CN110297485A - 远程驾驶管理装置以及计算机可读存储介质 - Google Patents

远程驾驶管理装置以及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110297485A
CN110297485A CN201910097951.8A CN201910097951A CN110297485A CN 110297485 A CN110297485 A CN 110297485A CN 201910097951 A CN201910097951 A CN 201910097951A CN 110297485 A CN110297485 A CN 110297485A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
long
remotely
range
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910097951.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110297485B (zh
Inventor
新谷秀和
町田巧
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN110297485A publication Critical patent/CN110297485A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110297485B publication Critical patent/CN110297485B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/10—Office automation; Time management
    • G06Q10/109—Time management, e.g. calendars, reminders, meetings or time accounting
    • G06Q10/1093—Calendar-based scheduling for persons or groups
    • G06Q10/1097—Task assignment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Telephonic Communication Services (AREA)

Abstract

本发明提供一种远程驾驶管理装置以及计算机可读存储介质，期望提供对需要远程驾驶的被远程驾驶车辆适当地分配对被远程驾驶车辆进行远程驾驶的远程驾驶员的技术。远程驾驶管理装置具备：路径信息取得部，取得表示直至车辆的目的地的移动路径的路径信息；时间确定部，根据路径信息确定车辆在远程驾驶区间行驶的预定时间，远程驾驶区间是通过远程驾驶行驶的区间；以及驾驶员选择部，参照管理进行车辆的远程驾驶的多个远程驾驶员各自的可远程驾驶时间的管理数据，选择在由时间确定部确定出的预定时间能够对所述车辆进行远程驾驶的远程驾驶员。

