CN109017757A - 汽车远程代驾方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种汽车远程代驾方法及系统，其中的方法包括：响应于车辆终端发送的代驾请求信号，获取车辆所在真实环境的视频数据并解析所述视频数据的传输速率；若所述视频数据的传输速率大于速度阈值，则接收车辆指令操作信号，并将所述车辆操作指令发送至所述车辆终端，使所述车辆终端控制车辆行驶。上述方案中，只有当车辆终端发送的视频数据的传输速率满足条件时才接收车辆指令操作信号并发送给车辆终端，可以避免由于信号不好导致视频数据传输中断对代驾过程中安全性的影响。

Description

汽车远程代驾方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车自动控制技术领域，具体地，涉及一种汽车远程代驾方法及系统。

背景技术

目前，随着汽车保有量的不断增加，越来越多的人将自己驾驶汽车作为常规的出行方式，汽车与人们的日常生活贴合得越来越紧密，但由此所带来的问题也越来越严重。例如酒驾和疲劳驾驶就是其中最突出的两个方面。

智能驾驶辅助系统以及无人驾驶汽车的发展，增强了行车过程中的安全性，使得道路事故发生概率大大减少。不过就目前而言，汽车自动驾驶技术尚未完全成熟，仍然存在诸多问题：例如基于车载传感器的自动驾驶技术往往不能很好地应对复杂的道路情况和车流状况，人车混流条件行驶困难，雨雪雾特殊天气感知能力下降等。另外，加装汽车自动驾驶系统的高昂成本和维护费用也让许多人望而却步。

计算机网络的发展使得基于云平台的汽车远程代驾技术成为可能。远程代驾技术相比于原始代驾方式，由于不用代驾人员赶往原驾驶员所在地，从根本上解决了驾驶员等待时间长的问题，提高了代驾公司的服务效率，从而大量减少代驾公司雇佣司机人数，降低代驾成本。此外，远程代驾技术相比传统代驾也更有利于解决长途开车疲劳的问题。但是，目前远程代驾的安全性对于信号稳定性的依赖很高，如果信号不稳定导致代驾人员所接收到的相关信息不准确，其所提供的车辆驾驶操作不适合车辆实际所处环境，会给车辆行驶带来危险。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中远程代驾方案中由于信号稳定性差影响驾车安全性的问题，进而提供一种汽车远程代驾方法及系统。

为此，本发明提供一种汽车远程代驾方法，包括如下步骤：

响应于车辆终端发送的代驾请求信号，获取车辆所在真实环境的视频数据并解析所述视频数据的传输速率；

若所述视频数据的传输速率大于速度阈值，则接收车辆指令操作信号，并将所述车辆操作指令发送至所述车辆终端，使所述车辆终端控制车辆行驶。

可选地，上述的汽车远程代驾方法中，还包括如下步骤：

若所述视频数据的传输速率小于或等于速度阈值，则向所述车辆终端发送报警信号，以提示无法准确获取到车辆所在真实环境的视频数据，中断代驾操作。

可选地，上述的汽车远程代驾方法中，还包括如下步骤：

若所述视频数据的传输速率持续小于或等于速度阈值，并且持续时间超过时间阈值，则向所述车辆终端发送停车控制信号，使所述车辆终端控制车辆开启双闪且逐渐减小速度以停车。

可选地，上述的汽车远程代驾方法中，还包括如下步骤：

所述停车控制信号还用于使所述车辆终端控制车辆保持在当前车道上行驶。

可选地，上述的汽车远程代驾方法中，响应于车辆终端发送的代驾请求信号，获取车辆所在真实环境的视频数据并解析所述视频数据的传输速率的步骤中还包括：

根据第一预估延时对所述视频数据进行延时补偿处理得到延时处理后的视频数据；

将延时处理后的视频数据转换为视频/图像，并发送至代驾终端进行显示；

其中，所述第一预估延时为接收到视频数据的时间节点与所述车辆终端发送视频数据的时间节点之间的时间差。

可选地，上述的汽车远程代驾方法中，还包括如下步骤：

发送第二预估延时至所述车辆终端，以使所述车辆终端根据所述第二预估延时对接收到的信号进行延时补偿处理；

其中，所述第二预估延时为发送所述信号的时间节点与所述车辆终端接收到所述信号的时间节点之间的时间差。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后执行以上任一项所述的汽车远程代驾方法。

