JP7227113B2 - 車両及び遠隔操作システム - Google Patents

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Description

本発明は、車両及び遠隔操作システムに関する。
特許文献１には、車両の停車中などの所定の条件において、車両の遠隔操作を行うオペレータを交代させる遠隔操作システムが開示されている。
特開２０１７－１６３２５３号公報
しかしながら、車内の運転者から車外のオペレータへの運転を引継ぐことについて考慮されておらず、走行中に運転者からオペレータへ運転を引継ぐことが可能な車両が望まれている。
本発明は上記事実を考慮し、走行中に車内の運転者から車外のオペレータへ運転を引継ぐことが可能な車両及び遠隔操作システムを得ることを目的とする。
請求項１に記載の車両は、車両外部の遠隔操作装置による遠隔操作を許可する許可部と、センサ類から取得された車両の周辺情報を前記遠隔操作装置へ送信する送信部と、前記遠隔操作装置を介して車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号を受信する受信部と、前記遠隔操作信号に基づいて車両を走行させる走行制御部と、車内の運転者によって入力された運転データを取得する運転データ取得部と、前記許可部によって遠隔操作が許可された状態において、前記運転データ取得部で取得された前記運転データと前記遠隔操作信号との差異が所定範囲内である場合に、遠隔操作へ引継可能であると判断する引継判断部と、を有し、車両の前記運転データと前記遠隔操作信号との差異に基づいて、遠隔操作へ引継可能となる条件を運転者へ通知する通知部を備えている。
請求項１に記載の車両では、許可部によって遠隔操作装置による遠隔操作が許可される。これにより、車両外部のオペレータによる車両の遠隔操作が可能となる。またこのとき、送信部によってセンサ類から取得された自車両の周辺情報を遠隔操作装置へ送信させることで、オペレータが自車両の周辺情報を把握することができる。そして、オペレータによって入力された遠隔操作信号を車両の受信部が受信し、受信された遠隔操作信号に基づいて走行制御部が車両を走行させる。
また、車内の運転者によって入力された運転データを取得する運転データ取得部と、遠隔操作へ引継可能であることを判断する引継判断部とを備えている。ここで、引継判断部は、運転データと遠隔操作信号との差異が所定範囲内である場合に引継可能であると判断する。これにより、走行中であっても、引継判断部によって引継可能であるが判断させることで、車内の運転者から車外のオペレータへ運転を引継ぐことができる。
さらに、運転者が引継可能な条件を把握することができる。この結果、より迅速に遠隔操作への引継ぎを行うことができる。
請求項２に記載の車両は、請求項１において、前記受信部で受信された前記遠隔操作信号に基づくオペレータの操作状況を運転者が視認可能な位置に表示させるオペレータ表示部を備えている。
請求項２に記載の車両では、車内の運転者がオペレータの操作状況を確認することができる。これにより、運転データと遠隔操作信号との差異を小さくするために要する時間を短縮することができる。
請求項３に記載の車両は、請求項１又は２において、前記運転データは、車両の加減速に関するデータ及び操舵に関するデータの少なくとも一つを含んでおり、前記遠隔操作信号は、前記遠隔操作装置へ入力された加減速に関するデータ及び前記遠隔操作装置へ入力された操舵に関するデータの少なくとも一つを含んでいる。
請求項３に記載の車両では、運転データ及び遠隔操作装置のそれぞれにおいて、加減速に関するデータ及び操舵に関するデータの少なくとも一つのデータの差異が所定範囲内であれば、引継判断部によって引継可能であると判断される。
請求項４に記載の遠隔操作システムは、請求項１～３の何れか１項に記載の車両と、車両外部に設けられ、前記車両を遠隔操作可能な遠隔操作装置と、を有する。
請求項４に記載の遠隔操作システムでは、オペレータが遠隔操作装置を介して送信した遠隔操作信号に基づいて、車両を所定の場所まで遠隔操作することができる。
以上説明したように、本発明に係る車両及び遠隔操作システムによれば、走行中に車内の運転者から車外のオペレータへ運転を引継ぐことができる。
実施形態に係る遠隔操作システムの概略構成を示す図である。 車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両の機能構成の一例を示すブロック図である。 遠隔操作装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 引継処理の流れの一例を示すフローチャートである。
実施形態に係る遠隔操作システム１０について、図面を参照して説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の便宜上、誇張されており、実際の寸法比率とは異なる場合がある。
図１に示されるように、遠隔操作システム１０は、車両１２及び遠隔操作装置１４を含んで構成されている。また、車両１２と遠隔操作装置１４とは、所定のネットワーク１８によって接続されている。
本実施形態の車両１２は、走行制御部２０を備えている。また、車両１２は、手動運転モードと遠隔操作モード（リモート運転モード）との間で切替可能に構成されており、手動運転モードでは、車両１２の乗員（運転者）が操作することで車両１２を走行させる。一方、遠隔操作モードでは、遠隔操作装置１４から入力された遠隔操作信号に基づいて走行制御部２０が車両１２を走行させる。
遠隔操作装置１４は、車両１２の外部に設けられており、オペレータによって入力された遠隔操作信号がネットワーク１８を通じて車両１２へ送信されるように構成されている。また、遠隔操作装置１４は、制御部２２を備えている。さらに、遠隔操作装置１４は、オペレータが遠隔操作信号を入力するための入力装置６８を備えている（図３参照）。
（車両１２のハードウェア構成）
