CN114987520A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

能够减少车辆的乘员可能怀有的违和感的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。驾驶支援装置具备：外界信息取得部，其取得与移动体的周围的对象物相关的信息即外界信息；行驶信息取得部，其取得与移动体的行驶状态相关的信息即行驶信息；评价方法选择部，其从用于评价乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法；驾驶评价部，其基于外界信息和行驶信息中的至少一方，按照评价方法来评价乘员的驾驶；以及报告控制部，其使报告装置报告评价的开始和评价的结果，在使报告装置报告评价的开始并且驾驶评价部无法按照一个评价方法对乘员的驾驶执行评价的情况下，报告控制部使报告装置报告外界信息和行驶信息中的不足信息。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质

技术领域

本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。

背景技术

已知有评价车辆乘员的驾驶的技术。例如，在日本再公表WO2019/021429号公报中公开了对驾驶员的手动驾驶中的驾驶特性进行学习的技术。

发明内容

然而，在日本再公表WO2019/021429号公报中，并不存在关于在驾驶特性的学习失败的情况下通知与该失败相关的信息的记载。因此，可以想到车辆的乘员由于在驾驶特性的学习失败的情况下未接收到通知而怀有违和感。

本发明是考虑到这样的情形而做出的，其目的之一在于提供能够减少车辆的乘员可能怀有的违和感的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。

本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的驾驶支援装置具备：外界信息取得部，其取得与移动体的周围的对象物相关的信息即外界信息；行驶信息取得部，其取得与所述移动体的行驶状态相关的信息即行驶信息；评价方法选择部，其从用于评价乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法；驾驶评价部，其基于所述外界信息和所述行驶信息中的至少一方，按照所述评价方法来评价所述乘员的驾驶；以及报告控制部，其使报告装置报告所述评价的开始和所述评价的结果，所述报告控制部在使所述报告装置报告所述评价的开始、且所述驾驶评价部无法按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，使所述报告装置报告不足信息，该不足信息是指，为了按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价而不足的所述外界信息和所述行驶信息中的不足信息。

(2)：在上述(1)的方案中，所述评价方法选择部根据所述乘员的操作，从用于评价所述乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述评价方法选择部不依赖所述乘员的操作地从用于评价所述乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法。

(4)：在上述(3)的方案中，在所述评价方法选择部不依赖所述乘员的操作地选择所述一个评价方法、且所述报告控制部不报告所述评价的开始、并且所述驾驶评价部无法按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，所述报告控制部不使所述报告装置报告为了按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价而不足的、所述外界信息和所述行驶信息中的不足信息。

(5)：在上述(3)或(4)的方案中，在按照不依赖所述乘员的操作地选择的一个评价方法而得到的所述乘员的驾驶的评价小于阈值的情况下，所述报告控制部不使所述报告装置报告所述评价的结果。

(6)：在上述(1)～(5)中的任一方案中，在所述驾驶评价部无法按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，所述评价方法选择部选择另外的评价方法，其中，该另外的评价方法以所述一个评价方法的执行所需的所述外界信息和所述行驶信息中的除了所述不足信息之外的至少一部分信息为必要信息，所述驾驶评价部按照所述另外的评价方法进行所述乘员的驾驶的评价，所述报告控制部使所述报告装置报告按照所述另外的评价方法进行的所述评价的结果。

(7)：在上述(6)的方案中，在所述驾驶评价部无法按照所述另外的评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，所述评价方法选择部选择其他的评价方法，其中，该其他的评价方法以所述一个评价方法或所述另外的评价方法的执行所需的所述外界信息和所述行驶信息中的除了所述不足信息之外的至少一部分信息为必要信息，所述报告控制部使所述报告装置报告向所述乘员询问所述驾驶评价部是否按照所述其他的评价方法来评价所述乘员的驾驶的信息。

(8)：在上述(7)的方案中，所述驾驶支援装置还具备存储部，该存储部存储乘员的驾驶的过去的评价，所述评价方法选择部基于在所述存储部存储的所述过去的评价来选择所述其他的评价方法。

