CN112672234B - 车辆和远程操作系统 - Google Patents

Abstract

公开了车辆和远程操作系统。该车辆包括：许可单元，其被配置为许可使用所述车辆外部的远程操作装置的远程操作；发送单元，其配置为将从传感器获取的关于本车辆的环境的信息发送到所述远程操作装置；接收单元，其被配置为接收由车辆外部的操作者经由所述远程操作装置输入的远程操作信号；行驶控制单元，其被配置为基于所述远程操作信号来远程驾驶车辆；以及替换接收单元，其被配置为在车辆被远程驾驶时，接收来自乘员的替换操作者的指示。

Description

车辆和远程操作系统

技术领域

本发明涉及一种车辆和远程操作系统。

背景技术

日本未审查专利申请公开第2017-163253号(JP 2017-163253 A)公开了一种远程操作系统，该远程操作系统在预定条件下(例如，在车辆停止时)改变远程驾驶车辆的操作者。

发明内容

然而，在JP 2017-163253 A中，由于操作者的情况而替换了操作者，但是基于车辆的乘员的愿望不能替换操作者。

本发明的目的是获得一种能够基于乘员的意愿改变操作者的车辆和远程操作系统。

根据本发明的第一方案的车辆包括：许可单元，其被配置为许可使用所述车辆外部的远程操作装置的远程操作；发送单元，其配置为将从传感器获取的关于所述车辆的环境的信息发送到所述远程操作装置；接收单元，其被配置为接收由车辆外部的操作者经由所述远程操作装置输入的远程操作信号；行驶控制单元，其被配置为基于所述远程操作信号来远程驾驶所述车辆；以及替换接收单元，其被配置为在所述车辆被远程驾驶时，接收来自乘员的替换所述操作者的指示。

在根据第一方案的车辆中，许可单元许可使用远程操作装置的远程操作。因此，车辆可以由车辆外部操作者远程操作。此外，此时，由于从传感器获取的关于本车辆的环境的信息由发送单元发送至远程操作装置，因此操作者可以识别关于本车辆的环境的信息。然后，车辆的接收单元接收操作者输入的远程操作信号，并且行驶控制单元基于所接收的远程操作信号来远程驾驶车辆。

此处，设置了被配置为接收替换操作者的指示的替换接收单元。当车辆被远程驾驶时，替换接收单元接收来自乘员的替换操作者的指示。换句话说，可以根据乘员的意愿来替换操作者。

在第一方案中，车辆可以包括操作者信息显示单元，操作者信息显示单元被配置为将关于能够代替所述操作者的新操作者的信息显示在所述车辆的车厢中。替换接收单元可以接收将所述操作者替换为通过所述乘员的操作从所述操作者信息显示单元显示的操作者中选择的新操作者的指示。

利用根据第一方案的车辆，乘员可以希望用由所述操作者信息显示单元显示在车辆的车厢中的操作者列表中的任何操作者进行替换。

在第一方案中，所述车辆可以包括替换禁止单元，其被配置为在替换所述操作者之后在预定时间内禁止替换所替换的操作者。

利用根据第一方案的车辆，在替换操作者之后，替换禁止单元在预定时间内禁止替换所替换的操作者。这样，可以防止操作者被无意间连续替换。

在第一方案中，所述替换接收单元可以在所述车辆停止或处于稳定行驶状态的情况下，接收替换所述操作者的指示。

利用根据第一方案的车辆，在本车辆停止或处于稳定行驶状态的情况下，可以通过替换操作者来顺利地移交远程驾驶。

在第一方案中，车辆可以包括替换请求通知单元，其被配置为在经由所述远程操作装置从所述操作者发送了请求所述替换的信号的情况下，向所述乘员通知替换所述操作者的请求。

利用根据第一方案的车辆，操作者可以向乘员请求替换。

在第一方案中，车辆可以包括操作者切换单元，其被配置为在满足预定条件时将操作者切换为另一操作者。

根据本发明的第二方案的远程操作系统，包括：车辆；以及多个远程操作装置，其被设置在车辆外部并且被配置为远程操作车辆。

利用根据第二方案的远程操作系统，可以基于经由远程操作装置从操作者发送的远程操作信号来远程操作车辆。此外，可以由另一远程操作装置的操作者来替换远程驾驶。

如上所述，在本发明的各个方案中，可以基于乘员的愿望来替换操作者。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：