本发明还提供一种电子设备，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序指令，至少一个所述处理器读取所述程序指令后执行以上任一项所述的汽车远程代驾方法。

基于同一发明构思，本发明还提供一种汽车远程代驾系统，包括车辆终端，服务器和代驾终端，其中：

所述车辆终端包括环境数据采集模块、呼叫模块和数据收发模块；所述呼叫模块用于向所述服务器发出请求代驾信号；所述环境数据采集模块实时采集车辆所在真实环境的视频数据，通过所述数据收发模块将所述视频数据发送至所述服务器；通过所述数据收发模块接收所述服务器基于所述请求代驾信号推送的处于空闲状态的代驾人员，并通过所述数据收发模块发送最终选定结果；

所述服务器根据所述车辆终端发送的请求代驾信号以及所述代驾终端发送的状态信号，为所述车辆终端推送处于空闲状态的代驾人员；所述服务器根据所述车辆终端发送的最终选定结果，建立所述车辆终端与所述代驾终端之间的通信连接；所述服务器将所述视频数据发送至与最终选定结果相对应的代驾终端；

所述代驾终端接收到所述视频数据后根据所述视频数据得到并显示车辆所在真实环境，代驾人员根据真实环境操作模拟驾驶器，所述代驾终端将操作转换为相应的车辆操作指令后发送至所述服务器；

所述服务器解析所述视频数据的传输速率，若所述视频数据的传输速率大于速度阈值，则接收所述代驾终端发送的车辆指令操作信号，并将所述车辆操作指令发送至所述车辆终端；

所述车辆终端根据所述车辆操作指令控制车辆行驶。

可选地，上述的汽车远程代驾系统中，所述服务器还用于在所述视频数据的传输速率小于或等于速度阈值时，则向所述车辆终端发送报警信号，以提示驾驶员无法准确获取到车辆所在真实环境的视频数据，中断代驾操作。

本发明提供的以上任一技术方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本发明提供的汽车远程代驾方法及系统，其中的方法包括：响应于车辆终端发送的代驾请求信号，获取车辆所在真实环境的视频数据并解析所述视频数据的传输速率；若所述视频数据的传输速率大于速度阈值，则接收车辆指令操作信号，并将所述车辆操作指令发送至所述车辆终端，使所述车辆终端控制车辆行驶。上述方案中，只有当车辆终端发送的视频数据的传输速率满足条件时才接收车辆指令操作信号并发送给车辆终端，可以避免由于信号不好导致视频数据传输中断对代驾过程中安全性的影响。

附图说明

图1为本发明一个实施例所述汽车远程代驾方法的流程图；

图2为本发明一个实施例所述汽车远程代驾系统的原理框图；

图3为本发明一个实施例所述汽车上摄像头的布置方式示意图；

图4为本发明一个实施例所述汽车远程代驾系统的硬件连接关系示意图；

图5为本发明一个实施例所述驾驶员主动请求代驾操作的操作流程示意图；

图6为本发明一个实施例所述服务器依据网络信号强度控对代驾操作控制的流程示意图

具体实施方式

下面将结合附图进一步说明本发明实施例。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必需具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

本实施例提供一种汽车远程代驾方法，可应用于可应用于代驾终端的控制系统中，如图1所示，包括如下步骤：

S101：响应于车辆终端发送的代驾请求信号，获取车辆所在真实环境的视频数据。车辆终端为安装于车辆上的移动电话，还可以包括设置在车身周围的摄像头、安装于车顶的360度监控雷达、各种传感器等，其能够拍摄到车辆当前所处环境的视频数据，各种传感器传递过来的数据包括车速，距离等。驾驶员基于各种原因不能驾驶汽车或者不适合驾驶汽车时，驾驶员通过移动电话等发出代驾请求信号，代驾请求信号、视频数据均可直接发送给代驾终端或者通过云端服务器转发给代驾终端。