Description

远程驾驶管理装置以及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及远程驾驶管理装置以及计算机可读存储介质。
背景技术
已知通过电动车辆对其他车辆进行远程驾驶、或者通过远程驾驶用的远程驾驶装置对车辆进行远程驾驶的技术(参照例如专利文献1、2)。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本特开2000-311299号公报
[专利文献2]日本特开2004-206218号公报
发明内容
期望提供对需要远程驾驶的被远程驾驶车辆适当地分配对被远程驾驶车辆进行远程驾驶的远程驾驶员的技术。
根据本发明的第1方案，提供一种远程驾驶管理装置。远程驾驶管理装置可以具备路径信息取得部，其取得表示直至车辆的目的地的移动路径的路径信息。远程驾驶管理装置可以具备时间确定部，其根据路径信息确定车辆在远程驾驶区间行驶的预定时间，远程驾驶区间是通过远程驾驶行驶的区间。远程驾驶管理装置可以具备驾驶员选择部，其参照管理进行车辆的远程驾驶的多个远程驾驶员各自的可远程驾驶时间的管理数据，选择在由时间确定部确定出的预定时间能够对车辆进行远程驾驶的远程驾驶员。
上述车辆可以是自动驾驶车辆，上述远程驾驶区间可以是禁止自动驾驶的区间。在上述移动路径内包括多个远程驾驶区间的情况下，上述驾驶员选择部可以针对上述多个远程驾驶区间优先选择同一远程驾驶员。上述远程驾驶管理装置可以具备车辆控制部，在上述多个远程驾驶员的任意一个都无法在由上述时间确定部确定出的预定时间对上述车辆进行远程驾驶的情况下，控制上述车辆的移动路径以及上述车辆的行驶速度的至少任意一个的，以使上述车辆在上述远程驾驶区间行驶的预定时间落在上述多个远程驾驶员的至少任意一个的可远程驾驶时间内。上述远程驾驶管理装置可以具备：到达时刻取得部，取得到达上述目的地的希望到达时刻；以及车辆控制部，在上述多个远程驾驶员的任意一个都无法在由上述时间确定部确定出的预定时间对上述车辆进行远程驾驶的情况下，根据上述管理数据及上述希望到达时刻控制上述车辆的移动路径及上述车辆的行驶速度的至少任意一个。
上述远程驾驶管理装置可以具备路径信息生成部，在上述多个远程驾驶员的任意一个都无法在由上述时间确定部确定出的预定时间对上述车辆进行远程驾驶的情况下，上述路径信息生成部参照上述管理数据而生成表示直至上述目的地的其他移动路径的路径信息。上述远程驾驶管理装置可以具备通知信息生成部，在上述多个远程驾驶员的任意一个都无法在由上述时间确定部确定出的预定时间对上述车辆进行远程驾驶的情况下，生成基于上述多个远程驾驶员的至少任意一个的可远程驾驶时间的通知信息。上述通知信息生成部可以生成表示由上述时间确定部确定出的预定时间的开始时刻、和在上述开始时刻以后上述多个远程驾驶员的至少任意一个能够对上述车辆进行远程驾驶的时间的开始时刻之间的差分的上述通知信息。
根据本发明的第2方案，提供存储有用于使计算机作为上述远程驾驶管理装置发挥功能的程序的计算机可读存储介质。
此外，上述发明内容并未列举出本发明所需的全部特征。另外，这些特征组的子组合也能够构成发明。
附图说明
图1概略地示出远程驾驶系统10的一个例子。
图2概略地示出被远程驾驶车辆400的功能结构的一个例子。
图3概略地示出远程驾驶设备200的一个例子。
图4概略地示出远程驾驶车辆300的功能结构的一个例子。
图5概略地示出移动路径内的远程驾驶区间的一个例子。
图6概略地示出管理数据600的一个例子。
图7概略地示出远程驾驶管理装置100的功能结构的一个例子。
图8概略地示出远程驾驶管理装置100所实施的处理的流程的一个例子。
图9概略地示出作为远程驾驶管理装置100发挥功能的计算机1000的一个例子。
(符号说明)
10：远程驾驶系统；12：远程驾驶管理中心；20：驾驶员；30：驾驶员；40：乘务员；80：网络；100：远程驾驶管理装置；102：保存部；104：路径信息取得部；106：时间确定部；108：驾驶员选择部；110：车辆控制部；112：到达时刻取得部；114：路径信息生成部；116：通知信息生成部；200：远程驾驶设备；214：方向盘；216：踏板；230：通信部；240：显示部；250：控制部；300：远程驾驶车辆；302：操作内容取得部；310：车辆控制部；330：无线通信部；340：显示控制部；400：被远程驾驶车辆；402：操作内容取得部；412：摄像部；414：雷达装置；416：LIDAR；418：物体辨识部；420：图像取得部；430：无线通信部；440：车辆控制部；502：出发地；504：目的地；510：移动路径；512：远程驾驶区间；514：远程驾驶区间；520：移动路径；522：远程驾驶区间；600：管理数据；1000：计算机；1010：CPU；1020：ROM；1030：RAM；1040：通信I/F；1050：硬盘驱动器；1080：输入输出芯片；1085：图形控制器；1092：主机控制器；1094：输入输出控制器。
具体实施方式
以下通过发明的实施方式来说明本发明，但以下实施方式并不限定权利请求书所涉及的发明。另外，实施方式中说明的特征的组合未必都是发明的解决手段所必需的。
图1概略地示出远程驾驶系统10的一个例子。远程驾驶系统10包括远程驾驶管理中心12、远程驾驶车辆300以及被远程驾驶车辆400。在图1中例示出一个远程驾驶车辆300，但远程驾驶车辆300的数量也可以是多个。另外，在图1中例示出一个被远程驾驶车辆400，但被远程驾驶车辆400的数量也可以是多个。远程驾驶管理中心12包括远程驾驶管理装置100以及多个远程驾驶设备200。在图1中例示出2个远程驾驶设备200，但远程驾驶设备200的数量也可以是3个以上。
远程驾驶设备200是用于经由网络80对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的设备。网络80可以是任意的网络，例如，可以包括因特网、所谓3G(3rd Generation：第三代移动通信)、LTE(Long Term Evolution，长期演进)、4G(4th Generation：第四代移动通信)、5G(5th Generation：第五代移动通信)等便携电话网、公共无线LAN(Local Area Network，局域网)以及专用网中的至少任意一种。
远程驾驶设备200例如是模拟汽车的驾驶席的设备。远程驾驶设备200具有：操作部，受理由对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的驾驶员20实施的操作；以及通信部，将与针对操作部的操作对应的信号发送到被远程驾驶车辆400。远程驾驶设备200是远程驾驶装置的一个例子。驾驶员20是远程驾驶员的一个例子。操作部包括方向盘、油门踏板、制动踏板、变速杆以及转向指示器杆等车辆的驾驶所需的装备。另外，操作部也可以还包括用于操作车辆导航、空调、音响、滑动门、电动天窗以及座椅加热器等装备的操作部件。通信部接收通过被远程驾驶车辆400具有的摄像部拍摄到的被远程驾驶车辆400的周边的图像。远程驾驶设备200具有显示通信部接收到的被远程驾驶车辆400的周边的图像的显示部。远程驾驶员20在阅览显示于显示部的图像的同时操作操作部，从而实现被远程驾驶车辆400的远程驾驶。
远程驾驶车辆300是具有经由网络80对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的远程驾驶功能的汽车。远程驾驶车辆300能够通过操作远程驾驶车辆300具有的操作部进行驾驶(有时记载为手动驾驶)。另外，远程驾驶车辆300也能够进行所谓的自动驾驶。
远程驾驶车辆300具有：操作部，受理由驾驶员30实施的操作；以及通信部，与被远程驾驶车辆400及远程驾驶管理装置100进行通信。远程驾驶车辆300是远程驾驶装置的一个例子。驾驶员30是远程驾驶员的一个例子。操作部包括方向盘、油门踏板、制动踏板、变速杆以及转向指示器杆等车辆的驾驶所需的操作部件。另外，操作部可以还包括用于操作空调、音响、车辆导航、滑动门、电动天窗以及座椅加热器等装备的操作部件。通信部接收通过被远程驾驶车辆400具有的摄像部拍摄到的被远程驾驶车辆400的周边的图像。远程驾驶车辆300具有显示通信部接收到的被远程驾驶车辆400的周边的图像的显示部。远程驾驶车辆300例如具有手动驾驶模式以及远程驾驶模式，在手动驾驶模式中，依照针对操作部的操作进行行驶，在远程驾驶模式中，将与针对操作部的操作对应的信号发送到被远程驾驶车辆400。驾驶员30例如通过将停放在自家的停车场的远程驾驶车辆300切换为远程驾驶模式，能够对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶。
