JP7079754B2 - 通信システム、通信方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、通信システム、通信方法、およびプログラムに関する。

従来、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）を使用する衝突回避システムを作動する方法であって、この方法は、第１の通信距離範囲で前記衝突回避システムを作動し、車両が高衝突リスク場所に近づいているか否かを決定し、前記車両が前記高衝突リスク場所に近づいている場合は、前記第１の通信距離範囲よりも長い第２の通信距離範囲で前記衝突回避システムを作動することを特徴とする方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２０１０／００６３１４号

しなしながら、上記の従来技術において、通信設備の有効な活用方法については考慮されていない。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、通信設備を有効に活用することができる通信システム、通信方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る通信システム、通信方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る通信システムは、少なくとも第１アンテナにより提供された信号を、第１制御用の情報として出力する第１装置と、少なくとも第２アンテナにより提供された信号を、第２制御用の情報として出力する第２装置と、所定の条件に基づいて、前記第１装置と前記第２装置とのいずれか一方に選択的に接続可能な第３アンテナを前記第１装置または前記第２装置に接続させる制御部と、を備え、前記第１装置は、前記第３アンテナが接続された場合、前記第１アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第１制御用の情報として出力し、前記第２装置は、前記第３アンテナが接続された場合、前記第２アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第２制御用の情報として出力する通信システムである。

（２）：上記（１）の態様において、前記通信システムは、車両に搭載されるものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記第１制御は、車両の走行に関連する制御であり、前記第２制御は、前記車両の走行に関連しない制御である。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記第２制御は、車両のユーザに提供されるコンテンツに関連する制御である。

（５）：上記（２）から（４）のいずれかの態様において、前記所定の条件は、前記車両の置かれた環境が、周辺監視の必要性が高い所定の状態であることであり、前記制御部は、前記車両の状態が所定の状態である場合、前記第３アンテナを前記第１装置に接続させるものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記所定の条件は、前記車両の速度が第１速度以上であることを含むものである。

（７）：上記（５）の態様において、前記所定の条件は、前記車両が走行する位置が所定のエリア内または前記所定のエリア付近であることである。

（８）：上記（５）の態様において、前記所定の条件は、前記車両の速度が第１速度以上であり、且つ前記車両が走行する位置が所定のエリア内または前記所定のエリア付近であることである。

（９）：上記（２）から（８）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記車両が停止している場合、前記第３アンテナを前記第２装置に接続させるものである。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記第１アンテナ、前記第２アンテナ、および前記第３アンテナは、車両に搭載され、前記第２アンテナは、前記車両の高さ方向で前記第１アンテナ及び前記第３アンテナよりも低い位置に設置されるものである。

（１１）：上記の（１０）の態様において、前記第１アンテナは、前記車両の高さ方向で前記第２アンテナ及び前記第３アンテナよりも高い位置に設置される。

（１２）：上記（１０）または（１１）の態様において、前記第１アンテナおよび前記第３アンテナは、車両のルーフに設置され、前記第２アンテナは、前記車両の車室に設置されるものである。

（１３）：この発明の一態様に係る通信方法は、コンピュータが、所定の条件を満たすか否かを判定し、判定結果に基づいて、少なくとも第１アンテナにより提供された信号を、第１制御用の情報として出力する第１装置と、少なくとも第２アンテナにより提供された信号を、第２制御用の情報として出力する第２装置とのいずれか一方に選択的に接続可能な第３アンテナを前記第１装置または前記第２装置に接続させ、前記第１装置に、前記第３アンテナが接続された場合、前記第１アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第１制御用の情報として出力させ、前記第２装置に、前記第３アンテナが接続された場合、前記第２アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第２制御用の情報として出力させる通信方法である。

（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、所定の条件を満たすか否かを判定させ、判定結果に基づいて、少なくとも第１アンテナにより提供された信号を、第１制御用の情報として出力する第１装置と、少なくとも第２アンテナにより提供された信号を、第２制御用の情報として出力する第２装置とのいずれか一方に選択的に接続可能な第３アンテナを前記第１装置または前記第２装置に接続させ、前記第１装置に、前記第３アンテナが接続された場合、前記第１アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第１制御用の情報として出力させ、前記第２装置に、前記第３アンテナが接続された場合、前記第２アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第２制御用の情報として出力させるプログラムである。

（１）～（１４）によれば、所定の条件に基づいて、第１装置と第２装置とのいずれか一方に選択的に接続可能な第３アンテナを第１装置または第２装置に接続させることにより、通信設備を有効に活用することができる。

情報処理システム１の構成の一例を示す図である。 車両システム２の機能構成の一例を示す図である。 通信システム２０の機能構成の一例を示す図である。 接続制御部３２により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 所定の状態の内容の一例について説明するための図である。 第１状態で得られた情報量と、第２状態で得られた情報量とを比較した一例を示す図である。 第１状態で得られた情報量と、第２状態で得られた情報量とを比較した他の一例を示す図である。 所定の状態の内容の他の一例（その１）について説明するための図である。 所定の状態の内容の他の一例（その２）について説明するための図である。 第２実施形態の車両システム２Ａの機能構成の一例を示す図である。 環境情報提供部４１が通信システム２０により提供された情報に基づいてＨＭＩ４２に出力させる情報の一例を示す図である。 実施形態の接続切替部３０および接続制御部３２（以下、切替部）のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の通信システム、通信方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下の説明では、通信システムは、車両に搭載されるものとして説明するが、車両以外の装置や機器に搭載されてもよい。

