JP2021068118A - 遠隔運転システム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔運転の安全性の確保に寄与する。【解決手段】遠隔運転システム１０は、コントロールセンター１３の遠隔運転者による遠隔運転が可能な車両１２に搭載され、該車両１２から発進してその周辺を飛行可能なドローン１６と、ドローン１６に設けられ、車両１２の周辺情報を取得するセンサと、ドローン１６に設けられ、センサが取得した周辺情報をコントロールセンター１３に送信する送信部と、コントロールセンター１３に設けられ、送信部から送信された周辺情報を受信する受信部と、コントロールセンター１３に設けられ、受信部が受信した周辺情報を遠隔運転者に通知する通知部と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の遠隔運転を制御する遠隔運転システムに関する。

下記特許文献１に開示された車両用状況監視システムでは、車両から離陸する飛行物体で撮影した画像のデータを上記車両に送信し、当該画像を車室内に表示させる。これにより、上記車両の周囲の状況を、運転者が的確に把握できるようにしている。

特開２００６−１８０３２６号公報

ところで、近年開発が進んでいる遠隔運転システムでは、例えばコントロールセンターのオペレータ（遠隔運転者）が、当該コントロールセンターから遠隔に位置する車両を、当該車両に搭載されたセンサ（特にイメージセンサ）からの情報に基づいて遠隔運転する。このような遠隔運転システムでは、例えば上記のセンサが万一故障した場合においても、遠隔運転の安全性を確保することが求められる。

本発明は上記事実を考慮し、遠隔運転の安全性の確保に寄与する遠隔運転システムを得ることを目的とする。

請求項１に記載の発明に係る遠隔運転システムは、コントロールセンターの遠隔運転者による遠隔運転が可能な車両に搭載され、前記車両から発進して前記車両の周辺を飛行可能な飛行体と、前記飛行体に設けられ、前記車両の周辺情報を取得するセンサと、前記飛行体に設けられ、前記センサが取得した前記周辺情報を前記コントロールセンターに送信する送信部と、前記コントロールセンターに設けられ、前記送信部から送信された前記周辺情報を受信する受信部と、前記コントロールセンターに設けられ、前記受信部が受信した前記周辺情報を前記遠隔運転者に通知する通知部と、を備えている。

請求項１に記載の発明では、コントロールセンターの遠隔運転者による遠隔運転が可能な車両に搭載された飛行体が、車両から発進（離陸）して車両の周辺を飛行する。そして、この飛行体に設けられたセンサが、車両の周辺情報を取得し、飛行体に設けられた送信部が、その周辺情報をコントロールセンターに送信する。送信された周辺情報は、コントロールセンターに設けられた受信部によって受信されると共に、コントロールセンターに設けられた通知部によって遠隔運転者に通知される。これにより、遠隔運転者が車両の周辺情報を把握することができるので、例えば車両に搭載されたセンサが万一故障した場合においても、遠隔運転者が遠隔運転を継続することが可能となる。よって、遠隔運転の安全性の確保に寄与する。

以上説明したように、本発明に係る遠隔運転システムでは、遠隔運転の安全性の確保に寄与する。

本発明の実施形態に係る遠隔運転システムの概略構成を示す概念図である。 車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両が備える車両制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 遠隔操作装置が備える遠隔制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 ドローンのハードウェア構成を示すブロック図である。 ドローンが備えるドローン制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 ドローンで実行される処理の流れを示すフローチャートである。 遠隔操作装置で実行される処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図１〜図９を用いて本発明の実施の形態に係る遠隔運転システム１０について説明する。本実施形態に係る遠隔運転システム１０は、車両１２と、遠隔操作装置１４と、飛行体（小型無人飛行機）としてのドローン１６とを含んで構成されている。上記の遠隔操作装置１４は、コントロールセンター１３に設けられている。この遠隔操作装置１４を遠隔運転者が操作することにより、上記の車両１２を遠隔運転可能とされている。この車両１２には、上記のドローン１６が搭載されている。