S102：解析所述视频数据的传输速率；代驾终端能够根据视频数据的传输速率确定信号的稳定程度。具体地，代驾终端能够记录接收到的每一帧数据的时间，如果相邻两帧数据之间的时间差与设定的数据发送速率相同则可以认为当前网络传输的信号是稳定的。而如果相邻两帧数据之间的时间差过大，比如超过正常数据发送速率的数倍，则说明视频插数据的传输速率出现异常。

S103：判断所述视频数据的传输速率是否大于速度阈值，若是则执行步骤S104，否则执行步骤S105；本步骤中的速度阈值，可以根据实际需要设定，其前提条件是保证视频数据的连续性，例如当车辆终端与云服务器、云服务器与代驾终端通过4G、5G、WiFi等实现数据通信时，对于其信号传输的速率都有最低要求，在实际操作时，可以按照该最低要求的1.2倍、1.3倍等去设定速度阈值。

S104：接收车辆指令操作信号，并将所述车辆操作指令发送至所述车辆终端，使所述车辆终端控制车辆行驶。其中车辆指令操作信号为代驾人员操作代驾终端获得的，其中主要的驾驶动作有加速踏板操作、制动踏板操作、转向盘操作，手动挡汽车还有离合器踏板操作和换挡操作。在代驾终端上配置有显示屏，能够显示车辆终端传递过来的视频信息从而使得代驾人员能够明了车辆当前所处的真实环境，而各种传感器传检测到的车辆的行驶速度、行驶距离、档位信号等，均可作为代驾人员驾驶模拟器的参考信号。对于代驾终端来说，当接收到这些信号后，会将代驾终端上与车辆驾驶相关的部件配置为与车辆当前实际情况匹配的值，并且在显示屏想显示车辆所处的实际环境。例如，模拟器能够模拟车辆的实际速度、模拟车辆的档位、模拟车辆当前油门踏板、制动踏板的位置等。代驾人员能够根据模拟器模拟的状态、显示屏显示的实际环境，对模拟器进行操作，例如踩刹车、转动方向盘等，均可看作车辆指令，相应的模拟器会输出对应的车辆指令操作信号，如方向盘转角、加速踏板位移、制动踏板位移等，这些数据会实时地直接或间接传送到车辆终端，车辆终端会根据驾驶指令使汽车转向盘、加速踏板、制动踏板等设备完成相应的驾驶动作，实现汽车与远程驾驶模拟器操作同步，如此，就可实现汽车的远程代驾。

S105：向所述车辆终端发送报警信号，以提示无法准确获取到车辆所在真实环境的视频数据，中断代驾操作。如前所述，如果视频数据的传输速率过低甚至是中断的时间过长，则在代驾终端就无法准确的得到车辆当前所处真实环境的情况，代驾人员如果根据代驾终端显示的情景对模拟器进行操作是非常危险的。因此，此时则向车辆终端发送提示信息，提醒驾驶员需要中断代驾操作，同时告知其原因是无法准确获取到车辆周围的真实环境。

以上方案中，只有当车辆终端发送的视频数据的传输速率满足条件时才接收车辆指令操作信号并发送给车辆终端，而如果信号较差时则中断代驾操作，禁止代驾人员对车辆进行远程控制，可以避免由于信号不好导致视频数据传输中断对代驾过程中安全性的影响。

优选地，以上汽车远程代驾方法中，还包括如下步骤：

S106:所述视频数据的传输速率持续小于或等于速度阈值，并且持续时间超过时间阈值时(例如3s的时间)，则向所述车辆终端发送停车控制信号，使所述车辆终端控制车辆开启双闪且逐渐减小速度以停车；并且，所述停车控制信号还可以用于使所述车辆终端控制车辆保持在当前车道上行驶。

