JP7255395B2 - 遠隔操作システム - Google Patents

Description

本発明は、遠隔操作システムに関する。

特許文献１には、目的地の駐車場が渋滞している場合に、スマートフォンを介して車両へ渋滞情報を出力させる駐車場情報提供システムが開示されている。

国際公開第２０１８／１４２５７２号

しかしながら、上記特許文献１では、目的地の駐車場が渋滞している場合には、目的地の周辺の他の駐車場に駐車させる必要があり、駐車による乗員の拘束時間を短縮させる観点で改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、駐車による乗員の拘束時間を短縮させることができる遠隔操作システムを得ることを目的とする。

請求項１に記載の遠隔操作システムは、車両と、前記車両の外部に設けられ、車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号に基づいて前記車両を遠隔操作させる遠隔操作装置と、を有する遠隔操作システムであって、前記車両は、前記遠隔操作装置による遠隔操作を許可する許可部と、センサ類から取得された車両の周辺情報を前記遠隔操作装置へ送信する送信部と、前記遠隔操作装置を介して車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号を受信する受信部と、前記遠隔操作信号に基づいて車両を走行させる走行制御部と、前記許可部によって遠隔操作が許可された状態で、所定の降車場所で利用者が降車した場合に、前記遠隔操作装置に対して車両の駐車を指示する駐車指示部と、を備え、前記遠隔操作装置は、駐車場の空き状況を取得する駐車位置情報取得部を備え、前記車両の駐車が完了した状態において、施設に近い駐車スペースが空いた場合に、当該駐車スペースへの駐車を指示する。

請求項１に記載の遠隔操作システムでは、許可部によって遠隔操作装置による遠隔操作が許可される。これにより、車両外部のオペレータによる車両のリモート運転が可能となる。またこのとき、送信部によってセンサ類から取得された車両の周辺情報を遠隔操作装置へ送信させることで、オペレータが車両の周辺情報を把握することができる。そして、オペレータによって入力された遠隔操作信号が車両の受信部に受信され、この受信された遠隔操作信号に基づいて走行制御部が車両を走行させる。

ここで、車両は、許可部によって遠隔操作が許可された状態で、遠隔操作装置に対して車両の駐車を指示する駐車指示部を有している。これにより、利用者が目的地まで車両を走行させた後、駐車せずに降車した場合であっても、駐車指示部が遠隔操作装置に車両の駐車を指示することで、リモート運転によって車両が駐車される。

請求項２に記載の遠隔操作システムは、請求項１において、前記車両は、車両の駐車が完了した後に、所定の携帯端末に駐車位置を表示させる駐車位置報知部を備えている。

請求項２に記載の遠隔操作システムでは、駐車位置報知部によって所定の携帯端末に駐車位置が表示される。これにより、利用者が携帯端末を所持していれば、駐車位置を容易に把握することができる。

以上説明したように、本発明に係る遠隔操作システムによれば、駐車による乗員の拘束時間を短縮させることができる。

実施形態に係る遠隔操作システムの概略構成を示す図である。 車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両の機能構成の一例を示すブロック図である。 遠隔操作装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 遠隔駐車処理の流れの一例を示すフローチャートである。 遠隔送迎処理の流れの一例を示すフローチャートである。

実施形態に係る遠隔操作システム１０について、図面を参照して説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の便宜上、誇張されており、実際の寸法比率とは異なる場合がある。また、以下の説明では、車両の乗員について、車両から降車した後も「乗員」と称する場合がある。

図１に示されるように、遠隔操作システム１０は、車両１２、遠隔操作装置１４、携帯端末２１及びサーバ１６を含んで構成されている。また、車両１２と遠隔操作装置１４と携帯端末２１とサーバ１６とは、所定のネットワーク１８によって接続されている。

本実施形態の車両１２は、制御部２０を備えている。そして、この車両１２は、手動運転モードとリモート運転モードとの間で切替可能に構成されており、手動運転モードでは、車両１２の乗員（運転者）が操作することで車両１２を走行させる。一方、リモート運転モードでは、遠隔操作装置１４から入力された遠隔操作信号に基づいて車両１２を走行させる。

遠隔操作装置１４は、車両１２の外部に設けられており、オペレータによって入力された遠隔操作信号をネットワーク１８を通じて車両１２へ送信させる。また、遠隔操作装置１４は、制御部２２を備えている。さらに、遠隔操作装置１４は、オペレータが遠隔操作信号を入力するための入力装置６８を備えている（図３参照）。