また、上記の車両１２には、車両制御装置２０が搭載されており、上記の遠隔操作装置１４には、遠隔制御装置４０が搭載されており、上記のドローン１６には、飛行体制御装置としてのドローン制御装置６０が搭載されている。そして、上記の遠隔運転システム１０において、車両制御装置２０と、遠隔制御装置４０と、ドローン制御装置６０とは、ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続されている。このネットワークＮは、一例としてインターネット等の公衆回線を用いた有線及び無線の通信網である。

（車両の構成）
車両１２は、該車両１２の乗員である運転者（ドライバ）の運転操作に基づく手動運転と、車両制御装置２０によって生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１４に対する遠隔操作者（リモートドライバ；オペレータ）の運転操作に基づく遠隔運転とを実行可能に構成されている。

図２は、車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。車両１２は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２と、外部センサ２４と、内部センサ２６と、入力装置２８と、アクチュエータ３０と、ユーザＩ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）３２とを含んでいる。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０Ｂにプログラムが記憶されている。ＣＰＵ２０Ａがプログラムを実行することで、車両制御装置２０は、図３に示す位置情報取得部２００、周辺情報取得部２１０、挙動情報取得部２２０、走行計画生成部２４０、操作受付部２５０、運転制御部２６０、及び権限付与部２７０として機能する。

図２に示されるように、ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、他の車両制御装置２０、遠隔制御装置４０及び情報サーバ１８等と通信すべく、ネットワークＮに接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースとしては、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

本実施形態の通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮを介して、車両１２の外部の遠隔操作装置１４に向けてカメラ２４Ａによる撮像画像を送信し、遠隔操作装置１４から車両１２を操作させるための操作情報である遠隔操作情報を受信する。なお、上記のカメラ２４Ａには、図示しないマイクが付属しており、上記の撮像画像と一緒に収録された音のデータが上記の撮像画像のデータと一緒に送受信される。

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の車両制御装置２０には、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８、アクチュエータ３０及びユーザＩ／Ｆ３２が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８、アクチュエータ３０及びユーザＩ／Ｆ３２は、バス２０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

ＧＰＳ装置２２は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。外部センサ２４は車両１２の周辺の周辺情報を検出するセンサ群である。この外部センサ２４は、所定範囲を撮像するカメラ２４Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ２４Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）２４Ｃとを含む。内部センサ２６は、車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。この内部センサ２６は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

入力装置２８は車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置２８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール２８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル２８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル２８Ｃと、を含む。

アクチュエータ３０は、車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。

ユーザＩ／Ｆ３２は、例えば表示部であるディスプレイ、及び音声出力部であるスピーカ（何れも図示省略）を含んでいる。ディスプレイは、例えば車両１２のインストルメントパネルに配設されており、静電容量式のタッチパネルを構成している。スピーカは、例えば車両１２の左右のサイドドアにそれぞれ配設されている。

図３は、車両制御装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるように、車両制御装置２０は、位置情報取得部２００、周辺情報取得部２１０、挙動情報取得部２２０、走行計画生成部２４０、操作受付部２５０、運転制御部２６０、及び権限付与部２７０を有している。各機能構成は、ＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶されたプログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

位置情報取得部２００は、車両１２の現在位置を取得する機能を有している。位置情報取得部２００は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２から位置情報を取得する。

周辺情報取得部２１０は、車両１２の周辺の周辺情報を取得する機能を有している。周辺情報取得部２１０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して外部センサ２４から車両１２の周辺情報を取得する。この周辺情報には、車両１２の周囲の他の車両、歩行者、障害物、車両１２の走行路、天候、明るさ等の情報が含まれる。

挙動情報取得部２２０は、車両１２の車速、加速度、ヨーレート等、車両の挙動に関する挙動情報を取得する機能を有している。挙動情報取得部２２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して内部センサ２６から車両１２の挙動情報を取得する。