被远程驾驶车辆400是能够自动驾驶、且能够由远程驾驶设备200或者远程驾驶车辆300进行远程驾驶的汽车。在自动驾驶的情况下，被远程驾驶车辆400使用安装在于被远程驾驶车辆400的摄像部以及雷达等装置和位置信息以及地图信息进行本车的行驶、停止以及转弯等，而不依赖于驾驶员的操舵、油门踏板操作、制动踏板操作以及变速操作等。在远程驾驶的情况下，被远程驾驶车辆400依照从远程驾驶设备200或者远程驾驶车辆300接收到的信号进行行驶、停止以及转弯等。
例如在通过自动驾驶移动至目的地的移动路径内包括远程驾驶区间的情况下，被远程驾驶车辆400在该区间通过远程驾驶进行行驶该远程驾驶区间是被远程驾驶车辆400通过远程驾驶进行行驶的区间。远程驾驶区间例如是无法进行自动驾驶的区间、禁止进行自动驾驶的区间以及不适合进行自动驾驶的区间等。远程驾驶区间不限于这些，也可以是被远程驾驶车辆400的乘务员40希望远程驾驶的区间。
远程驾驶管理装置100管理多个远程驾驶员各自的可远程驾驶时间。远程驾驶管理装置100可以保存管理多个远程驾驶员各自的可远程驾驶时间的管理数据。可远程驾驶时间是远程驾驶员能够对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的时间，例如，由远程驾驶员登记。驾驶员20可以经由远程驾驶设备200将可远程驾驶时间登记到远程驾驶管理装置100。另外，驾驶员30可以经由远程驾驶车辆300将可远程驾驶时间登记到远程驾驶管理装置100。另外，远程驾驶员也可以通过通信终端700，经由网络80将可远程驾驶时间登记到远程驾驶管理装置100。通信终端700可以是智能手机等便携电话、平板终端以及PC(PersonalComputer，个人电脑)等。
远程驾驶管理装置100取得表示直至被远程驾驶车辆400的目的地的移动路径的路径信息，根据该路径信息，确定被远程驾驶车辆400在远程驾驶区间行驶的预定时间。然后，远程驾驶管理装置100参照管理数据，选择能够在确定出的预定时间对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的远程驾驶员。
远程驾驶管理装置100可以选择一个远程驾驶员，使该远程驾驶员执行被远程驾驶车辆400的远程驾驶。另外，远程驾驶管理装置100也可以选择多个远程驾驶员，作为候补提示给被远程驾驶员，使由被远程驾驶员指定的远程驾驶员执行被远程驾驶车辆400的远程驾驶。远程驾驶员的候补的提示以及指定的受理可以经由远程驾驶设备200、远程驾驶车辆300以及通信终端700执行。
远程驾驶管理装置100对确定为执行被远程驾驶车辆400的远程驾驶的远程驾驶员发送远程驾驶指示。远程驾驶管理装置100例如对远程驾驶员的通信终端700发送远程驾驶指示。另外，远程驾驶管理装置100也可以对与选择出的远程驾驶员对应的远程驾驶设备200或者远程驾驶车辆300发送远程驾驶指示。
远程驾驶管理装置100执行上述处理，从而在被远程驾驶车辆400的移动路径内包括远程驾驶区间的情况下，能够适当地分配对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的远程驾驶员。
例如，驾驶经验少的人员、高龄者、健康状态不佳的人员以及受伤的人员等有时难以进行手动驾驶。由此，原则上，对于这些人员执行被远程驾驶车辆400的自动驾驶。在该情况下，在行进方向上存在自动驾驶禁止区间时，手动驾驶和自动驾驶都无法进行，所以被远程驾驶车辆400的行驶将停止。作为其对策，还考虑选择不包括自动驾驶禁止区间的移动路径，但在直至目的地的多个移动路径全部都包括自动驾驶禁止区间的情况下无法对应。另外，还有由于突然的大雨等，此前可自动驾驶的区间突然成为自动驾驶禁止区间的情况，难以对应这样的情况。相对于此，根据本实施方式所涉及的远程驾驶管理装置100，在被远程驾驶车辆400必须在自动驾驶禁止区间行驶的情况下，能够适当地分配在该区间通过远程驾驶使被远程驾驶车辆400行驶的远程驾驶员，能够防止被远程驾驶车辆400的行驶停止。
图2概略地示出被远程驾驶车辆400的功能结构的一个例子。被远程驾驶车辆400具备操作内容取得部402、摄像部412、雷达装置414、LIDAR(Light Detection andRanging：光探测和测距)416、物体辨识部418、图像取得部420、无线通信部430以及车辆控制部440。
操作内容取得部402取得针对被远程驾驶车辆400具备的操作部的操作内容。例如，操作内容取得部402取得方向盘的操舵角、油门踏板的踏压操作量以及制动踏板的踏压操作量等。
摄像部412例如是利用CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数字摄像机。在被远程驾驶车辆400的任意的部位安装一个或者多个摄像部412。在对前方进行摄像的情况下，摄像部412安装于前挡风玻璃上部、后视镜背面等。在安装有多个摄像部412的情况下，多个摄像部412可以对不同的方向进行拍摄。摄像部412例如周期性地反复对被远程驾驶车辆400的周边进行拍摄。摄像部412也可以是立体摄像机。
雷达装置414向被远程驾驶车辆400的周边发射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)以至少检测出物体的位置(距离以及方位)。在被远程驾驶车辆400的任意的部位安装一个或者多个雷达装置414。雷达装置414也可以通过FM-CW(FrequencyModulated Continuous Wave：调频连续波)方式检测物体的位置以及速度。
LIDAR416向被远程驾驶车辆400的周边照射光并测量散射光。LIDAR416根据由发光到收光的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。在被远程驾驶车辆400的任意的部位安装有一个或者多个LIDAR416。
物体辨识部418根据由摄像部412、雷达装置414以及LIDAR416中的一部分或者全部得到的检测结果，辨识物体的位置、种类、速度等。物体辨识部418将辨识结果输出到车辆控制部440。另外，物体辨识部418可以根据需要而将摄像部412、雷达装置414以及LIDAR416的检测结果直接输出到车辆控制部440。
图像取得部420取得摄像部412拍摄到的图像。无线通信部430经由网络80，与远程驾驶管理装置100、远程驾驶设备200以及远程驾驶车辆300进行无线通信。在被远程驾驶车辆400是被远程驾驶模式的情况下，无线通信部430将图像取得部420取得的图像发送到远程驾驶管理装置100、远程驾驶设备200或者远程驾驶车辆300。另外，在被远程驾驶车辆400是被远程驾驶模式的情况下，无线通信部430从远程驾驶管理装置100、远程驾驶设备200或者远程驾驶车辆300接收远程驾驶的信号并输出到车辆控制部440。
车辆控制部440控制被远程驾驶车辆400。车辆控制部440可以具有取得被远程驾驶车辆400的位置的位置取得部。位置取得部例如从被远程驾驶车辆400具备的导航装置接收被远程驾驶车辆400的位置信息。被远程驾驶车辆400的导航装置例如具有GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收机，GNSS接收机根据从GNSS卫星接收到的信号确定被远程驾驶车辆400的位置。此外，位置取得部也可以具有GNSS接收机。
车辆控制部440可以取得表示被远程驾驶车辆400的目的地的目的地信息、表示到目的地的移动路径的路径信息。车辆控制部440例如从被远程驾驶车辆400具备的导航装置取得目的地信息以及路径信息。
车辆控制部440取得第1地图信息，该第1地图信息至少包括路径信息所表示的移动路径的地图信息。车辆控制部440例如从被远程驾驶车辆400的导航装置接收第1地图信息。另外，车辆控制部440也可以经由网络80从管理各地的地图信息的地图管理服务器接收第1地图信息。第1地图信息例如是通过路段和节点来表现道路形状的信息，其中，路段表示道路，节点通过路段连接起来。第1地图信息也可以包括道路的曲率、POI(兴趣点)信息等。第1地图信息可以随时更新。