携帯端末２１は、車両１２の乗員が所持している端末であり、例えば、スマートフォン、タブレット等の端末である。

サーバ１６は、駐車場を運用する事業者からデータを取得するように構成されている。そして、遠隔操作装置１４は、このサーバ１６を通じて、駐車場の地図情報及び空き状況などの情報を取得する。

（車両１２のハードウェア構成）
図２は、車両１２のハードウェア構成を示すブロック図である。この図２に示されるように、車両１２の制御部２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：プロセッサ）２４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２６、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２８、ストレージ３０、通信インタフェース３２及び入出力インタフェース３４を含んで構成されている。各構成は、バス２３を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２４は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２６又はストレージ３０からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２８を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２６又はストレージ３０に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ２６は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２８は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ２６又はストレージ３０には、車両１２を遠隔操作によって走行させるための遠隔操作プログラムが格納されている。

通信インタフェース３２は、車両１２が遠隔操作装置１４、サーバ１６及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

入出力インタフェース３４には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置３６、カメラ３８、ミリ波レーダ４０、レーザレーダ４２及び車両駆動装置４４が接続されている。ＧＰＳ装置３６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。ＧＰＳ装置３６は、受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。

カメラ３８は、車両１２の外板に複数設けられており、車両１２の周囲を撮像する。ミリ波レーダ４０は、発せられた電波の反射波を測定して車両１２の周囲の障害物を検知する。レーザレーダ４２は、レーザ光を走査して、その反射光を測定して車両１２の周囲の障害物を検知する。

車両駆動装置４４は、乗員又はオペレータによって入力された信号に基づいて車両１２を駆動させる。すなわち、車両駆動装置４４は、ステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを含んでいる。

（遠隔操作装置１４のハードウェア構成）
図３は、遠隔操作装置１４のハードウェア構成を示すブロック図である。この図３に示されるように、遠隔操作装置１４の制御部２２は、ＣＰＵ５２、ＲＯＭ５４、ＲＡＭ５６、ストレージ５８、通信インタフェース６０及び入出力インタフェース６２を含んで構成されている。各構成は、バス５０を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ５２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４又はストレージ５８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５６を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５４又はストレージ５８に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ５４は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ５６は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ５８は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

通信インタフェース６０は、遠隔操作装置１４が車両１２、サーバ１６及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

入出力インタフェース６２には、表示装置６４、スピーカ６６及び入力装置６８が接続されている。表示装置６４は、オペレータに対して車両１２の周辺の映像及び車両１２の計器類の情報を表示させるための装置であり、モニタ等を含んで構成されている。なお、複数のモニタによって表示装置６４を構成してもよい。

スピーカ６６は、オペレータに対して音声を出力するための装置であり、例えば、車両１２の乗員と通話するために用いられる。入力装置６８は、オペレータが遠隔操作装置１４に対して遠隔操作信号を入力するための装置である。この入力装置６８として、例えば、車両１２のコクピットを模した入力装置を適用することができる。この場合、オペレータは、実車両を運転している感覚でリモート運転することができる。

また、他の入力装置として、オペレータが把持可能で複数のボタンが設けられたコントローラを適用してもよい。このようなコントローラとしては、コンピュータゲームに用いられるコントローラを模した形状としてもよい。この場合、足が不自由なオペレータであっても車両１２をリモート運転することができる。

（車両１２の機能構成）
遠隔操作システム１０を構成する車両１２は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両１２が実現する機能構成について図４を参照して説明する。

図４に示されるように、車両１２は、機能構成として、許可部７０、送信部７２、受信部７４、位置取得部７６、走行制御部７８、駐車指示部８０、駐車位置報知部８２、乗車指示受付部８４及び送迎指示部８６を含んでいる。各機能構成は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

許可部７０は、車両外部の遠隔操作装置１４による遠隔操作を許可する。本実施形態では、乗員が所定の降車場所で降車した場合に、許可部７０によって遠隔操作が許可されるように構成されている。送信部７２は、カメラ３８、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２などのセンサ類から取得された車両１２の周辺情報を遠隔操作装置１４へ送信する。この他に、送信部７２は、車速、現在位置及び走行予定ルートなどの情報を送信してもよい。