(9)：本发明的另一方案的驾驶支援方法使计算机执行如下处理：取得与移动体的周围的对象物相关的信息即外界信息；取得与所述移动体的行驶状态相关的信息即行驶信息；从用于评价乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法；基于所述外界信息和所述行驶信息中的至少一方，按照所述评价方法来进行所述乘员的驾驶的评价；使报告装置报告所述评价的开始和所述评价的结果；在使所述报告装置报告所述评价的开始、且无法按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，使所述报告装置报告不足信息，该不足信息是指，为了按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价而不足的所述外界信息和所述行驶信息中的不足信息。

(10)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机执行如下处理：取得与移动体的周围的对象物相关的信息即外界信息；取得与所述移动体的行驶状态相关的信息即行驶信息；从用于评价乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法；基于所述外界信息和所述行驶信息中的至少一方，按照所述评价方法来进行所述乘员的驾驶的评价；使报告装置报告所述评价的开始和所述评价的结果；在使所述报告装置报告所述评价的开始、且无法按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，使所述报告装置报告不足信息，该不足信息是指，为了按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价而不足的所述外界信息和所述行驶信息中的不足信息。

根据(1)～(10)的方案，能够减少车辆的乘员可能怀有的违和感。

根据(4)的方案，由于在不报告驾驶的评价的开始的情况下不报告不足信息，因此，能够防止乘员怀有违和感。

根据(5)的方案，由于在自动执行的评价小于阈值的情况下不向乘员报告评价的结果，因此，能够防止乘员怀有不快感。

根据(6)或(7)的方案，由于执行使用至少一部分与执行失败的评价方法所使用的信息共用的信息进行评价的另外的评价方法，因此，能够进一步减少车辆的乘员可能怀有的违和感。

附图说明

图1是表示搭载于本车辆M的驾驶支援系统的功能结构的一例的图。

图2是表示辅导控制部使触摸面板显示的辅导菜单画面的一例的图。

图3是表示在触摸面板显示的辅导开始消息的一例的图。

图4是表示在存储部保存的辅导内容数据的结构的一例的图。

图5是表示在存储部保存的过去评价数据的结构的一例的图。

图6是表示驾驶支援装置动作的场景的一例的图。

图7是表示在触摸面板显示的用于执行乘员的驾驶的评价的不足信息的一例的图。

图8是表示在触摸面板显示的按照另外的辅导内容进行乘员的驾驶的评价的结果的图。

图9是表示在触摸面板显示的用于执行乘员的驾驶的评价的不足信息的另一个例子的图。

图10是表示乘员主导的辅导时的驾驶支援装置的动作的流程的一例的流程图。

图11是表示系统主导的辅导时的驾驶支援装置的动作的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的驾驶支援装置的实施方式。

[结构]

图1是表示搭载于本车辆M的驾驶支援系统1的功能结构的一例的图。驾驶支援系统1具备相机10、雷达装置12、LIDAR14、车辆传感器16、触摸面板18、报告装置20及驾驶支援装置100。车辆M是“移动体”的一例。

相机10例如是利用CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边发射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)，至少对物体的位置(距离及方位)进行检测。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或者接近光的波长的电磁波)并测定散射光。LIDAR14基于从发光起到受光为止的时间来检测到对象为止的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。

车辆传感器16包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加减速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

触摸面板18是通过使LCD(liquid Crystal Display)、有机EL(Electroluminescence)等显示部与能够利用坐标检测机构来检测操作者的触摸位置的输入部重叠而构成的。显示部显示操作用的GUI(Graphical User Interface)开关。在检测到相对于GUI开关的触摸操作、滑动操作、敲击操作等时，输入部生成表示进行了向GUI开关的触摸操作的操作信号，并向驾驶支援装置100输出。

报告装置20具有向用户的报告功能。报告装置20例如既可以通过使未图示的声音输出装置输出声音来进行报告，也可以通过与其他装置例如用户持有的信息处理终端的信息通信来进行报告。报告装置20通过后述的报告控制部160的控制来进行报告动作。可以说，触摸面板18在作为显示部发挥功能时构成报告装置20的一部分。

驾驶支援装置100例如具备辅导控制部110、外界信息取得部120、行驶信息取得部130、辅导内容选择部140、驾驶评价部150、报告控制部160及存储部170。辅导控制部110、外界信息取得部120、行驶信息取得部130、辅导内容选择部140、驾驶评价部150及报告控制部160例如分别通过使CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部既可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(电路部；包括电路)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序既可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够拆装的存储介质，通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。存储部170例如通过ROM(Read Only Memory)、闪存器、SD卡、RAM(RandomAccess Memory)、寄存器等来实现。