＜第１実施形態＞
図１は、情報処理システム１の構成の一例を示す図である。情報処理システム１は、例えば、車両Ｍと、第１情報提供装置３００と、第２情報提供装置４００とを含む。これらの構成は、互いにネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、セルラー網や、Ｗｉ－Ｆｉ網、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。また、これらの構成要素は、それぞれネットワークＮＷを介さずに、直接、無線通信を行ってもよい。

第１情報提供装置３００は、車両の走行に関連する制御に用いられる情報（以下、第１情報）を車両Ｍに提供する装置である。第１情報は、車両の走行に関連する第１制御のための情報である。第１制御の詳細については後述する。第１情報は、例えば、車両の走行には直接的に関与する車両の制御に関する情報や、車両の走行制御において所定時間以内に反映される必要性が比較的に高い情報等である。第１情報は、例えば、道路の環境を示す情報（例えば道路が撮像された画像）、交通参加者が存在することを示す情報や、交通参加者の位置情報、車両Ｍが道路を走行する際に注視すべき情報等である。注視すべき情報は、交通事故に関する情報や、障害物に関する情報、工事に関する情報、これらの位置情報等を提供する。交通参加者とは、車両や軽車両、歩行者等を含む。

第１情報提供装置３００は、道路や道路周辺を撮像する画像の解析結果や、他の情報提供サーバにより提供された情報に基づいて、第１情報を取得する。第１情報提供装置３００は、例えば、車両Ｍが所定の位置に到達した場合に第１情報を車両Ｍに提供する。第１情報提供装置３００は、例えば、車両Ｍに提供された車両Ｍの位置情報に基づいて、車両Ｍが所定の位置に到達したと判定した場合、車両Ｍに第１情報を提供する。また、第１情報提供装置３００が、道路の周辺に設置されている場合、近距離通信で通信可能な車両に対して第１情報を、その車両に提供してもよい。

第２情報提供装置４００は、車両の走行に関連しない制御に用いられる情報（以下、第２情報）を車両Ｍに提供する装置である。第２情報は、車両の走行に関連しない第２制御のための情報である。第２情報は、例えば、車両の走行には直接的に関与しない車両の制御に関する情報や、車両の走行制御において所定時間以内に反映される必要性が比較的に低い情報等である。第２情報は、例えば、車両Ｍのユーザに提供される動画や、画像、音声などのコンテンツや、空調装置を制御するための天候に関する情報、車両の目的地や経路におけるＰＯＩ（Point of Interest）、ナビゲーション装置に提供するための情報である。

［車両］
図２は、車両システム２の機能構成の一例を示す図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信システム２０と、コンテンツ制御部４０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）４２と、車両センサ４４と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車両システム２は、例えば、複数のカメラ１０を備える。カメラ１０は、例えば、車両の前方または後方を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。

通信システム２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、第１情報提供装置３００または第２情報提供装置４００と通信する。

コンテンツ制御部４０は、第２制御を実行する。コンテンツ制御部４０は、車両Ｍのユーザに提供されるコンテンツに関連する制御を行う。コンテンツ制御部４０は、例えば、第２情報をＨＭＩ４２に出力させたり、ナビＨＭＩ５２に出力させたりする。

ＨＭＩ４２は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ４２は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル式の表示部、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４４は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ４２と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信システム２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

第１制御部１２０は、例えば、認識部１２２と、行動計画生成部１２４とを備える。認識部１２２は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。認識部１２２は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。認識部１２２は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。

行動計画生成部１２４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。

行動計画生成部１２４は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行または自動走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１２４は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

第２制御部は、行動計画生成部１２４によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部は、例えば、取得部と、速度制御部と、操舵制御部とを備える。取得部は、行動計画生成部１２４により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［第１情報の利用（第１制御）］
行動計画生成部１２４は、例えば、第１情報を加味して、目標軌道を生成する。例えば、行動計画生成部１２４は、道路が撮像された画像とカメラ１０により撮像された画像とに基づいて、目標軌道を生成したり、交通参加者の位置情報を加味して目標軌道を生成したりする。そして、車両Ｍは、目標軌道に基づいて走行する。これにより、行動計画生成部１２４は、より精度よく周辺環境の状況を認識することにより、周辺環境の状況により適した目標軌道を生成することができる。

推奨車線決定部６１は、例えば、第１情報を加味して、推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、例えば、事故に関する情報や、障害物に関する情報、工事に関する情報等）に基づいて、上記の事象が存在する車線とは異なる車線を推奨車線に決定する。

また、第１情報は、第２地図情報など自動運転に利用される情報であってもよい。また、第１情報は、車両Ｍが走行する軌道であってもよい。この場合、自動運転制御装置１００は、第１情報に基づいて、車両を制御する。例えば、第１情報提供装置３００は、車両Ｍにより取得された車両Ｍの周辺の環境を示す情報（例えば、物体認識装置１６の認識結果、またはカメラ１０やレーダ装置１２、ファインダ１４により取得された情報）を取得し、取得した情報に基づいて、車両Ｍが走行する軌道を生成し、生成した軌道を車両Ｍに提供する。