受信部７４は、遠隔操作装置１４を介してオペレータによって入力装置６８に入力された遠隔操作信号を受信する。位置取得部７６は、ＧＰＳ装置３６からの信号などに基づいて車両１２の現在位置を取得する。

走行制御部７８は、受信部７４が受信した遠隔操作信号に基づいて車両１２を走行させる。すなわち、遠隔操作信号に基づいて車両駆動装置４４を制御することで車両１２を走行させる。

駐車指示部８０は、許可部７０によって遠隔操作が許可された状態で、遠隔操作装置１４に対して車両１２の駐車を指示する。具体的には、駐車指示部８０は、所定の降車場所で乗員が降車した場合に、遠隔操作装置１４に対して車両１２の駐車を指示する。

駐車位置報知部８２は、車両１２の駐車が完了した後に、携帯端末２１に駐車位置を表示させる。このとき、駐車場の地図上で車両１２の位置を表示させてもよく、駐車場の番号又は記号などを文面で表示させてもよい。

乗車指示受付部８４は、車両１２が駐車されている状態で乗員（利用者）から乗車の指示を受け付ける。具体的には、乗車指示受付部８４は、乗員が所持している携帯端末２１からネットワーク１８を通じて乗車の指示を受ける。

送迎指示部８６は、乗車指示受付部８４が乗員から乗車の指示を受け付けた場合に、遠隔操作装置１４に対して所定の乗車場所まで車両１２の走行を指示する。

（遠隔操作装置１４の機能構成）
遠隔操作システム１０を構成する遠隔操作装置１４は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。遠隔操作装置１４が実現する機能構成について図５を参照して説明する。

図５に示されるように、遠隔操作装置１４は、機能構成として、通信部８８、周辺情報表示部９０、操作受付部９２及び駐車位置情報取得部９４を含んで構成されている。

通信部８８は、車両１２との通信を行う。すなわち、通信部８８は、車両１２からの信号を受信する。また、通信部８８は、車両１２へ信号を送信する。

周辺情報表示部９０は、車両１２の送信部７２の機能によって遠隔操作装置１４へ送信された車両１２の周辺情報を表示装置６４に表示させる。具体的には、車両１２に搭載されたカメラ３８で撮像された映像を表示装置６４に表示させる。また、ミリ波レーダ４０及びレーザレーダ４２によって検知された障害物の情報などを表示装置６４に表示させる。

操作受付部９２は、オペレータによって入力装置６８に入力された遠隔操作信号を受け付ける。

駐車位置情報取得部９４は、駐車場の空き状況を取得する。具体的には、サーバ１６に蓄積された駐車場の地図情報及び空き状況を取得する。例えば、ショッピングモールの駐車場である場合、このショッピングモール側で管理している管理システムのサーバから駐車場の空き状況を取得する。

（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。

（遠隔駐車処理の一例）
図６は、遠隔操作システム１０による遠隔駐車処理の流れの一例を示すフローチャートである。ここでは一例として、ショッピングモールに併設された駐車場に駐車する場合について説明する。この遠隔駐車処理は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０から遠隔駐車プログラムを読み出して、ＲＡＭ２８に展開して実行することによって実行される。また、遠隔駐車処理は、所定の時間をあけて定期的に実行される。

図６に示されるように、ステップＳ１０２では、ＣＰＵ２４は、車両１２が所定の降車場所に到着したか否かについて判断する。一例として、ショッピングモールに遠隔駐車の専用レーンを設け、この専用レーンが降車場所とされている。そして、ＣＰＵ２４は、位置取得部７６の機能によって車両１２の現在位置を取得し、この車両１２の現在位置が専用レーンの場所と一致する場合に、車両１２が降車到着したと判断する。なお、駐車場の入り口付近に一時的な駐車スペースを設けておき、この駐車スペースを降車場所としてもよい。また、例えば、乗員が目的地としてショッピングモールを設定した時点で、ショッピングモールの専用レーン又は駐車スペースを降車場所として設定されるようにしてもよい。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で降車場所に到着したと判断した場合、ステップＳ１０４への処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０２で降車場所に到着していないと判断した場合、遠隔駐車処理を終了させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０４で乗員に対して降車場所に到着したことを通知する。車室内のモニタなどに表示させることで通知してもよく、音声で乗員に通知してもよい。これにより、乗員は、車両１２を停車させた場所が降車場所であることを確認することができる。また、車両１２が現在位置を降車場所として認識していることを乗員が把握できる。