车辆控制部440也可以进一步取得第2地图信息，该第2地图信息至少包括路径信息所表示的移动路径的地图信息。车辆控制部440可以与第1地图信息同样地，从被远程驾驶车辆400的导航装置接收第2地图信息或者经由网络80接收第2地图信息。第2地图信息是比第1地图信息精度高的地图信息。第2地图信息例如包含有行车道的中央的信息或者行车道的边界的信息等。另外，第2地图信息可以包含道路信息、交通管制信息等。第2地图信息可以随时更新。
在被远程驾驶车辆400为自动驾驶模式的情况下，车辆控制部440可以使用位置取得部取得的位置、从物体辨识部418接收的信息以及第1地图信息来控制被远程驾驶车辆400的行驶。车辆控制部440可以进一步使用第2地图信息来控制被远程驾驶车辆400的行驶。在被远程驾驶车辆400为手动驾驶模式的情况下，车辆控制部440可以按照操作内容取得部402取得的操作内容控制被远程驾驶车辆400的行驶。
在被远程驾驶车辆400为被远程驾驶模式的情况下，车辆控制部440按照无线通信部430从远程驾驶管理装置100、远程驾驶设备200或远程驾驶车辆300接收到的信号控制被远程驾驶车辆400的行驶。
图3概略地示出远程驾驶设备200的一个例子。在图3中，省略了方向盘214以及踏板216以外的操作部件的图示。
远程驾驶设备200具备通信部230、显示部240以及控制部250。通信部230与远程驾驶管理装置100通信。另外，通信部230还与被远程驾驶车辆400通信。通信部230可以经由远程驾驶管理装置100与被远程驾驶车辆400通信。另外，通信部230也可以经由网络80与被远程驾驶车辆400通信，而不经由远程驾驶管理装置100。
通信部230接收由被远程驾驶车辆400的无线通信部430发送的图像。显示部240显示通信部230从被远程驾驶车辆400接收到的图像。此外，远程驾驶设备200也可以不具备显示部240而具备投影仪以及屏幕，在这种情况下，投影仪可以将通信部230接收到的图像投影到屏幕上。
控制部250取得针对远程驾驶设备200的操作部件的操作内容，使通信部230将表示操作内容的信号发送到被远程驾驶车辆400。控制部250例如使通信部230发送方向盘214的操舵角以及踏板216的踏压操作量等。
图4概略地示出远程驾驶车辆300的功能结构的一个例子。远程驾驶车辆300具备操作内容取得部302、车辆控制部310、无线通信部330以及显示控制部340。
操作内容取得部302取得针对远程驾驶车辆300具备的操作部的操作内容。例如，操作内容取得部302取得方向盘的操舵角、油门踏板的踏压操作量以及制动踏板的踏压操作量等。
在远程驾驶车辆300是手动驾驶模式的情况下，操作内容取得部302将表示所取得的操作内容的信号输出到车辆控制部310。车辆控制部310依照从操作内容取得部302取得的信号来控制远程驾驶车辆300。
在远程驾驶车辆300是远程驾驶模式的情况下，操作内容取得部302将取得的操作内容输出到无线通信部330。无线通信部330将从操作内容取得部302取得的信号，经由网络80发送到被远程驾驶车辆400。
在远程驾驶车辆300是远程驾驶模式的情况下，无线通信部330接收由被远程驾驶车辆400的无线通信部430发送的图像，输出到显示控制部340。显示控制部340使远程驾驶车辆300具有的显示部显示所接收到的图像。
在远程驾驶车辆300可自动驾驶的情况下，可以还具备与摄像部412、雷达装置414、LIDAR416以及物体辨识部418同样的结构。
图5概略地示出被远程驾驶车辆400的移动路径内的远程驾驶区间的一个例子。在图5中，作为从出发地502至目的地504的移动路径的例子，图示有移动路径510以及移动路径520。移动路径510包括远程驾驶区间512以及远程驾驶区间514。移动路径520包括远程驾驶区间522。
远程驾驶管理装置100例如在从位于出发地502、通过自动驾驶行驶的被远程驾驶车辆400接收到表示移动路径510的路径信息的情况下，确定被远程驾驶车辆400在远程驾驶区间512以及远程驾驶区间514行驶的预定时间。远程驾驶管理装置100例如根据由被远程驾驶车辆400具备的导航装置或者车辆控制部440导出的、被远程驾驶车辆400到达远程驾驶区间512的始点的时刻、和使被远程驾驶车辆400通过远程驾驶在远程驾驶区间512行驶时的所需时间，确定被远程驾驶车辆400在远程驾驶区间512行驶的预定时间。远程驾驶管理装置100也可以根据被远程驾驶车辆400的行驶速度的信息以及移动路径510的道路状况的信息等导出被远程驾驶车辆400到达远程驾驶区间512的始点的时刻。
图6概略地示出管理数据600的一个例子。管理数据600是用于管理多个远程驾驶员的每一个的可远程驾驶时间和预约状况的数据。在图6所示的例子中，与表示远程驾驶员的远程驾驶员ID对应地登记有可驾驶时间以及预约状况。在图6所示的例子中，例如，在远程驾驶员ID：111111的可远程驾驶时间中登记有2018年4月1日的9点至18点，其中对9点至9点半分配有对车辆A进行远程驾驶的预定，对13点至14点分配有对车辆B进行远程驾驶的预定。
远程驾驶管理装置100例如在从被远程驾驶车辆400接收到表示移动路径510的路径信息的情况下，选择在被远程驾驶车辆400在远程驾驶区间512行驶的预定时间可远程驾驶的远程驾驶员、和在被远程驾驶车辆400在远程驾驶区间514行驶的预定时间可远程驾驶的远程驾驶员。
在如移动路径510那样在移动路径内包括多个远程驾驶区间的情况下，远程驾驶管理装置100可以针对该多个远程驾驶区间优先选择同一远程驾驶员。例如，当在远程驾驶区间512行驶的预定时间有多个可远程驾驶的远程驾驶员，并且在远程驾驶区间514行驶的预定时间也有多个可远程驾驶的远程驾驶员的情况下，选择在两个预定时间都可远程驾驶的远程驾驶员。由此，相比于对多个远程驾驶区间分配不同的远程驾驶员的情况，能够使更习惯于被远程驾驶车辆400的远程驾驶的远程驾驶员进行远程驾驶，能够有助于提高远程驾驶的安全性、提高舒适性。
在移动路径内包括多个远程驾驶区间、且预定时间的间隔比预定值短的情况下，远程驾驶管理装置100也可以视为1个预定时间。例如，在移动路径内包括2个远程驾驶区间、且第1个远程驾驶区间的结束预定时间与第2个远程驾驶区间的开始预定时间之间的时间比预定值短的情况下，将从第1个远程驾驶区间的开始预定时间至第2个远程驾驶区间的结束预定时间视为1个预定时间。由此，能够防止发生在从远程驾驶切换为自动驾驶之后、立即又切换为远程驾驶这样的事态。
远程驾驶管理装置100在从被远程驾驶车辆400接收到表示移动路径510的路径信息、且没有在被远程驾驶车辆400在远程驾驶区间512行驶的预定时间可远程驾驶的远程驾驶员的情况下、或者无在被远程驾驶车辆400在远程驾驶区间514行驶的预定时间可远程驾驶的远程驾驶员的情况下，也可以参照管理数据600而生成不同的移动路径，提示给被远程驾驶员。远程驾驶管理装置100例如生成直至目的地的多个移动路径中的、多个远程驾驶员中的任意驾驶员能够对移动路径包含的所有远程驾驶区间进行远程驾驶的移动路径，提示给被远程驾驶员。作为具体例，当被远程驾驶车辆400在移动路径520内的远程驾驶区间522行驶的预定时间有可远程驾驶的远程驾驶员的情况下，远程驾驶管理装置100对被远程驾驶员提示移动路径520。远程驾驶管理装置100可以使被远程驾驶车辆400具有的显示部、被远程驾驶员的通信终端700显示移动路径520。由此，在从被远程驾驶车辆400接收到的路径信息所表示的移动路径无法分配远程驾驶员的情况下，能够对被远程驾驶员提示能够分配远程驾驶员的替代的移动路径。
图7概略地示出远程驾驶管理装置100的功能结构的一个例子。远程驾驶管理装置100具备保存部102、路径信息取得部104、时间确定部106、驾驶员选择部108、车辆控制部110、到达时刻取得部112、路径信息生成部114以及通知信息生成部116。
保存部102保存各种信息。保存部102保存如图6例示的管理数据600。另外，保存部102保存用于确定远程驾驶区间的信息。例如，保存部102保存登记有全国道路的远程驾驶区间的信息。
路径信息取得部104取得表示直至被远程驾驶车辆400的目的地的移动路径的路径信息。路径信息取得部104例如从被远程驾驶车辆400接收路径信息。另外，路径信息取得部104也可以经由网络80从管理多个被远程驾驶车辆400的路径信息的服务器接收路径信息。
时间确定部106根据路径信息取得部104取得的路径信息，确定被远程驾驶车辆400在远程驾驶区间行驶的预定时间。在路径信息所表示的移动路径内包括多个远程驾驶区间的情况下，时间确定部106可以确定多个远程驾驶区间各自的预定时间。