また、本実施形態では、自動運転が行われる際に第１情報が適用される例について説明するが、第１情報は手動運転を支援する運転支援機能に適用されてもよい。運転支援機能とは、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）や、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistant System）などの機能である。この場合、車両Ｍは、車両Ｍの前方を走行する車両の情報や、車線を規定する道路区画線の情報を取得する。車両Ｍの前方を走行する車両の情報は、前方を走行する車両（この場合、車両が第１情報提供装置に相当する）から取得してもよい。

［通信システム］
図３は、通信システム２０の機能構成の一例を示す図である。通信システム２０は、例えば、第１アンテナ２１と、第２アンテナ２２と、第３アンテナ２３と、第１通信部２６と、第２通信部２８と、接続切替部３０と、接続制御部３２とを備える。第１通信部２６と、第２通信部２８と、接続切替部３０とは、一体の機能構成であってもよいし、それぞれが独立または一部の機能構成に他の機能構成が包含されたものであってもよい。

第１アンテナ２１は、例えば、発信器や、偏重回路、増幅器等を備え、電波を受信したり、送信したりする。第１アンテナ２１は、受信感度や指向性等が第１通信部２５により制御されてもよい。第１アンテナ２１は、第５世代（５Ｇ）通信システムによる通信方式の通信が可能なアンテナである。

第２アンテナ２２および第３アンテナ２３は、例えば、第１アンテナ２１と同様の機能構成を有する。また、第１アンテナ２１、第２アンテナ２２、および第３アンテナ２３は、例えば、少なくとも同等の動作利得を有する。例えば、車両Ｍにアンテナが設置された場合に電波の受信レベルが比較的に高いと想定される位置、電波の干渉が抑制されると想定される位置に、第１アンテナ２１、第３アンテナ２３、第２アンテナ２２の順で、アンテナが設置される。例えば、車両Ｍのルーフに第１アンテナ２１と第３アンテナ２３が設置され、第２アンテナ２２は、その他の位置（例えば、車両の室内や、室内のインストルメントパネルなど）に設置される。第１アンテナ２１、第２アンテナ２２、または第３アンテナ２３が設置される位置（例えば、電波の受信レベルが比較的に高いと想定される位置等）は、車両の配置ごとに行われたシミュレーションの結果や、実験の結果等に基づいて導出された位置である。例えば、第２アンテナ２２は、車両の高さ方向（鉛直反対方向）で第１アンテナ２１または第３アンテナ２３の一方または双方よりも低い位置に設定される。また、第１アンテナ２１は、車両の高さ方向で第２アンテナ２２および第３アンテナ２３よりも高い位置に設定される。すなわち、車両の高さ方向に関して、第１アンテナ２１、第３アンテナ２３、第２アンテナ２２の順で高い位置に設置される。低い位置または高い位置を比較する際、アンテナの基準位置が比較される。基準位置は、アンテナが設置された際に、アンテナにおける所定の位置や所定の部位（例えば所定の部品や設置箇所など）である。

第１通信部２６は、第１アンテナ２１により提供された信号を、第１制御用の情報として出力する。例えば、第１アンテナ２１により提供された信号は、自動運転制御装置１００に提供される。第１通信部２６は、第３アンテナ２３が接続された場合、第１アンテナ２１により提供された信号と第３アンテナ２３により提供された信号とを第１制御用の情報として出力する。

第１通信部２６は、第１アンテナ２１により受信された電波に重畳された情報（信号）を自動運転制御装置１００に出力する。第１通信部２６は、第３アンテナ２３と第１通信部２６とが接続された状態である場合、第３アンテナ２３により受信された電波に重畳された情報を自動運転制御装置１００に出力する。第１通信部２６は、例えば、第１アンテナ２１または第３アンテナ２３により受信された電波を復調、および復号することによって電波に重畳された情報を取得する。

第１通信部２６は、自動運転制御装置１００や、その他車両Ｍの走行を制御するために利用される機器等が外部装置（例えば第１情報提供装置３００）に送信する情報を第１アンテナ２１に送信させる。第１通信部２６は、送信する情報を符号化、および変調して、変調結果に基づく電波を第１アンテナ２１に送信させる。

第２通信部２８は、第２アンテナ２２により提供された信号を、第２制御用の情報として出力する。例えば、第２アンテナ２２により提供された信号は、コンテンツ制御部４０に提供される。第２通信部２８は、第３アンテナ２３が接続された場合、第２アンテナ２２により提供された信号と第３アンテナ２３により提供された信号とを第２制御用の情報として出力する。

第２通信部２８は、第２アンテナ２２により受信された電波に重畳された情報を自動運転制御装置１００に出力する。第２通信部２８は、第３アンテナ２３と第２通信部２８とが接続された状態である場合、第３アンテナ２３により受信された電波に重畳された情報をコンテンツ制御部４０に出力する。第２通信部２８は、例えば、第２アンテナ２２または第３アンテナ２３により受信された電波を復調、および復号することによって電波に重畳された情報を取得する。