走行計画生成部２４０は、位置情報取得部２００で取得された位置情報、周辺情報取得部２１０で取得された周辺情報、挙動情報取得部２２０で取得された挙動情報に基づいて、車両１２を走行させるための走行計画を生成する機能を有している。走行計画には、予め設定された目的地までの走行ルートのみならず、車両１２前方の障害物を回避するための進路、車両１２の速度等の情報を含む。

操作受付部２５０は、車両１２の乗員の操作に基づく手動運転が行われる場合に、各入力装置２８から出力された信号を受け付ける機能を有している。操作受付部２５０は、各入力装置２８から受け付けた信号を基にアクチュエータ３０を制御するための操作情報である車両操作情報を生成する。

運転制御部２６０は、走行計画生成部２４０で生成された走行計画に基づく自動運転、遠隔操作装置１４から受信（取得）した遠隔操作情報に基づく遠隔運転、及び操作受付部２５０から受け付けた車両操作情報に基づく手動運転を制御する機能を有している。

権限付与部２７０は、遠隔操作装置１４を操作する遠隔操作者に対して、車両制御装置２０が搭載された自車両１２を操作するための権限である操作権限を付与する機能を有している。遠隔操作者に操作権限を付与した場合、車両制御装置２０は、当該遠隔操作者が操作する遠隔操作装置１４に対して権限移譲コマンドを送信する。操作権限が車両１２から遠隔操作者に移ることにより、車両１２では、遠隔操作装置１４から受信した遠隔操作情報（遠隔操作指令）に基づいて、走行制御部２６０が車両１２を走行させる。すなわち、遠隔操作者による遠隔運転が行われる。

また、権限付与部２７０は、遠隔操作装置１４による遠隔運転を終了する場合、遠隔操作装置１４に対して、車両１２に操作権限を移すことを通知するための移譲通知コマンドを送信する。移譲通知コマンドを受信した遠隔操作装置１４では、遠隔運転を終了するための終了処理が実行される。

（遠隔操作装置の構成）
図４は、本実施形態の遠隔操作装置１４に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置１４は、上述した遠隔制御装置４０の他、表示装置４２と、スピーカ４４と、操作部としての入力装置４８とを含んでいる。

遠隔制御装置４０は、ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆは、バス４０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆと同じである。

ＣＰＵ４０Ａは、ＲＯＭ４０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ４０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ４０Ｂに、プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０Ａがプログラムを実行することで、遠隔制御装置４０は、図５に示す車両情報取得部４００、操作情報生成部４１０、操作切替部４２０、送受信部４３０、及び通知部４４０として機能する。

本実施形態の遠隔制御装置４０には、入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを介して表示装置４２、スピーカ４４及び入力装置４８が接続されている。なお、表示装置４２、スピーカ４４及び入力装置４８は、バス４０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

表示装置４２は、車両１２のカメラ２４Ａにより撮像された画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。スピーカ４４は、車両１２のカメラ２４Ａに付属するマイクにより撮像画像と一緒に収録された音を出力するものである。

入力装置４８は、遠隔操作装置１４を利用する遠隔操作者が操作するためのコントローラである。入力装置４８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール４８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル４８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル４８Ｃと、を含む。なお、各入力装置４８の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイール４８Ａに替えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダル４８Ｂやブレーキペダル４８Ｃのペダルスイッチに替えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。

図５は、遠隔制御装置４０の機能構成の一例を示すブロック図である。図５に示されるように、遠隔制御装置４０は、車両情報取得部４００、操作情報生成部４１０、操作切替部４２０、送受信部４３０、及び通知部４４０を有している。

車両情報取得部４００は、車両制御装置２０から送信されたカメラ２４Ａの撮像画像及び収録音、並びに車速等の車両情報を取得する機能を有している。取得された撮像画像や車両情報は表示装置４２に表示され、収録音はスピーカ４４から出力される。