通过上述设置，在整个代驾过程中，系统会随时监测并显示网络信号强度及网络信号延迟，若是低于一定程度，代驾终端或云服务器会立即向车辆终端发出信号，而车辆终端会启动事先设置在车辆智能系统中的自主停车和/或车道保持程序，车辆能够开启双闪提示灯并减速停靠在道路路边，或开启双闪提示沿着当前车道逐渐减速行驶直到速度为零。并且直至网络信号恢复正常的这段时间代驾人员禁止操作，如此，可在最大程度上规避网络信号延迟所带来的风险。

一般的网络信号传输过程均具有允许范围内的延时，因此在在以上方案中的步骤S101中还包括：根据第一预估延时对所述视频数据进行延时补偿处理得到延时处理后的视频数据；将延时处理后的视频数据转换为视频/图像，并发送至代驾终端进行显示；其中，所述第一预估延时为接收到视频数据的时间节点与所述车辆终端发送视频数据的时间节点之间的时间差。其中的预估延时可以根据车辆终端所处地区、所用的网络、代驾终端所处的地区、所用的网络进行估计，如果利用云服务器进行中间数据的转发，则云服务器能够存储有预估延时的历史经验值。而对于视频数据的延时补偿处理可采用现有技术中已有的成熟算法实现，例如，根据网络延迟调整编码码率的码率控制算法、基于多路并行传输技术的实时视频传输方法等。因此云服务器或者代驾终端能够利用延时补偿算法结合估计的延时对视频数据进行处理后再显示给代驾人员观看，以尽可能抵消网络信号传输延时对代驾操作的影响。

与之类似地，上述方法还包括如下步骤：

S107：发送第二预估延时至所述车辆终端，以使所述车辆终端根据所述第二预估延时对接收到的信号进行延时补偿处理；其中，所述第二预估延时为发送所述信号的时间节点与所述车辆终端接收到所述信号的时间节点之间的时间差。由此能够使车辆终端对于接收到的车辆指令操作信号进行延时补偿处理，避免网络信号传输延时对车辆终端控制车辆的影响。

采用本发明以上实施例中的方案能有效解决具体常见情形有：一，驾驶员因为外出饮酒而不能驾驶汽车；二，驾驶员长途开车疲劳而不适宜继续开车；三，驾驶员需要在路途上长时间通话或者进行其他活动而不能驾驶汽车。相对于专门向代驾公司请代驾人员过来开车的原始代驾方式更加方便、快捷而不需要等待，特别是克服了原始代驾方式不能解决的长途开车疲劳的问题。相对于如今还不成熟的汽车自动驾驶技术，本发明更加简洁可靠，能实现人车互动甚至与其他汽车的互动，比起人工智能，更能应付复杂的道路情况和车流状况并且成本更加低廉。尤其是，上述方案中的代驾过程是基于网络信号正常的前提下进行的，一旦发现网络信号传输有异常情况则能够立即中断代驾操作，保证了车辆行驶过程中的安全性。

实施例2

本实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后执行实施例1中任一技术方案所述的汽车远程代驾方法。

实施例3

本实施例提供一种电子设备，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序指令，至少一个所述处理器读取所述程序指令后执行实施例1中任一技术方案所述的汽车远程代驾方法。

