CN112298206A - 车辆行驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆行驶系统。车辆行驶系统为针对于至少能够对手动驾驶以及远程驾驶进行切换的车辆的车辆行驶系统，其中，所述车辆具备存储器和与所述存储器连接的处理器，所述处理器取得与对所述车辆进行手动驾驶的驾驶员相关的驾驶员信息。所述驾驶员信息表示手动驾驶时的特定的状况。所述处理器被设为，当成为所取得的所述驾驶员信息所表示的所述特定的状况时，能够将所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换。

Description

车辆行驶系统

技术领域

本发明涉及一种车辆行驶系统。

背景技术

在日本特开2016-215658号公报中，公开了一种实施与驾驶员的驾驶技能或熟练程度相应的自动驾驶的控制的技术。在该在先技术中，取得驾驶员进行手动驾驶时的驾驶技术的信息，并基于驾驶员的驾驶技术的分析结果，而根据驾驶员的驾驶技能或熟练程度来实施自动驾驶的控制。因此，在自动驾驶的状态下，将会实施与驾驶车辆的驾驶技能相同程度的驾驶。因此，在上述的现有技术中，即使由于突发的主要原因等而从自动驾驶被切换至手动驾驶，驾驶员也能够实施与自身的驾驶技能或熟练程度相应的接管。

发明内容

在上述的现有技术中，由于配合于驾驶员的驾驶技能或熟练程度来实施自动驾驶的控制，因此能够实现从自动驾驶向手动驾驶的驾驶状态的顺畅切换。然而，在上述现有技术中，虽然切换较为顺畅，但对于驾驶员而言，有时会在不擅长的状况(以下，称为“特定的状况”)下被切换至手动驾驶。因此，关于驾驶状态的切换，存在进一步研究的余地。

本公开内容获得一种能够避免对于驾驶员而言的特定的状况下的手动驾驶的车辆行驶系统。

本公开内容的第一方式的车辆行驶系统为，针对于至少能够对手动驾驶以及远程驾驶进行切换的车辆的车辆行驶系统，其中，所述车辆具备存储器和处理器，所述处理器被连接至所述存储器。所述处理器取得与对所述车辆进行手动驾驶的驾驶员相关的驾驶员信息。所述驾驶员信息表示手动驾驶时的特定的状况。当成为所述取得的所述驾驶员信息所表示的特定的状况时，所述处理器能够将所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换。

在第一方式的车辆行驶系统中，通过处理器来取得表示对驾驶员而言手动驾驶时的特定的状况的驾驶员信息。

在此，“至少能够对手动驾驶以及远程驾驶进行切换”的含义中，除了包括切换至手动驾驶或远程驾驶的情况之外，还包括切换至自动驾驶的情况。此外，“特定的状况”是指，对驾驶员而言不擅长的状况。

并且，在本公开内容中被设为，在所取得的特定的状况下，能够将手动驾驶向远程驾驶进行切换。如此，在本公开内容中，通过使车辆从手动驾驶被切换至远程驾驶，从而该车辆能够进行远程驾驶。

即，在本公开内容中，当被设为需要进行远程驾驶时，会被实施由操作员进行的远程驾驶，从而驾驶员能够回避特定的状况下的手动驾驶。

另外，此处的“能够将手动驾驶向远程驾驶进行切换”的含义中，除了包括当成为特定的状况时通过处理器而从手动驾驶被切换至远程驾驶的情况以外，还包括即使在特定的状况下也不从手动驾驶向远程驾驶进行切换的情况。例如，存在驾驶员根据由操作员给出的建议信息而实施手动驾驶的情况等。

本公开内容的第二方式的车辆行驶系统为，在第一方式的车辆行驶系统中，所述特定的状况为，驾驶员在不擅长的地点进行手动驾驶的状况以及驾驶员以不擅长的状态进行手动驾驶的状况中的至少一方。

在第二方式的车辆行驶系统中被设为，在特定的状况下，能够从手动驾驶向远程驾驶进行切换。

在此，“不擅长的地点”例如是指，高速的汇合地点、狭窄的停车场、细窄的道路等对驾驶员而言不擅长驾驶的地点。此外，“不擅长的状态”除了包括在细窄的道路上有对面的车迎面驶来的状态、正在下雨的状态等的对驾驶员而言不擅长驾驶的状态以外，还包括驾驶执照刚取得的状态、驾驶特定的车型的状态等对驾驶员而言驾驶不安心的状态。

本公开内容的第三方式的车辆行驶系统为，在第一方式或第二方式的车辆行驶系统中，所述处理器通过所述驾驶员的输入而预先存储所述特定的状况。

在第三方式的车辆行驶系统中，特定的状况通过驾驶员的输入而预先被处理器存储。由此，在使用实施至目的地为止的道路向导的导航系统来输入目的地时，通过处理器而取得被预先存储的特定的状况、即所谓的驾驶员信息。

本公开内容的第四方式的车辆行驶系统为，在第一方式至第三方式中的任意一种车辆行驶系统中，还具备远程操作装置，所述远程操作装置被连接于所述车辆，操作员能够对所述远程操作装置进行操作以对所述车辆进行远程驾驶。

本公开内容的第五方式的车辆行驶系统为，在第四方式的车辆行驶系统中，所述处理器能够在所述特定的状况下接收由实施所述远程驾驶的操作员给出的建议信息。

在第五方式的车辆行驶系统中，通过在特定的状况下接收由操作员给出的建议信息，从而实施手动驾驶的驾驶员能够接受由操作员给出的建议。由此驾驶员能够提高驾驶技术，并克服特定的状况。

本公开内容的第六方式的车辆行驶系统为，在第四方式的车辆行驶系统中，在从所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换的情况下，所述处理器向所述远程操作装置侧发送切换通知。

在第六方式的车辆行驶系统中，在从手动驾驶向远程驾驶进行切换的情况下，通过处理器而向实施远程驾驶的操作员侧发送了切换通知。由此，在操作员侧，可以认知到从手动驾驶向远程驾驶被切换的情况。