第２通信部２８は、コンテンツ制御部４０や、その他車両Ｍ内のエンターテインメント性を高めるための機器（走行を制御するために利用される機器とは異なる機器）が外部装置（例えば第２情報提供装置４００）に送信する情報を第２アンテナ２２に送信させる。第２通信部２８は、送信する情報を符号化、および変調して、変調結果に基づく電波を第２アンテナ２２に送信させる。上記の第１通信部２６および第２通信部２８は、例えば、テレマティクスコントロールユニット（ＴＣＵ）である。

接続切替部３０は、接続制御部３２の制御に基づいて、第３アンテナ２３の接続状態を制御する。接続状態とは、第１アンテナ２１と第３アンテナ２３とが接続されている状態（第１状態と記載することがある）、または第２アンテナ２２と第３アンテナ２３とが接続されている状態（第２状態と記載することがある）である。接続状態には、第３アンテナ２３が第１アンテナ２１および第２アンテナ２２に接続されていない状態（ニュートラル状態）が含まれてもよい。

接続制御部３２は、所定の条件に基づいて、第１通信部２６と第２通信部２８とのいずれか一方に選択的に接続可能な第３アンテナ２３を第１通信部２６または第２通信部２８に接続させる。所定の条件とは、例えば、後述する車両Ｍの状態が所定の状態であることである。接続制御部３２は、上記の所定の条件に基づいて、第３アンテナ２３を第１通信部２６または第２通信部に接続させる処理を休止している場合は、第３アンテナ２３を第１通信部２６に接続させた第１状態を維持してもよい。

所定の条件（所定の状態）とは、例えば、車両Ｍの置かれた環境が、周辺監視の必要性が高い所定の状態であることである。周辺監視の必要性が高い所定の状態とは、例えば、後述するように、速度が第１速度以上であることや、車両が所定のエリアに存在することである。また、周辺監視の必要性が高い所定の状態とは、車両Ｍの加減速の頻度が所定頻度以上であること、車両Ｍがカーブ付近を走行していること、勾配を走行していること等であってもよい。

ここで、第１アンテナ２１と第３アンテナ２３とは、例えば、ダイバーシティアンテナを構成するアンテナである。第１通信部２６は、第１アンテナ２１および第３アンテナ２３により受信された電波を合成して、電波の受信レベルを上昇させる処理を行う。

また、第２アンテナ２２と第３アンテナ２３とは、例えば、ダイバーシティアンテナを構成するアンテナである。第２通信部２８は、第２アンテナ２２および第３アンテナ２３により受信された電波を合成して、電波の受信レベルを上昇させる処理を行う。

なお、第１通信部２６は、第１アンテナ２１により受信された電波と第３アンテナ２３により受信された電波とのうち、電波の受信レベルが高い方の電波を選択して、各処理に用いてもよい。

上記のような処理が行われることがあるため、電波の受信レベルの落ち込みが軽減され、得られる情報量が担保される。

［フローチャート］
図４は、接続制御部３２により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、接続制御部３２は、車両Ｍが所定の状態であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。「所定の状態」については後述する。

車両Ｍが所定の状態である場合、接続制御部３２は、第３アンテナ２３を第１通信部２６に接続させる（ステップＳ１０２）。車両Ｍが所定の状態でない場合、接続制御部３２は、第３アンテナ２３を第２通信部２８に接続させる（ステップＳ１０４）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

［所定の状態（その１）］
図５は、所定の状態の内容の一例について説明するための図である。所定の状態とは、例えば、車両の速度状態である。例えば、車両Ｍの速度が、第１速度以上である場合、第３アンテナ２３は第１アンテナ２１に接続される。この場合、車両Ｍが取得する走行に関連する制御に用いる情報が担保されたり、情報量が向上したりする。

例えば、車両Ｍの速度が、第１速度未満である場合（または徐行している場合や停車している場合）、第３アンテナ２３は第２アンテナ２２に接続される。この場合、車両Ｍが取得する走行に関連しない制御に用いる情報が担保されたり、情報量が向上したりする。

図６は、第１状態で得られた情報量と、第２状態で得られた情報量とを比較した一例を示す図である。図６の縦軸は第１情報の情報量を示し、図６の横軸は時間を示す図である。情報量は、例えば、受信された電波からノイズが除去された後の情報量である。例えば、時刻Ｔ１において、第２状態から第１状態に切り替わった場合、第１状態で第１通信部２６が得る情報量は増加したり、得る情報量は維持されたりする。例えば、時刻Ｔ１の直前において、第１アンテナ２１により受信される電波レベルが下がり、第１情報の情報量が閾値Ｔｈを下回る傾向で、且つ閾値Ｔｈに近づく場合を想定する。このような場合において、時刻Ｔ１で第１状態になると、第１アンテナ２１および第３アンテナ２３により受信される電波レベルが上昇し、第１情報の情報量が上昇したり、閾値Ｔｈ以上に維持されたりする。