図２は、車両１２のハードウェア構成を示すブロック図である。この図２に示されるように、車両１２の走行制御部２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２６、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２８、ストレージ３０、通信インタフェース３２及び入出力インタフェース３４を含んで構成されている。各構成は、バス２３を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ２４は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２６又はストレージ３０からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２８を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２６又はストレージ３０に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。
ＲＯＭ２６は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２８は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ２６又はストレージ３０には、車両１２を遠隔操作によって走行させるための遠隔操作プログラム、及び遠隔操作に引継ぐための引継プログラムなどが格納されている。
通信インタフェース３２は、車両１２が遠隔操作装置１４、サーバ１６及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。
入出力インタフェース３４には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置３６、カメラ３８、ミリ波レーダ４０、レーザレーダ４２、車両駆動装置４４が接続されている。ＧＰＳ装置３６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。ＧＰＳ装置３６は、受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。
カメラ３８は、車室内の運転者へ向けて配設されており、運転者を撮像する。具体的には、運転者の顔を撮像するように構成されている。
ミリ波レーダ４０は、発せられた電波の反射波を測定して車両１２の周囲の障害物を検知する。レーザレーダ４２は、レーザ光を走査して、その反射光を測定して車両１２の周囲の障害物を検知する。
車両駆動装置４４は、乗員又はオペレータによって入力された信号に基づいて車両１２を駆動させる。すなわち、車両駆動装置４４は、ステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを含んでいる。
（遠隔操作装置１４のハードウェア構成）
図３は、遠隔操作装置１４のハードウェア構成を示すブロック図である。この図３に示されるように、遠隔操作装置１４の制御部２２は、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６、ストレージ５８、通信インタフェース６０及び入出力インタフェース６２を含んで構成されている。各構成は、バス５０を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ５２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４又はストレージ５８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４又はストレージ５８に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。
ＲＯＭ５４は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ５６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ５８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。
通信インタフェース６０は、遠隔操作装置１４が車両１２、サーバ１６及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。
入出力インタフェース６２には、表示装置６４、スピーカ６６、入力装置６８及びカメラ６９が接続されている。表示装置６４は、オペレータに対して車両１２の周辺の映像及び車両１２の計器類の情報を表示させるための装置であり、モニタ等を含んで構成されている。なお、複数のモニタによって表示装置６４を構成してもよい。
スピーカ６６は、オペレータに対して音声を出力するための装置であり、例えば、車両１２の乗員と通話するために用いられる。入力装置６８は、オペレータが遠隔操作装置１４に対して遠隔操作信号を入力するための装置である。この入力装置６８として、例えば、車両１２のコクピットを模した入力装置を適用することができる。この場合、オペレータは、実車両を運転している感覚で遠隔操作することができる。
また、他の入力装置として、オペレータが把持可能で複数のボタンが設けられたコントローラを適用してもよい。このようなコントローラとしては、コンピュータゲームに用いられるコントローラを模した形状としてもよい。この場合、足が不自由なオペレータであっても車両１２を遠隔操作することができる。
カメラ６９は、オペレータに向けて配設されており、オペレータを撮像する。具体的には、オペレータの顔を撮像するように構成されている。
（車両１２の機能構成）
遠隔操作システム１０を構成する車両１２は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両１２が実現する機能構成について図４を参照して説明する。
