ 操作内容取得部、４１２ 撮像部、４１４ レーダ装置、４１６ ＬＩＤＡＲ、４１８ 物体認識部、４２０ 画像取得部、４３０ 無線通信部、４４０ 車両制御部、５０２ 出発地、５０４ 目的地、５１０ 移動経路、５１２ 遠隔運転区間、５１４ 遠隔運転区間、５２０ 移動経路、５２２ 遠隔運転区間、６００ 管理データ、１０００ コンピュータ、１０１０ ＣＰＵ、１０２０ ＲＯＭ、１０３０ ＲＡＭ、１０４０ 通信Ｉ／Ｆ、１０５０ ハードディスクドライブ、１０８０ 入出力チップ、１０８５ グラフィックコントローラ、１０９２ ホストコントローラ、１０９４ 入出力コントローラ

Claims (8)

1. 車両の目的地までの移動経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
   前記経路情報に基づいて、前記車両が遠隔運転によって走行する区間である遠隔運転区間を走行する予定時間を特定する時間特定部と、
   車両の遠隔運転を行う複数の遠隔運転者のそれぞれの遠隔運転可能時間を管理する管理データを参照して、前記時間特定部によって特定された予定時間に前記車両を遠隔運転できる遠隔運転者を選択する運転者選択部と、
   前記複数の遠隔運転者のいずれも前記時間特定部によって特定された予定時間に前記車両を遠隔運転できない場合、前記車両が前記遠隔運転区間を走行する予定時間が、前記複数の遠隔運転者の少なくともいずれかの遠隔運転可能時間内になるように、前記車両の移動経路及び前記車両の走行速度の少なくともいずれかを制御する車両制御部と
   を備える、遠隔運転管理装置。
2. 車両の目的地までの移動経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
   前記経路情報に基づいて、前記車両が遠隔運転によって走行する区間である遠隔運転区間を走行する予定時間を特定する時間特定部と、
   車両の遠隔運転を行う複数の遠隔運転者のそれぞれの遠隔運転可能時間を管理する管理データを参照して、前記時間特定部によって特定された予定時間に前記車両を遠隔運転できる遠隔運転者を選択する運転者選択部と、
   前記目的地への希望到達時刻を取得する到達時刻取得部と、
   前記複数の遠隔運転者のいずれも前記時間特定部によって特定された予定時間に前記車両を遠隔運転できない場合、前記管理データ及び前記希望到達時刻に基づいて、記車両の移動経路及び前記車両の走行速度の少なくともいずれかを制御する車両制御部と
   を備える、遠隔運転管理装置。
3. 車両の目的地までの移動経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
   前記経路情報に基づいて、前記車両が遠隔運転によって走行する区間である遠隔運転区間を走行する予定時間を特定する時間特定部と、
   車両の遠隔運転を行う複数の遠隔運転者のそれぞれの遠隔運転可能時間を管理する管理データを参照して、前記時間特定部によって特定された予定時間に前記車両を遠隔運転できる遠隔運転者を選択する運転者選択部と、
   前記複数の遠隔運転者のいずれも前記時間特定部によって特定された予定時間に前記車両を遠隔運転できない場合、前記管理データを参照して、前記目的地までの他の移動経路を示す経路情報を生成する経路情報生成部と
   を備える、遠隔運転管理装置。
4. 車両の目的地までの移動経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
   前記経路情報に基づいて、前記車両が遠隔運転によって走行する区間である遠隔運転区間を走行する予定時間を特定する時間特定部と、
   車両の遠隔運転を行う複数の遠隔運転者のそれぞれの遠隔運転可能時間を管理する管理データを参照して、前記時間特定部によって特定された予定時間に前記車両を遠隔運転できる遠隔運転者を選択する運転者選択部と、
   前記複数の遠隔運転者のいずれも前記時間特定部によって特定された予定時間に前記車両を遠隔運転できない場合、前記複数の遠隔運転者の少なくともいずれかの遠隔運転可能時間に基づく通知情報を生成する通知情報生成部と
   を備える、遠隔運転管理装置。
5. 前記通知情報生成部は、前記時間特定部によって特定された予定時間の開始時刻と、前記開始時刻以降で、前記複数の遠隔運転者の少なくともいずれかが前記車両を遠隔運転できる時間の開始時刻との差分を示す前記通知情報を生成する、請求項４に記載の遠隔運転管理装置。
6. 前記車両は自動運転車両であり、
   前記遠隔運転区間は、自動運転が禁止されている区間である、請求項１から５のいずれか一国に記載の遠隔運転管理装置。
7. 前記運転者選択部は、前記移動経路内に複数の遠隔運転区間が含まれる場合、前記複数の遠隔運転区間に対して同一の遠隔運転者を優先的に選択する、請求項１から６のいずれか一項に記載の遠隔運転管理装置。
8. コンピュータを、請求項１から７のいずれか一項に記載の遠隔運転管理装置として機能させるためのプログラム。

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