辅导控制部110进行与乘员对本车辆M进行的驾驶的辅导相关的各种各样的控制。在此，辅导是指按照向前行车辆的追随停止、制动判定等乘员所设定的目的来评价乘员对本车辆M的驾驶，并通过将该评价传递给乘员，从而促使驾驶的改善。例如，在向前行车辆的追随停止的情况下，在维持与相对速度和本车速度相应的距能够进行停车或减速的程度的前方车辆的车间距离、以及接近零的前行车辆的相对速度的状态下停止的情况下，赋予较高的评价。辅导控制部110例如使触摸面板18显示用于供乘员指定与辅导相关的详细内容的辅导菜单画面，或者接收在触摸面板18的辅导菜单画面上输入的乘员的选择并执行与该选择相应的处理。

图2是表示辅导控制部110使触摸面板18显示的辅导菜单画面的一例的图。在图2中，区域A1表示用于选择辅导内容的下拉列表，区域A2表示辅导开始按钮。当本车辆M的乘员按下区域A2的辅导开始按钮时，将该内容向辅导控制部110发送，辅导控制部110执行辅导。此时，报告控制部160在触摸面板18上显示开始辅导的意思的消息，并且使报告装置20例如通过声音向乘员报告辅导的开始。

图3是表示在触摸面板18显示的辅导开始消息的一例的图。在图3中，区域A3示出了与辅导相关的详细信息。在该场景中，由于乘员在区域A1选择“追随停止”且在区域A2按下辅导开始按钮，所以显示“开始追随停止辅导。”这样的消息。在乘员选择另外的辅导内容并按下辅导开始按钮的情况下，也同样地显示类似的开始消息。

外界信息取得部120对相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，并取得存在于本车辆M的周围的周边物体的种类和从本车辆M观察到的该周边物体的相对位置及相对速度等外界信息。行驶信息取得部130从车辆传感器16取得包含本车辆M的速度及加减速度的行驶信息。

辅导内容选择部140根据乘员对辅导开始按钮的按下，从保存于存储部170的辅导内容数据170A中，自用于评价乘员的驾驶的多个辅导内容选择一个辅导内容。辅导内容选择部140还在规定的时机不依赖乘员的操作地从多个辅导内容选择一个辅导内容。如后所述，之后，驾驶评价部150按照所选择的辅导内容执行乘员的驾驶的评价。辅导内容为“评价方法”的一例，辅导内容选择部140为“评价方法选择部”的一例，乘员对辅导开始按钮的按下为“乘员的操作”的一例。

图4是表示在存储部170保存的辅导内容数据170A的结构的一例的图。如图4所示，辅导内容数据170A将辅导内容、下位ID及必要信息等信息与ID建立了对应关系。

必要信息是指驾驶评价部150为了按照对应的辅导内容来评价乘员的驾驶而所需的外界信息及行驶信息。例如，在ID1的记录的情况下，驾驶评价部150使用与前行车辆的车间距离、前行车辆的相对速度、前行车辆的正向的速度及加减速度，从“追随停止”的观点来评价乘员的驾驶。

下位ID是表示以某辅导内容的必要信息中的至少一部分为必要信息的另外的辅导内容的ID的信息。在驾驶评价部150无法执行按照某辅导内容作出的乘员的驾驶的评价的情况下，辅导内容选择部140参照该辅导内容的下位ID，选择与下位ID对应的辅导内容。由此，在无法执行某辅导内容的情况下，能够选择内容接近的代替的辅导内容，并且能够提高能够执行按照该代替的辅导内容进行的辅导的可能性。

图5是表示在存储部170保存的过去评价数据170B的结构的一例的图。按本车辆M的每个乘员生成过去评价数据170B。如图5所示，过去评价数据170B将评价结果等信息与辅导内容建立了对应关系。

评价结果是表示通过驾驶评价部150在过去执行对应的辅导内容而得到的评价的结果的信息。评价结果例如可以选取表示评价结果为高级的“A”、表示评价结果为中级的“B”及表示评价结果为初级的“C”中的任一个值。