次に、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で乗員が降車したか否かについて判断する。例えば、運転席に着座センサを設け、この着座センサからの信号に基づいて乗員が降車してことを判断してもよい。また、車室内を撮像する車室内カメラを設け、この車室内カメラで撮像された映像に基づいて乗員が降車したことを判断してもよい。さらに、着座センサ及び車室内カメラの両方の信号に基づいて乗員が降車したことを判断してもよい。乗員が降車した後、車両１２のドアが自動的にロックされるようにしてもよい。このようにすれば、車両１２に他者が乗り込むのを防止することができ、防犯性の観点で好ましい。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で乗員が降車したと判断した場合、ステップＳ１０８の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０６で乗員が降車していないと判断した場合、すなわち乗員が乗車した状態を維持していると判断した場合、ステップＳ１０８の処理へ移行させる。

ステップＳ１０８では、所定時間が経過したか否かについて判断する。そして、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０４で乗員に通知してから所定時間が経過していない場合には、ステップＳ１０６の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１０４で乗員に通知してから所定時間が経過した場合、遠隔駐車処理を終了させる。すなわち、乗員に降車する意向がない場合には、遠隔駐車処理を終了させる。

一方、ＣＰＵ２４は、乗員が降車した場合には、ステップＳ１１０で遠隔操作装置１４による遠隔操作を許可させる。これにより、遠隔操作装置１４からの遠隔操作信号を受信可能な状態となる。

次に、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１２で駐車指示を行わせる。具体的には、ＣＰＵ２４は、駐車指示部８０に機能によって遠隔操作装置１４に対して車両１２の駐車を指示する。

遠隔操作装置１４が駐車指示を受信することで、遠隔操作装置１４の表示装置６４に駐車指示を受けたことを表示させる。このとき、スピーカ６６によって駐車指示を受けたことを音声でオペレータへ通知してもよい。

また、遠隔操作装置１４は、駐車指示が受信された場合には、駐車位置情報取得部９４の機能によって駐車場の空き状況を取得する。すなわち、サーバ１６に蓄積された駐車場の地図情報及び空き状況を取得する。また、遠隔操作装置１４は、駐車位置情報取得部９４で取得された情報をオペレータへ通知させる。表示装置６４に表示させることオペレータへ通知してもよく、スピーカ６６によって音声でオペレータへ通知してもよい。

オペレータは、遠隔操作装置１４によって通知された駐車場の空き状況などの情報に基づいて車両１２を駐車させる。具体的には、オペレータが入力装置６８を介して遠隔操作装置１４に遠隔操作信号を入力することで、この遠隔操作信号が車両１２へ送られる。そして、走行制御部７８の機能によって、遠隔操作信号に基づいて車両１２を駐車させる。このようにして、オペレータが予め空いている位置を把握することができ、オペレータが駐車に要する時間を短縮させることができる。

図６のステップＳ１１４では、ＣＰＵ２４は、駐車が完了したか否かについて判断する。予め駐車位置を指定している場合には、車両１２の現在位置が駐車位置と一致する場合に、車両１２の駐車が完了したと判断する。また、予め駐車位置が指定されておらず、オペレータが任意の駐車位置に車両１２を駐車させる場合には、駐車の完了後にオペレータが所定の操作を行うことで、駐車が完了したことを車両１２へ通知してもよい。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１４で車両１２の駐車が完了したと判断した場合、ステップＳ１１６の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１４で車両１２の駐車が完了していないと判断した場合、駐車の途中であると判断し、駐車が完了するまでステップＳ１１４の処理を繰り返す。なお、所定の時間が経過した場合に、オペレータ及び乗員に対して駐車が完了していないことを通知ようにしてもよい。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ１１６で携帯端末２１に駐車が完了したことを通知させて、遠隔駐車処理を終了させる。具体的には、ＣＰＵ２４は、駐車位置報知部８２の機能によって乗員が携帯している携帯端末２１へ駐車が完了したことを通知する。また、ＣＰＵ２４は、携帯端末２１へ駐車位置を表示させる。例えば、駐車位置は、駐車場の地図上に車両１２の位置を示すなどの方法で表示される。これにより、乗員が携帯端末２１を所持していれば、降車後に駐車位置を容易に把握することができる。