図７は、第１状態で得られた情報量と、第２状態で得られた情報量とを比較した他の一例を示す図である。図６の例では、２つのアンテナに受信された電波を合成されて情報量が上昇したり、維持されたりするものとして説明した。図７では、第１通信部２６は、第１アンテナ２１により受信された電波と、第３アンテナ２３により受信された電波とのうち、電波の電波レベルが高い方の電波を用いて第１情報を得る。また、図７では、時刻Ｔおよび時刻Ｔ以後に第３アンテナ２３により受信される電波レベルは閾値Ｔｈ１に第１所定値を加算した第２所定値Ｐ以上であるものとする。図６の説明と同様の説明については省略する。

例えば、図６と同様に時刻Ｔ１の直前において、第１アンテナ２１により受信される電波レベルが第２所定値Ｐ以下に下がった場合を想定する。このような場合において、時刻Ｔ１で第１状態になると、第３アンテナ２３により受信される電波に基づいて、第１情報の情報量が得られるため、第１情報の情報量は第２所定値Ｐ以上に維持される。

これにより、例えば、車両Ｍは、第１状態で得られた情報を活用して、車両を制御することができる。例えば、閾値Ｔｈ１は、自動運転が実施可能な第１情報の情報量の閾値や、自動運転度合の切替に関する閾値である場合、情報量が低下すると自動運転が実施できなくなったり、自動運転度合が低下したりすることがある。これに対して、本実施形態の通信システム２０は、例えば、マルチパスやノイズの影響を受ける場合であっても、自動運転の制御に関する情報量を維持するように接続切替部３０を制御することにより、制御に用いられる情報をより確実に得ることができる。

上述したように、車両の状態が、車両の走行に関連する制御において利用される情報の利用度が比較的に高いと推定される場合に、車両は、第１情報を、より確実に得られるように通信設備を制御する。この結果、通信設備を有効に活用することができる。

なお、図６および図７では、第２状態から第１状態に切り替えられる例について説明したが、第１状態から第２状態に切り替わる場合は、図６および図７の例とは反対に、第２情報の情報量が維持されたり、上昇したりする。

これにより、例えば、車両Ｍは、第２状態で得られた情報を活用して、ユーザに所定のコンテンツを提供することができる。例えば、閾値Ｔｈ１は、電波レベルの低下に起因して動画などのコンテンツが滑らかにユーザに提供できない場合における情報量の閾値や、オンラインゲートなどのコンテンツが滑らかにプレイできない電波レベルの情報量の閾値である。これに対して、本実施形態の通信システム２０は、車両が所定の状態である場合に、ユーザにコンテンツを滑らかに、且つユーザがストレスを感じないように提供することができるように接続切替部３０を制御することにより、コンテンツに関連する情報をより確実に得ることができる。

上述したように、車両の状態が、第１情報の利用度が比較的に低いと推定される場合に、車両は、第２情報を、より確実に得られるように通信設備を制御する。この結果、通信設備（例えば第３アンテナ２３）を有効に活用することができる。

［所定の状態（その２）］
図８は、所定の状態の内容の他の一例（その１）について説明するための図である。所定の状態とは、例えば、車両の位置に関する状態である。例えば、車両Ｍが、所定のエリアに存在する状態である場合、第３アンテナ２３は第１アンテナ２１に接続される。所定のエリアは、予め規定されたエリアである。所定のエリアは、例えば、車両が走行する際に周辺を注視する度合が比較的に高いと想定されるエリアである。所定のエリアは、例えば、交通参加者の数が所定度合以上であるエリアである。所定のエリアは、例えば、交差点や商店街などを含む。

例えば、車両Ｍが、所定のエリア外に存在する状態である場合、第３アンテナ２３は第２アンテナ２２に接続される。所定のエリア外のエリアは、予め規定されたエリアである。所定のエリア外のエリアは、例えば、車両が走行する際に周辺を注視する度合が比較的に低いと想定されるエリアである。所定のエリアは、例えば、交通参加者の数が所定度合未満であるエリアである。所定のエリアは、例えば、郊外の道路や、自動車専用道路等を含んでもよい。

［所定の状態（その３）］
図９は、所定の状態の内容の他の一例（その２）について説明するための図である。所定の状態とは、例えば、車両の速度および車両の位置に関する状態である。例えば、車両Ｍが、所定のエリアに存在し、且つ車両Ｍの速度が第１速度以上である状態である場合、第３アンテナ２３は第１アンテナ２１に接続される。例えば、車両Ｍが、所定のエリア外に存在する状態、または車両Ｍの速度が第１速度未満である場合、第３アンテナ２３は第２アンテナ２２に接続される。

所定の条件は、ユーザが所定の操作を行ったことであってもよいし、ユーザが指定した条件であってもよい。ユーザが指定した条件とは、ユーザが任意に設定する条件であって、通信量に関する条件や、速度に関する条件、位置に関する条件、これらが組み合わされた条件である。また、所定の条件は、車両Ｍにおいて、所定度合以上の通信量が必要な通信が行われるイベントが発生した、または上記のイベントが発生すると推定されることであってもよい。