驾驶员选择部108参照保存于保存部102的管理数据600，选择在由时间确定部106确定出的预定时间能够对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的远程驾驶员。在路径信息所表示的移动路径内包括多个远程驾驶区间的情况下，驾驶员选择部108可以针对该多个远程驾驶区间优先选择同一远程驾驶员。
车辆控制部110控制被远程驾驶车辆400的移动路径以及行驶速度的至少任意一个。例如，在多个远程驾驶员的任意一个都无法在由时间确定部106确定出的预定时间对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的情况下，车辆控制部110变更被远程驾驶车辆400的移动路径、或者变更被远程驾驶车辆400的行驶速度，以使被远程驾驶车辆400在远程驾驶区间行驶的预定时间落在多个远程驾驶员的至少任意一个远程驾驶员的可远程驾驶时间内。
到达时刻取得部112取得去往被远程驾驶车辆400的目的地的希望到达时刻。到达时刻取得部112例如从被远程驾驶车辆400接收希望到达时刻。例如，被远程驾驶车辆400通过被远程驾驶车辆400的乘务员的操作将希望到达时刻发送到远程驾驶管理装置100。在多个远程驾驶员中的任意一个都无法在由时间确定部106确定出的预定时间对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的情况下，车辆控制部110根据保存于保存部102的管理数据600以及到达时刻取得部112取得的希望到达时刻，控制被远程驾驶车辆400的移动路径以及行驶速度的至少任意一个。例如，车辆控制部110在不晚于希望到达时刻的范围内，延长被远程驾驶车辆400的移动路径、或者减慢被远程驾驶车辆400的行驶速度。
在多个远程驾驶员的任意一个都无法在由时间确定部106确定出的预定时间对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的情况下，路径信息生成部114参照管理数据600，生成表示直至被远程驾驶车辆400的目的地的其他移动路径的路径信息。远程驾驶管理装置100可以将路径信息生成部114所生成的路径信息提示给被远程驾驶员。远程驾驶管理装置100例如将路径信息发送到被远程驾驶车辆400。另外，远程驾驶管理装置100例如将路径信息发送到被远程驾驶员的通信终端700。
在多个远程驾驶员的任意一个都无法在由时间确定部106确定出的预定时间对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的情况下，通知信息生成部116生成基于多个远程驾驶员的至少任意一个的可远程驾驶时间的通知信息。通知信息生成部116例如生成表示由时间确定部106确定出的预定时间的开始时刻、和在该开始时刻以后多个远程驾驶员的至少任意一个能够对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的时间的开始时刻的差分的通知信息。作为具体例，在该差分是30分钟的情况下，通知信息生成部116生成通知如下意思的通知信息：如果使到达远程驾驶区间的时刻晚30分钟，则在远程驾驶区间行驶时远程驾驶员有空闲。远程驾驶管理装置100可以将通知信息生成部116生成的通知信息提示给被远程驾驶员。远程驾驶管理装置100例如将通知信息发送到被远程驾驶车辆400。另外，远程驾驶管理装置100例如将通知信息发送到被远程驾驶员的通信终端。
图8概略地示出远程驾驶管理装置100所实施的处理的流程的一个例子。远程驾驶管理装置100具备的控制部作为主体而执行如图所示的各处理。
在步骤(有时将步骤省略记载为S)102中，路径信息取得部104取得表示被远程驾驶车辆400的移动路径的路径信息。在S104中，判定在S102中取得的路径信息所表示的移动路径是否有远程驾驶区间。在判定为有的情况下进入到S106，在判定为无的情况下结束处理。
在S106中，时间确定部106确定在远程驾驶区间行驶的预定时间。在S108中，驾驶员选择部108参照管理数据600，判定是否有在S106中确定出的预定时间能够对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的远程驾驶员。在判定为有远程驾驶员的情况下进入到S110，在判定为无的情况下进入到S112。
在S110中，驾驶员选择部108选择在S106中确定的预定时间能够对被远程驾驶车辆400进行远程驾驶的远程驾驶员。远程驾驶管理装置100可以对选择出的远程驾驶员委托被远程驾驶车辆400的远程驾驶。
在S112中，路径信息生成部114参照管理数据，生成表示直至被远程驾驶车辆400的目的地的其他移动路径的路径信息。在S114中，将在S112中生成的路径信息发送到被远程驾驶员的通信终端或者被远程驾驶车辆400。关于所发送的路径信息，远程驾驶管理装置100在从被远程驾驶员的通信终端或者被远程驾驶车辆400接收到同意路径信息的变更的意思的信息的情况下，可以针对变更后的路径信息所表示的移动路径中包含的远程驾驶区间，选择在该远程驾驶区间行驶的预定时间可远程驾驶的远程驾驶员。
此外，在图8中，说明了在S108中判定为无远程驾驶员的情况下生成并发送路径信息的例子，但在该情况下，也可以由通知信息生成部116生成通知信息并发送。另外，车辆控制部110也可以控制被远程驾驶车辆400的移动路径以及被远程驾驶车辆400的行驶速度的至少任意一个，以使被远程驾驶车辆400在远程驾驶区间行驶的预定时间落在多个远程驾驶员的至少任意一个的可远程驾驶时间内。
图9概略地示出作为远程驾驶管理装置100发挥功能的计算机1000的硬件结构的一个例子。本实施方式所涉及的计算机1000具备：CPU周边部，具有通过主机控制器1092相互连接的CPU1010、RAM1030以及图形控制器1085；和输入输出部，具有通过输入输出控制器1094与主机控制器1092连接的ROM1020、通信I/F1040、硬盘驱动器1050以及输入输出芯片1080。
CPU1010根据保存于ROM1020以及RAM1030的程序进行动作，进行各部的控制。图形控制器1085取得CPU1010等在RAM1030内设置的帧缓冲器上生成的图像数据，显示于显示器上。也可以取而代之，图形控制器1085在内部包括保存CPU1010等生成的图像数据的帧缓冲器。
通信I/F1040通过有线或者无线方式经由网络与其他装置进行通信。另外，通信I/F1040作为进行通信的硬件发挥功能。硬盘驱动器1050保存CPU1010所使用的程序以及数据。
ROM1020保存计算机1000启动时所执行的引导程序以及依赖于计算机1000的硬件的程序等。输入输出芯片1080经由例如并行端口、串行端口、键盘端口、鼠标端口等将各种输入输出装置连接到输入输出控制器1094。
经由RAM1030提供给硬盘驱动器1050的程序保存于IC卡等记录介质，由利用者提供。将程序从记录介质读出，经由RAM1030安装到硬盘驱动器1050，在CPU1010中执行。
安装于计算机1000、使计算机1000作为远程驾驶管理装置100发挥功能的程序可以对CPU1010等发挥作用，使计算机1000分别作为远程驾驶管理装置100的各部发挥功能。记述于这些程序的信息处理通过读入到计算机1000，作为软件和上述各种硬件资源协作的具体的单元即保存部102、路径信息取得部104、时间确定部106、驾驶员选择部108、车辆控制部110、到达时刻取得部112、路径信息生成部114以及通知信息生成部116发挥功能。另外，利用这些具体的单元实现与本实施方式中的计算机1000的使用目的对应的信息的运算或者加工，从而构筑与使用目的对应的特有的远程驾驶管理装置100。
以上使用实施方式说明了本发明，但本发明的技术性的范围并不限定为上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员可知能够对上述实施方式施加各种变更或者改良。根据权利要求书的记载，可知施加这样的变更或者改良的方式也能够包含于本发明的技术的范围。
应留意权利要求书、说明书以及附图所示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、次序、步骤以及阶段等各处理的执行顺序，只要未特别明示为“比…前”、“先于”等、并且后面的处理不使用前面处理的输出，则可以按照任意的顺序实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程，虽然为便于说明使用“首先，”、“接下来，”等进行了说明，但也不意味着必须按照该顺序实施。