以上のように、本実施形態では、車両１２は、許可部７０によって遠隔操作が許可された状態で、遠隔操作装置１４に対して車両の駐車を指示することで、乗員が目的地まで車両１２を走行させた後、駐車せずに降車した場合であっても、リモート運転によって車両が駐車される。すなわち、乗員が所定の降車場所で降車するだけで車両１２をリモート運転によって駐車させることができ、乗員が駐車の指示を行う必要がない。

（遠隔送迎処理の一例）
図７は、遠隔操作システム１０による遠隔送迎処理の流れの一例を示すフローチャートである。ここでは一例として、ショッピングモールの駐車場に駐車された状態から所定の乗車位置まで乗員（利用者）を迎える場合について説明する。この遠隔送迎処理は、ＣＰＵ２４がＲＯＭ２６又はストレージ３０から遠隔送迎プログラムを読み出して、ＲＡＭ２８に展開して実行することによって実行される。また、遠隔送迎処理は、所定の時間をあけて定期的に実行される。

図７に示されるように、ステップＳ２０２では、ＣＰＵ２４は、利用者から乗車の指示を受けたか否かについて判断する。すなわち、ＣＰＵ２４は、乗車指示受付部８４の機能によって利用者から乗車の指示を受け付けたか否かについて判断する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０２で乗車指示受付部８４が携帯端末２１からネットワーク１８を通じて乗車の指示を受けた場合、ステップＳ２０４の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０２で利用者からの指示を受けていない場合、遠隔送迎処理を終了させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０４で遠隔操作装置１４による遠隔操作を許可させる。これにより、遠隔操作装置１４からの遠隔操作信号を受信可能な状態となる。

次に、ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０６で遠隔操作装置１４に対して送迎の指示を行わせる。具体的には、ＣＰＵ２４は、送迎指示部８６の機能によって所定の乗車位置まで車両１２を移動させるように遠隔操作装置１４へ指示を行う。

遠隔操作装置１４が送迎指示を受信することで、遠隔操作装置１４の表示装置６４に送迎指示を受けたことを表示させる。このとき、スピーカ６６によって送迎指示を受けたことを音声でオペレータへ通知してもよい。

また、遠隔操作装置１４は、送迎指示が受信された場合には、乗車位置をオペレータへ通知させる。表示装置６４に表示させることオペレータへ通知してもよく、スピーカ６６によって音声でオペレータへ通知してもよい。ここで、乗車位置は、予め設定された位置を乗車位置としてもよい。例えば、ショッピングモールにおいて送迎場所が設定されている場合、この送迎場所を乗車位置として設定してもよい。また、利用者が送迎指示を行う際に、携帯端末２１に乗車場所を入力してもよい。この場合、携帯端末２１から遠隔操作装置１４へ乗車場所が通知され、オペレータが乗車場所を把握することができる。

オペレータは、遠隔操作装置１４の表示装置６４に表示された情報などに基づいて乗車場所まで車両１２を移動させる。具体的には、オペレータが入力装置６８を介して遠隔操作装置１４に遠隔操作信号を入力することで、この遠隔操作信号が車両１２へ送られる。そして、走行制御部７８の機能によって、遠隔操作信号に基づいて車両１２を移動させる。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０８で乗車場所への移動が完了したか否かについて判断する。設定された乗車場所と車両１２の現在位置とが一致する場合に、車両１２の移動が完了したと判断する。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０８で車両１２の移動が完了したと判断した場合、ステップＳ２１０の処理へ移行させる。また、ＣＰＵ２４は、ステップＳ２０８で車両１２の乗車場所への移動が完了していないと判断した場合、移動途中であると判断し、移動が完了するまでステップＳ２０８の処理を繰り返す。なお、所定の時間が経過した場合に、オペレータ及び利用者に対して移動が完了していないことを通知ようにしてもよい。

ＣＰＵ２４は、ステップＳ２１０で乗車場所まで車両１２が移動したことを携帯端末２１へ通知させ、遠隔送迎処理を終了させる。これにより、利用者は、車両１２が乗車位置へ移動したことを把握することができる。