实施例4

本实施例提供一种汽车远程代驾系统，如图2、图3和图4所示，包括车辆终端100，服务器200和代驾终端300，其中：

所述车辆终端100包括环境数据采集模块、呼叫模块和数据收发模块；所述呼叫模块用于向所述服务器200发出请求代驾信号；所述环境数据采集模块实时采集车辆所在真实环境的视频数据，通过所述数据收发模块将所述视频数据发送至所述服务器200；通过所述数据收发模块接收所述服务器200基于所述请求代驾信号推送的处于空闲状态的代驾人员，并通过所述数据收发模块发送最终选定结果；具体地，如图3所示，所述环境数据采集模块包括六个车载摄像头，车内驾驶室一个车内摄像头301，用于监控驾驶员，其余五个为布置在车外。五个车外摄像头包括一个前视摄像头303(用于中远距离场景)和四个环视摄像头302(分别布置在车辆的前后左右，用于短距离场景)。代驾终端也设置五块显示屏，分别显示五个车外摄像头所拍摄的影像，其中，前视摄像头303的显示屏上划可以分出一小块区域用来显示驾驶室内的影像。除此之外，在车辆的左前、右前、左后、右后四个方向上安装四个24GHz毫米波雷达(用于中短距离)，用以测定汽车各个方向上与障碍物或者其他车辆的距离。当这一距离小到一定阈值时会及时显示在代驾终端的各个屏幕上。另外，车辆上的车速传感器所测得的车速数据也要实时显示在主屏幕上。

作为一种优选的实现方式，在车辆终端中安装有专门的代驾服务APP，该APP用户必须实名制注册，用户信息不仅包括驾驶员的身份信息及驾驶证信息，还应包括所驾驶车辆的信息。驾驶员选择呼叫远程代驾时，驾驶员须打开代驾服务APP，进行用户登录。如图5所示，用户登录成功后即可呼叫远程代驾服务，驾驶员须输入目的地，后台会为驾驶员自动匹配多条行车路线，如距离最短路线，耗费最少路线等等，驾驶员须选择其中一条并确认。

所述服务器200根据所述车辆终端100发送的请求代驾信号以及所述代驾终端300发送的状态信号，为所述车辆终端100推送处于空闲状态的代驾人员；所述服务器200根据所述车辆终端100发送的最终选定结果，建立所述车辆终端100与所述代驾终端300之间的通信连接；所述服务器200将所述视频数据发送至与最终选定结果相对应的代驾终端300。服务器200接收到车辆终端100发送的代驾请求信号后会根据距离远近，客户好评，代驾车辆信息等因素自动匹配一处代驾终端300和一名代驾人员并把该名代驾人员的信息发送给驾驶员，驾驶员检查代驾人员个人信息后如不同意该名代驾人员驾驶，服务器则重新匹配；如驾驶员选择同意，服务器会通知该名代驾人员接单，开始代驾服务。每一代驾终端300也会在服务器200中进行登记，其亦可以下载一APP，通过APP实名注册成功后，可以上传代驾人员的个人信息，可以包括驾驶证、身份证、个人照片、代驾终端的编码等信息。当代驾人员处于空闲状态时，就可以将自己处于空闲状态的信息发送给服务器200，服务器200接收到用户请求后即可推荐处于空闲状态的代驾人员。

所述代驾终端300接收到所述视频数据后根据所述视频数据得到并显示车辆所在真实环境，代驾人员根据真实环境操作模拟驾驶器，所述代驾终端300将操作转换为相应的车辆操作指令后发送至所述服务器200。在代驾终端300处，配置有显示屏同时配置有扬声器、听筒等，车辆内外的视频及音频数据会通过计算机网络直接或间接地传送到代驾终端300，本实施例中可通过服务器200转发到代驾终端300，同时服务器200能够对这些数据进行延时补偿处理，使代驾司机能够通过显示屏看到车外的实际情况，并通过听筒或扬声器听到汽车内外情况。同时，代驾人员这边的声音也能传送到车载终端100上，从而使驾驶员和代驾人员能够进行对话，实现驾驶员与代驾人员的互动。

结合图6，所述服务器200解析所述视频数据的传输速率，以5G移动网络为例，服务器200实时监测网络信号强度和延迟是否低于阈值，也即判断视频数据的传输速率是否大于速度阈值。如果网络信号强度和延迟低于阈值，则向所述车辆终端发送报警信号，以提示驾驶员无法准确获取到车辆所在真实环境的视频数据，中断代驾操作，同时发出控制信号控制车辆启动自主停靠程序，使得汽车减速靠边停车。如果网络强度和延迟不低于阈值，则解除对代驾人员的限制，使其接收车辆的远程控制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种汽车远程代驾方法，其特征在于，包括如下步骤：