操作情報生成部４１０は、遠隔操作者の操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、各入力装置４８から出力された信号を受け付ける機能を有している。また、操作情報生成部４１０は、各入力装置４８から受け付けた信号を基に車両制御装置２０に送信する遠隔操作情報を生成する。

操作切替部４２０は、車両１２の遠隔運転についての切り替えを制御する機能を有している。具体的に、操作切替部４２０は、車両１２から権限付与コマンドを取得した場合、車両１２の遠隔運転を行うための処理を実行する。また、操作切替部４２０は、車両１２から移譲通知コマンドを取得した場合、車両１２の遠隔運転を終了させる終了処理を実行する。

送受信部４３０は、ネットワークＮを介してドローン１６と通信する機能を有している。この送受信部４３０は、本発明における「受信部」に相当する。通知部４４０は、ドローン１６から送信されて送受信部４３０により受信された車両１２の周辺情報を、表示装置４２及びスピーカ４４を用いて遠隔操作者に通知する機能を有している。

（ドローンの構成）
図６は、本実施形態のドローン１６に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。ドローン１６は、上述したドローン制御装置６０の他、インバータ６２、ロータ６４、ＧＰＳ装置６６、フライト用センサ６８及び周辺情報センサ７０を含んでいる。このドローン１６は、例えば車両１２のルーフ部に離着陸可能に搭載される。この搭載状態では、ドローン１６が車両１２に対して電気的に接続される構成になっている。

ドローン制御装置６０は、ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ６０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ６０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ６０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ６０Ｆは、バス６０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ６０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ６０Ｆの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆと同じである。

ＣＰＵ６０Ａは、ＲＯＭ６０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ６０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ６０Ｂに、プログラムが記憶されている。ＣＰＵ６０Ａがプログラムを実行することで、遠隔制御装置６０は、図７に示す飛行制御部６００、周辺情報取得部６１０、及び通信部６２０として機能する。

インバータ６２は、入出力Ｉ／Ｆ６０Ｆに接続されると共に、複数のロータ６４と接続されている。複数のロータ６４は、インバータ６２を介して図示しないバッテリと接続されている。このバッテリは、ドローン１６が車両１２のルーフ部に搭載された状態では、車両１２側から電力を供給されて充電される構成になっている。ＧＰＳ装置６６はドローン１６の現在位置を測定する装置である。このＧＰＳ装置６６は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。

フライト用センサ６８は、ドローン１６の飛行状態を検出するセンサ群である。このフライト用センサ６８は、例えば、ドローン１６のロール軸方向、ピッチ軸方向及びヨー軸方向の加速度を検出する加速度センサと、前記３軸周りの角速度を検出することにより地表面に対するドローン１６の姿勢を検出する角速度センサと、地磁気を検出することによりドローン１６の方位を検出する方位センサと、気圧を検出することによりドローン１６の高度を検出する高度センサと、飛行経路における固定障害物あるいは移動障害物を検出する障害物センサと、車両１２の位置を検出する車両センサとを含んでいる。

周辺情報センサ７０は、車両１２の周辺の周辺情報を検出するためのセンサ群であり、本発明における「センサ」に相当する。この周辺情報センサ７０は、例えば車両１２の周辺を撮像するカメラ（イメージセンサ）と、車両１２の周辺に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダと、車両１２の周辺をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）とのうち、少なくとも上記のカメラを含んでいる。上記のカメラには、図示しないマイクが付属しており、画像データと一緒に音のデータが収録される。

図７は、ドローン制御装置６０の機能構成の一例を示すブロック図である。図７に示されるように、ドローン制御装置６０は、飛行制御部６００、周辺情報取得部６１０、及び通信部６２０を有している。