本公开内容的第七方式的车辆行驶系统为，在第六方式的车辆行驶系统中，所述远程操作装置具备存储器、和被连接于存储器的处理器，所述远程操作装置的处理器在从所述车辆的处理器接收到从手动驾驶向远程驾驶进行切换的切换通知之后，朝向所述车辆的处理器输出实施向远程驾驶的切换的切换信号。

本公开内容的第八方式的车辆行驶系统为，在第七方式的车辆行驶系统中，所述车辆的处理器在从所述远程操作装置的处理器接收到从远程驾驶向手动驾驶进行切换的切换通知之后，输出实施向手动驾驶的切换的切换信号。

本公开内容的第九方式的车辆控制方法为，针对于至少能够对手动驾驶以及远程驾驶进行切换的车辆的车辆行驶方法，其中，处理器取得与对所述车辆进行手动驾驶的驾驶员相关的驾驶员信息，所述驾驶员信息表示手动驾驶时的特定的状况，所述处理器被设为，当成为所取得的所述驾驶员信息所表示的所述特定的状况时，能够将所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换。

本公开内容的第十方式的车辆控制方法为，在第九方式中，所述特定的状况为，驾驶员在不擅长的地点进行手动驾驶的状况以及驾驶员以不擅长的状态进行手动驾驶的状况中的至少一方。

本公开内容的第十一方式的车辆控制方法为，在第九方式或第十方式中，所述处理器通过所述驾驶员的输入而预先存储所述特定的状况。

本公开内容的第十二方式的车辆控制方法为，在第九方式至第十一方式中的任意一种方式中，所述远程驾驶为，操作员对与车辆以外的远程操作装置进行操作，从而能够对所述车辆进行远程驾驶。

本公开内容的第十三方式的车辆控制方法为，在第十二方式中，所述处理器能够在所述特定的状况下接收由实施所述远程驾驶的操作员给出的建议信息。

本公开内容的第十四方式的车辆控制方法为，在第十二方式中，在从所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换的情况下，所述处理器向所述远程操作装置侧发送切换通知。

第一方式的车辆行驶系统具有以下优异的效果，即，能够回避特定的状况下的手动驾驶。

第二方式的车辆行驶系统具有以下优异的效果，即，能够对特定的状况细分化，从而以较大的范围来覆盖对驾驶员而言不擅长驾驶的状况。

第三方式的车辆行驶系统具有以下优异的效果，即，能够取得被预先存储的特定的状况。

第四方式的车辆行驶系统具有以下优异的效果，即，在特定的状况下，能够从手动驾驶被切换至由操作员实施的远程驾驶。

第五方式的车辆行驶系统具有以下优异的效果，即，在特定的状况下，通过接受由操作员给出的建议，从而驾驶员能够提高驾驶技术，并克服特定的状况。

第六方式的车辆行驶系统具有以下优异的效果，即，能够使操作员事前认知到将从手动驾驶切换至远程驾驶的情况。

第七方式以及第八方式的车辆行驶系统具有以下优异的效果，即，能够根据需要来实施手动驾驶和远程驾驶的切换。

第九方式的车辆控制方法具有以下优异的效果，即，能够回避特定的状况下的手动驾驶。

第十方式的车辆控制方法具有以下优异的效果，即，能够对特定的状况细分化，并以较大的范围来覆盖对驾驶员而言不擅长驾驶的状况。

第十一方式的车辆控制方法具有以下优异的效果，即，能够取得被预先存储的特定的状况。

第十二方式的车辆控制方法具有以下优异的效果，即，在特定的状况下，能够从手动驾驶被切换至由操作员实施的远程驾驶。

第十三方式的车辆控制方法具有以下优异的效果，即，在特定的状况下，通过接受由操作员给出的建议，从而驾驶员能够提高驾驶技术，并克服特定的状况。

第十四方式的车辆控制方法具有以下优异的效果，即，能够使操作员事前认知到将从手动驾驶切换至远程驾驶的情况。

附图说明

基于以下附图而对优选实施例进行详细描述，其中：

图1为表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统的概要结构的结构图。

图2为表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的车辆的硬件结构的框图。

图3为表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的车辆的车辆控制装置的功能结构的框图。

图4为表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的远程操作装置的硬件结构的框图。

图5为表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的远程控制装置的功能结构的框图。

图6为表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的一种硬件结构的框图。

图7为表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的信息服务器的功能结构的一个示例的框图。

图8为表示用于对本实施方式所涉及的车辆行驶系统中的驾驶员信息进行登记的登记处理的流程的流程图。

图9为对实施与本实施方式所涉及的车辆行驶系统中的驾驶员信息相应的、从手动驾驶向远程驾驶的切换等的切换处理的流程进行说明的流程图。

具体实施方式

概要

首先，对本实施方式的车辆行驶系统的概要进行说明。

在图1中示出了表示本实施方式的车辆行驶系统10的概要结构的结构图。如图1所示，车辆行驶系统10包括能够进行手动驾驶以及远程驾驶的车辆12、对该车辆12进行远程驾驶的远程操作装置16、和信息服务器18。

车辆12具备车辆控制装置20，远程操作装置16具备远程控制装置40。在车辆行驶系统10中，车辆12的车辆控制装置20、远程操作装置16的远程控制装置40以及信息服务器18经由网络N而被相互连接在一起。

另外，虽然图1的车辆行驶系统10由一台车辆12、一台远程操作装置16以及一台信息服务器18而被构成，但台数并不限于此。车辆行驶系统10既可以包括两台以上的车辆12，也可以分别包括两台以上的远程操作装置16以及信息服务器18。

此外，车辆12被设为，能够进行基于驾驶员的操作的手动驾驶、以及基于远程操作装置16中的远程驾驶员或操作员的操作的远程驾驶。然而，也可以代替远程驾驶而被设定为能够进行自动驾驶。

车辆

图2为，表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统中所使用的、被搭载于车辆12上的设备的硬件结构的框图。

如图2所示，除了上述的车辆控制装置20之外，车辆12还具备GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)装置22、外部传感器24、内部传感器26、地图数据库28、导航系统30、操作装置32、生物体传感器34、输入部35、作动器36。

车辆控制装置20被构成为，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)20A、ROM(Read Only Memory，只读存储器)20B、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)20C、存储器20D、通信Inter Face(I/F)20E以及输入输出Inter Face(I/F)20F。CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F经由总线20G而以能够相互通信的方式被连接在一起。

CPU20A为中央运算处理单元，其执行各种程序，此外，还实施各个部分的控制。即，CPU20A从ROM20B读取程序，并以RAM20C作为工作区来执行程序。在本实施方式中，执行程序被存储在ROM20B中。

通过使CPU20A执行该执行程序，从而车辆控制装置20作为将在下文中叙述的图3所示的位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作受理部240、行驶控制部250、驾驶员信息取得部260、通信部270、通知部280以及操作切换部290而发挥功能。另外，在图3中，示出了表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统10中所使用的车辆12内的车辆控制装置20的功能结构的一个示例的框图。

如前文所述，图2所示的ROM20B对各种程序以及各种数据进行存储。另一方面，RAM20C作为工作区而临时性地对程序或数据进行存储。

存储器20D由HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或SSD(Solid State Drive，固态驱动器)而构成，并对包括操作系统在内的各种程序、以及各种数据进行存储。另外，在存储器20D中，下文叙述的驾驶员信息与驾驶员以附加对应的方式而被存储。

通信I/F20E为了与图1所示的远程控制装置40以及信息服务器18等进行通信，从而包括与网络N连接的接口。该接口例如使用LTE、Wi-Fi(注册商标)等的通信标准。

另外，图2所示的通信I/F20E也可以利用DSRC(Dedicated Short RangeCommunications，专用短程通信)等。本实施方式的通信I/F20E经由网络N而朝向车辆12的外部的远程操作装置16发送由摄像机所拍摄到的拍摄图像，并从远程操作装置16接收用于对车辆12进行操作的远程操作信息。

输入输出I/F20F包括用于与被搭载在车辆12上的各个装置进行通信的接口。在车辆控制装置20上，经由输入输出I/F20F而连接有GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、地图数据库28、导航系统30、操作装置32、生物体传感器34、输入部35以及作动器36。

另外，GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、地图数据库28、导航系统30、操作装置32、生物体传感器34、输入部35以及作动器36也可以相对于总线20G而被直接连接。此外，这些部件既可以经由CAN(Controller Area Network，控制器局域网)而与车辆控制装置20连接，也可以经由各种ECU或网关ECU而与车辆控制装置20连接。

GPS装置22为对车辆12的当前位置进行测量的装置，并包括接收来自GPS卫星的信号的天线。具体而言，GPS装置22通过从三个以上的GPS卫星接收信号，从而对车辆12的位置、例如车辆的纬度以及经度进行测位。所测位出的车辆12的位置信息会被发送至输入输出I/F20F，并向被连接在输入输出I/F20F上的设备发送。另外，也可以代替GPS装置22，而使用能够确定车辆12的纬度以及经度的其他手段。

外部传感器24为对车辆12的周边信息进行检测的传感器组。外部传感器24被构成为，包括对预定范围进行拍摄的摄像机、向预定范围发送探测波的雷达、对预定范围进行扫描的光学雷达(Laser Imaging Detection and Ranging)中的至少一个。

虽然并没有进行图示，但是摄像机例如被设置在车辆12的前挡风玻璃上部的室内侧，并对车辆的外部状况进行拍摄以取得摄像信息。摄像机所取得的摄影信息被发送至输入输出I/F20F，并向与输入输出I/F20F连接的设备被发送。另外，摄像机既可以为单眼摄像机，也可以为立体摄像机。在为立体摄像机的情况下，具有为了再现双眼视差而被配置的两个摄像部。在立体摄像机的摄像信息中，还包括纵深方向的信息。

雷达通过向车辆12的周围发送电波、例如毫米波，并接收由障碍物所反射的电波，从而对距障碍物的距离进行计测。通过雷达而被检测到的障碍物信息被发送至输入输出I/F20F，并向与输入输出I/F20F连接的设备被发送。

光学雷达通过向车辆12的周围发送光，并接收由障碍物所反射的光，从而对距反射点的距离进行计测，由此检测出障碍物。通过光学雷达而被检测到的障碍物信息被发送至输入输出I/F20F，并向与输入输出I/F20F连接的设备被发送。另外，摄像机、雷达以及光学雷达并不一定需要重复具备。

内部传感器26为，通过检测车辆12的行驶时的各种物理量从而对行驶状态等的车辆状况进行检测的传感器。虽然未进行图示，但是内部传感器26例如包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的至少一个。

车速传感器例如被设置在车辆的车轮、与车轮一体地旋转的轮毂或转子、驱动轴等上，并通过检测车轮的转速从而对车速进行检测。通过车速传感器而被检测出的车速信息(车轮速信息)被发送至输入输出I/F20F，并能够向被连接在输入输出I/F20F上的设备发送。

加速度传感器对因车辆的加减速、转弯或碰撞等而产生的加速度进行检测。加速度传感器例如包括对车辆的前后方向的加速度进行检测的前后加速度传感器、对车辆的左右方向的横向加速度进行检测的横向加速度传感器、和对车辆的上下方向的加速度进行检测的上下加速度传感器。车辆的加速度信息被发送至输入输出I/F20F，并能够向与输入输出I/F20F连接的设备发送。

横摆率传感器对围绕车辆的重心的铅直轴的横摆率、即旋转角速度进行检测。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺传感器。通过横摆率传感器而被检测出的横摆率信息被发送至输入输出I/F20F，并能够向被连接在输入输出I/F20F上的设备发送。

地图数据库28为具备地图信息的数据库，并且例如被存储在搭载于车辆12上的HDD内。在地图信息中，例如包括道路的位置信息、例如弯道、直线部的类别、弯道的曲率等的道路形状的信息、交叉路口以及分岔路口的位置信息。

并且，为了使用建筑物或墙壁等的遮蔽结构物的位置信息、SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，同步定位与建图)技术，也可以使地图信息中包含外部传感器24的输出信号。另外，虽然未进行图示，但是地图数据库28也可以被存储在能够与车辆12进行通信的信息处理中心等的计算机中。

导航系统30为，到由驾驶员所设定的目的地为止而对驾驶员实施引导的系统，并且基于通过GPS装置22而被测位出的车辆12的位置信息、和地图数据库28的地图信息，来计算出车辆12所行驶的路线。路线也可以为，在多个车道的区间内对优选的车道进行确定的路线。

此外，导航系统30例如对从车辆12的位置起至目的地为止的目标路线进行运算，并向显示器进行显示，并且通过扬声器而将目标路线报知给乘员。此外，由导航系统30所运算出的车辆12的目标路线的信息被发送至输入输出I/F20F，并能够向与输入输出I/F20F连接的设备发送。

操作装置32为，用于使驾驶员进行操作的开关组。操作装置32被构成为，包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的转向盘、作为使车辆12加速的开关的加速踏板、和作为使车辆12减速的开关的制动踏板。由操作装置32形成的行驶信息被发送至输入输出I/F20F，并能够向与输入输出I/F20F连接的设备发送。

生物体传感器34为，能够对驾驶员的身体信息进行检测的传感器。作为驾驶员的身体信息，例如可列举出驾驶员的脉搏、脑电波、血压、心率等的生物体信息。除此之外，也可以被设定为，使用摄像机来获得驾驶员的脸部的表情等的图像信息。根据这些信息，从而对驾驶员是否正处于紧张的状态进行检测。

在此，通过检测出驾驶员正处于紧张的状态，从而被推断为驾驶员正处于特定的状况下。而且，由生物体传感器34所检测出的身体信息被发送至输入输出I/F20F。另外，关于该生物体传感器34，并不一定是必需的部件。

输入部35被设为，能够通过驾驶员来输入所谓的“特定的状况”。在此，“特定的状况”是指，例如驾驶员在不擅长的地点进行手动驾驶的状况、以及驾驶员在不擅长的状态下进行手动驾驶的状况。“不擅长的地点”是指，例如高速的汇合地点、狭窄的停车场等不擅长驾驶的地点。“不擅长的状态”除了包括对面的车迎面驶来的状态、正在下雨的状态等的不擅长驾驶的状态以外，还包括刚取得驾驶执照的状态、驾驶特定的车型的状态等驾驶不安心的状态。然后，通过输入部35而被输入的特定的状况被发送至输入输出I/F20F。

作动器36包括作为转向机构的转向器作动器、加速器作动器和制动器作动器。转向器作动器实施车辆12的前轮的转向。加速器作动器对行驶用电机进行控制，从而实施车辆12的加速。此外，制动器作动器通过对制动器进行控制，从而实施车辆12的减速。

如前文所述，图3所示的车辆控制装置20具有位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作受理部240、行驶控制部250、驾驶员信息取得部260、通信部270、通知部280以及操作切换部290。各结构的功能通过图2所示的CPU20A读取被存储在ROM20B中的执行程序并执行该程序，从而被实现。

图3所示的位置取得部200具有取得车辆12的当前位置的功能，并且从GPS装置22经由输入输出I/F20F而取得车辆12的位置信息。

周边信息取得部210具有取得车辆12的周边信息的功能，并且从外部传感器24经由输入输出I/F20F而取得车辆12的周边信息。在周边信息中，并不限于车辆12的周围的车辆、行人，还包含天气、亮度、行驶道路的宽度、障碍物等。

车辆信息取得部220具有取得车辆12的车速、加速度、横摆率等的车辆信息的功能。车辆信息取得部220从内部传感器26经由输入输出I/F20F而取得车辆12的车辆信息。

行驶计划生成部230具有如下功能，即，基于由位置取得部200所取得的位置信息、由周边信息取得部210所取得的周边信息、由车辆信息取得部220所取得的车辆信息，而生成用于经由输入输出I/F20F并通过导航系统30(参照图2)而使车辆12行驶的行驶计划的功能。在行驶计划中，不仅包括到被预先设定的目的地为止的行进路线，还包括用于避开车辆12前方的障碍物的前进路线、车辆12的速度等的信息。

操作受理部240具有在实施基于驾驶员的操作的手动驾驶的情况下受理从操作装置32(参照图2)经由输入输出I/F20F而被输出的信号的功能。并且，操作受理部240基于由操作装置32所受理的信号而生成车辆操作信息，所述车辆操作信息为，用于经由输入输出I/F20F来对作动器36进行控制的操作信息。

行驶控制部250具有对基于由操作受理部240所受理的车辆操作信息而实施的手动驾驶、以及基于从远程操作装置16接收到的远程操作信息而实施的远程驾驶进行控制的功能。

驾驶员信息取得部260取得与驾驶员相关的、表示手动驾驶时的特定的状况的驾驶员信息。该驾驶员信息被设为，例如能够经由输入部35(参照图2)而被驾驶员预先输入，驾驶员信息以与驾驶员被附加对应的状态而如前文所述的方式被存储在存储器20D中。

通过在驾驶员信息取得部260中取得该驾驶员信息，从而当通过导航系统30而输入了目的地时，将会在至目的地为止的路线上检测出会产生特定的状况的、不擅长的地点。

通信部270具有在与图5所示的远程控制装置40侧的通信部420之间实施信息的发送和接收的功能。在通过车辆控制装置20的CPU20A而被判断为手动驾驶较为困难的情况下，通信部270对远程控制装置40发送信息。

此外，通信部270接收在图5所示的操作信息生成部410中所生成的远程操作信息。并且，通信部270能够接收由操作远程操作装置16的远程驾驶员所给出的建议信息。

通知部280具有如下的功能，即，在通过CPU20A而被判断为手动驾驶较为困难的情况下，接收从通信部270被发送的信息，并对远程操作装置16发送表示驾驶困难的含义的切换通知的功能。另外，通知部280还具有受理从远程操作装置16对车辆控制装置20被发送的、从远程驾驶切换至手动驾驶的切换通知的功能。

操作切换部290具有向操作远程操作装置16的远程驾驶员移交并切换操作权限的功能，所述操作权限为，用于对搭载有车辆控制装置20的车辆12进行操作的权限。

在操作切换部290中，当实施手动驾驶的驾驶员对未图示的切换按钮等的开关进行操作时，将会朝向远程操作装置16而输出实施从手动驾驶向远程驾驶的切换的切换信号或切换准备信号。由此，车辆控制装置20的操作权限被设为能够向远程操作装置16进行切换。

如此，在向远程驾驶员移交了操作权限的情况下，车辆控制装置20对该远程驾驶员所操作的远程操作装置16发送权限移交指令。权限移交指令的发送既可以与驾驶困难的通知同时向远程操作装置16实施，也可以在驾驶困难的通知后实施。

通过操作权限从车辆12转移至远程驾驶员，从而在车辆12中，行驶控制部250基于从远程操作装置16接收到的远程操作信息而使车辆12行驶。即，车辆12被实施了从手动驾驶向远程驾驶的切换，并且被实施由远程驾驶员实现的远程驾驶。

(远程操作装置)

图4为表示被搭载于本实施方式的远程操作装置16中的设备的硬件结构的框图。

远程操作装置16除了包括上述的远程控制装置40以外，还包括显示装置42、扬声器44、操作装置48。此外，远程控制装置40包括CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F。CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F经由总线40G而以能够相互通信的方式被连接在一起。

另外，CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F的功能与上述的图2所示的车辆控制装置20的CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F大致相同。

图4所示的CPU40A从ROM40B读取程序，并以RAM40C作为工作区来执行程序。在本实施方式中，在ROM40B中存储有处理程序。

通过CPU40A执行处理程序，从而远程控制装置40作为图5所示的行驶信息取得部400、操作信息生成部410、通信部420、通知部430以及操作切换部440而发挥功能。另外，在图5中，示出了表示本实施方式所涉及的车辆行驶系统10中所使用的远程控制装置40的功能结构的一个示例的框图。

如图4所示，在本实施方式的远程控制装置40上，经由输入输出I/F40F而连接有显示装置42、扬声器44以及操作装置48。另外，显示装置42、扬声器44以及操作装置48也可以相对于总线40G而被直接连接。

显示装置42为，用于使通过车辆12的摄像机而被拍摄到的图像、以及与车辆12相关的各种信息显示的液晶监视器。

扬声器44对通过附属于车辆12的摄像机的话筒而与拍摄图像一同被收录的语音进行播放。

操作装置48为，作为利用远程操作装置16的远程驾驶员的远程驾驶员用于进行操作的控制器。操作装置48包括作为使车辆12的转向轮转向的开关的转向盘、作为使车辆12加速的开关的加速踏板、作为使车辆12减速的开关的制动踏板。

另外，各操作装置48的形态并不限于此。例如，也可以设置杠杆开关来代替转向盘。此外，例如也可以设置按钮开关或杠杆开关来代替加速踏板和制动踏板的踏板开关。

如前文所述，图5所示的远程控制装置40具有行驶信息取得部400、操作信息生成部410、通信部420、通知部430以及操作切换部440。

行驶信息取得部400具有取得从车辆控制装置20被发送的摄像机的拍摄图像以及语音、以及车速等的车辆信息的功能。所取得的拍摄图像和车辆信息被显示在显示装置42上，且语音信息从扬声器44被输出。

操作信息生成部410具有在实施基于远程驾驶员的操作的远程驾驶的情况下接收从各操作装置48被输出的信号的功能。此外，操作信息生成部410基于从各操作装置48接收到的信号，而生成向车辆控制装置20发送的远程操作信息。

通信部420具有在与车辆控制装置20侧的通信部270之间实施信息的发送和接收的功能。通信部420在通过车辆控制装置20的CPU20A而被判断为手动驾驶较为困难的情况下，接收经由通信部270而从车辆控制装置20被发送至远程控制装置40的信息。然后，将在操作信息生成部410中所生成的远程操作信息发送至车辆控制装置20。此外，通信部420设为，能够向车辆控制装置20的通信部270发送由远程驾驶员提出的建议信息。

通知部430能够接收从通信部420被发送的信息，并具有受理从车辆控制装置20向远程操作装置16被发送的、表示驾驶困难的含义的切换通知的功能。另外，通知部430还具有在从远程驾驶切换至手动驾驶之前对车辆控制装置20发送切换通知的功能。

操作切换部440具有对车辆控制装置20执行向远程驾驶的切换的功能。在远程操作装置16中，在实施远程驾驶的远程驾驶员对未图示的切换按钮等的开关进行了操作的情况下，会向车辆控制装置20输出实施从手动驾驶向远程驾驶的切换的切换信号或切换准备信号。

例如在已经从车辆12的车辆控制装置20接收到操作权限所涉及的信息的情况下，操作切换部440通过朝向车辆控制装置20输出切换信号，从而能够在车辆12中能够实现从手动驾驶向远程驾驶的切换。

此外，例如在操作切换部440先将切换准备信号发送至车辆控制装置20的情况下，在于车辆控制装置20的操作切换部290中被赋予了操作权限的阶段中，能够在车辆12中实现从手动驾驶向远程驾驶的切换。另外，在操作切换部440中，也能够对于车辆12而实现从远程驾驶向手动驾驶的切换。

信息服务器

在图6中，示出了表示本实施方式的车辆行驶系统中所使用的信息服务器18的硬件结构的框图。

如图6所示，信息服务器18被构成为，包括CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E。CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E经由总线60G而以能够相互通信的方式被连接在一起。

另外，CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E的功能与上述的图2所示的车辆控制装置20的CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D以及通信I/F20E大致相同。

图6所示的CPU60A从ROM60B或存储器60D读取程序，并以RAM60C作为工作区来执行程序。

在本实施方式中，在存储器60D中存储有信息处理程序。通过CPU60A执行信息处理程序，从而图7所示的外部信息取得部600以及周边信息生成部610发挥功能。

图7为表示信息服务器18的功能结构的一个示例的框图。如图7所示，信息服务器18具有外部信息取得部600以及周边信息生成部610。

外部信息取得部600具有从信息服务器18的外部取得各种各样的信息的功能。在所取得的信息中，除了包括气象信息、地震信息、交通信息以外，还包括新闻信息、通过其他车辆的传感器而被取得的信息。

周边信息生成部610具有基于外部信息取得部600所取得的信息而生成用于向车辆控制装置20发送的周边信息的功能。例如，周边信息生成部610生成通过外部信息取得部600而取得的信息中的、车辆12的当前位置周边的信息，以作为朝向车辆12的周边信息。

车辆的作用以及效果

接下来，对本实施方式所涉及的车辆的作用以及效果进行说明。

本实施方式中的车辆12被设为至少能够进行手动驾驶以及远程驾驶，如图1、图2所示，车辆控制装置20的通信部270被设为能够与远程控制装置40的通信部420进行通信。并被设为，能够基于驾驶员信息，而从驾驶员进行驾驶的手动驾驶向远程驾驶员进行操作的远程驾驶切换。

首先，使车辆控制装置20的存储器20D对驾驶员信息进行存储。在本实施方式中，参照图2、图3，并且在图8所示的流程图中，对用于驾驶员登记驾驶员信息的登记处理的流程的一个示例进行说明。

如图8所示，在步骤S100中，驾驶员信息取得部260受理由驾驶员实施的驾驶员ID的登记，并将之登记至存储器20D等中。另外，驾驶员ID为，用于确定驾驶员的信息。

接下来，在步骤S102中，驾驶员信息取得部260受理由驾驶员实施的驾驶员信息的输入，并将之登记至存储器20D等中，从而驾驶员对驾驶员信息进行登记的登记处理的流程结束。此处的“驾驶员信息”是指，表示前文所述的对于驾驶员而言不擅长的特定的状况的信息。

驾驶员ID以及驾驶员信息通过向设置于车辆12上的输入部35的输入而被实施。当这些信息被输入至输入部35中时，将被存储至存储器20D中，并且该驾驶员ID与不擅长的特定的状况会被附加对应。而且，图8所示的登记信息通过CPU20A读入被存储在存储器20D等中的登记处理程序并在RAM20C中展开，从而被实现。

以下，参照图2～图5，并且在图9所示的流程图中，对根据驾驶员信息而在对于车辆12的手动驾驶和由远程操作装置16实现的远程驾驶之间实施切换的切换处理的流程的一个示例进行说明。

在图9中，为了便于理解切换处理的流程，作为特定的状况而列举出不擅长的地点来进行说明。另外，该切换处理通过CPU20A读入被存储在存储器20D等中的登记处理程序并在RAM20C中展开，从而被实现。

如图9所示，在步骤S200中，CPU20A取得被登记在存储器20D中的驾驶员ID。此外，在步骤S202中，CPU20A取得驾驶员信息。由此，取得了对于驾驶员而言不擅长的特定的状况。接下来，在步骤S204中，CPU20A取得目的地的信息。

由此，例如基于与驾驶员ID相对应的驾驶员信息，而在到目的地为止的区间内检测出不擅长的地点。也能够对到目的地为止的路线进行变更，以避开不擅长的地点。

而且，在车辆12的行驶时，在步骤S206中，CPU20A对是否已接近驾驶员信息中所包含的不擅长的地点进行判断。当在步骤S206中未被判断为已接近不擅长的地点、即步骤S206为否(NO)的情况下，向步骤S220转移。另一方面，在被判断为已接近不擅长的地点、即步骤S206为“是(YES)”的情况下，向步骤S208转移。

在步骤S208中，CPU20A对是否实施远程驾驶进行判断。在步骤S208中被判断为实施远程驾驶、即步骤S208为“是”的情况下，向步骤S210转移。

在步骤S210中，CPU20A从车辆控制装置20的通知部280对远程控制装置40的通知部430发送表示由手动实施的驾驶较为困难的含义的切换通知。在此之后，向步骤S212转移。

在步骤S212中，CPU20A将车辆12从手动驾驶向远程驾驶进行切换。由此，由远程驾驶员实现的远程驾驶被实施。另外，在此，在车辆控制装置20中，通过执行由操作切换部290实施的切换，从而操作权限被移交给远程驾驶员。

也就是说，在由车辆控制装置20的操作切换部290实施的切换被执行之后，通过远程控制装置40的操作切换部440而朝向车辆控制装置20输出实施向远程驾驶的切换的切换信号。由此，在车辆12中，实施了从手动驾驶向远程驾驶的切换。

在步骤S212中，在车辆12从手动驾驶被切换为远程驾驶之后，向步骤S214转移。而且，在步骤S214中，CPU20A对是否已通过不擅长的地点进行判断。另外，在步骤S214中，此处理被实施到已通过不擅长的地点为止。

在步骤S214中被判断为已通过不擅长的地点、即步骤S214为“是”的情况下，向步骤S216转移。

在步骤S216中，CPU20A接收从远程控制装置40的通知部430对车辆控制装置20的通知部280被发送的、从远程驾驶向手动驾驶切换的切换通知，并发送从远程驾驶向手动驾驶进行切换的切换通知。在步骤S216中，在对车辆12侧发送了从远程驾驶向手动驾驶切换的切换通知之后，向步骤S218转移。

在步骤S218中，CPU20A将车辆12从远程驾驶向手动驾驶进行切换。由此，车辆12被实施了由驾驶员实现的手动驾驶。另外，在此，在远程控制装置40中，通过由操作切换部440实施的切换的执行，从而操作权限被移交给车辆12的驾驶员。

也就是说，在执行了由远程控制装置40的操作切换部440实施的切换之后，输出通过车辆控制装置20的操作切换部290而对车辆控制装置20实施向手动驾驶的切换的切换信号。由此，在车辆12中，实施了从远程驾驶向手动驾驶的切换。

在步骤S218中，在通过CPU20A而使车辆12从远程驾驶被切换为手动驾驶之后，CPU20A向步骤S220转移。

在步骤S220中，CPU20A对是否已到达目的地进行判断。在步骤S220中被判断为已到达目的地、即步骤S220为“是”的情况下，根据驾驶员信息来对驾驶进行切换的切换处理的流程结束。另外，在步骤S220中被判断为未到达目的地、即步骤S220为“否”的情况下，CPU20A返回至步骤S206。

另外，在步骤S208中被判断为不实施远程驾驶、即步骤S208为“否”的情况下，CPU20A向步骤S222转移。也就是说，虽然处于对于驾驶员而言不擅长的地点，但仍实施由驾驶员实现的手动驾驶。而且，在步骤S222中，CPU20A对是否接收由远程驾驶员所给出的建议信息进行判断。

在步骤S222中被判断为不接收由远程驾驶员所给出的建议信息、即步骤S222为“否”的情况下，向步骤S220转移。

另一方面，在步骤S222中被判断为接收由远程驾驶员所给出的建议信息、即步骤S222为“是”的情况下，CPU20A经由远程控制装置40的通信部420以及车辆控制装置20的通信部270而受理驾驶员信息，且建议信息被发送。由此，通过远程驾驶员而实施对于驾驶员的建议。

接下来，CPU20A向步骤S224转移。在步骤S224中，CPU20A对在驾驶操作中是否存在问题进行判断。在步骤S224中被判断为驾驶操作中存在问题、即步骤S224为“是”的情况下，CPU20A向步骤S212转移。也就是说，CPU20A将车辆12从手动驾驶向远程驾驶进行切换。

另一方面，在步骤S224中被判断为驾驶操作中不存在问题、即步骤S224为“否”的情况下，CPU20A向步骤S226转移。

在步骤S226中，CPU20A对是否已通过不擅长的地点进行判断。另外，在步骤S226中，此处理被实施到已通过不擅长的地点为止。在步骤S226中被判断为已通过不擅长的地点时，向步骤S220转移。

如上文所述，在本实施方式中，能够基于被存储在图2所示的车辆控制装置20的存储器20D中的驾驶员信息，而从手动驾驶向远程驾驶进行切换。另外，在本实施方式中，该驾驶员信息在驾驶结束后随时被更新。而且，当通过图3所示的操作切换部290而使车辆12从手动驾驶被切换至远程驾驶时，该车辆12能够进行由远程驾驶员实现的远程驾驶。

即，在本实施方式中，当被设为需要进行远程驾驶时，将实施由远程驾驶员实现的远程驾驶，从而驾驶员能够避免在特定的状况、即不擅长的状况下的手动驾驶。反而言之，在本实施方式中，在特定的状况以外的区间内，驾驶员将实施手动驾驶。因此，在本实施方式中，远程驾驶员无需始终实施远程驾驶，而只需根据需要而待命即可，从而可以减轻远程驾驶员的负担。

在此，在本实施方式中，驾驶员信息作为特定的状况而包括不擅长的地点以及不擅长的状态中的至少一方。也就是说，能够将驾驶员信息细分化，从而以较大的范围来覆盖特定的状况。

此外，在本实施方式中，具备车辆控制装置20的通信部270以及远程控制装置40的通信部420。由此，能够在实施手动驾驶的驾驶员与实施远程驾驶的远程驾驶员之间进行通信。

即，远程驾驶员能够经由图3所示的车辆控制装置20的通信部270以及图5所示的远程控制装置40的通信部420，并根据驾驶员信息而对驾驶员提出建议。

因此，通过在该特定的状况下使驾驶员接受由远程驾驶员给出的建议，从而驾驶员能够提高驾驶技术，并克服特定的状况。因此，本实施方式中的车辆12也能够作为教练车来利用。

此外，在本实施方式中，使图2所示的存储器20D对驾驶员信息进行存储。在将目的地输入至导航系统30中的情况下，能够基于被存储在该存储器20D中的驾驶员信息而事先对不擅长的地点进行检测。因此，例如能够预先选择用于避开不擅长的地点的路线。

并且，如图3所示，在车辆控制装置20中具备操作切换部290，所述操作切换部290设为，能够通过驾驶员来实现从手动驾驶向远程驾驶的切换。通过由驾驶员来执行操作切换部290，从而能够在车辆12中实施从手动驾驶向远程驾驶的切换。

由此，驾驶员能够在车辆行驶过程中实施从手动驾驶向远程驾驶的切换，而并不限于在不擅长的地点等，从而能够在此期间得到休息等。

此外，如图5所示，在远程控制装置40中具备操作切换部440，所述操作切换部440设为，能够通过远程驾驶员来实现从手动驾驶向远程驾驶的切换。通过由远程驾驶员来执行操作切换部440，从而能够在图1所示的车辆12中实现从手动驾驶向远程驾驶的切换。

例如，在基于由驾驶员的手动驾驶实现的行驶状态而被判断为远程驾驶员较为危险等时，能够通过远程驾驶员而从手动驾驶向远程驾驶进行切换。

并且，在车辆控制装置20中具备通知部280，所述通知部280在驾驶员通过操作切换部290而从手动驾驶切换至远程驾驶的情况下，对远程驾驶员发送切换通知。另一方面，在远程控制装置40中具备通知部430，所述通知部430在从手动驾驶向远程驾驶进行切换的情况下，接收对于远程驾驶员的切换通知。

因此，在通过操作切换部290的执行而由驾驶员从手动驾驶被切换至远程驾驶的情况下，通过通知部280而被发送的切换通知将由通知部430接收。由此，能够使远程驾驶员事先认识到将从手动驾驶被切换为远程驾驶的情况。

虽然在图3所示的驾驶员信息取得部260中，根据由驾驶员的登记所形成的驾驶员信息而取得了特定的状况，但本发明不限于此。

例如，该驾驶员信息取得部260也可以经由输入输出I/F20F而从生物体传感器34取得驾驶员的身体信息。在这种情况下，当根据从生物体传感器34所发送的驾驶员的身体信息而被推断为驾驶员正处于紧张的状态时，通过CPU20A而被判断为驾驶员正处于特定的状况下。在驾驶员处于并未作为不擅长的地点而被意识到的地点时，将作为特定的状况而重新被存储。