Claims (9)

1.一种远程驾驶管理装置，具备：
路径信息取得部，取得表示直至车辆的目的地的移动路径的路径信息；
时间确定部，根据所述路径信息确定所述车辆在远程驾驶区间行驶的预定时间，所述远程驾驶区间是通过远程驾驶进行行驶的区间；以及
驾驶员选择部，参照管理进行车辆的远程驾驶的多个远程驾驶员各自的可远程驾驶时间的管理数据，选择在由所述时间确定部确定出的预定时间能够对所述车辆进行远程驾驶的远程驾驶员。
2.根据权利要求1所述的远程驾驶管理装置，其特征在于，
所述车辆是自动驾驶车辆，
所述远程驾驶区间是禁止自动驾驶的区间。
3.根据权利要求1或者2所述的远程驾驶管理装置，其特征在于，
在所述移动路径内包括多个远程驾驶区间的情况下，所述驾驶员选择部针对所述多个远程驾驶区间优先选择同一远程驾驶员。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的远程驾驶管理装置，其特征在于，
具备车辆控制部，在所述多个远程驾驶员的任意一个都无法在由所述时间确定部确定出的预定时间对所述车辆进行远程驾驶的情况下，所述车辆控制部控制所述车辆的移动路径以及所述车辆的行驶速度的至少任意一个，以使所述车辆在所述远程驾驶区间行驶的预定时间落在所述多个远程驾驶员的至少任意一个的可远程驾驶时间内。
5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的远程驾驶管理装置，其特征在于，具备：
到达时刻取得部，取得到达所述目的地的希望到达时刻；以及
车辆控制部，在所述多个远程驾驶员的任意一个都无法在由所述时间确定部确定出的预定时间对所述车辆进行远程驾驶的情况下，根据所述管理数据以及所述希望到达时刻，控制所述车辆的移动路径以及所述车辆的行驶速度的至少任意一个。
6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的远程驾驶管理装置，其特征在于，
还具备路径信息生成部，在所述多个远程驾驶员的任意一个都无法在由所述时间确定部确定出的预定时间对所述车辆进行远程驾驶的情况下，所述路径信息生成部参照所述管理数据而生成表示直至所述目的地的其他移动路径的路径信息。
7.根据权利要求1至3中的任意一项所述的远程驾驶管理装置，其特征在于，
还具备通知信息生成部，在所述多个远程驾驶员的任意一个都无法在由所述时间确定部确定出的预定时间对所述车辆进行远程驾驶的情况下，所述通知信息生成部生成基于所述多个远程驾驶员的至少任意一个的可远程驾驶时间的通知信息。
8.根据权利要求7所述的远程驾驶管理装置，其特征在于，
所述通知信息生成部生成表示由所述时间确定部确定出的预定时间的开始时刻、和在所述开始时刻以后所述多个远程驾驶员的至少任意一个能够对所述车辆进行远程驾驶的时间的开始时刻之间的差分的所述通知信息。
9.一种计算机可读存储介质，存储有用于使计算机作为权利要求1至8中的任意一项所述的远程驾驶管理装置发挥功能的程序。
CN201910097951.8A 2018-03-23 2019-01-31 远程驾驶管理装置以及计算机可读存储介质 Active CN110297485B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-055727 2018-03-23
JP2018055727A JP7041565B2 (ja) 2018-03-23 2018-03-23 遠隔運転管理装置及びプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110297485A true CN110297485A (zh) 2019-10-01
CN110297485B CN110297485B (zh) 2022-06-28