上記の例では、所定の条件を車両Ｍが判定するものとして説明したが、これに代えて（或いは加えて）、所定のサーバ装置や、第１情報提供装置３００、第２情報提供装置４００（以下、サーバ装置）が、所定の条件を満たすか否かを判定してもよい。車両Ｍが所定の条件を満たす場合、サーバ装置が、アンテナの接続状態に関する指示を車両Ｍに行う。車両Ｍは、サーバ装置の指示に基づいてアンテナを第１状態から第２状態に切り替えたり、第２状態から第１状態に切り替えたりする。

上記の例では、通信システム２０は、ダイバーシティアンテナを構成するアンテナを備え、ダイバーシティ技術を用いて通信を行うものとして説明したが、これに代えて、ＭＩＭＯ（Multiple-Input Multiple-Output）技術を用いて通信を行うものであってもよい。例えば、二つのアンテナで送信された第１情報を含む電波を第１アンテナ２１および第３アンテナ２３で受信する状態が第１状態、二つのアンテナで送信された第２情報を含む電波を第２アンテナ２２および第３アンテナ２３で受信する状態が第２状態である。

以上説明した第１実施形態によれば、接続制御部３２が、所定の条件に基づいて、第１通信部２６と第２通信部２８とのいずれか一方に選択的に接続可能な第３アンテナ２３を第１通信部２６または第２通信部２８に接続させることにより、通信設備を有効に活用することができる。そして、通信設備が有効に活用されることにより、車両の制御が安定したり、車両Ｍのユーザの満足度が向上したりする。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、車両Ｍが手動運転されているものとして説明する。以下、第１実施形態との相違点について説明する。

図１０は、第２実施形態の車両システム２Ａの機能構成の一例を示す図である。車両システム２Ａは、第１実施形態の車両システム２の機能構成に加え、環境情報提供部４１を備える。

例えば、環境情報提供部４１は、第１通信部２６により提供された情報に基づいて、第１情報をユーザに提供する。第１情報とは、ユーザが車両を制御するのを支援するための情報である。第１情報は、例えば、車両Ｍの周辺に交通参加者が所定の度合以上存在することを示す情報である。これにより、ユーザは、減速したり、ブレーキペダルの上に脚をおいてブレーキ操作が瞬時に行える状態にしたりすることができる。

例えば、環境情報提供部４２は、第１通信部２６により提供から交通参加者の存在を示す第１情報を取得し、取得した第１情報をユーザにＨＭＩ４１を用いて音声や画像等で提供する。

図１１は、環境情報提供部４１が通信システム２０により提供された情報に基づいてＨＭＩ４２に出力させる情報の一例を示す図である。例えば、環境情報提供部４１は、第１通信部２６により提供された情報と、カメラ１０により撮像された画像とに基づいて、車両の走行の制御に関する情報をユーザに提供してもよい。例えば、環境情報提供部４２は、第１通信部２６により提供された交通参加者の位置情報を取得し、取得した位置情報に対応する位置に交通参加者が存在することを示す情報をユーザに提供する。例えば、前方〇〇ｍ先に交通参加者が存在することを示す情報（音声や画像）や、図１１に示すように交差点付近（または建物の影）に交通参加者が存在することを示す情報をユーザに提供する。

画像を用いて交通参加者が存在することを示す情報をユーザに提供する場合、例えば、環境情報提供部４２は、カメラ１０により撮像された画像に交通参加者の位置情報を対応付けた情報を含む画像を生成し、ＨＭＩ４２を用いて生成した画像をユーザに提供する。例えば、環境情報提供部４２は、撮像タイミングに基づいて車両Ｍがどの位置に存在する場合に撮像された画像であるかを認識する。そして、環境情報提供部４２は、その画像が撮像された撮像方向や予め規定された画角等と、所定の変換式や変換テーブル等とに基づいて、交通参加者の位置は画像のどの位置に対応するかを導出し、導出結果に基づいて、交通参加者の位置情報が対応付けられた画像を生成する。

以上説明した第２実施形態によれば、通信システム２０が、手動運転時においても通信設備を有効に活用することができる。そして、通信設備が有効に活用されることにより、ユーザによる手動運転を支援したり、車両Ｍのユーザの満足度が向上したりする。

なお、第３アンテナ２３が第１通信部２６に接続される「所定の条件」は、第３アンテナ２３が第１通信部２６に接続させる接続指示が取得されたことや、第１情報が取得されたことであってもよい。接続制御部３２は、第１情報提供装置３００により提供された接続指示を取得した場合、第３アンテナ２３を第１通信部２６に接続してもよい。また、接続制御部３２は、第１情報を取得した場合、第３アンテナ２３を第１通信部２６に接続してもよい。この場合、第１情報提供装置３００は、車両Ｍの位置が所定のエリアに進入した場合に、第１情報を接続制御部３２に送信する。

また、上述した例では、通信システム２０は、１つの第３アンテナ２３を含むものとして説明したが、複数の第３アンテナ２３を含んでもよい。複数の第３アンテナ２３のそれぞれは、接続制御部３２の制御に基づいて、第１通信部２６または第２通信部２８に接続される。例えば、複数の第３アンテナ２３は、第１通信部２６が取得する第１情報の情報量に基づいて決定されてよい。例えば、第１情報が閾値以上になるように複数の第３アンテナ２３の中の所定の数の第３アンテナ２３が第１通信部２６に接続される。