驾驶评价部150基于外界信息取得部120取得的外界信息和行驶信息取得部130取得的行驶信息中的至少一方，按照由辅导内容选择部140选择的辅导内容来评价乘员的驾驶。在该情况下，外界信息和行驶信息中的至少一方与图4所示的必要信息对应。

如图3所示，在驾驶评价部150按照由辅导内容选择部140选择的辅导内容评价乘员的驾驶时，报告控制部160使触摸面板18显示该评价的开始，或者使报告装置20进行报告。另外，在驾驶评价部150对乘员的驾驶的评价完成时，报告控制部160使触摸面板18显示评价的结果，或者使报告装置20进行报告。而且，报告控制部160在使报告装置20报告评价的开始并且驾驶评价部150无法执行按照所选择的按照辅导内容作出的乘员的驾驶的评价的情况下，使触摸面板18显示为了执行按照该辅导内容的乘员的驾驶的评价而不足的、外界信息和行驶信息中的不足信息，或者使报告装置20进行报告。

存储部170存储上述辅导内容数据170A和过去评价数据170B。

[乘员主导的辅导时的动作]

接着，说明乘员主导的辅导时的驾驶支援装置100的动作。在此，乘员主导的辅导是指通过乘员对辅导菜单的操作来执行的辅导。

图6是表示本实施方式的驾驶支援装置100动作的场景的一例的图。在图6中，本车辆M在道路L1上行驶，且欲在位于行进方向前方的交叉路口前停车。此时，由于在本车辆M的前方存在前行车辆M1，因此，如图3所示，本车辆M的乘员选择“追随停止”作为辅导内容，并按下辅导开始按钮。

在该场景中，辅导内容选择部140根据乘员对辅导开始按钮的按下，从保存于存储部170的辅导内容数据170A中选择“追随停止”，驾驶评价部150欲按照所选择的“追随停止”来评价乘员的驾驶。此时的必要信息是与前行车辆的车间距离、前行车辆的相对速度、前行车辆的正向的速度及加减速度。

然而，另一方面，由于前行车辆M1已经在交叉路口前停车，所以前行车辆M1的速度为零。其结果是，驾驶评价部150无法取得前行车辆M1的正向的速度作为必要信息，无法按照“追随停止”来评价乘员的驾驶。因此，报告控制部160使触摸面板18显示为了执行按照“追随停止”的乘员的驾驶的评价而不足的与前行车辆M1的正向的速度相关的不足信息，并且使报告装置20进行报告。

图7是表示在触摸面板18显示的用于执行乘员的驾驶的评价的不足信息的一例的图。如图7所示，由于前行车辆M1停止，因此，在区域A3显示“由于前行车辆停止，所以无法执行追随停止辅导。”这样的消息。根据该结构，车辆的乘员能够掌握辅导失败的事实而不会怀有由未报告辅导的失败引起的违和感。

在驾驶评价部150无法执行按照所选择的辅导内容作出的乘员的驾驶的评价的情况下，辅导内容选择部140选择以该辅导内容的执行所需的外界信息和行驶信息中的除了不足信息之外的至少一部分的信息为必要信息的另外的辅导内容。具体而言，辅导内容选择部140参照图4的辅导内容数据170A中的与该辅导内容相关联的下位ID，选择与该下位ID对应的辅导内容。接着，驾驶评价部150按照所选择的辅导内容进行乘员的驾驶的评价，报告控制部160使触摸面板18显示评价的结果，并且使报告装置20进行报告。

在图7的场景中，由于按照“追随停止”进行的乘员的驾驶的评价失败，因此，辅导内容选择部140参照辅导内容数据170A中的“追随停止”的记录，识别出下位ID为2。因此，接着，辅导内容选择部140参照辅导内容数据170A中的ID2的记录，选择“制动判定”作为另外的辅导内容。接着，驾驶评价部150按照“制动判定”进行乘员的驾驶的评价，报告控制部160使触摸面板18显示评价的结果，并且使报告装置20进行报告。