图1是示出根据实施例的远程操作系统的概略配置的图；

图2是示出车辆的硬件配置的框图；

图3是示出远程操作装置的硬件配置的框图；

图4是示出车辆的功能配置的示例的框图；

图5是示出远程操作装置的功能配置的示例的框图；

图6是示出替换接收处理的流程的示例的流程图；以及

图7是示出替换请求处理的流程的示例的流程图。

具体实施例

将参照附图描述根据实施例的远程操作系统10。为了便于描述，附图中的尺寸比率被放大，并且可能与实际的尺寸比率不同。

如图1中所示，远程操作系统10包括车辆12、远程操作装置14、远程操作装置15和服务器16。此外，车辆12、远程操作装置14、远程操作装置15和服务器16通过预定网络18连接。

根据本实施例的车辆12包括行驶控制单元20。此外，车辆12被配置为可在手动驾驶模式和远程驾驶模式之间切换。在手动驾驶模式下，车辆12通过车辆12的乘员(驾驶员)的操作而行驶。另一方面，在远程驾驶模式下，车辆12通过行驶控制单元20基于从远程操作装置14或远程操作装置15输入的远程操作信号而行驶。

远程操作装置14和远程操作装置15设置在车辆12的外部，并且被配置为将操作者输入的远程操作信号经由网络18发送到车辆12。此外，远程控制装置14设置有控制单元22，并且远程操作装置15设置有控制单元21。此外，远程操作装置14和远程操作装置15的每一个均包括输入装置68，操作者通过该输入装置68输入远程操作信号(参见图3)。

服务器16在预定区域中累积关于操作者的信息。例如，关于可以远程操作车辆的操作者的列表的信息、关于每个操作者的行驶历史的信息等被累积在服务器16中，并且被定期更新。

车辆12的硬件配置

图2是示出车辆12的硬件配置的框图。如图2所示，车辆12的行驶控制单元20包括中央处理单元(CPU；处理器)24、只读存储器(ROM)26、随机存取存储器(RAM)28、存储装置30、通信接口32和输入/输出接口34。上述组件通过总线23可通信地彼此连接。

CPU 24是中央处理单元，并且执行各种程序并控制各个单元。换句话说，CPU 24从ROM 26或存储装置30读取程序，并且使用RAM 28作为工作区来执行该程序。CPU 24控制各个组件，并根据记录在ROM 26或存储装置30中的程序执行各种算术处理。

ROM 26存储各种程序和各种数据。RAM 28作为工作区临时存储程序或数据。存储装置30由硬盘驱动器(HDD)或固态驱动器(SSD)构成，并且存储包括操作系统的各种程序以及各种数据。在本实施例中，ROM 26或存储装置30存储程序，例如用于通过远程操作使车辆12行驶的远程操作程序，用于接收操作者的替换的指示的替换接收程序，以及用于从操作者请求替换的替换请求程序。

通信接口32是车辆12通过其与远程操作装置14、15、服务器16和其他装置进行通信的接口，并且，例如，使用以太网FDDI和/>作为其标准。

输入/输出接口34连接到全球定位系统(GPS)装置36、摄像机38、毫米波雷达40、激光雷达42、车辆驱动装置44和显示装置46。GPS装置36从多个GPS卫星接收GPS信号，并测量本车辆的位置。随着可接收到的GPS信号的数量增加，GPS装置36的定位精度提高。