図４に示されるように、車両１２は、機能構成として、送信部７０、受信部７２、周辺検知部７４、許可部７６、走行制御部７８、運転データ取得部８０、運転者視線検知部８２、オペレータ表示部８４、引継判断部８６及び通知部８８を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。
送信部７０は、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２などのセンサ類から取得された車両１２の周辺情報、及び後述する運転者視線検知部８２によって検知された運転者の視線情報などを遠隔操作装置１４へ送信する。この他に、送信部７０は、車速、現在位置及び走行予定ルートなどの情報を送信してもよい。
受信部７２は、遠隔操作装置１４を介してオペレータによって入力装置６８に入力された遠隔操作信号を受信する。本実施形態の遠隔操作信号は、一例として、遠隔操作装置１４へ入力された加減速に関するデータ、遠隔操作装置１４へ入力された操舵に関するデータ及びオペレータの視線情報を含んだ信号とされている。
周辺検知部７４は、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２などのセンサ類から取得された情報に基づいて車両１２の周辺情報を検知する。許可部７６は、所定の条件を満たした場合に車両外部の遠隔操作装置１４による遠隔操作を許可させる。
走行制御部７８は、受信部７２が受信した遠隔操作信号に基づいて車両１２を走行させる。すなわち、遠隔操作信号に基づいて車両駆動装置４４を制御することで車両１２を走行させる。
運転データ取得部８０は、車内の運転者によって入力された運転データを取得する。本実施形態の運転データは、一例として、車両１２の加減速に関するデータ、操舵に関するデータ及び運転者の視線情報を含んだデータとされている。車両１２の加減速に関するデータとしては、アクセルペダルの踏み込み量、及びブレーキペダルの踏み込み量などに関するデータを用いてもよい。また、車両１２の操舵に関するデータとしては、ステアリングホイールの操舵角などに関するデータを用いてもよい。
運転者視線検知部８２は、運転者の視線情報を検知する。具体的には、カメラ３８によって撮像された運転者の顔の画像から運転者の視線方向を検知する。なお、カメラ３８とは別に視線を検知するための専用のセンサ類を配設してもよい。
オペレータ表示部８４は、受信部７２で受信された遠隔操作信号に基づくオペレータの操作状況を運転者が視認可能な位置に表示させる。例えば、オペレータ表示部８４は、受信部７２で受信された加減速に関するデータを車室内のインストルメントパネルに設けたモニタに表示させる。このとき、運転者が視覚的に理解しやすい表示形態で表示させてもよい。同様に、オペレータ表示部８４は、オペレータが入力した操舵に関するデータ、及びオペレータの視線情報をモニタに所定の表示形態で表示させる。
引継判断部８６は、遠隔操作へ引継可能であることを判断する。具体的には、引継判断部８６は、運転データ取得部８０で取得された運転データと受信部７２で受信された遠隔操作信号との差異が所定範囲内である場合に、遠隔操作へ引継可能であると判断する。本実施形態では、一例として、運転データ取得部８０で取得された加減速のデータと受信部７２で受信された加減速の信号との差分が所定範囲内であり、また、運転データ取得部８０で取得された操舵のデータと受信部７２で受信された操舵の信号との差分が所定範囲内であり、さらに、運転データ取得部８０で取得された運転者の視線情報のデータと受信部７２で受信されたオペレータの視線情報の信号との差分が所定範囲内である場合に、遠隔操作へ引継可能であると判断する。
通知部８８は、引継判断部８６によって引継可能と判断されていない状態において、車両１２の運転データと遠隔操作信号との差異に基づいて、遠隔操作へ引継可能となる条件を運転者へ通知する。この通知は、例えば、車両１２に設けられたモニタなどの表示機器や、音声などを用いて行われる。
（遠隔操作装置１４の機能構成）
遠隔操作システム１０を構成する遠隔操作装置１４は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。遠隔操作装置１４が実現する機能構成について図５を参照して説明する。なお、各機能構成は、ＣＰＵ５２がＲＯＭ５４又はストレージ５８に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。
図５に示されるように、遠隔操作装置１４は、機能構成として、通信部９０、周辺情報表示部９２、オペレータ視線検知部９６及び運転データ表示部９８を含んで構成されている。
通信部９０は、ネットワーク１８を介して車両１２との通信を行う。すなわち、通信部９０は、ネットワーク１８を介して車両１２からの信号を受信する。また、通信部９０は、ネットワーク１８を介して車両１２へ信号を送信する。
周辺情報表示部９２は、車両１２の送信部７０の機能によって遠隔操作装置１４へ送信された車両１２の周辺情報を表示装置６４に表示させる。具体的には、車両１２に搭載されたミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２によって検知された障害物の情報などを表示装置６４に表示させる。
操作受付部９４は、オペレータによって入力装置６８に入力された遠隔操作信号を受け付ける。そして、操作受付部９４によって受け付けられた遠隔操作信号は、通信部９０の機能によりネットワーク１８を介して車両１２へ送信される。
オペレータ視線検知部９６は、オペレータの視線情報を検知する。具体的には、カメラ６９によって撮像されたオペレータの顔の画像からオペレータの視線方向を検知する。なお、カメラ６９とは別に視線を検知するための専用のセンサ類を配設してもよい。