响应于车辆终端发送的代驾请求信号，获取车辆所在真实环境的视频数据并解析所述视频数据的传输速率；

若所述视频数据的传输速率大于速度阈值，则接收车辆指令操作信号，并将所述车辆操作指令发送至所述车辆终端，使所述车辆终端控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的汽车远程代驾方法，其特征在于，还包括如下步骤：

若所述视频数据的传输速率小于或等于速度阈值，则向所述车辆终端发送报警信号，以提示无法准确获取到车辆所在真实环境的视频数据，中断代驾操作。

3.根据权利要求2所述的汽车远程代驾方法，其特征在于，还包括如下步骤：

若所述视频数据的传输速率持续小于或等于速度阈值，并且持续时间超过时间阈值，则向所述车辆终端发送停车控制信号，使所述车辆终端控制车辆开启双闪且逐渐减小速度以停车。

4.根据权利要求3所述的汽车远程代驾方法，其特征在于，还包括如下步骤：

所述停车控制信号还用于使所述车辆终端控制车辆保持在当前车道上行驶。

5.根据权利要求1-4任一项所述的汽车远程代驾方法，其特征在于：响应于车辆终端发送的代驾请求信号，获取车辆所在真实环境的视频数据并解析所述视频数据的传输速率的步骤中还包括：

根据第一预估延时对所述视频数据进行延时补偿处理得到延时处理后的视频数据；

将延时处理后的视频数据转换为视频/图像，并发送至代驾终端进行显示；

其中，所述第一预估延时为接收到视频数据的时间节点与所述车辆终端发送视频数据的时间节点之间的时间差。

6.根据权利要求5所述的汽车远程代驾方法，其特征在于，还包括如下步骤：

发送第二预估延时至所述车辆终端，以使所述车辆终端根据所述第二预估延时对接收到的信号进行延时补偿处理；

其中，所述第二预估延时为发送所述信号的时间节点与所述车辆终端接收到所述信号的时间节点之间的时间差。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序指令，计算机读取所述程序指令后执行权利要求1-6任一项所述的汽车远程代驾方法。

8.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器和至少一个存储器，至少一个所述存储器中存储有程序指令，至少一个所述处理器读取所述程序指令后执行权利要求1-6任一项所述的汽车远程代驾方法。

9.一种汽车远程代驾系统，其特征在于，包括车辆终端，服务器和代驾终端，其中：

所述车辆终端包括环境数据采集模块、呼叫模块和数据收发模块；所述呼叫模块用于向所述服务器发出请求代驾信号；所述环境数据采集模块实时采集车辆所在真实环境的视频数据，通过所述数据收发模块将所述视频数据发送至所述服务器；通过所述数据收发模块接收所述服务器基于所述请求代驾信号推送的处于空闲状态的代驾人员，并通过所述数据收发模块发送最终选定结果；

所述服务器根据所述车辆终端发送的请求代驾信号以及所述代驾终端发送的状态信号，为所述车辆终端推送处于空闲状态的代驾人员；所述服务器根据所述车辆终端发送的最终选定结果，建立所述车辆终端与所述代驾终端之间的通信连接；所述服务器将所述视频数据发送至与最终选定结果相对应的代驾终端；

所述代驾终端接收到所述视频数据后根据所述视频数据得到并显示车辆所在真实环境，代驾人员根据真实环境操作模拟驾驶器，所述代驾终端将操作转换为相应的车辆操作指令后发送至所述服务器；

所述服务器解析所述视频数据的传输速率，若所述视频数据的传输速率大于速度阈值，则接收所述代驾终端发送的车辆指令操作信号，并将所述车辆操作指令发送至所述车辆终端；

所述车辆终端根据所述车辆操作指令控制车辆行驶。

10.根据权利要求9所述的汽车远程代驾系统，其特征在于：

所述服务器还用于在所述视频数据的传输速率小于或等于速度阈值时，则向所述车辆终端发送报警信号，以提示驾驶员无法准确获取到车辆所在真实环境的视频数据，中断代驾操作。