多个摄像机38设置在车辆12的外板上，并捕获车辆12的环境的图像。毫米波雷达40测量发射的无线电波的反射波，并检测车辆12的环境的障碍物。激光雷达42扫描激光，测量激光的反射光，并检测车辆12的环境的障碍物。

车辆驱动装置44基于乘员或操作者输入的信号来驱动车辆12。换句话说，车辆驱动装置44包括转向致动器、加速器致动器和制动致动器。

显示装置46向乘员显示各种信息。显示装置46包括监视器等。可替代地，显示装置46可以由多个监视器构成，或者可以包括例如设置在车辆宽度方向上的仪表板的中央的中央显示器和设置在驾驶员座椅前方的平视显示器(HUD)。

远程操作装置14的硬件配置

图3是示出远程操作装置14的硬件配置的框图。如图3所示，远程操作装置14的控制单元22包括CPU 52、ROM 54、RAM 56、存储装置58、通信接口60和输入/输出接口62。上述组件经由总线50可通信地彼此连接。由于远程操作装置15具有与远程操作装置14相同的硬件配置，因此下面仅描述远程操作装置14，并将适当地省略对远程操作装置15的描述。

CPU 52是中央处理单元，并且执行各种程序并控制各个单元。换句话说，CPU 52从ROM 54或存储装置58读取程序，并且使用RAM 56作为工作区来执行该程序。CPU 52控制各个组件，并根据记录在ROM 54或存储装置58中的程序来执行各种算术处理。

ROM 54存储各种程序和各种数据。RAM 56作为工作区临时存储程序或数据。存储装置58由HDD或SSD构成，并且存储包括操作系统的各种程序以及各种数据。

通信接口60是远程操作装置14通过其与车辆12、服务器16和其他装置进行通信的接口，并且，例如，使用以太网FDDI和/>作为其标准。

输入/输出接口62连接到显示装置64、扬声器66、输入装置68和摄像机69。显示装置64向操作者显示车辆12的环境的视频以及关于车辆12的仪器的信息。显示装置64包括监视器等。可替代地，显示装置64可以由多个监视器构成。

扬声器66向操作者输出语音，并且例如在操作者与车辆12的乘员进行通信时使用。输入装置68是操作者通过其将远程操作信号输入到远程操作装置14的装置。作为输入装置68的示例，可以使用模仿车辆12的驾驶舱的输入装置。在这种情况下，操作者可以远程操作车辆12，就好像他/她驾驶实际车辆一样。

替代地，作为输入装置的另一示例，可以使用可以由操作者握住并且设置有多个按钮的控制器。这样的控制器可以具有模仿计算机游戏中使用的控制器的形状。在这种情况下，腿部残疾的操作者也可以远程操作车辆12。

车辆12的功能配置

构成远程操作系统10的车辆12使用上述硬件资源来实现各种功能。将参照图4描述由车辆12实现的功能。

如图4所示，车辆12具有包括发送单元70、接收单元72、环境检测单元74、许可单元76、行驶控制单元78、移交单元80、替换接收单元82、操作者信息显示单元84、替换禁止单元86、替换请求通知单元88和操作者切换单元90。当CPU 24读取并执行存储在ROM 26或存储装置30中的程序时，实现各个功能配置的功能。

发送单元70将从诸如摄像机38、毫米波雷达40和激光雷达42的传感器获取的、关于车辆12的环境的信息等发送到远程操作装置14。除了以上信息之外，发送单元70还可以发送诸如车辆12的速度、当前位置和计划的行驶路线之类的信息。

接收单元72接收操作者经由输入装置68输入到远程操作装置14的远程操作信号。根据本实施例的远程操作信号的示例可以是包括输入到远程操作装置14的关于加速/减速的数据、输入到远程操作装置14的关于转向的数据、以及关于操作者的视线的信息的信号。

环境检测单元74基于从诸如摄像机38、毫米波雷达40和激光雷达42的传感器获取的信息来检测车辆12的环境。当满足预定条件时，许可单元76许可使用车辆外部的远程操作装置14的远程操作。

行驶控制单元78基于由接收单元72接收的远程操作信号使车辆12行驶。换句话说，行驶控制单元78通过基于远程操作信号控制车辆驱动装置44而使车辆12行驶。

移交单元80将驾驶从驾驶员移交给操作者。换句话说，移交单元80将驾驶模式从手动驾驶模式切换到远程驾驶模式，在手动驾驶模式中，车辆12通过驾驶员基于驾驶数据而行驶，在远程驾驶模式中，车辆12基于远程操作信号而行驶。在远程驾驶模式下，车辆12通过行驶控制单元78基于由接收单元72接收的远程操作信号而行驶。

在远程驾驶车辆12的同时，替换接收单元82接收来自乘员的替换操作者的指示。换句话说，替换接收单元82接收通过乘员的操作来替换操作者的指示。根据本实施例的替换接收单元82被配置为，例如，在车辆12停止或处于稳定行驶状态的情况下，接收替换操作者的指示。

操作者信息显示单元84显示关于可以替换车辆车厢中的当前操作者的操作者的信息。换句话说，操作者信息显示单元84在车辆的车厢中的显示装置46的监视器等上显示关于可以替换当前操作者的操作者的信息。然后，替换接收单元82接收将当前操作者替换为通过乘员的操作从显示装置46的监视器等上显示的操作者中选择的新操作者的指示。

在替换操作者之后，替换禁止单元86在预定时间内禁止替换所替换的操作者。该禁止不仅适用于当通过替换接收单元82替换操作者的时候，而且还适用于当由于操作者的状况而替换操作者的时候。换句话说，即使当不是通过替换接收单元82替换了操作者时，替换禁止单元86也在预定时间内禁止替换操作者。

当操作者通过远程操作装置14发送请求替换的信号时，替换请求通知单元88将操作者替换请求通知乘员。例如，当远程操作装置14的操作者请求用远程操作装置15的操作者进行替换时，即，当操作者经由远程操作装置14向车辆12请求替换时，将替换请求经由远程操作装置14从操作者发送到车辆12。然后，替换请求通知单元88通知乘员，存在来自远程操作装置14的操作者的替换请求。例如，在车辆12停止时，通知乘员。

操作者切换单元90切换远程驾驶的操作者。例如，操作者切换单元90从车辆12基于远程操作装置14的远程操作信号而行驶的远程驾驶模式切换到车辆12基于远程操作装置15的远程操作信号而行驶的远程驾驶模式。此时，可以在满足预定条件的前提下切换远程驾驶的操作者。预定条件是例如当操作者之间的操作同步率等于或大于预定值时可以安全地移交远程驾驶的条件。

远程操作装置14的功能配置

构成远程操作系统10的远程操作装置14使用上述硬件资源来实现各种功能。将参照图5描述由远程操作装置14实现的功能。当CPU 52读取并执行存储在ROM 54或存储装置58中的程序时，实现各个功能。

如图5所示，远程操作装置14具有包括通信单元92、环境信息显示单元94、操作接收单元96和替换指示通知单元98的功能配置。

通信单元92经由网络18与车辆12通信。换句话说，通信单元92经由网络18从车辆12接收信号或向车辆12发送信号。

环境信息显示单元94在显示装置64上显示由车辆12的发送单元70发送到远程操作装置14的关于车辆12的环境的信息。具体来说，环境信息显示单元94在显示装置64上显示例如关于由安装在车辆12上的摄像机38、毫米波雷达40、激光雷达42检测到的障碍物的信息。

操作接收单元96接收操作者经由输入装置68输入的远程操作信号。然后，由操作接收单元96接收到的远程操作信号由通信单元92经由网络18发送到车辆12。

当车辆12的替换接收单元82接收到替换操作者的指示时，替换指示通知单元98通知操作者，已经存在替换指示。例如，在远程操作装置14的操作者正在远程驾驶车辆12的情况下，当替换接收单元82接收到用远程操作装置15的操作者替换操作者的指示时，替换指示通知单元98向远程操作装置14和远程操作装置15两者通知替换。换言之，替换指示通知单元98通知远程操作装置14的操作者，已经存在来自乘员的替换指示。另一方面，替换指示通知单元98通知远程操作装置15的操作者，存在来自乘员的远程驾驶请求。

动作

接下来，将描述根据本实施例的动作。

替换接收处理示例

图6是示出由远程操作系统10进行的替换接收处理的流程的示例的流程图。当CPU24从ROM 26或存储装置30读取替换接收程序并在RAM 28中部署并执行该程序时，执行替换接收处理。替换接收处理以预定的时间间隔周期性地执行。此外，在下面的流程图中，作为示例，将描述以下情况：当通过远程操作装置14远程驾驶车辆12时，接收到替换为远程操作装置15的操作者的指示。

如图6所示，在步骤S102中，CPU 24判定车辆12是否被远程驾驶。当移交单元80将驾驶模式从手动驾驶模式移交到远程驾驶模式时，CPU 24判定车辆12被远程驾驶，在手动驾驶模式中，车辆12由驾驶员基于驾驶数据而行驶，在远程驾驶模式中，车辆12基于远程操作装置14的远程操作信号而行驶。

在步骤S102中，当CPU 24判定车辆12被远程驾驶时，处理进行到步骤S104。另一方面，在步骤S102中，当CPU 24判定车辆12未被远程驾驶时，即，车辆12处于手动驾驶模式时，替换接收处理结束。

在步骤S104中，CPU 24判定是否已经接收到替换操作者的指示。换句话说，CPU 24判定替换接收单元82是否已经接收到替换操作者的指示。在本实施例中，乘员基于关于可以替换当前操作者的新操作者的信息来选择远程操作装置15的操作者，从而接收到替换操作者的指示。关于新操作者的信息被显示在显示装置46上。然后，在步骤S104中，当CPU 24判定已经接收到替换操作者的指示时，处理进行到步骤S106。另一方面，在步骤S104中，当CPU 24判定尚未接收到替换操作者的指示时，替换接收处理结束。

在步骤S106中，CPU 24判定替换指示的接收是否在预定时间内。具体地，在替换操作者之后开始计时并且随后替换接收单元82在预定时间内接收到替换操作者的指示的情况下，CPU 24判定替换指示的接收是在预定时间内。在将驾驶从驾驶员移交给远程操作装置14的操作者，然后替换接收单元82在预定时间内接收到替换操作者的指示的情况下，CPU24还判定替换指示的接收是在预定时间内。

在步骤S106中，当CPU 24判定替换指示的接收在预定时间内时，处理进行到步骤S110。另一方面，在步骤S106中，当CPU 24判定替换指示的接收不在预定时间内时，也就是说，在替换操作者之后已经经过了预定时间，然后替换接收单元82接收到替换操作者的指示，则处理进行到步骤S108。

在步骤S110中，CPU 24禁止替换操作者。换句话说，CPU 24使替换禁止单元86禁止将替换操作者的指示发送到远程操作装置15。此外，CPU 24通知乘员将不替换操作者。随后，替换接收处理结束。

同时，在步骤S108中，CPU 24将操作者的替换通知远程操作装置14、15。例如，CPU24在向远程操作装置15的操作者通知存在来自乘员的远程驾驶请求的同时，向远程操作装置14的操作者通知已经存在来自乘员的替换指示。随后，替换接收处理结束。

在向远程操作装置14、15通知操作者替换之后满足预定条件的情况下，操作者切换单元90切换远程驾驶的操作者。另外，在步骤S110中，在乘员被通知将不替换操作者并且随后经过了预定时间的情况下，CPU 24可以通知乘员可以替换操作者。

替换请求处理的示例

图7是示出由远程操作系统10进行的替换请求处理的流程的示例的流程图。当CPU24从ROM 26或存储装置30读取替换请求程序并且在RAM 28中部署并执行程序时，执行替换请求处理。替换请求处理以预定的时间间隔周期性地执行。此外，在下面的流程图中，作为示例，将描述以下情况：在由远程操作装置14远程驾驶车辆12时，存在来自远程操作装置14的操作者的替换请求。

如图7所示，在步骤S202中，CPU 24判定车辆12是否被远程驾驶。当移交单元80将驾驶模式手动驾驶模式移交到远程驾驶模式时，CPU 24判定车辆12被远程驾驶，在手动驾驶模式中，从车辆12由驾驶员基于驾驶数据而行驶，在远程驾驶模式中，车辆12基于远程操作装置14的远程操作信号而行驶。

在步骤S202中，当CPU 24判定车辆12被远程驾驶时，处理进行到步骤S204。另一方面，在步骤S202中，当CPU 24判定车辆12未被远程驾驶时，即，车辆12处于手动驾驶模式时，替换请求处理结束。

在步骤S204中，CPU 24判定是否存在来自远程操作装置14的操作者的替换请求。换句话说，当已经存在来自正在通过远程操作装置14远程驾驶车辆12的操作者的替换请求时，CPU 24判定已经存在替换操作者的请求。

在步骤S204中，当CPU 24判定已经存在替换操作者的请求时，处理进行到步骤S206。另一方面，在步骤S204中，当CPU 24判定不存在替换操作者的请求时，替换请求处理结束。

在步骤S206中，CPU 24判定替换请求是否在预定时间内。具体地，在替换操作者之后开始计时并且然后在预定时间内存在替换操作者的请求的情况下，CPU 24判定替换请求在预定时间内。在将驾驶从驾驶员移交给远程操作装置14的操作者并且然后在预定时间内请求替换操作者的情况下，CPU 24还判定替换请求在预定时间内。

在步骤S206中，当CPU 24判定替换请求在预定时间内时，处理进行到步骤S210。另一方面，在步骤S206中，当CPU 24判定替换请求不在预定时间内时，即，在替换操作者之后已经经过预定时间，然后请求替换操作者，则处理进行到步骤S208。

在步骤S210中，CPU 24通知远程操作装置14的操作者不可能进行操作者的替换。具体地，CPU 24使用远程操作装置14的显示装置64上的显示或从扬声器66输出的语音来通知操作者。此后，替换请求处理结束。此时，CPU24可以通知操作者直到可以进行替换为止所需的时间。

同时，在步骤S208中，CPU 24通知乘员存在来自操作者的替换请求。具体地，替换请求通知单元88使用设置在车辆12中的显示装置46上的显示或从扬声器(未示出)输出的语音来将替换请求通知给车辆12的乘员。

如上所述，在本实施例中，由于替换接收单元82可以在车辆12被远程驾驶时接收替换操作者的指示，因此，能够根据乘员的意愿来替换操作者。

此外，在本实施例中，乘员可以希望用由操作者信息显示单元84显示在车辆车厢中的操作者列表中的任何操作者进行替换。

另外，在本实施例中，在替换操作者之后，替换禁止单元86在预定时间内禁止替换所替换的操作者。这样，可以防止操作者被无意间连续替换。特别地，在本实施例中，由于在车辆12停止或处于稳定行驶状态的情况下替换操作者，因此可以顺利地移交远程驾驶。

另外，在本实施例中，替换请求通知单元88能够向乘员通知来自操作者的替换请求。

如上所述，已经描述了实施例，但是可以确定的是，在不脱离本发明的范围的情况下，可以以本发明的范围内的各种方案来实施实施例。例如，上述实施例具有如下配置：乘员选择任何操作者，并且替换接收单元82接收用所选择的操作者替换的指示，但是本发明不限于此。换句话说，上述实施例可以具有乘员不能选择操作者的配置。在这种情况下，当替换接收单元82接收到通过乘员的操作替换操作者的指示时，可以基于在服务器16中累积的预定区域中的关于操作者的信息来选择将替换的操作者。可替代地，乘员可以预先设置期望的条件，并且可以选择满足条件的操作者。此外，当接收到替换操作者的指示时，可以发送替换操作者的原因。

另外，在上述实施例中，可以针对每个区域预先设定操作者。在这种情况下，可以在距区域的边界的距离小于预定距离的时刻通知将要替换的操作者。

另外，在上述实施例中，在替换操作者之后，替换禁止单元86在预定时间内禁止替换操作者，但本实施例不限于此。当满足预定条件时，替换接收单元82可以接收替换操作者的指示。例如，可以使用车辆12中设置的传感器来评估操作者的远程驾驶，并且当评估结果不好时，可以接收到替换操作者的指示。

此外，在上述实施例中，当CPU 24读取并执行软件(程序)时，执行替换接收处理和替换请求处理，但是除CPU 24以外的各种处理器也可以执行该处理。在这种情况下，处理器的示例包括：可编程逻辑器件(PLD)，其具有在制造现场可编程门阵列(FPGA)等之后可改变的电路配置；以及专用电路，其具有专门设计用于执行特定处理的电路配置，诸如专用集成电路(ASIC)等。此外，替换接收处理和替换请求处理可以使用这些各种处理器中的一个、或者使用相同或不同种类的两个或更多个处理器的组合(例如，多个FPGA，以及CPU和FPGA的组合)来执行。另外，更具体地，这些各种处理器的硬件结构是其中结合了诸如半导体元件的电路元件的电路。

此外，在上述实施例中，将存储装置30和存储装置58用作记录单元，但是本发明不限于此。例如，诸如光盘(CD)、数字通用磁盘(DVD)和通用串行总线(USB)存储器的记录介质可以用作记录单元。在这种情况下，各种程序存储在这些记录介质中。

Claims (7)

1.一种车辆，其特征在于，包括：

许可单元，其被配置为许可使用所述车辆外部的远程操作装置的远程操作；

发送单元，其被配置为将从传感器获取的关于所述车辆的环境的信息发送到所述远程操作装置；

接收单元，其被配置为接收由所述车辆外部的操作者经由所述远程操作装置输入的远程操作信号；

行驶控制单元，其被配置为基于所述远程操作信号来远程驾驶所述车辆；

替换接收单元，其被配置为在所述车辆被远程驾驶时，接收来自乘员的替换所述操作者的指示；以及

替换禁止单元，其被配置为在替换所述操作者之后在预定时间内禁止替换所替换的操作者。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，还包括：

操作者信息显示单元，其被配置为将关于能够替换所述操作者的新操作者的信息显示在所述车辆的车厢中，

其中，所述替换接收单元被配置为接收将所述操作者替换为通过所述乘员的操作从所述操作者信息显示单元显示的操作者中选择的新操作者的指示。

3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述替换接收单元被配置为在所述车辆停止或处于稳定行驶状态的情况下，接收替换所述操作者的指示。

4.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述替换接收单元被配置为在所述车辆停止或处于稳定行驶状态的情况下，接收替换所述操作者的指示。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆，其特征在于，还包括：

替换请求通知单元，其被配置为在经由所述远程操作装置从所述操作者发送了请求所述替换的信号的情况下，向所述乘员通知替换所述操作者的请求。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆，其特征在于，还包括

操作者切换单元，其被配置为在满足预定条件时将操作者切换为另一操作者。

7.一种远程操作系统，其特征在于，包括：

根据权利要求1至6中任一项的所述车辆；以及

多个远程操作装置，其被设置在所述车辆外部并且被配置为远程操作所述车辆。