图8是表示在触摸面板18显示的按照另外的辅导内容进行乘员的驾驶的评价的结果的图。如图8所示，在区域A1中，选择“追随停止”作为辅导内容，另一方面，在区域A3中，作为评价结果，显示“恰当地施加了制动。”这样的消息。根据该结构，即使在按照某个辅导内容的驾驶的评价失败的情况下，车辆的乘员也能够接收到按照类似的另外的辅导内容的驾驶的评价。

图9是表示在触摸面板18显示的用于执行乘员的驾驶的评价的不足信息的另一个例子的图。图9示出了虽然本车辆M的乘员选择“连续转弯”作为辅导内容并按下辅导开始按钮但由于无法取得推荐行驶轨迹信息而基于驾驶评价部150的评价失败的例子。假定利用行驶信息取得部130取得了本车辆M的速度及加减速度的信息，利用外界信息取得部120取得了与车道相关的信息。

此时，与图7的情况同样地，辅导内容选择部140参照辅导内容数据170A中的“连续转弯”的记录即ID4的记录，欲取得与“连续转弯”相关联的下位ID的辅导内容。然而，此时，由于在“连续转弯”的记录中不存在下位ID，因此，辅导内容选择部140无法选择与下位ID相关联的另外的辅导内容。

因此，在无法执行与下位ID相关联的按照另外的辅导内容的乘员的驾驶的评价的情况下，辅导内容选择部140选择以辅导内容或另外的辅导内容的执行所需的外界信息和行驶信息中的、除了不足信息之外的至少一部分信息为必要信息的其他的辅导内容。具体而言，在图9的场景中，取得与本车辆M的速度及加减速度相关的信息和与车道相关的信息，另一方面，在图4的辅导内容数据170A中，“制动判定”的辅导内容、“车道内维持初级”的辅导内容及“车道内维持高级”的辅导内容以加减速度为必要信息。由于不取得与同前行车辆的车间距离相关的信息，因此，作为其他的辅导内容，列举“车道内维持初级”和“车道内维持高级”作为候补。

在此，在取得多个其他的辅导内容的候补的情况下，辅导内容选择部140基于存储于存储部170的过去评价数据170B而选择一个其他的辅导内容。若参照图4的过去评价数据170B，则可知本车辆M的乘员的“车道内维持”的评价结果为“C”即初级。因此，辅导内容选择部140选择与初级对应的“车道内维持初级”作为其他的辅导内容，如图9的区域A3所示，报告控制部160在触摸面板18显示是否执行所选择的其他的辅导内容的询问的询问信息。之后，本车辆M的乘员通过按下区域A4所示的代替辅导开始按钮，从而执行按照其他的辅导内容的驾驶的评价。

[动作的流程]

接着，参照图10，说明由驾驶支援装置100执行的动作的流程。图10是表示乘员主导的辅导时的驾驶支援装置100的动作的流程的一例的流程图。

首先，驾驶支援装置100使用辅导控制部110，受理在由本车辆M的乘员在触摸面板18上选择了辅导内容的状态下辅导开始按钮被按下的情况(步骤S100)。接着，驾驶支援装置100使用报告控制部160，使触摸面板18显示辅导开始消息，并且使报告装置20报告辅导的开始(步骤S101)。接着，驾驶支援装置100使用驾驶评价部150，基于由外界信息取得部120取得的外界信息和由行驶信息取得部130取得的行驶信息，判定是否能够执行按照所选择的辅导内容的辅导(步骤S102)。在判定为能够执行按照所选择的辅导内容的辅导的情况下，驾驶支援装置100使用驾驶评价部150，执行按照所选择的辅导内容的辅导。

另一方面，在判定为无法执行按照所选择的辅导内容的辅导的情况下，驾驶支援装置100使用报告控制部160，使触摸面板18显示用于执行按照该辅导内容的辅导的不足信息，或者使报告装置20进行报告(步骤S104)。接着，驾驶支援装置100使用辅导内容选择部140并参照辅导内容数据170A，判定是否存在与该辅导内容相关联的能够执行的下位的辅导内容。在判定为存在能够执行的下位的辅导内容的情况下，辅导内容选择部140选择该下位的辅导内容(步骤S106)，驾驶评价部150按照所选择的下位的辅导内容执行辅导。