Family

ID=67984172

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910097951.8A Active CN110297485B (zh) 2018-03-23 2019-01-31 远程驾驶管理装置以及计算机可读存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11249473B2 (zh)
JP (1) JP7041565B2 (zh)
CN (1) CN110297485B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111061268A (zh) * 2019-12-12 2020-04-24 长城汽车股份有限公司 自动驾驶车辆的远程监管方法、装置及系统
CN111547065A (zh) * 2020-05-07 2020-08-18 新石器慧通（北京）科技有限公司 一种无人车辆远程控制器控制方法、控制器及控制系统
CN112672234A (zh) * 2019-10-15 2021-04-16 丰田自动车株式会社 车辆和远程操作系统
CN113479216A (zh) * 2020-03-16 2021-10-08 本田技研工业株式会社 控制装置、系统、计算机可读存储介质以及控制方法
CN113686346A (zh) * 2020-05-19 2021-11-23 丰田自动车株式会社 地图选择装置、存储地图选择用计算机程序的存储介质以及地图选择方法

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3447720A1 (en) * 2017-08-24 2019-02-27 Panasonic Intellectual Property Corporation of America Vehicle control right setting method, and vehicle control right setting device and recording medium
US11150643B2 (en) * 2019-02-27 2021-10-19 Honda Motor Co., Ltd. Systems and methods for remote control by multiple operators
JP7272164B2 (ja) * 2019-08-06 2023-05-12 トヨタ自動車株式会社 運転操作引継システム及び車両
JP7496511B2 (ja) 2019-12-16 2024-06-07 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 情報処理方法及び情報処理システム
EP3872594B1 (en) * 2020-02-26 2023-12-06 Volkswagen Ag A method, a computer program, an apparatus, a vehicle, and a network entity for predicting a deadlock situation for an automated vehicle
SE2050260A1 (en) * 2020-03-09 2021-09-10 Einride Ab Method for controlling a fleet of autonomous/remotely operated vehicles
JP7527118B2 (ja) * 2020-03-16 2024-08-02 Ｉｈｉ運搬機械株式会社 車両遠隔運転サービスシステム

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140272811A1 (en) * 2013-03-13 2014-09-18 Mighty Carma, Inc. System and method for providing driving and vehicle related assistance to a driver
WO2014147711A1 (ja) * 2013-03-18 2014-09-25 株式会社日立製作所 スケジュール決定装置及び決定方法
US20150346718A1 (en) * 2014-05-27 2015-12-03 Here Global B.V. Autonomous Vehicle Monitoring and Control
US20170038777A1 (en) * 2015-02-01 2017-02-09 Thomas Danaher Harvey Methods to operate autonomous vehicles to pilot vehicles in groups or convoys
CN107329482A (zh) * 2017-09-04 2017-11-07 苏州驾驶宝智能科技有限公司 自动驾驶车人机协同驾驶方法
CN207115197U (zh) * 2017-08-28 2018-03-16 北京华清智能科技有限公司 一种自动驾驶送货车远程控制系统