また、通信システム２０は、上述したように第１アンテナ２１、第２アンテナ２２、および第３アンテナ２３の一部または全部は、上述したように単独であってもよいし、複数であってもよい。例えば、通信システム２０は、例えば、複数の第１アンテナ２１を含む第１アンテナ群、複数の第２アンテナ２２を含む第２アンテナ群、複数の第３アンテナ２３を含む第３アンテナ群を備えてもよい。この場合、例えば、上記のアンテナ群に含まれる複数のアンテナのそれぞれは、送信元の複数のアンテナと通信する。例えば、送信元（例えば第１情報提供装置３００）の複数のアンテナで送信された第１情報を含む電波を第１アンテナ群および第３アンテナ群に含まれる複数のアンテナで受信する状態が第１状態、送信元（例えば第２情報提供装置４００）の複数のアンテナで送信された第２情報を含む電波を第２アンテナ群および第３アンテナ群で受信する状態が第２状態である。例えば、通信システム２０がＭＩＭＯ技術を利用した通信を行う場合において、通信システム２０は、所定のアンテナ群に含まれる複数のアンテナを利用して、複数のチャネルを形成し、形成した複数のチャネルを利用した通信を行う。

また、第１通信部２６のみに接続される態様の第１アンテナ２１は省略されてもよい。この場合、通信システム２０は、第１通信部２６と、第２通信部２８と、第２通信部２８に接続される第２アンテナ２２と、複数のアンテナ（例えば複数の第３アンテナ２３）と、接続切替部３０と、接続制御部３２とを備える。複数のアンテナのうち少なくとも一つのアンテナは、例えば、第１通信部２６に接続可能であり、他の少なくとも一つアンテナは第１通信部２６または第２通信部２８に接続可能である。接続制御部３２は、複数のアンテナのうち少なくとも一つのアンテナを第１通信部２６に接続させている状態で、複数のアンテナのうち第１通信部２６に接続されていない他のアンテナを、第１通信部２６と第２通信部２８とのうちいずれか一方に選択的に接続させてもよい。このように、複数のアンテナ（例えば複数の第３アンテナ２３）に少なくとも一つの第１通信部２６に接続されるアンテナを含めることにより、第１通信部２６のみに接続される態様のアンテナの搭載を省略することができる。この結果、通信設備が有効に活用される。

また、上記の考え方と同様に、第２通信部２８のみに接続される態様の第２アンテナ２２は省略されてもよい。この場合、通信システム２０は、第１通信部２６と、第２通信部２８と、第１通信部２６に接続される第１アンテナ２１と、複数のアンテナ（例えば複数の第３アンテナ２３）と、接続切替部３０と、接続制御部３２とを備える。複数のアンテナのうち少なくとも一つのアンテナは、例えば、第２通信部２８に接続可能であり、他の少なくとも一つアンテナは第１通信部２６または第２通信部２８に接続可能である。接続制御部３２は、複数のアンテナのうち少なくとも一つのアンテナを第２通信部２８に接続させている状態で、複数のアンテナのうち第２通信部２８に接続されていない他のアンテナを、第１通信部２６と第２通信部２８とのうちいずれか一方に選択的に接続させてもよい。このように、複数のアンテナ（例えば複数の第３アンテナ２３）に少なくとも一つの第２通信部２８に接続されるアンテナを含めることにより、第２通信部２８のみに接続される態様のアンテナの搭載を省略することができる。この結果、通信設備が有効に活用される。

また、第１通信部２６のみに接続される態様の第１アンテナ２１および第２通信部２８のみに接続される態様の第２アンテナ２２は省略されてもよい。この場合、通信システム２０は、第１通信部２６と、第２通信部２８と、３つ以上のアンテナ（例えば３つ以上の第３アンテナ２３）と、接続切替部３０と、接続制御部３２とを備える。複数のアンテナのうち少なくとも一つのアンテナ（第１特定アンテナ）は、第１通信部２６または第２通信部２８に接続可能であり、他の少なくとも一つアンテナ（第２特定アンテナ）は第１特定アンテナが接続されている通信部と異なる通信部に接続可能であり、上記の第１特定アンテナおよび第２特定アンテナとは異なるアンテナ（第３特定アンテナ）は第１通信部２６または第２通信部２８に接続可能である。接続制御部３２は、３つ以上のアンテナのうち少なくとも一つのアンテナを第１通信部２６に接続させ、且つ３つ以上のアンテナのうち第１通信部２６に接続されていない他のアンテナを第２通信部２８に接続させている状態で、３つ以上のアンテナに含まれる第１通信部２６および第２通信部２８に接続されていない他のアンテナを第１通信部２６と第２通信部２８とのうちいずれか一方に選択的に接続させてもよい。このように、複数のアンテナ（例えば複数の第３アンテナ２３）に第１通信部２６または第２通信部２８に接続されるアンテナを含めることにより、第１通信部２６にのみに接続される態様のアンテナおよび第２通信部２８のみに接続される態様のアンテナの搭載を省略することができる。この結果、通信設備が有効に活用される。