另一方面，在判定为不存在能够执行的下位的辅导内容的情况下，辅导内容选择部140判定是否存在以辅导内容或下位的辅导内容的执行所需的外界信息和行驶信息中的、除了不足信息之外的至少一部分信息为必要信息的能够执行的其他的辅导内容(步骤S107)。在判定为不存在能够执行的其他的辅导内容的情况下，即，这意味着能够执行的辅导内容一个都不存在，因此，驾驶支援装置100结束流程图的处理。

另一方面，在判定为存在能够执行的其他的辅导内容的情况下，驾驶支援装置100使用辅导内容选择部140并参照过去评价数据170B，选择与乘员的评价相应的其他的辅导内容(步骤S108)。接着，驾驶支援装置100使用报告控制部160，使询问是否执行所选择的其他的辅导内容的询问信息与代替辅导开始按钮一起显示于触摸面板18(步骤S109)。当本车辆M的乘员按下代替辅导开始按钮时，驾驶评价部150执行按照该其他的辅导内容的辅导。

[系统主导的辅导时的动作]

接着，说明系统主导的辅导时的驾驶支援装置100的动作。在此，系统主导的辅导是指不依赖乘员的操作地利用辅导控制部110在规定的时机自动执行的辅导。以下，以与乘员主导的辅导的差异为中心进行说明。

在辅导内容选择部140不依赖乘员的操作地选择一个辅导内容、且报告控制部160未报告辅导的开始、并且驾驶评价部150无法执行按照该辅导内容的辅导的情况下，报告控制部160不使报告装置20报告用于执行按照该辅导内容的辅导的不足信息。这是因为，不顾本车辆M的乘员未操作辅导菜单且未报告辅导的执行这点而仍报告不足信息可能会使乘员怀有违和感。

而且，在按照不依赖乘员的操作地选择的一个辅导内容而得到的乘员的驾驶的评价小于阈值的情况下，报告控制部160不使报告装置20报告该评价的结果。例如，在乘员的驾驶的评价为“B”或“C”时，报告控制部160不使报告装置20报告该评价的结果。这是因为，不顾乘员未根据自身的意思而执行辅导这点而仍报告非良好的评价可能会使乘员怀有不快感。

参照图11，说明如以上那样说明的系统主导的辅导时的驾驶支援装置100的动作。图11是表示系统主导的辅导时的驾驶支援装置100的动作的流程的一例的流程图。

首先，驾驶支援装置100使用辅导内容选择部140，不依赖乘员的操作地选择一个辅导内容(步骤S200)。接着，驾驶支援装置100使用驾驶评价部150，基于由外界信息取得部120取得的外界信息和由行驶信息取得部130取得的行驶信息，判定是否能够进行按照所选择的辅导内容的辅导(步骤S201)。在判定为无法进行按照所选择的辅导内容的辅导的情况下，报告控制部160不使报告装置20报告用于执行按照该辅导内容的辅导的不足信息(步骤S202)。

另一方面，在判定为能够进行按照所选择的辅导内容的辅导的情况下，驾驶评价部150算出按照该辅导内容的驾驶的评价(步骤S203)。接着，报告控制部160判定算出的驾驶的评价是否为“A”(步骤S204)。在判定为算出的驾驶的评价为“A”的情况下，报告控制部160使报告装置20报告评价结果(步骤S205)。另一方面，在判定为算出的驾驶的评价不是“A”的情况下，报告控制部160不使报告装置20报告评价结果(步骤S206)。由此，本流程图的处理结束。

根据如以上那样说明的本发明的实施方式，在使报告装置20报告辅导的开始并且驾驶评价部150无法执行按照辅导内容的乘员的驾驶的评价的情况下，报告控制部160使报告装置20报告为了执行按照该辅导内容的乘员的驾驶的评价而不足的外界信息和行驶信息中的不足信息。由此，能够减少车辆的乘员可能怀有的违和感。

上述说明的实施方式能够如以下那样表达。

一种车辆支援装置，其中，

所述车辆支援装置构成为具备：

存储装置，所述存储装置存储有程序；以及

硬件处理器，

通过使所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序，从而执行如下处理：

取得与移动体的周围的对象物相关的信息即外界信息；

取得与所述移动体的行驶状态相关的信息即行驶信息；

从用于评价乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法；

基于所述外界信息和所述行驶信息中的至少一方，按照所述评价方法来进行所述乘员的驾驶的评价；

使报告装置报告所述评价的开始和所述评价的结果；

在使所述报告装置报告所述评价的开始并且无法按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，使所述报告装置报告为了按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价而不足的、所述外界信息和所述行驶信息中的不足信息。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置具备：