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000311299A (ja) 1999-04-28 2000-11-07 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システムの隊列形成方法
JP2004206218A (ja) 2002-12-24 2004-07-22 Koyo Seiko Co Ltd 車両遠隔操作システム、遠隔操作装置、車両用制御装置、および車両遠隔操作方法
JP2007295279A (ja) * 2006-04-25 2007-11-08 Mitsubishi Electric Corp 障害管理装置及び障害管理方法及びプログラム
JP5721539B2 (ja) * 2011-05-30 2015-05-20 沖電気工業株式会社 サーバ、情報処理方法および情報処理システム
JP6267558B2 (ja) * 2014-03-25 2018-01-24 株式会社デンソーテン 車両用装置及び車両制御方法
US9494935B2 (en) * 2014-11-13 2016-11-15 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Remote operation of autonomous vehicle in unexpected environment
US10656640B2 (en) * 2016-07-07 2020-05-19 Applied Minds, Llc Systems and methods for centralized control of autonomous vehicles
US10133270B2 (en) * 2017-03-28 2018-11-20 Toyota Research Institute, Inc. Electronic control units, vehicles, and methods for switching vehicle control from an autonomous driving mode
EP3659080A4 (en) * 2017-07-28 2021-04-21 Nuro, Inc. SYSTEM AND MECHANISM FOR INCENTIVE SELLING OF PRODUCTS ON AUTONOMOUS VEHICLES
US20190163176A1 (en) * 2017-11-30 2019-05-30 drive.ai Inc. Method for transferring control of an autonomous vehicle to a remote operator
JP7010088B2 (ja) * 2018-03-16 2022-01-26 株式会社デンソー 車両の遠隔支援システムおよび方法
US10663977B2 (en) * 2018-05-16 2020-05-26 Direct Current Capital LLC Method for dynamically querying a remote operator for assistance

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140272811A1 (en) * 2013-03-13 2014-09-18 Mighty Carma, Inc. System and method for providing driving and vehicle related assistance to a driver
WO2014147711A1 (ja) * 2013-03-18 2014-09-25 株式会社日立製作所 スケジュール決定装置及び決定方法
US20150346718A1 (en) * 2014-05-27 2015-12-03 Here Global B.V. Autonomous Vehicle Monitoring and Control
US20170038777A1 (en) * 2015-02-01 2017-02-09 Thomas Danaher Harvey Methods to operate autonomous vehicles to pilot vehicles in groups or convoys
CN207115197U (zh) * 2017-08-28 2018-03-16 北京华清智能科技有限公司 一种自动驾驶送货车远程控制系统
CN107329482A (zh) * 2017-09-04 2017-11-07 苏州驾驶宝智能科技有限公司 自动驾驶车人机协同驾驶方法

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112672234A (zh) * 2019-10-15 2021-04-16 丰田自动车株式会社 车辆和远程操作系统
CN112672234B (zh) * 2019-10-15 2023-10-27 丰田自动车株式会社 车辆和远程操作系统
CN111061268A (zh) * 2019-12-12 2020-04-24 长城汽车股份有限公司 自动驾驶车辆的远程监管方法、装置及系统
CN113479216A (zh) * 2020-03-16 2021-10-08 本田技研工业株式会社 控制装置、系统、计算机可读存储介质以及控制方法
CN113479216B (zh) * 2020-03-16 2024-03-29 本田技研工业株式会社 控制装置、系统、计算机可读存储介质以及控制方法
CN111547065A (zh) * 2020-05-07 2020-08-18 新石器慧通（北京）科技有限公司 一种无人车辆远程控制器控制方法、控制器及控制系统
CN111547065B (zh) * 2020-05-07 2022-01-11 新石器慧通（北京）科技有限公司 一种无人车辆远程控制器控制方法、控制器及控制系统
CN113686346A (zh) * 2020-05-19 2021-11-23 丰田自动车株式会社 地图选择装置、存储地图选择用计算机程序的存储介质以及地图选择方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP7041565B2 (ja) 2022-03-24
US20190294160A1 (en) 2019-09-26
US11249473B2 (en) 2022-02-15
CN110297485B (zh) 2022-06-28
JP2019168893A (ja) 2019-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110297485A (zh) 远程驾驶管理装置以及计算机可读存储介质
CN110435670A (zh) 车辆控制装置以及计算机可读存储介质
US12080160B2 (en) Feedback performance control and tracking
CN110395253B (zh) 车辆控制装置以及计算机可读存储介质
CN109358614A (zh) 自动驾驶方法、系统、装置及可读存储介质
US20200189459A1 (en) Method and system for assessing errant threat detection
US20200309553A1 (en) Path setting apparatus, path setting method, and storage medium
CN109552211A (zh) 用于自主车辆中的雷达定位的系统和方法
CN110303995B (zh) 信息处理装置以及计算机可读存储介质
US11119502B2 (en) Vehicle control system based on social place detection
US11204604B2 (en) Remote driving managing apparatus and computer-readable storage medium
CN110979328A (zh) 自主车辆的舒适乘坐
CN115520198A (zh) 图像处理方法、系统和车辆
CN110311940A (zh) 信息处理装置以及计算机可读存储介质
CN112389454A (zh) 自动驾驶/主动安全车辆中的感知系统的错误隔离
CN110347147B (zh) 用于车辆的定位的方法和系统
US11960280B2 (en) Display control device and display control method
DE102018219525A1 (de) Autonomfahrdienstvorrichtung und Verfahren
CN113312403B (zh) 地图获取方法、装置、电子设备及存储介质
CN117222548A (zh) 控制车载摄像头的视角的方法、装置以及车辆
JP2019194809A (ja) 表示制御装置及びプログラム
JP2019194810A (ja) 遠隔運転管理装置及びプログラム
CN115297434B (zh) 服务调用方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片
JP7079754B2 (ja) 通信システム、通信方法、およびプログラム
CN114923509A (zh) 传感器不确定性计算的方法和系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant