CN107554517A - 车辆控制方法、装置、车辆及远程驾驶控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及远程驾驶控制系统。应用于主控车辆的方法可以包括：接收车辆操作指令；在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。由此，主控车辆可以实现对受控车辆的远程驾驶控制，并且不受地理位置限制，操作十分便捷。即便是在野外人烟稀少的地方，受控车辆的驾驶员也能够及时得到救助，无需耗费过多的时间成本及金钱成本，用户体验得以提升。

Description

车辆控制方法、装置、车辆及远程驾驶控制系统

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及远程驾驶控制系统。

背景技术

随着汽车工业的发展，传统汽车行业的技术创新之路已经遇到了瓶颈，创新点越来越少，人们迫切地想找到一个突破点来打破当前汽车行业的胶着状态。与此同时，整个互联网行业正在快速崛起，“互联网+”成为未来发展的大趋势，所以人们对汽车联网及智能化的需求越来越大。

目前市面上在售的智能化车型中大部分都配备了远程开关车载设备的功能，例如远程开启空调或者远程启动发动机等功能。有些车辆还配备了辅助驾驶功能，例如智能提醒驾驶员注意行人或者行车距离太近时提醒驾驶员注意保持车距等等。但是，当驾驶员由于突发情况不能正常驾驶汽车，又或者由于驾驶员个人驾驶技术不够熟练不能完成某些特殊驾驶操作时，上述的远程开关车载设备及辅助驾驶功能都不能帮助驾驶员完成驾驶任务。由于空间地理位置的限制，求助于他人也十分不便。并且，如果是在野外人烟稀少的地方，还要额外增加时间和金钱成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆控制方法、装置、车辆及远程驾驶控制系统，以实现对车辆驾驶的远程控制。

为了实现上述目的，根据本发明的第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法应用于主控车辆，并且所述方法包括：接收车辆操作指令；在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。

根据本发明的第二方面，提供一种车辆控制方法，所述方法应用于受控车辆，并且所述方法包括：在所述受控车辆处于受控模式的情况下，接收与所述受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令，所述控制指令包括用于指示所述受控车辆要执行的操作的控制策略；从所述控制指令中获取所述控制策略；执行所述控制策略所指示的操作。

根据本发明的第三方面，提供一种车辆控制装置，所述装置配置于主控车辆，并且所述装置包括：第一接收模块，用于接收车辆操作指令；控制策略确定模块，用于在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；第一发送模块，用于向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。

根据本发明的第四方面，提供一种车辆控制装置，所述装置配置于受控车辆，并且所述装置包括：第五接收模块，用于在所述受控车辆处于受控模式的情况下，接收与所述受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令，所述控制指令包括用于指示所述受控车辆要执行的操作的控制策略；控制策略获取模块，用于从所述控制指令中获取所述控制策略；执行模块，用于执行所述控制策略所指示的操作。

根据本发明的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括：通信模块，用于与其他车辆通信；整车控制器，包括根据本发明的第三方面提供的所述车辆控制装置。

根据本发明的第六方面，提供一种车辆，所述车辆包括：通信模块，用于与其他车辆通信；整车控制器，包括根据本发明的第四方面提供的所述车辆控制装置。

根据本发明的第七方面，提供一种远程驾驶控制系统，所述系统包括主控车辆和受控车辆，其中，所述主控车辆为根据本发明的第五方面提供的车辆，所述受控车辆为根据本发明的第六方面提供的车辆。

在上述技术方案中，主控车辆与受控车辆之间可以建立通信连接。主控车辆的驾驶员通过在本地操作主控车辆，对应的控制指令会被主控车辆发送至受控车辆，以使受控车辆能够根据主控车辆的驾驶员的操作而执行相应的操作，从而达到对受控车辆进行远程驾驶控制的目的。这样，当受控车辆的驾驶员因突发情况不能正常驾驶汽车，又或者由于该驾驶员个人驾驶技术不够熟练不能完成某些特殊驾驶操作时，主控车辆的驾驶员可以远程辅助完成受控车辆的驾驶任务，并且不受地理位置限制，操作十分便捷。即便是在野外人烟稀少的地方，受控车辆的驾驶员也能够及时得到救助，无需耗费过多的时间成本及金钱成本，用户体验得以提升。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例提供的一种远程驾驶控制系统的示意图。

图2是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。

图4和图5分别示出了在两种建立连接的实施方式中，主控车辆与受控车辆之间的信令交互示意图。

图6是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。

图7是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。

图8是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。

图9是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。

图10是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制装置的框图。

图11是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1是根据一示例性实施例提供的一种远程驾驶控制系统的示意图。如图1所示，该系统可以包括：第一车辆100和第二车辆200。其中，第一车辆100和第二车辆200中的一者作为主控车辆，另一者作为受控车辆，并且，主控车辆用于控制受控车辆的操作。在图1中，以第一车辆100为主控车辆、第二车辆200为受控车辆为例进行示意。

在第一车辆100中配置有第一通信模块和第一整车控制器，在第二车辆200中配置有第二通信模块和第二整车控制器。第一车辆100与第二车辆200之间可以通过各自的通信模块进行交互通信。示例地，第一车辆100与第二车辆200之间可以通过蓝牙网络、2G网络、3G网络、4G网络、5G网络、WiFi网络等进行无线通信。

此外，在第一整车控制器和第二整车控制器中的一者中，配置了用于主控车辆的车辆控制装置，在另一者中配置了用于受控车辆的车辆控制装置。其中，配置有用于主控车辆的车辆控制装置的整车控制器可以作为主控方，配置有用于受控车辆的车辆控制装置的整车控制器可以作为受控方。这样，当第一车辆100与第二车辆200建立通信连接之后，主控方可以对受控方实施远程驾驶控制。

在本发明中，第一车辆100可以为纯电动汽车、混合动力汽车、或者燃料型汽车(包括燃油汽车、燃气汽车等)，第二车辆200可以为纯电动汽车、混合动力汽车、或者燃料型汽车(包括燃油汽车、燃气汽车等)。此外，第一车辆100可以为手动挡汽车或者自动挡汽车，第二车辆200可以为手动挡汽车或者自动挡汽车。也就是说，在本发明中，第一车辆100与第二车辆200的车型可以相同，也可以不同。

下面将结合附图详细描述本发明提供的车辆控制方法及装置。

图2是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。其中，该方法可以应用于主控车辆，例如，图1所示的第一车辆100。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤201中，接收车辆操作指令。

主控车辆的驾驶员可以对主控车辆施加控制操作。示例地，主控车辆的驾驶员对主控车辆的控制操作可以例如但不限于：对油门踏板的控制操作、对制动踏板的控制操作、对离合器踏板的控制操作、对方向盘的控制操作、换挡操作、对车窗玻璃的控制操作、对雨刷器的控制操作、对车灯的控制操作、对车载多媒体系统的控制操作、对车门的控制操作等等。当主控车辆的驾驶员施加了对主控车辆的控制操作之后，主控车辆的整车控制器可以接收到相应的车辆操作指令。

在步骤202中，在主控车辆处于控制模式的情况下，根据该车辆操作指令，确定针对与主控车辆连接的受控车辆的控制策略，该控制策略用于指示受控车辆要执行的操作。

如上所述，主控车辆可以与受控车辆建立通信连接。当通信连接建立完成之后，主控车辆的整车控制器被触发进入控制模式。在该控制模式下，主控车辆用于对受控车辆进行远程控制。也就是说，当主控车辆处于控制模式下时，主控车辆所接收到的车辆操作指令是针对受控车辆的，而并非针对主控车辆自身，即，此时主控车辆的驾驶员对主控车辆的控制操作对于主控车辆自身而言是无效的。只有当主控车辆退出控制模式时，主控车辆的驾驶员对主控车辆的控制操作对于主控车辆自身而言是有效的，此时，主控车辆可以根据接收到的车辆操作指令，执行相应操作。因此，为了确保主控车辆的安全性，主控车辆可以在停驶状态时被触发进入控制模式。

当主控车辆处于控制模式下时，如果主控车辆接收到车辆操作指令，主控车辆便可以根据该车辆操作指令，确定受控指令要执行的操作，并以此确定出针对受控车辆的控制策略。

在步骤203中，向受控车辆发送包括控制策略的控制指令，该控制指令用于控制受控车辆执行该控制策略所指示的操作。

图3是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。其中，该方法可以应用于受控车辆，例如，图1所示的第二车辆200。如图3所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤301中，在受控车辆处于受控模式的情况下，接收与受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令，该控制指令可以包括用于指示受控车辆要执行的操作的控制策略。

如上所述，主控车辆可以与受控车辆建立通信连接。当通信连接建立完成之后，受控车辆的整车控制器被触发进入受控模式。在该受控模式下，受控车辆用于在主控车辆的控制下操作。也就是说，当受控车辆处于受控模式下时，受控车辆的驾驶员对受控车辆的操作对于受控车辆自身而言是无效的，该受控车辆仅根据来自主控车辆的控制指令进行操作。只有当受控车辆退出受控模式时，受控车辆的驾驶员对受控车辆的操作对于受控车辆自身而言是有效的，此时，受控车辆可以跟随受控车辆的驾驶员的控制执行相应操作。

在步骤302中，从控制指令中获取控制策略。

在步骤303中，执行该控制策略所指示的操作。

示例地，受控车辆可以首先根据控制策略，解析出受控车辆要执行的操作所对应的执行部件。例如，当控制策略为控制受控车辆加速时，受控车辆可以解析出相对应的执行部件为油门踏板；当控制策略为控制受控车辆减速时，受控车辆可以解析出相对应的执行部件为制动踏板；当控制策略为控制受控车辆进行换挡操作时，受控车辆可以解析出相对应的执行部件为换挡部件，等等。在解析出对应的执行部件后，受控车辆可以控制该执行部件执行控制策略所指示的操作。

在上述技术方案中，主控车辆与受控车辆之间可以建立通信连接。主控车辆的驾驶员通过在本地操作主控车辆，对应的控制指令会被主控车辆发送至受控车辆，以使受控车辆能够根据主控车辆的驾驶员的操作而执行相应的操作，从而达到对受控车辆进行远程驾驶控制的目的。这样，当受控车辆的驾驶员因突发情况不能正常驾驶汽车，又或者由于该驾驶员个人驾驶技术不够熟练不能完成某些特殊驾驶操作时，主控车辆的驾驶员可以远程辅助完成受控车辆的驾驶任务，并且不受地理位置限制，操作十分便捷。即便是在野外人烟稀少的地方，受控车辆的驾驶员也能够及时得到救助，无需耗费过多的时间成本及金钱成本，用户体验得以提升。

在本发明中，主控车辆与受控车辆之间建立通信连接的方式可以有两种，其中一种为由主控车辆主动发起与受控车辆建立连接，另一种为由受控车辆主动发起与主控车辆建立连接。图4和图5分别示出了在这两种方式下，主控车辆与受控车辆之间的信令交互示意图。

首先，如图4所示，在由主控车辆主动发起与受控车辆建立连接的实施方式中，在步骤401中，主控车辆首先向受控车辆发送连接建立请求。

示例地，在主控车辆上可以配置一按键，当用户按下该按键时，主控车辆可以向受控车辆发送连接建立请求。或者，在主控车辆的车载显示屏上可以显示一虚拟按钮，当用户点击该虚拟按钮时，主控车辆可以向受控车辆发送连接建立请求。

受控车辆在接收到这一连接建立请求后，在步骤402中，受控车辆可以输出该连接建立请求。其中，输出的方式可以例如包括但不限于：显示、语音播报、声光输出等。输出该连接建立请求的目的是为了得到受控车辆的用户的确认。

接下来，在步骤403中，受控车辆接收用户针对该连接建立请求的确认指令。

示例地，在受控车辆上可以配置一按键，当用户按下该按键时，表示用户批准该连接建立请求，此时，受控车辆可以接收到用于指示用户批准所述连接建立请求的确认指令。或者，在受控车辆的车载显示屏上可以显示一虚拟按钮，当用户点击该虚拟按钮时，表示用户批准该连接建立请求，此时，受控车辆可以接收到用于指示用户批准所述连接建立请求的确认指令。

接下来，在步骤404中，受控车辆根据接收到的确认指令，向主控车辆发送针对连接建立请求的连接确认消息，其中，当确认指令指示用户批准连接建立请求时，受控车辆向主控车辆发送用于指示该受控车辆批准连接建立请求的连接确认消息。

之后，主控车辆接收受控车辆发送的针对连接建立请求的连接确认消息，其中，当连接确认消息指示受控车辆批准连接建立请求时，主控车辆与受控车辆之间的通信连接建立完成。

再参考图5，在由受控车辆主动发起与主控车辆建立连接的实施方式中，在步骤501中，受控车辆首先向主控车辆发送连接建立请求。

示例地，在受控车辆上可以配置一按键，当用户按下该按键时，受控车辆可以向主控车辆发送连接建立请求。或者，在受控车辆的车载显示屏上可以显示一虚拟按钮，当用户点击该虚拟按钮时，受控车辆可以向主控车辆发送连接建立请求。

主控车辆在接收到这一连接建立请求后，在步骤502中，主控车辆可以输出该连接建立请求。其中，输出的方式可以例如包括但不限于：显示、语音播报、声光输出等。输出该连接建立请求的目的是为了得到主控车辆的用户的确认。

接下来，在步骤503中，主控车辆接收用户针对该连接建立请求的确认指令。

示例地，在主控车辆上可以配置一按键，当用户按下该按键时，表示用户批准该连接建立请求，此时，主控车辆可以接收到用于指示用户批准所述连接建立请求的确认指令。或者，在主控车辆的车载显示屏上可以显示一虚拟按钮，当用户点击该虚拟按钮时，表示用户批准该连接建立请求，此时，主控车辆可以接收到用于指示用户批准所述连接建立请求的确认指令。

接下来，在步骤504中，主控车辆根据接收到的确认指令，向受控车辆发送针对连接建立请求的连接确认消息，其中，当确认指令指示用户批准连接建立请求时，主控车辆向受控车辆发送用于指示该主控车辆批准连接建立请求的连接确认消息。

之后，受控车辆接收主控车辆发送的针对连接建立请求的连接确认消息，其中，当连接确认消息指示主控车辆批准连接建立请求时，主控车辆与受控车辆之间的通信连接建立完成。

通过以上任一方式，均可以建立起主控车辆与受控车辆之间的通信连接。此外，在连接建立之后，通信双方还可以获取彼此的IP地址，以便日后进行数据交换。

另外，为了确保远程驾驶控制的安全性，在本发明的优选实施方式中，在主控车辆与受控车辆之间建立连接时，连接建立请求可以包括该连接建立请求的发送方的身份识别信息，其中，该身份识别信息用于由连接建立请求的接收方对该发送方进行身份识别。

示例地，当由主控车辆主动向受控车辆发出连接建立请求时，主控车辆可以将用于表示该主控车辆的身份识别信息包括在该连接建立请求中，并发送至受控车辆。这样，受控车辆在接收到这一连接建立请求后，可以根据其中包括的身份识别信息对主控车辆进行身份识别，以判断该主控车辆是否合法。示例地，该身份识别信息为主控车辆的车辆识别码。当确定该主控车辆合法时，再输出该连接建立请求以由受控车辆的驾驶员进行确认。当确定该主控车辆非法时，受控车辆可以直接向主控车辆发送用于表示所述受控车辆拒绝该连接建立请求的连接确认消息。在这种情况下，主控车辆无法得到受控车辆的准许，也就不能对受控车辆实施远程控制。或者，受控车辆也可以直接输出连接建立请求，这样，受控车辆的用户就可以获知主控车辆的身份识别信息，并人工判断该主控车辆是否合法。示例地，该身份识别信息为主控车辆的驾驶员的图像信息。

再例如，当由受控车辆主动向主控车辆发出连接建立请求时，受控车辆可以将用于表示该受控车辆的身份识别信息包括在该连接建立请求中，并发送至主控车辆。这样，主控车辆在接收到这一连接建立请求后，可以根据其中包括的身份识别信息对受控车辆进行身份识别，以判断该受控车辆是否合法。示例地，该身份识别信息为受控车辆的车辆识别码。当确定该受控车辆合法时，再输出该连接建立请求以由主控车辆的驾驶员进行确认。当确定该受控车辆非法时，主控车辆可以直接向受控车辆发送用于表示所述主控车辆拒绝该连接建立请求的连接确认消息。在这种情况下，受控车辆无法得到主控车辆的准许，也就不能得到主控车辆的远程控制。或者，主控车辆也可以直接输出连接建立请求，这样，主控车辆的用户就可以获知受控车辆的身份识别信息，并人工判断该受控车辆是否合法。示例地，该身份识别信息为受控车辆的驾驶员的图像信息。

如上所述，在本发明中，主控车辆与受控车辆可以为同种类型的车辆。在这种情况下，主控车辆与受控车辆之间的整车信息相同，相应的控制策略也相同。不过，主控车辆与受控车辆也可以为不同类型的车辆。例如，主控车辆为手动挡汽车，而受控车辆为自动挡汽车。主控车辆与受控车辆由于生产厂家及车型不一等因素，整车的控制策略及操作方法可能会有所不同。因此，为了确保远程驾驶控制的准确性，在本发明的优选实施方式中，通过整车信息匹配的方式可以让主控车辆与受控车辆的控制策略及操作方法一一进行匹配，实现主控车辆与受控车辆的无缝对接。

具体地，可以预先获取主控车辆的整车信息和受控车辆的整车信息，其中，整车信息可以例如包括能够满足对应车辆的整车控制要求的控制策略，包括油门踏板控制策略、制动踏板控制策略、离合器踏板控制策略、换挡控制策略、以及其他各种车辆控制策略等等。之后，将这两个整车信息进行匹配，得到主控车辆与受控车辆之间的控制策略匹配协议。这样，通过该协议，可以将某个符合主控车辆的整车信息的控制策略转换为对应的符合受控车辆的整车信息的控制策略。

图6是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。其中，该方法可以应用于主控车辆，例如，图1所示的第一车辆100。如图6所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤601中，接收车辆操作指令。

在步骤602中，在主控车辆处于控制模式的情况下，根据车辆操作指令、以及主控车辆与受控车辆之间的控制策略匹配协议，确定针对受控车辆的控制策略。

示例地，当主控车辆接收到车辆操作指令时，主控车辆可以首先根据自身的整车信息得出第一控制策略。之后，主控车辆可以根据上述控制策略匹配协议对第一控制策略进行策略转换，得到第二控制策略，其中，所得到的第二控制策略即为针对受控车辆的控制策略。

例如，假设主控车辆为手动挡汽车，而受控车辆为自动挡汽车。在主控车辆处于控制模式的情况下，如果主控车辆的驾驶员进行从一档换到二档的换挡操作，并之后进行踩踏油门踏板的操作，主控车辆可以得到“将车辆的档位从一档换到二档、之后进行加速”的控制策略。然而，由于受控车辆为自动挡汽车，基于整车燃油经济性的考虑，此时采用一档进行加速能够获得更好的加速性能。因此，主控车辆可以根据上述控制策略匹配协议，对上述控制策略进行策略转换，从而可以得到“保持车辆的档位状态为一档，并进行加速”的控制策略。待受控车辆的车速提升后，如果满足换挡条件，受控车辆再执行从一档换到二档的换挡操作。

在步骤603中，向受控车辆发送包括控制策略的控制指令，该控制指令用于控制受控车辆执行该控制策略所指示的操作。

可替换地，上述控制策略转换的操作也可以在受控车辆这一侧来完成。具体地，图7是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。其中，该方法可以应用于受控车辆，例如，图1所示的第二车辆200。如图7所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤701中，在受控车辆处于受控模式的情况下，接收与受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令，该控制指令包括用于指示受控车辆要执行的操作的控制策略。

在步骤702中，从控制指令中获取控制策略。

在步骤703中，根据主控车辆与受控车辆之间的控制策略匹配协议，对从控制指令中获取到的控制策略进行策略转换，其中，该控制策略匹配协议是基于所述主控车辆的整车信息和所述受控车辆的整车信息确定的。

示例地，当主控车辆接收到车辆操作指令时，主控车辆可以首先根据自身的整车信息得出第一控制策略。之后，主控车辆可以将该第一控制策略包括在控制指令中，并发送至受控车辆。受控车辆在收到该控制指令后，可以从该控制指令中获取到第一控制策略。之后，受控车辆可以根据上述控制策略匹配协议对第一控制策略进行策略转换，得到第二控制策略，其中，所得到的第二控制策略即为受控车辆要执行的控制策略。

例如，假设主控车辆为手动挡汽车，而受控车辆为自动挡汽车。在主控车辆处于控制模式的情况下，如果主控车辆的驾驶员进行从一档换到二档的换挡操作，并之后进行踩踏油门踏板的操作，主控车辆可以得到“将车辆的档位从一档换到二档、之后进行加速”的控制策略。之后，主控车辆将这一控制策略提供至受控车辆。由于受控车辆为自动挡汽车，基于整车燃油经济性的考虑，此时采用一档进行加速能够获得更好的加速性能。因此，受控车辆可以根据上述控制策略匹配协议，对上述控制策略进行策略转换，从而可以得到“保持车辆的档位状态为一档，并进行加速”的控制策略。待受控车辆的车速提升后，如果满足换挡条件，受控车辆再执行从一档换到二档的换挡操作。

在步骤704中，执行经策略转换后的控制策略所指示的操作。

通过进行整车信息匹配，可以消除因生产厂家及车型不一等因素所导致的车辆控制策略不匹配的问题，实现主控车辆与受控车辆之间的无缝对接，提升主控车辆对受控车辆的远程驾驶控制的准确性及可靠性，确保受控车辆的性能保持最优。

另外，在受控车辆执行控制策略所指示的操作之后，其还可以向主控车辆发送针对该操作的执行结果数据。相应地，主控车辆可以接收受控车辆发送的执行结果数据，以便主控车辆获知对受控车辆的控制结果。

图8是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。其中，该方法可以应用于主控车辆，例如，图1所示的第一车辆100。如图8所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤801中，在主控车辆处于控制模式的情况下，接收与主控车辆连接的受控车辆发送的、与该受控车辆有关的行车环境信息和/或整车状态信息。

在本发明中，与受控车辆有关的行车环境信息可以例如包括但不限于以下中的至少一者：安装在受控车辆的前挡风玻璃处的第一摄像头采集的图像信息，安装在受控车辆的后挡风玻璃处的第二摄像头采集的图像信息，安装在受控车辆的左外后视镜处的第三摄像头采集的图像信息，安装在受控车辆的右外后视镜处的第四摄像头采集的图像信息，安装在受控车辆的内后视镜处的第五摄像头采集的图像信息，以及，安装在受控车辆的车窗玻璃处的第六摄像头采集的图像信息。这些图像信息构成上述行车环境信息，能够反映出受控车辆当前各方位的视野情况。此外，整车状态信息可以例如包括但不限于受控车辆的仪表盘上显示的信息，例如，车速、档位信息、油量、里程数等等。

在步骤802中，显示行车环境信息和/或整车状态信息。

示例地，在显示行车环境信息时，主控车辆可以在该主控车辆的前挡风玻璃处显示第一摄像头采集的图像信息；在主控车辆的后挡风玻璃处显示第二摄像头采集的图像信息；在主控车辆的左外后视镜处显示第三摄像头采集的图像信息；在主控车辆的右外后视镜处显示第四摄像头采集的图像信息；在主控车辆的内后视镜处显示第五摄像头采集的图像信息；在主控车辆的车窗玻璃处显示第六摄像头采集的图像信息。

在一个实施例中，主控车辆可以采用投影仪来将各个图像信息投影到各自相应的显示位置处。例如，主控车辆可以通过前挡风玻璃视野投影仪来将第一摄像头采集到的图像信息投影到主控车辆的前挡风玻璃上；通过后挡风玻璃视野投影仪来将第二摄像头采集到的图像信息投影到主控车辆的后挡风玻璃上；通过左外后视镜视野投影仪来将第三摄像头采集到的图像信息投影到主控车辆的左外后视镜上；通过右外后视镜视野投影仪来将第四摄像头采集到的图像信息投影到主控车辆的右外后视镜上；通过内后视镜视野投影仪来将第五摄像头采集到的图像信息投影到主控车辆的内后视镜上；以及通过车窗玻璃视野投影仪来将第六摄像头采集到的图像信息投影到主控车辆的车窗玻璃上。

或者，在另一个实施例中，为了达到最佳显示效果，在本发明中，在主控车辆上配置了一套具有LED显示和镜面显示双重功能的后视镜组合(包括左外后视镜、右外后视镜和内后视镜)。这样，主控车辆可以将左外后视镜、右外后视镜和内后视镜的LED显示功能打开，并分别实时显示受控车辆的第三摄像头、第四摄像头和第五摄像头采集到的图像信息。

这样，当主控车辆的驾驶员坐在主控车辆的驾驶室内时，其通过观察车辆的玻璃(包括前挡风玻璃、后挡风玻璃、车窗玻璃)及各个后视镜，可以更加真实、直观地了解受控车辆的当前行车环境，并据此施加车辆操作。此外，主控车辆可以在自身的仪表盘上显示受控车辆的整车状态信息，从而使主控车辆的驾驶员更加清晰地获知受控车辆的整车状态。

在步骤803中，接收车辆操作指令。

在步骤804中，在主控车辆处于控制模式的情况下，根据车辆操作指令，确定针对受控车辆的控制策略，该控制策略用于指示受控车辆要执行的操作。

在步骤805中，向受控车辆发送包括控制策略的控制指令，该控制指令用于控制受控车辆执行该控制策略所指示的操作。

图9是根据一示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。其中，该方法可以应用于受控车辆，例如，图1所示的第二车辆200。如图9所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤901中，获取与该受控车辆有关的行车环境信息和/或整车状态信息。

示例地，受控车辆可以进行操作以下中的至少一者：通过安装在受控车辆的前挡风玻璃处的第一摄像头采集图像信息，通过安装在受控车辆的后挡风玻璃处的第二摄像头采集图像信息，通过安装在受控车辆的左外后视镜处的第三摄像头采集图像信息，通过安装在受控车辆的右外后视镜处的第四摄像头采集图像信息，通过安装在受控车辆的内后视镜处的第五摄像头采集图像信息，以及，通过安装在受控车辆的车窗玻璃处的第六摄像头采集图像信息。采集到的这些图像信息构成上述行车环境信息，能够反映出受控车辆当前各方位的视野情况。此外，整车状态信息可以例如包括但不限于受控车辆的仪表盘上显示的信息，例如，车速、档位信息、油量、里程数等等。

在步骤902中，在受控车辆处于受控模式的情况下，向与受控车辆连接的主控车辆发送行车环境信息和/或整车状态信息。

这样，主控车辆的驾驶员可以根据受控车辆的行车环境信息和/或整车状态信息，来对该受控车辆实施远程驾驶控制。

在步骤903中，在受控车辆处于受控模式的情况下，接收主控车辆发送的控制指令，该控制指令包括用于指示受控车辆要执行的操作的控制策略，

在步骤904中，从控制指令中获取控制策略。

在步骤905中，执行该控制策略所指示的操作。

通过上述技术方案，主控车辆的驾驶员能够获悉受控车辆的行车环境信息和整车状态信息。通过将该行车环境信息投射到主控车辆的相应玻璃上，将该整车状态信息显示在仪表盘上，可以在主控车辆一侧为主控车辆的驾驶员营造出受控车辆的驾驶环境，从而可以提升主控车辆的驾驶员对受控车辆进行远程驾驶控制时的沉浸感及真实感，进而提升用户体验。此外，根据受控车辆的当前行车环境及整车状态来对其进行远程控制，还可以提高车辆远程控制的精准性及安全性。

此外，虽然附图中未示出，但本发明提供的上述应用于主控车辆一侧的车辆控制方法还可以包括以下步骤：接收远程控制解除指令；响应于该远程控制解除指令，触发主控车辆退出控制模式。

示例地，在主控车辆上可以配置一按键，当用户按下该按键时，主控车辆可以接收到远程控制解除指令(并且可选地，向受控车辆发送该远程控制解除指令)。或者，在主控车辆的车载显示屏上可以显示一虚拟按钮，当用户点击该虚拟按钮时，主控车辆可以接收到远程控制解除指令(并且可选地，向受控车辆发送该远程控制解除指令)。再或者，主控车辆可以从受控车辆接收该远程控制解除指令。

当主控车辆接收到远程控制解除指令时，主控车辆的整车控制器可以被触发退出控制模式。此时，主控车辆不再具有对受控车辆的控制权，主控车辆的驾驶员对该主控车辆施加的控制操作可以控制该主控车辆本身。

另外，本发明提供的上述应用于受控车辆一侧的车辆控制方法还可以包括以下步骤：接收远程控制解除指令；响应于该远程控制解除指令，触发受控车辆退出受控模式。

示例地，在受控车辆上可以配置一按键，当用户按下该按键时，受控车辆可以接收到远程控制解除指令(并且可选地，向主控车辆发送该远程控制解除指令)。或者，在受控车辆的车载显示屏上可以显示一虚拟按钮，当用户点击该虚拟按钮时，受控车辆可以接收到远程控制解除指令(并且可选地，向主控车辆发送该远程控制解除指令)。再或者，受控车辆可以从主控车辆接收该远程控制解除指令。

当受控车辆接收到远程控制解除指令时，受控车辆的整车控制器可以被触发退出受控模式。此时，受控车辆不再受主控车辆的控制，受控车辆的驾驶员对该受控车辆施加的控制操作可以控制该受控车辆本身。

通过上述技术方案，主控车辆及受控车辆中的任一方均可以根据实际需求，主动断开二者之间的控制连接，结束远程控制任务，并恢复到各自的正常工作模式。

图10是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制装置1000的框图。其中，该装置1000可以配置于主控车辆，例如，图1所示的第一车辆100。如图10所示，该装置1000可以包括：第一接收模块1001，用于接收车辆操作指令；控制策略确定模块1002，用于在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；第一发送模块1003，用于向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。

可选地，所述装置1000还可以包括：第一连接建立模块，用于与所述受控车辆建立通信连接；第一触发模块，用于在与所述受控车辆建立了通信连接后，触发所述主控车辆进入所述控制模式。

可选地，所述第一连接建立模块可以包括：第一发送子模块，用于向所述受控车辆发送连接建立请求；第一接收子模块，用于接收所述受控车辆发送的针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述连接确认消息指示所述受控车辆批准所述连接建立请求时，所述主控车辆与所述受控车辆之间的通信连接建立完成；或者，所述第一连接建立模块可以包括：第二接收子模块，用于接收所述受控车辆发送的连接建立请求；第一输出子模块，用于输出所述连接建立请求；第三接收子模块，用于接收用户针对所述连接建立请求的确认指令；第二发送子模块，用于根据所述确认指令，向所述受控车辆发送针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述确认指令指示用户批准所述连接建立请求时，所述第二发送子模块向所述受控车辆发送用于指示所述主控车辆批准所述连接建立请求的连接确认消息，以使所述主控车辆与所述受控车辆之间的通信连接建立完成。

可选地，所述连接建立请求可以包括所述连接建立请求的发送方的身份识别信息，所述身份识别信息用于由所述连接建立请求的接收方对所述发送方进行身份识别。

可选地，所述控制策略确定模块1002可以用于根据所述车辆操作指令、以及所述主控车辆与所述受控车辆之间的控制策略匹配协议，确定针对所述受控车辆的控制策略，其中，所述控制策略匹配协议是通过所述主控车辆的整车信息与所述受控车辆的整车信息进行匹配得到的。

可选地，所述装置1000还可以包括：第二接收模块和第三接收模块中的至少一者，其中，所述第二接收模块用于在所述主控车辆处于所述控制模式的情况下，接收所述受控车辆发送的与所述受控车辆有关的行车环境信息，所述第三接收模块用于接收所述受控车辆发送的与所述受控车辆有关的整车状态信息；第一显示模块和第二显示模块中的至少一者，其中，所述第一显示模块用于显示所述行车环境信息，所述第二显示模块用于显示所述整车状态信息。

可选地，所述行车环境信息可以包括以下中的至少一者：安装在所述受控车辆的前挡风玻璃处的第一摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的后挡风玻璃处的第二摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的左外后视镜处的第三摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的右外后视镜处的第四摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的内后视镜处的第五摄像头采集的图像信息，以及，安装在所述受控车辆的车窗玻璃处的第六摄像头采集的图像信息；所述第一显示模块可以包括以下中的至少一者：第一显示子模块，用于在所述主控车辆的前挡风玻璃处显示所述第一摄像头采集的图像信息；第二显示子模块，用于在所述主控车辆的后挡风玻璃处显示所述第二摄像头采集的图像信息；第三显示子模块，用于在所述主控车辆的左外后视镜处显示所述第三摄像头采集的图像信息；第四显示子模块，用于在所述主控车辆的右外后视镜处显示所述第四摄像头采集的图像信息；第五显示子模块，用于在所述主控车辆的内后视镜处显示所述第五摄像头采集的图像信息；第六显示子模块，用于在所述主控车辆的车窗玻璃处显示所述第六摄像头采集的图像信息。

可选地，所述装置1000还可以包括：第四接收模块，用于接收远程控制解除指令；第二触发模块，用于响应于所述远程控制解除指令，触发所述主控车辆退出所述控制模式。

图11是根据一示例性实施例提供的一种车辆控制装置1100的框图。其中，该装置1100可以配置于受控车辆，例如，图1所示的第二车辆200。如图11所示，该装置1100可以包括：第五接收模块1101，用于在所述受控车辆处于受控模式的情况下，接收与所述受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令，所述控制指令包括用于指示所述受控车辆要执行的操作的控制策略；控制策略获取模块1102，用于从所述控制指令中获取所述控制策略；执行模块1103，用于执行所述控制策略所指示的操作。

可选地，所述装置1100还可以包括：第二连接建立模块，用于与所述主控车辆建立通信连接；第三触发模块，用于在与所述主控车辆建立了通信连接后，触发所述受控车辆进入所述受控模式。

可选地，所述第二连接建立模块可以包括：第三发送子模块，用于向所述主控车辆发送连接建立请求；第四接收子模块，用于接收所述主控车辆发送的针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述连接确认消息指示所述主控车辆批准所述连接建立请求时，所述受控车辆与所述主控车辆之间的通信连接建立完成；或者，所述第二连接建立模块可以包括：第五接收子模块，用于接收所述主控车辆发送的连接建立请求；第二输出子模块，用于输出所述连接建立请求；第六接收子模块，用于接收用户针对所述连接建立请求的确认指令；第四发送子模块，用于根据所述确认指令，向所述主控车辆发送针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述确认指令指示用户批准所述连接建立请求时，所述第四发送子模块向所述主控车辆发送用于指示所述受控车辆批准所述连接建立请求的连接确认消息，以使所述受控车辆与所述主控车辆之间的通信连接建立完成。

可选地，所述连接建立请求可以包括所述连接建立请求的发送方的身份识别信息，所述身份识别信息用于由所述连接建立请求的接收方对所述发送方进行身份识别。

可选地，所述装置1100还可以包括：策略转换模块，用于根据所述主控车辆与所述受控车辆之间的控制策略匹配协议，对从所述控制指令中获取到的控制策略进行策略转换，其中，所述控制策略匹配协议是通过所述主控车辆的整车信息与所述受控车辆的整车信息进行匹配得到的；以及所述执行模块1103可以用于执行经策略转换后的控制策略所指示的操作。

可选地，所述装置1100还可以包括：第一获取模块和第二获取模块中的至少一者，其中，所述第一获取模块用于获取与所述受控车辆有关的行车环境信息，所述第二获取模块用于获取与所述受控车辆有关的整车状态信息；第二发送模块和第三发送模块中的至少一者，其中，所述第二发送模块用于在所述受控车辆处于所述受控模式的情况下，向所述主控车辆发送所述行车环境信息，所述第三发送模块用于在所述受控车辆处于所述受控模式的情况下，向所述主控车辆发送所述整车状态信息。

可选地，所述行车环境信息可以包括以下中的至少一者：安装在所述受控车辆的前挡风玻璃处的第一摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的后挡风玻璃处的第二摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的左外后视镜处的第三摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的右外后视镜处的第四摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的内后视镜处的第五摄像头采集的图像信息，以及，安装在所述受控车辆的车窗玻璃处的第六摄像头采集的图像信息。

可选地，所述装置1100还可以包括：第六接收模块，用于接收远程控制解除指令；第四触发模块，用于响应于所述远程控制解除指令，触发所述受控车辆退出所述受控模式。

在上述技术方案中，主控车辆与受控车辆之间可以建立通信连接。主控车辆的驾驶员通过在本地操作主控车辆，对应的控制指令会被主控车辆发送至受控车辆，以使受控车辆能够根据主控车辆的驾驶员的操作而执行相应的操作，从而达到对受控车辆进行远程驾驶控制的目的。这样，当受控车辆的驾驶员因突发情况不能正常驾驶汽车，又或者由于该驾驶员个人驾驶技术不够熟练不能完成某些特殊驾驶操作时，主控车辆的驾驶员可以远程辅助完成受控车辆的驾驶任务，并且不受地理位置限制，操作十分便捷。即便是在野外人烟稀少的地方，受控车辆的驾驶员也能够及时得到救助，无需耗费过多的时间成本及金钱成本，用户体验得以提升。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (35)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于主控车辆，并且所述方法包括：

接收车辆操作指令；

在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；

向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略的步骤之前，所述方法还包括：

与所述受控车辆建立通信连接；

在与所述受控车辆建立了通信连接后，触发所述主控车辆进入所述控制模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述与所述受控车辆建立通信连接的步骤包括：

向所述受控车辆发送连接建立请求；

接收所述受控车辆发送的针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述连接确认消息指示所述受控车辆批准所述连接建立请求时，所述主控车辆与所述受控车辆之间的通信连接建立完成；

或者，所述与所述受控车辆建立通信连接的步骤包括：

接收所述受控车辆发送的连接建立请求；

输出所述连接建立请求；

接收用户针对所述连接建立请求的确认指令；

根据所述确认指令，向所述受控车辆发送针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述确认指令指示用户批准所述连接建立请求时，向所述受控车辆发送用于指示所述主控车辆批准所述连接建立请求的连接确认消息，以使所述主控车辆与所述受控车辆之间的通信连接建立完成。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述连接建立请求包括所述连接建立请求的发送方的身份识别信息，所述身份识别信息用于由所述连接建立请求的接收方对所述发送方进行身份识别。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略的步骤包括：

根据所述车辆操作指令、以及所述主控车辆与所述受控车辆之间的控制策略匹配协议，确定针对所述受控车辆的控制策略，其中，所述控制策略匹配协议是通过所述主控车辆的整车信息与所述受控车辆的整车信息进行匹配得到的。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述主控车辆处于所述控制模式的情况下，接收所述受控车辆发送的与所述受控车辆有关的行车环境信息和/或整车状态信息；

显示所述行车环境信息和/或所述整车状态信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述行车环境信息包括以下中的至少一者：安装在所述受控车辆的前挡风玻璃处的第一摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的后挡风玻璃处的第二摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的左外后视镜处的第三摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的右外后视镜处的第四摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的内后视镜处的第五摄像头采集的图像信息，以及，安装在所述受控车辆的车窗玻璃处的第六摄像头采集的图像信息；

所述显示所述行车环境信息的步骤包括以下中的至少一者：

在所述主控车辆的前挡风玻璃处显示所述第一摄像头采集的图像信息；

在所述主控车辆的后挡风玻璃处显示所述第二摄像头采集的图像信息；

在所述主控车辆的左外后视镜处显示所述第三摄像头采集的图像信息；

在所述主控车辆的右外后视镜处显示所述第四摄像头采集的图像信息；

在所述主控车辆的内后视镜处显示所述第五摄像头采集的图像信息；

在所述主控车辆的车窗玻璃处显示所述第六摄像头采集的图像信息。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收远程控制解除指令；

响应于所述远程控制解除指令，触发所述主控车辆退出所述控制模式。

9.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于受控车辆，并且所述方法包括：

在所述受控车辆处于受控模式的情况下，接收与所述受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令，所述控制指令包括用于指示所述受控车辆要执行的操作的控制策略；

从所述控制指令中获取所述控制策略；

执行所述控制策略所指示的操作。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述接收与所述受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令的步骤之前，所述方法还包括：

与所述主控车辆建立通信连接；

在与所述主控车辆建立了通信连接后，触发所述受控车辆进入所述受控模式。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述与所述主控车辆建立通信连接的步骤包括：

向所述主控车辆发送连接建立请求；

接收所述主控车辆发送的针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述连接确认消息指示所述主控车辆批准所述连接建立请求时，所述受控车辆与所述主控车辆之间的通信连接建立完成；

或者，所述与所述主控车辆建立通信连接的步骤包括：

接收所述主控车辆发送的连接建立请求；

输出所述连接建立请求；

接收用户针对所述连接建立请求的确认指令；

根据所述确认指令，向所述主控车辆发送针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述确认指令指示用户批准所述连接建立请求时，向所述主控车辆发送用于指示所述受控车辆批准所述连接建立请求的连接确认消息，以使所述受控车辆与所述主控车辆之间的通信连接建立完成。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述连接建立请求包括所述连接建立请求的发送方的身份识别信息，所述身份识别信息用于由所述连接建立请求的接收方对所述发送方进行身份识别。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述执行所述控制策略所指示的操作的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述主控车辆与所述受控车辆之间的控制策略匹配协议，对从所述控制指令中获取到的控制策略进行策略转换，其中，所述控制策略匹配协议是通过所述主控车辆的整车信息与所述受控车辆的整车信息进行匹配得到的；以及

所述执行所述控制策略所指示的操作的步骤为：

执行经策略转换后的控制策略所指示的操作。

14.根据权利要求9-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取与所述受控车辆有关的行车环境信息和/或整车状态信息；

在所述受控车辆处于所述受控模式的情况下，向所述主控车辆发送所述行车环境信息和/或所述整车状态信息。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述行车环境信息包括以下中的至少一者：安装在所述受控车辆的前挡风玻璃处的第一摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的后挡风玻璃处的第二摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的左外后视镜处的第三摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的右外后视镜处的第四摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的内后视镜处的第五摄像头采集的图像信息，以及，安装在所述受控车辆的车窗玻璃处的第六摄像头采集的图像信息。

16.根据权利要求9-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收远程控制解除指令；

响应于所述远程控制解除指令，触发所述受控车辆退出所述受控模式。

17.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置配置于主控车辆，并且所述装置包括：

第一接收模块，用于接收车辆操作指令；

控制策略确定模块，用于在所述主控车辆处于控制模式的情况下，根据所述车辆操作指令，确定针对与所述主控车辆连接的受控车辆的控制策略，所述控制策略用于指示所述受控车辆要执行的操作；

第一发送模块，用于向所述受控车辆发送包括所述控制策略的控制指令，所述控制指令用于控制所述受控车辆执行所述控制策略所指示的操作。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一连接建立模块，用于与所述受控车辆建立通信连接；

第一触发模块，用于在与所述受控车辆建立了通信连接后，触发所述主控车辆进入所述控制模式。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一连接建立模块包括：

第一发送子模块，用于向所述受控车辆发送连接建立请求；

第一接收子模块，用于接收所述受控车辆发送的针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述连接确认消息指示所述受控车辆批准所述连接建立请求时，所述主控车辆与所述受控车辆之间的通信连接建立完成；

或者，所述第一连接建立模块包括：

第二接收子模块，用于接收所述受控车辆发送的连接建立请求；

第一输出子模块，用于输出所述连接建立请求；

第三接收子模块，用于接收用户针对所述连接建立请求的确认指令；

第二发送子模块，用于根据所述确认指令，向所述受控车辆发送针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述确认指令指示用户批准所述连接建立请求时，所述第二发送子模块向所述受控车辆发送用于指示所述主控车辆批准所述连接建立请求的连接确认消息，以使所述主控车辆与所述受控车辆之间的通信连接建立完成。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述连接建立请求包括所述连接建立请求的发送方的身份识别信息，所述身份识别信息用于由所述连接建立请求的接收方对所述发送方进行身份识别。

21.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述控制策略确定模块用于根据所述车辆操作指令、以及所述主控车辆与所述受控车辆之间的控制策略匹配协议，确定针对所述受控车辆的控制策略，其中，所述控制策略匹配协议是通过所述主控车辆的整车信息与所述受控车辆的整车信息进行匹配得到的。

22.根据权利要求17-21中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二接收模块和第三接收模块中的至少一者，其中，所述第二接收模块用于在所述主控车辆处于所述控制模式的情况下，接收所述受控车辆发送的与所述受控车辆有关的行车环境信息，所述第三接收模块用于接收所述受控车辆发送的与所述受控车辆有关的整车状态信息；

第一显示模块和第二显示模块中的至少一者，其中，所述第一显示模块用于显示所述行车环境信息，所述第二显示模块用于显示所述整车状态信息。

23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述行车环境信息包括以下中的至少一者：安装在所述受控车辆的前挡风玻璃处的第一摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的后挡风玻璃处的第二摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的左外后视镜处的第三摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的右外后视镜处的第四摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的内后视镜处的第五摄像头采集的图像信息，以及，安装在所述受控车辆的车窗玻璃处的第六摄像头采集的图像信息；

所述第一显示模块包括以下中的至少一者：

第一显示子模块，用于在所述主控车辆的前挡风玻璃处显示所述第一摄像头采集的图像信息；

第二显示子模块，用于在所述主控车辆的后挡风玻璃处显示所述第二摄像头采集的图像信息；

第三显示子模块，用于在所述主控车辆的左外后视镜处显示所述第三摄像头采集的图像信息；

第四显示子模块，用于在所述主控车辆的右外后视镜处显示所述第四摄像头采集的图像信息；

第五显示子模块，用于在所述主控车辆的内后视镜处显示所述第五摄像头采集的图像信息；

第六显示子模块，用于在所述主控车辆的车窗玻璃处显示所述第六摄像头采集的图像信息。

24.根据权利要求17-21中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四接收模块，用于接收远程控制解除指令；

第二触发模块，用于响应于所述远程控制解除指令，触发所述主控车辆退出所述控制模式。

25.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置配置于受控车辆，并且所述装置包括：

第五接收模块，用于在所述受控车辆处于受控模式的情况下，接收与所述受控车辆连接的主控车辆发送的控制指令，所述控制指令包括用于指示所述受控车辆要执行的操作的控制策略；

控制策略获取模块，用于从所述控制指令中获取所述控制策略；

执行模块，用于执行所述控制策略所指示的操作。

26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二连接建立模块，用于与所述主控车辆建立通信连接；

第三触发模块，用于在与所述主控车辆建立了通信连接后，触发所述受控车辆进入所述受控模式。

27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述第二连接建立模块包括：

第三发送子模块，用于向所述主控车辆发送连接建立请求；

第四接收子模块，用于接收所述主控车辆发送的针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述连接确认消息指示所述主控车辆批准所述连接建立请求时，所述受控车辆与所述主控车辆之间的通信连接建立完成；

或者，所述第二连接建立模块包括：

第五接收子模块，用于接收所述主控车辆发送的连接建立请求；

第二输出子模块，用于输出所述连接建立请求；

第六接收子模块，用于接收用户针对所述连接建立请求的确认指令；

第四发送子模块，用于根据所述确认指令，向所述主控车辆发送针对所述连接建立请求的连接确认消息，其中，当所述确认指令指示用户批准所述连接建立请求时，所述第四发送子模块向所述主控车辆发送用于指示所述受控车辆批准所述连接建立请求的连接确认消息，以使所述受控车辆与所述主控车辆之间的通信连接建立完成。

28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述连接建立请求包括所述连接建立请求的发送方的身份识别信息，所述身份识别信息用于由所述连接建立请求的接收方对所述发送方进行身份识别。

29.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

策略转换模块，用于根据所述主控车辆与所述受控车辆之间的控制策略匹配协议，对从所述控制指令中获取到的控制策略进行策略转换，其中，所述控制策略匹配协议是通过所述主控车辆的整车信息与所述受控车辆的整车信息进行匹配得到的；以及

所述执行模块用于执行经策略转换后的控制策略所指示的操作。

30.根据权利要求25-29中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一获取模块和第二获取模块中的至少一者，其中，所述第一获取模块用于获取与所述受控车辆有关的行车环境信息，所述第二获取模块用于获取与所述受控车辆有关的整车状态信息；

第二发送模块和第三发送模块中的至少一者，其中，所述第二发送模块用于在所述受控车辆处于所述受控模式的情况下，向所述主控车辆发送所述行车环境信息，所述第三发送模块用于在所述受控车辆处于所述受控模式的情况下，向所述主控车辆发送所述整车状态信息。

31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述行车环境信息包括以下中的至少一者：安装在所述受控车辆的前挡风玻璃处的第一摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的后挡风玻璃处的第二摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的左外后视镜处的第三摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的右外后视镜处的第四摄像头采集的图像信息，安装在所述受控车辆的内后视镜处的第五摄像头采集的图像信息，以及，安装在所述受控车辆的车窗玻璃处的第六摄像头采集的图像信息。

32.根据权利要求25-29中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第六接收模块，用于接收远程控制解除指令；

第四触发模块，用于响应于所述远程控制解除指令，触发所述受控车辆退出所述受控模式。

33.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

通信模块，用于与其他车辆通信；

整车控制器，包括根据权利要求17-24中任一项所述的车辆控制装置。

34.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

通信模块，用于与其他车辆通信；

整车控制器，包括根据权利要求25-32中任一项所述的车辆控制装置。

35.一种远程驾驶控制系统，其特征在于，所述系统包括主控车辆和受控车辆，其中，所述主控车辆为根据权利要求33所述的车辆，所述受控车辆为根据权利要求34所述的车辆。