外界信息取得部，其取得与移动体的周围的对象物相关的信息即外界信息；

行驶信息取得部，其取得与所述移动体的行驶状态相关的信息即行驶信息；

评价方法选择部，其从用于评价乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法；

驾驶评价部，其基于所述外界信息和所述行驶信息中的至少一方，按照所述评价方法来评价所述乘员的驾驶；以及

报告控制部，其使报告装置报告所述评价的开始和所述评价的结果，

所述报告控制部在使所述报告装置报告所述评价的开始、且所述驾驶评价部无法按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，使所述报告装置报告不足信息，该不足信息是指，为了按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价而不足的所述外界信息和所述行驶信息中的不足信息。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述评价方法选择部根据所述乘员的操作，从用于评价所述乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

所述评价方法选择部不依赖所述乘员的操作地从用于评价所述乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法。

4.根据权利要求3所述的驾驶支援装置，其中，

在所述评价方法选择部不依赖所述乘员的操作地选择所述一个评价方法、且所述报告控制部不报告所述评价的开始、并且所述驾驶评价部无法按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，

所述报告控制部不使所述报告装置报告为了按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价而不足的、所述外界信息和所述行驶信息中的不足信息。

5.根据权利要求3或4所述的驾驶支援装置，其中，

在按照不依赖所述乘员的操作地选择的一个评价方法而得到的所述乘员的驾驶的评价小于阈值的情况下，所述报告控制部不使所述报告装置报告所述评价的结果。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

在所述驾驶评价部无法按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，所述评价方法选择部选择另外的评价方法，其中，该另外的评价方法以所述一个评价方法的执行所需的所述外界信息和所述行驶信息中的除了所述不足信息之外的至少一部分信息为必要信息，

所述驾驶评价部按照所述另外的评价方法进行所述乘员的驾驶的评价，

所述报告控制部使所述报告装置报告按照所述另外的评价方法进行的所述评价的结果。

7.根据权利要求6所述的驾驶支援装置，其中，

在所述驾驶评价部无法按照所述另外的评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，所述评价方法选择部选择其他的评价方法，其中，该其他的评价方法以所述一个评价方法或所述另外的评价方法的执行所需的所述外界信息和所述行驶信息中的除了所述不足信息之外的至少一部分信息为必要信息，

所述报告控制部使所述报告装置报告向所述乘员询问所述驾驶评价部是否按照所述其他的评价方法来评价所述乘员的驾驶的信息。

8.根据权利要求7所述的驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置还具备存储部，该存储部存储乘员的驾驶的过去的评价，

所述评价方法选择部基于在所述存储部存储的所述过去的评价来选择所述其他的评价方法。

9.一种驾驶支援方法，其中，

所述驾驶支援方法使计算机执行如下处理：

取得与移动体的周围的对象物相关的信息即外界信息；

取得与所述移动体的行驶状态相关的信息即行驶信息；

从用于评价乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法；

基于所述外界信息和所述行驶信息中的至少一方，按照所述评价方法来进行所述乘员的驾驶的评价；

使报告装置报告所述评价的开始和所述评价的结果；

在使所述报告装置报告所述评价的开始、且无法按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，使所述报告装置报告不足信息，该不足信息是指，为了按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价而不足的所述外界信息和所述行驶信息中的不足信息。

10.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机执行如下处理：

取得与移动体的周围的对象物相关的信息即外界信息；

取得与所述移动体的行驶状态相关的信息即行驶信息；

从用于评价乘员的驾驶的多个评价方法中选择一个评价方法；

基于所述外界信息和所述行驶信息中的至少一方，按照所述评价方法来进行所述乘员的驾驶的评价；

使报告装置报告所述评价的开始和所述评价的结果；

在使所述报告装置报告所述评价的开始、且无法按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价的情况下，使所述报告装置报告不足信息，该不足信息是指，为了按照所述一个评价方法对所述乘员的驾驶执行评价而不足的所述外界信息和所述行驶信息中的不足信息。

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