［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の接続切替部３０および接続制御部３２（以下、切替部）のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、切替部は、通信コントローラ３０－１、ＣＰＵ３０－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）３０－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）３０－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置３０－５、ドライブ装置３０－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ３０－１は、切替部以外の構成要素との通信を行う。記憶装置３０－５には、ＣＰＵ３０－２が実行するプログラム３０－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ３０－３に展開されて、ＣＰＵ３０－２によって実行される。これによって、接続切替部３０および接続制御部３２のうち一方または双方が実現される。なお、第１通信部２６および第２通信部２８のうち、一部または全部の機能構成は、切替部に含まれてもよい。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
所定の条件を満たすか否かを判定し、
判定結果に基づいて、第１アンテナにより提供された信号を、第１制御に用いる第１装置と、第２アンテナにより提供された信号を、第２制御に用いる第２装置とのいずれか一方に選択的に接続可能な第３アンテナを前記第１装置または前記第２装置に接続する、
ように構成されている、通信装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

Ｍ‥車両、２０‥通信システム、２１‥第１アンテナ、２２‥第２アンテナ、２３‥第３アンテナ、２６‥第１通信部、２８‥第２通信部、３０‥接続切替部、３２‥接続制御部

Claims (14)

1. 少なくとも第１アンテナにより提供された信号を、第１制御用の情報として出力する第１装置と、
   少なくとも第２アンテナにより提供された信号を、第２制御用の情報として出力する第２装置と、
   所定の条件に基づいて、前記第１装置と前記第２装置とのいずれか一方に選択的に接続可能な第３アンテナを前記第１装置または前記第２装置に接続させる制御部と、
   を備え、
   前記第１装置は、前記第３アンテナが接続された場合、前記第１アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第１制御用の情報として出力し、
   前記第２装置は、前記第３アンテナが接続された場合、前記第２アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第２制御用の情報として出力する、
   通信システム。
2. 前記通信システムは、車両に搭載される、
   請求項１に記載の通信システム。
3. 前記第１制御は、車両の走行に関連する制御であり、
   前記第２制御は、前記車両の走行に関連しない制御である、
   請求項１または２に記載の通信システム。
4. 前記第２制御は、車両のユーザに提供されるコンテンツに関連する制御である、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の通信システム。
5. 前記所定の条件は、前記車両の置かれた環境が、周辺監視の必要性が高い所定の状態であることであり、
   前記制御部は、前記車両の状態が所定の状態である場合、前記第３アンテナを前記第１装置に接続させる、
   請求項２か４のうちいずれか１項に記載の通信システム。
6. 前記所定の条件は、前記車両の速度が第１速度以上であることを含む、
   請求項５に記載の通信システム。
7. 前記所定の条件は、前記車両が走行する位置が所定のエリア内または前記所定のエリア付近であることである、
   請求項５に記載の通信システム。
8. 前記所定の条件は、前記車両の速度が第１速度以上であり、且つ前記車両が走行する位置が所定のエリア内または前記所定のエリア付近であることである、
   請求項５に記載の通信システム。
9. 前記制御部は、前記車両が停止している場合、前記第３アンテナを前記第２装置に接続させる、
   請求項２から８のうちいずれか１項に記載の通信システム。
10. 前記第１アンテナ、前記第２アンテナ、および前記第３アンテナは、車両に搭載され、
    前記第２アンテナは、前記車両の高さ方向で前記第１アンテナ及び前記第３アンテナよりも低い位置に設置される、
    請求項１から９のうちいずれかの１項に記載の通信システム。
11. 前記第１アンテナは、前記車両の高さ方向で前記第２アンテナ及び前記第３アンテナよりも高い位置に設置される、
    請求項１０に記載の通信システム。
12. 前記第１アンテナおよび前記第３アンテナは、車両のルーフに設置され、
    前記第２アンテナは、前記車両の室内に設置される、
    請求項１０または１１に記載の通信システム。
13. コンピュータが、
    所定の条件を満たすか否かを判定し、
    判定結果に基づいて、少なくとも第１アンテナにより提供された信号を、第１制御用の情報として出力する第１装置と、少なくとも第２アンテナにより提供された信号を、第２制御用の情報として出力する第２装置とのいずれか一方に選択的に接続可能な第３アンテナを前記第１装置または前記第２装置に接続させ、
    前記第１装置に、前記第３アンテナが接続された場合、前記第１アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第１制御用の情報として出力させ、
    前記第２装置に、前記第３アンテナが接続された場合、前記第２アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第２制御用の情報として出力させる、
    通信方法。
14. コンピュータに、
    所定の条件を満たすか否かを判定させ、
    判定結果に基づいて、少なくとも第１アンテナにより提供された信号を、第１制御用の情報として出力する第１装置と、少なくとも第２アンテナにより提供された信号を、第２制御用の情報として出力する第２装置とのいずれか一方に選択的に接続可能な第３アンテナを前記第１装置または前記第２装置に接続させ、
    前記第１装置に、前記第３アンテナが接続された場合、前記第１アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第１制御用の情報として出力させ、
    前記第２装置に、前記第３アンテナが接続された場合、前記第２アンテナにより提供された信号と前記第３アンテナにより提供された信号とを前記第２制御用の情報として出力させる、
    プログラム。

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