除此以外，驾驶员信息取得部260也可以被设定为，经由输入输出I/F20F而从操作装置32取得驾驶员的行驶状态。在这种情况下，采用如下方式，即，在操作装置32上连接有未图示的检测部，并通过该检测部而对制动器的多发区间、转向角等的车辆行驶时的状态等驾驶员的行驶状态进行检测。由此设定为，被判断为驾驶员正处于特定的状况下。与生物体传感器34的情况同样地，在驾驶员处于并未作为不擅长的地点而被意识到的地点时，将作为特定的状况而重新被存储。

在以上的实施方式中，虽然作为车辆12而以汽车为例来进行了说明，但本发明中的车辆并不限于汽车，也能够应用于公共汽车和电车中。

此外，在上述实施方式中，也可以由CPU以外的各种的处理器来执行图2所示的CPU20A读取并执行软件程序的处理、图4所示的CPU40A读取并执行软件程序的处理。作为这种情况下的处理器，可例示出专用电路等，所述专用电路为，具有在FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)等的制造之后能够改变电路结构的PLD(Programmable Logic Device，可编程逻辑器件)、以及ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，特殊应用集成电路)等的、为了执行特定的处理而专门被设计的电路结构的处理器。

此外，既可以由这些各种的处理器中的一个来执行CPU20A、CPU40A所实施的处理，也可以由同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合、例如多个FPGA、以及CPU与FPGA的组合等来执行执行CPU20A、CPU40A所实施的处理。此外，更具体而言，这些各种的处理器的硬件结构为，对半导体元件等的电路元件进行组合的电路。

此外，在上述实施方式中，以程序被预先存储在计算机可读取的非临时性记录介质中的方式来进行了说明。例如，在图2所示的车辆控制装置20中，执行程序被预先存储在ROM20B中。

此外，在图4所示的远程操作装置16的远程控制装置40中，处理程序被预先存储在ROM40B中。然而并不限于此，各程序也可以以被记录在CD-ROM(Compact Disc Read OnlyMemory，只读光盘存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory，数字通用光盘只读存储器)、以及USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)存储器等的非临时性的记录介质中的方式而被提供。此外，各程序也可以设为经由网络而从外部装置被下载的形态。

在上述实施方式中所说明的处理的流程也是一个示例，也可以在不脱离主旨的范围内删除不必要的步骤，或者追加新的步骤，或者对处理顺序进行更换。

此外，在上述实施方式中所说明的各个控制装置、处理服务器的各自的结构为一个示例，也可以在不脱离主旨的范围内根据状况而进行变更。

Claims (14)

1.一种车辆行驶系统，其为针对于至少能够对手动驾驶以及远程驾驶进行切换的车辆的车辆行驶系统，其中，

所述车辆具备存储器、和与所述存储器连接的处理器，

所述处理器取得与对所述车辆进行手动驾驶的驾驶员相关的驾驶员信息，所述驾驶员信息表示手动驾驶时的特定的状况，

所述处理器被设为，当成为所取得的所述驾驶员信息所表示的所述特定的状况时，能够将所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换。

2.如权利要求1所述的车辆行驶系统，其中，

所述特定的状况为，驾驶员在不擅长的地点进行手动驾驶的状况以及驾驶员以不擅长的状态进行手动驾驶的状况中的至少一方。

3.如权利要求1或权利要求2所述的车辆行驶系统，其中，

所述处理器通过所述驾驶员的输入而预先对所述特定的状况进行存储。

4.如权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的车辆行驶系统，其中，

所述车辆行驶系统还具备与所述车辆连接的远程操作装置，操作员能够对所述远程操作装置进行操作以对所述车辆进行远程驾驶。

5.如权利要求4所述的车辆行驶系统，其中，

所述处理器能够在所述特定的状况下接收由实施所述远程驾驶的操作员给出的建议信息。

6.如权利要求4所述的车辆行驶系统，其中，

在从所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换的情况下，所述处理器向所述远程操作装置侧发送切换通知。

7.如权利要求6所述的车辆行驶系统，其中，

所述远程操作装置具备存储器、和与所述存储器连接的处理器，

所述远程操作装置的处理器在从所述车辆的处理器接收到从手动驾驶向远程驾驶进行切换的切换通知之后，朝向所述车辆的处理器输出实施向远程驾驶的切换的切换信号。

8.如权利要求7所述的车辆行驶系统，其中，

所述车辆的处理器在从所述远程操作装置的处理器接收到从远程驾驶切换至手动驾驶的切换通知之后，输出实施向手动驾驶的切换的切换信号。

9.一种车辆控制方法，其为针对于至少能够对手动驾驶以及远程驾驶进行切换的车辆的车辆行驶方法，其中，

处理器取得与对所述车辆进行手动驾驶的驾驶员相关的驾驶员信息，所述驾驶员信息表示手动驾驶时的特定的状况，

所述处理器被设为，当成为所取得的所述驾驶员信息所表示的所述特定的状况时，能够将所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换。

10.如权利要求9所述的车辆控制方法，其中，

所述特定的状况为，驾驶员在不擅长的地点进行手动驾驶的状况以及驾驶员以不擅长的状态进行手动驾驶的状况中的至少一方。

11.如权利要求9或权利要求10所述的车辆控制方法，其中，

所述处理器通过所述驾驶员的输入而预先对所述特定的状况进行存储。

12.如权利要求9至权利要求11中的任意一项所述的车辆控制方法，其中，

所述远程驾驶为，操作员对车辆之外的远程操作装置进行操作，从而能够对所述车辆进行远程驾驶。

13.如权利要求12所述的车辆控制方法，其中，

所述处理器能够在所述特定的状况下接收由实施所述远程驾驶的操作员给出的建议信息。

14.如权利要求12所述的车辆控制方法，其中，

在从所述手动驾驶向所述远程驾驶进行切换的情况下，所述处理器向所述远程操作装置侧发送切换通知。

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