JP6758911B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
図2は、車両制御システム100を中心とした機能構成図である。自車両Mには、ファインダ20、レーダ30、およびカメラ40などを含む検知デバイスDDと、ナビゲーション装置50と、通信装置55と、車両センサ60と、HMI(Human Machine Interface)70と、車両制御システム100と、走行駆動力出力装置200と、ステアリング装置210と、ブレーキ装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、特許請求の範囲における車両制御システムは、「車両制御システム100」のみを指しているのではなく、車両制御システム100以外の構成(検知部DDやHMI70など)を含んでもよい。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
[モードA]
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。
[モードB]
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[モードC]
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
以下、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態の車両制御システム100は、自車両Mの位置が発信必要領域に含まれる場合に、注意喚起を行わせるための情報を発信する点で第1の実施形態の車両制御システム100とは異なる。以下、この相違点を中心に説明する。
以下、第3の実施形態について説明する。第3の実施形態の車両制御システム100は、無線信号に代えて、光または音として端末装置300に注意喚起を行わせる情報を発信する点で、上述した実施形態とは異なる。以下、この相違点を中心に説明する。
以下、上述した実施形態の変形例について説明する。変形例の車両制御システム100は、移動物体を認識するために使用されている信号を検出している検知デバイスDDに異常がある場合に、異常がある検知デバイスDDが情報を検知する範囲に、端末装置300に注意喚起をさせる情報を発信する。図22は、変形例の車両制御システム100における処理の流れを示すフローチャートである。なお、図22に示したフローチャートの処理のうち、第1の実施形態と同様の処理には同一のステップ番号を付することで詳細な説明を省略する。また、図22に示したフローチャートの処理は、第1の実施形態における図15を参照して説明したフローチャートの処理を変形したものであるが、第2の実施形態において説明した処理、または第3の実施形態で説明した処理と組み合わせてもよい。
Claims (9)
- 車両の周辺状態を検知する検知デバイスと、
前記検知デバイスにより検知された前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記検知デバイスにより検知された前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の周辺に存在する移動物体を認識する外部認識部と、
端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記外部認識部により認識された前記車両に対する移動物体の方向を除く方向に存在し得る端末装置に向けて発信し、前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記外部認識部により認識された前記車両に対する移動物体の方向に存在し得る端末装置に向けて発信しない、発信部と、
を備える車両制御システム。 - 車両の周辺状態を検知する検知デバイスと、
前記検知デバイスにより検知された前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記検知デバイスにより検知された前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の周辺に存在する移動物体を認識する外部認識部と、
端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記外部認識部により認識された前記車両に対する移動物体の方向を除く方向に存在し得る端末装置に向けて発信する発信部と、を備え、
前記発信部は、複数の方向に前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を発信することができ、前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記複数の方向のうち前記外部認識部が移動物体を認識した方向に対応する方向を除く方向に存在し得る端末装置に向けて発信する、
車両制御システム。 - 前記外部認識部は、前記移動物体として人を認識し、
前記発信部は、人が保持する端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記外部認識部により認識された前記車両に対する人の方向を除く方向に存在し得る端末装置に向けて発信する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記発信部は、前記自動運転制御部により自動運転が実行されている場合に、前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を発信する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 地図情報に含まれる領域のうち前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を発信する必要性のある発信必要領域に関する情報を記憶する記憶部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、を更に備え、
前記発信部は、前記位置情報取得部により取得された位置情報が前記記憶部に記憶された発信必要領域に含まれている場合に、前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を発信し、前記位置情報取得部により取得された位置情報が前記記憶部に記憶された発信必要領域に含まれていない場合に、前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報の発信を禁止する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両の周辺状態を検知し、
前記検知した前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行し、
前記検知した前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の周辺に存在する移動物体を認識し、
端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記認識した前記車両に対する移動物体の方向を除く方向に存在し得る端末装置に向けて発信し、
前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記認識した前記車両に対する移動物体の方向に存在し得る端末装置に向けて発信しない、
車両制御方法。 - 車載コンピュータが、
車両の周辺状態を検知し、
前記検知した前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行し、
前記検知した前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の周辺に存在する移動物体を認識し、
端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記認識した前記車両に対する移動物体の方向を除く方向に存在し得る端末装置に向けて発信し、
複数の方向に前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を発信することができ、前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記複数の方向のうち前記移動物体を認識した方向に対応する方向を除く方向に存在し得る端末装置に向けて発信する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両の周辺状態を検知させる処理と、
前記検知させた前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行させる処理と、
前記検知させた前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の周辺に存在する移動物体を認識させる処理と、
端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記認識した前記車両に対する移動物体の方向を除く方向に存在し得る端末装置に向けて発信させ、前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記認識した前記車両に対する移動物体の方向に存在し得る端末装置に向けて発信させない処理と、
を実行させる車両制御プログラム。 - 車載コンピュータに、
車両の周辺状態を検知させる処理と、
前記検知させた前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実行させる処理と、
前記検知させた前記車両の周辺状態に基づいて、前記車両の周辺に存在する移動物体を認識させる処理と、
端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記認識した前記車両に対する移動物体の方向を除く方向に存在し得る端末装置に向けて発信させる処理と、
複数の方向に前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を発信することができ、前記端末装置に注意喚起を行わせるための情報を、前記複数の方向のうち前記移動物体を認識した方向に対応する方向を除く方向に存在し得る端末装置に向けて発信させる処理と、
を実行させる車両制御プログラム。
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