飛行制御部６００は、ドローン１６を自動飛行させる機能を有している。具体的には、飛行制御部６００は、ＲＯＭ６０Ｂに記憶されたプログラムに基づいてドローン１６の目標状態を設定し、ＧＰＳ装置６６及びフライト用センサ６８により検出される飛行状態との差分から上記の目標状態を達成するような各ロータ６４の回転数を示す制御信号を生成し、生成した制御信号をインバータ６２に出力する。これにより、各ロータ６４がそれぞれ独立して回転数を調整され、ドローン１６の飛行動作が自動制御される構成になっている。具体的には、ドローン１６は、車両１２に対して自動で離着陸されると共に、飛行中は車両１２に対して一定の距離を保ちつつ車両１２と一緒に移動するように飛行動作を制御される。上記の飛行中、ドローン１６は、例えば車両１２に対して上方、前方又は前方斜め上方に配置される構成になっている。

周辺情報取得部６１０は、車両１２の周辺の周辺情報を取得する機能を有している。周辺情報取得部６１０は、入出力Ｉ／Ｆ６０Ｆを介して周辺情報センサ７０から車両１２の周辺情報を取得する。この周辺情報には、車両１２の周囲の他の車両、歩行者、障害物、車両１２の走行路、天候、明るさ等の情報が含まれる。

通信部６２０は、ネットワークＮを介して遠隔操作装置１４と通信する機能を有している。具体的には、この通信部６２０は、周辺情報取得部６１０によって取得された車両１２の周辺情報を、ネットワークＮを介して遠隔操作装置１４に送信する。この通信部６２０は、本発明における「送信部」に相当する。

（制御の流れ）
次に、図８及び図９を用いて、ドローン１６及び遠隔操作装置１４での制御の流れについて説明する。

（ドローンでの処理）
ドローン１６は、通常は車両１２のルーフ部に搭載され、車両１２と一緒に移動する。このドローン１６は、例えば車両１２の遠隔運転が開始されると、プログラムの実行を開始する。先ず図８のステップＳ６０において、ドローン１６のＣＰＵ６０Ａは、遠隔操作装置１４から飛行の指示があったか否かの判定を行う。この判定が肯定された場合、次のステップＳ６１に進み、この判定が否定された場合、ステップＳ６０での処理が繰り返えされる。

ステップＳ６１において、ＣＰＵ６０Ａは、ＧＰＳ装置６６及びフライト用センサ６８からの情報に基づいて、ドローン１６の自動飛行を制御する。

次いで、ステップＳ６２において、ＣＰＵ６０Ａは、周辺情報センサ７０から車両１２の周辺情報を取得する。

次いでステップＳ６３において、ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６０Ｅ及びネットワークＮを介して、車両１２の周辺情報を遠隔操作装置１４に送信する。

次いでステップＳ６４において、ＣＰＵ６０Ａは、遠隔操作装置１４から車両１２に帰還する指示があったか否かの判定を行う。この判定が肯定された場合、次のステップＳ６５に進み、この判定が否定された場合、ステップＳ６１に戻って上記の処理を繰り返す。

ステップＳ６５において、ＣＰＵ６０Ａは、ＧＰＳ装置６６及びフライト用センサ６８からの情報に基づいて、車両１２に対するドローン１６の帰還を制御する。このステップＳ６５での処理が完了すると、本ルーチンが終了される。

（遠隔操作装置での処理）
次に、遠隔操作装置１４において実行される処理の流れについて、図９のフローチャートを用いて説明する。図９のステップＳ４０において、ＣＰＵ４０Ａは、遠隔操作者からドローン１６の飛行要求があったか否かの判定を行う。この判定が肯定された場合、次のステップＳ４１に進み、この判定が否定された場合、ステップＳ４０での処理が繰り返される。

ステップＳ４１において、ＣＰＵ４０Ａは、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及びネットワークＮを介して、ドローン１６に飛行の指示を送信する。

次いでステップＳ４２において、ＣＰＵ４０Ａは、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及びネットワークＮを介して、ドローン１６から車両１２の周辺情報を受信（取得）する。