運転データ表示部９８は、車両１２の運転データを表示させる。具体的には、車両１２の運転データ取得部８０の機能によって取得された運転データを受信し、この運転データに基づく運転者の操作状況をオペレータが視認可能な表示装置６４などに表示させる。
（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。
（引継処理の一例）
図６は、遠隔操作システム１０による引継処理の流れの一例を示すフローチャートである。この引継処理は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０から遠隔操作プログラムを読み出して、ＲＡＭ２８に展開して実行することによって実行される。また、引継処理は、所定の時間をあけて定期的に実行される。
図６に示されるように、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で遠隔操作が許可された状態であるか否かについて判断する。具体的には、許可部７６の機能によって、車両外部の遠隔操作装置１４による遠隔操作が許可された状態であるか否かについて判断する。例えば、運転者の操作によって遠隔操作を許可させるようにしてもよい。
ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で遠隔操作が許可された状態であると判断した場合、ステップＳ１０４の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で遠隔操作が許可された状態ではないと判断した場合、引継処理を終了させる。
ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０４で遠隔操作信号を受信する。すなわち、ＣＰＵ２４は、受信部７２の機能によって、遠隔操作装置１４を介して遠隔操作信号を受信する。この遠隔操作信号は、オペレータによって入力装置６８に入力された信号である。
続いて、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で運転データと遠隔操作信号との差異が所定範囲内であるか否かについて判断する。具体的には、ＣＰＵ２４は、引継判断部８６の機能によって、運転データ取得部８０で取得された運転データと受信部７２で受信された遠隔操作信号とを比較する。そして、運転データとしての加減速のデータ、操舵のデータ及び視線情報のデータがそれぞれ、遠隔操作信号としての加減速の信号、操舵の信号及び視線情報の信号に対して所定の範囲内である場合、運転データと遠隔操作信号との差異が所定範囲内であると判断する。
ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で運転データと遠隔操作信号との差異が所定範囲内であると判断した場合、ステップＳ１０８の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で運転データと遠隔操作信号との差異が所定範囲から外れていると判断した場合、ステップＳ１１４の処理へ移行させる。ステップＳ１１４の処理については後述する。
ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０８で引継可能表示を行う。具体的には、ＣＰＵ２４は、車室内に設けられたモニタに引継が可能であることを表示させる。この他の方法として、車室内にランプを配設し、このランプを点灯させることで、遠隔操作への引継が可能となったことを運転者へ知らせるようにしてもよい。
次に、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１０で引継ぎが指示されたか否かについて判断する。すなわち、ステップＳ１０８で引継ぎが可能であることを表示させた後、運転者が所定の操作によって引継ぎを指示した場合、引継が指示されたと判断する。この引継ぎの指示は、ステアリングホイール及びインストルメントパネルなどに設けられたボタンを操作して行うようにしてもよい。また、音声入力によって引継ぎを指示してもよい。
ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１０で引継が指示されたと判断した場合、ステップＳ１１２の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１０で引継ぎが指示されることなく、所定の時間が経過した場合には、引継処理を終了させる。
ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１２で遠隔操作を開始させる。すなわち、運転者による運転データに基づいて車両１２を走行させていた手動運転モードから、遠隔操作信号に基づいて車両１２を走行させる遠隔操作モードへ切替える。なお、遠隔操作モードでは、走行制御部７８の機能によって、受信部７２が受信した遠隔操作信号に基づいて車両１２が走行される。そして引継処理を終了させる。
一方、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で運転データと遠隔操作信号との差異が所定範囲から外れていると判断された場合、ステップＳ１１４の処理へ移行させる。ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１４で運転者に対して引継可能となる条件を通知させる。具体的には、通知部８８の機能によって、運転データと遠隔操作信号との差異に基づいて、遠隔操作へ引継可能となる条件を映像及び音声などの手段によって運転者へ通知させる。
例えば、オペレータよりも運転者の方がアクセルペダルの踏み込み量が大きい場合、車両１２側の加減速のデータと遠隔操作装置１４側の加減速の信号との差異が認められる。この場合、運転者に対して、アクセルペダルの踏み込み量を抑えるように通知させるようにしてもよい。