以上のように、本実施形態では、駐車位置がショッピングモールなどの目的地から離れている場合であっても、乗員が駐車位置まで駐車場内を歩く必要がない。

以上、実施形態について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、ショッピングモールの駐車場に駐車させる場合について説明したが、これに限定されず、他の場所に駐車する場合に適用してもよい。テーマパークや観光地などを目的地とする場合に適用してもよい。この場合において、駐車場が並設されていない状況では、乗員が所定の操作を行うことで、遠隔操作装置に対して車両の駐車を指示してもよい。

また、上記実施形態では、遠隔送迎処理によって所定の乗車場所まで車両１２を移動させたが、これに限定されない。例えば、送迎処理を行わず、利用者が自ら車両１２が駐車された位置まで移動してもよい。この場合であっても、駐車位置が携帯端末２１に表示されているため、利用者が車両１２の駐車位置を把握することができる。なお、利用者がより直感的に車両１２の位置を把握できるようにしてもよい。例えば、利用者が車両１２に対して所定の距離まで近づいた場合に、車両１２のライトを点灯又は点滅させるようにしてもよい。また、他の方法として、車両１２の鍵又は携帯端末２１を振動させることで、利用者の手に対して、車両１２の方向へ引っ張る感覚を与える方法がある。具体的には、鍵又は携帯端末２１に対して車両１２の位置情報を通知し、利用者の現在位置と車両１２の駐車位置とから車両１２の方向を算出し、その方向へ引っ張るような感覚を与える振動パターンで鍵又は携帯端末２１の内部の振動子を振動させる。この方法では、利用者が駐車位置を把握していない場合であっても、鍵又は携帯端末２１に引っ張られる方向へ移動するだけで車両１２を見付けることができる。

さらに、送迎処理を行わず、利用者が自ら車両１２が駐車された位置まで移動する場合において、例えば、利用者のショッピング中に、ショッピングモールに近い位置の駐車スペースが空いた場合、リモート運転によってこの駐車スペースに駐車させてもよい。この場合、利用者が歩く距離を短縮させることができる。

さらに、上記実施形態では、オペレータによって入力された遠隔操作信号に基づいて車両１２を駐車させたが、駐車における操作の一部を車両１２側で行うようにしてもよい。すなわち、駐車を半自動で行うパーキングアシスト機能を備えた車両の場合、駐車が完了するまでの操作を全てオペレータが行う必要がないため、オペレータがパーキングアシスト機能を利用できる位置まで車両を移動させて、残りの操作をパーキングアシスト機能によって行うようにしてもよい。

さらに、上記実施形態でＣＰＵ２４がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した遠隔駐車処理及び遠隔送迎処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、遠隔駐車処理及び遠隔送迎処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

さらにまた、上記実施形態では、ストレージ３０及びストレージ５８を記録部としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体を記録部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラムが格納されることとなる。

１０ 遠隔操作システム
１２ 車両
１４ 遠隔操作装置
７０ 許可部
７２ 送信部
７４ 受信部
７８ 走行制御部
８０ 駐車指示部
８２ 駐車位置報知部
８４ 乗車指示受付部
８６ 送迎指示部
９４ 駐車位置情報取得部

Claims (2)

1. 車両と、
   前記車両の外部に設けられ、車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号に基づいて前記車両を遠隔操作させる遠隔操作装置と、
   を有する遠隔操作システムであって、
   前記車両は、
   前記遠隔操作装置による遠隔操作を許可する許可部と、
   センサ類から取得された車両の周辺情報を前記遠隔操作装置へ送信する送信部と、
   前記遠隔操作装置を介して車両外部のオペレータによって入力された遠隔操作信号を受信する受信部と、
   前記遠隔操作信号に基づいて車両を走行させる走行制御部と、
   前記許可部によって遠隔操作が許可された状態で、所定の降車場所で利用者が降車した場合に、前記遠隔操作装置に対して車両の駐車を指示する駐車指示部と、
   を備え、
   前記遠隔操作装置は、駐車場の空き状況を取得する駐車位置情報取得部を備え、
   前記車両の駐車が完了した状態において、施設に近い駐車スペースが空いた場合に、当該駐車スペースへの駐車を指示する、
   遠隔操作システム。
2. 前記車両は、車両の駐車が完了した後に、所定の携帯端末に駐車位置を表示させる駐車位置報知部を備えている請求項１に記載の遠隔操作システム。
   

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