次いでステップＳ４３において、ＣＰＵ４０Ａは、受信した周辺情報を、表示装置４２及びスピーカ４４を用いて遠隔操作者に通知する。

次いでステップＳ４４において、ＣＰＵ４０Ａは、遠隔操作者からドローン１６を車両１２に帰還させる要求があったか否かの判定を行う。この判定が肯定された場合、次のステップＳ４５に進み、この判定が否定された場合、ステップＳ４２に戻って上記の処理を繰り返す。

ステップＳ４５において、ＣＰＵ４０Ａは、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及びネットワークＮを介して、ドローン１６に帰還の指示を送信する。このステップＳ４５での処理が完了すると、本ルーチンが終了される。

（本実施形態のまとめ）
本実施形態に係る遠隔運転システム１０では、コントロールセンター１３の遠隔運転者による遠隔運転が可能な車両１２に搭載されたドローン１６が、車両１２から発進（離陸）して車両１２の周辺を飛行する。そして、このドローン１６に設けられた周辺情報センサ７０が、車両１２の周辺情報を取得し、ドローン１６に設けられた通信部６２０が、その周辺情報をコントロールセンター１３に送信する。送信された周辺情報は、コントロールセンター１３の遠隔操作装置１４に設けられた送受信部４３０によって受信されると共に、遠隔操作装置１４に設けられた通知部４４０によって遠隔運転者に通知される。これにより、遠隔運転者が車両１２の周辺情報を把握することができるので、例えば車両１２に搭載された外部センサ２４が万一故障した場合においても、遠隔運転者が遠隔運転を継続することが可能となる。よって、遠隔運転の安全性の確保に寄与する。

また、本実施形態では、ドローン１６に搭載されたカメラによって上空等から撮像される車両１２の周辺の画像を、遠隔操作者が確認可能となるため、車両１２が狭い道路を通行する際などに、遠隔操作者が車両１２の周辺状況を把握し易くなる。しかも、車両１２に搭載された外部センサ２４では検出が困難な情報をも遠隔操作者が把握可能となるので、車両１２の遠隔運転の安全性を向上させることができる。

（実施形態の補足説明）
上記実施形態では、ドローン１６が自動飛行を行う構成にしたが、これに限らず、遠隔操作者がドローン１６を操縦可能な構成にしてもよい。

また、上記実施形態において、ドローン１６の周辺情報センサ７０によって取得される情報が、車両１２の乗員に通知される構成にしてもよい。

また、上記実施形態において、ドローン１６を先頭にして、複数の車両１２が隊列走行を行う構成にしてもよい。その場合、例えば後続の車両１２は、先頭のドローン１６をカメラやセンサ等により検出し、先頭車として追従走行する。

また、上記実施形態では、車両１２が手動運転、自動運転及び遠隔運転を実行可能とされた構成にしたが、これに限らず、車両１２が手動運転及び遠隔運転のみを実行可能とされた構成にしてもよい。

また、上記実施形態において、ＣＰＵ２０Ａ、４０Ａ、６０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態において、プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、ドローン１６においてプログラムは、ＲＯＭ６０Ｂに予め記憶されている。しかしこれに限らず、プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

その他、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更して実施できる。また、本発明の権利範囲が上記実施形態に限定されないことは勿論である。

１０ 遠隔運転システム
１２ 車両
１３ コントロールセンター
１６ ドローン（飛行体）
７０ 周辺情報センサ（センサ）
４３０ 送受信部（受信部）
４４０ 通知部
６２０ 通信部（送信部）

Claims (1)

1. コントロールセンターの遠隔運転者による遠隔運転が可能な車両に搭載され、前記車両から発進して前記車両の周辺を飛行可能な飛行体と、
   前記飛行体に設けられ、前記車両の周辺情報を取得するセンサと、
   前記飛行体に設けられ、前記センサが取得した前記周辺情報を前記コントロールセンターに送信する送信部と、
   前記コントロールセンターに設けられ、前記送信部から送信された前記周辺情報を受信する受信部と、
   前記コントロールセンターに設けられ、前記受信部が受信した前記周辺情報を前記遠隔運転者に通知する通知部と、
   を備えた遠隔運転システム。

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