また、例えば、運転者の視線が前方以外の方向に向けられているのに対して、オペレータの視線が前方を向いている場合、運転者の視線情報とオペレータの視線情報との差異が認められる。この場合、運転者に対して、車両前方に視線を向けるように通知させてもよい。
次に、ステップＳ１１６では、所定時間が経過したか否かについて判断する。本実施形態では一例として、遠隔操作が許可されてから時間の計測を開始し、所定時間が経過するまでに運転データと遠隔操作信号との差異が所定範囲内にならなかった場合、所定時間が経過したと判断する。そして、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１６で所定時間が経過したと判断した場合、引継処理を終了させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１６で所定時間が経過していないと判断した場合、ステップＳ１０６の処理へ戻す。
以上のように、本実施形態の遠隔操作システム１０では、車内の運転者によって入力された運転データと遠隔操作信号との差異が所定範囲内である場合に引継可能であると判断する。これにより、走行中であっても、引継判断部８６によって引継可能であるが判断させることで、車内の運転者から車外のオペレータへ運転を引継ぐことができる。すなわち、走行中に車内の運転者から車外のオペレータへ運転を引継ぐことができる。
また、通知部８８によって引継可能となる条件を通知することで、運転者が引継可能な条件を把握することができ、より迅速に遠隔操作への引継ぎを行うことができる。
さらに、オペレータ表示部８４の機能によって車内の運転者がオペレータの操作状況を確認することができる。これにより、運転データと遠隔操作信号との差異を小さくするために要する時間を短縮することができる。
以上、実施形態について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、運転データは、車両の加減速に関するデータ、操舵に関するデータ及び運転者の視線情報を含むデータとしたが、これに限定されない。すなわち、車両の加減速に関するデータ、操舵に関するデータ及び運転者の視線情報の少なくとも一つを含んでいればよく、例えば、視線情報を含んでいなくてもよい。遠隔操作信号についても同様である。
また、上記実施形態では、通知部８８によって車両１２の運転データと遠隔操作信号との差異に基づいて、遠隔操作へ引継可能となる条件を運転者へ通知するようにしたが、通知する条件の一つとして、運転支援機能の作動を条件としてもよい。例えば、レーンキープアシスト及びアダプティブクルーズコントロールなどの機能をＯＮにすることで、引継可能となる通知を行うようにしてもよい。
特に、レンタカーやカーシェアリングなどに用いられる車両においては、運転支援機能を作動させるためのボタンや操作方法を運転者へ通知するようにしてもよい。
さらに、上記実施形態では、所定時間内に遠隔操作への引継ぎが行われなかった場合、引継処理を終了させたが、これに限定されない。例えば、車両１２の停車を促す通知を行ってもよい。すなわち、運転者が車両１２を停車させることで、転データと遠隔操作信号との差異を確実に所定範囲内とすることができ、スムーズに引継ぎを行うことができる。
また、上記実施形態でＣＰＵ２４がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した引継処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、引継処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
さらに、上記実施形態では、ストレージ３０及びストレージ５８を記録部としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体を記録部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラムが格納されることとなる。
１０ 遠隔操作システム
１２ 車両
１４ 遠隔操作装置
７０ 送信部
７２ 受信部
７６ 許可部
７８ 走行制御部
８０ 運転データ取得部
８４ オペレータ表示部
８６ 引継判断部
８８ 通知部

Claims (4)

  1. 車両外部の遠隔操作装置による遠隔操作を許可する許可部と、
    センサ類から取得された車両の周辺情報を前記遠隔操作装置へ送信する送信部と、
    前記遠隔操作装置を介して車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号を受信する受信部と、
    前記遠隔操作信号に基づいて車両を走行させる走行制御部と、
    車内の運転者によって入力された運転データを取得する運転データ取得部と、
    前記許可部によって遠隔操作が許可された状態において、前記運転データ取得部で取得された前記運転データと前記遠隔操作信号との差異が所定範囲内である場合に、遠隔操作へ引継可能であると判断する引継判断部と、
    を有し、
    車両の前記運転データと前記遠隔操作信号との差異に基づいて、遠隔操作へ引継可能となる条件を運転者へ通知する通知部を備えている車両。
  2. 前記受信部で受信された前記遠隔操作信号に基づくオペレータの操作状況を運転者が視認可能な位置に表示させるオペレータ表示部を備えた請求項１に記載の車両。
  3. 前記運転データは、車両の加減速に関するデータ及び操舵に関するデータの少なくとも一つを含んでおり、
    前記遠隔操作信号は、前記遠隔操作装置へ入力された加減速に関するデータ及び前記遠隔操作装置へ入力された操舵に関するデータの少なくとも一つを含んでいる請求項１又は２に記載の車両。
  4. 請求項１～３の何れか１項に記載の車両と、
    車両外部に設けられ、前記車両を遠隔操作可能な遠隔操作装置と、
    を有する遠隔操作システム。
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