JP7133672B1 - 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の乗員が持ち得る違和感を低減すること。【解決手段】移動体の周囲の対象物に関する情報である外界情報を取得する外界情報取得部と、前記移動体の走行状態に関する情報である走行情報を取得する走行情報取得部と、乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択する評価手法選択部と、前記外界情報と前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記評価手法にしたがって前記乗員の運転を評価する運転評価部と、前記評価の開始と、前記評価の結果とを報知装置に報知させる報知制御部と、を備え、前記報知制御部は、前記報知装置に前記評価の開始を報知させ、かつ前記運転評価部が前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記外界情報と前記走行情報のうちの不足情報を前記報知装置に報知させる、運転支援装置。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

車両の乗員の運転を評価する技術が知られている。例えば、特許文献１には、運転者の手動運転中における運転特性を学習する技術が開示されている。

再公表ＷＯ２０１９／０２１４２９号公報

しかしながら、特許文献１には、運転特性の学習が失敗した場合に、当該失敗に関する情報を通知することに関する記載がない。そのため、車両の乗員は、運転特性の学習が失敗した場合に通知を受けないことに起因して違和感を持つことが想定される。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の乗員が持ち得る違和感を低減することができる、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、移動体の周囲の対象物に関する情報である外界情報を取得する外界情報取得部と、前記移動体の走行状態に関する情報である走行情報を取得する走行情報取得部と、乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択する評価手法選択部と、前記外界情報と前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記評価手法にしたがって前記乗員の運転を評価する運転評価部と、前記評価の開始と、前記評価の結果とを報知装置に報知させる報知制御部と、を備え、前記報知制御部は、前記報知装置に前記評価の開始を報知させ、かつ前記運転評価部が前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行するために不足している前記外界情報と前記走行情報のうちの不足情報を前記報知装置に報知させるものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記評価手法選択部は、前記乗員の操作に応じて、前記乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択するものである。

（３）：上記（１）又は（２）の態様において、前記評価手法選択部は、前記乗員の操作によらず、前記乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択するものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記報知制御部は、前記評価手法選択部が、前記乗員の操作によらず、前記一つの評価手法を選択し、前記報知制御部が前記評価の開始を報知せず、かつ、前記運転評価部が前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行するために不足している、前記外界情報と前記走行情報のうちの不足情報を前記報知装置に報知させないものである。

（５）：上記（３）又は（４）の態様において、前記報知制御部は、前記乗員の操作によらず選択された一つの評価手法にしたがって得られた前記乗員の運転の評価が閾値未満である場合、前記評価の結果を前記報知装置に報知させないものである。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記評価手法選択部は、前記運転評価部が前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法の実行に必要な前記外界情報と前記走行情報のうちの、前記不足情報を除く少なくとも一部の情報を必要とする他の評価手法を選択し、前記運転評価部は、前記他の評価手法にしたがって前記乗員の運転の評価を行い、前記報知制御部は、前記他の評価手法にしたがった前記評価の結果を前記報知装置に報知させるものである。

（７）：上記（６）の態様において、前記評価手法選択部は、前記運転評価部が前記他の評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法又は前記他の評価手法の実行に必要な前記外界情報と前記走行情報のうちの、前記不足情報を除く少なくとも一部の情報を必要とする更に他の評価手法を選択し、前記報知制御部は、前記運転評価部が前記更に他の評価手法にしたがって前記乗員の運転を評価するか否かを前記乗員に問い合わせる情報を前記報知装置に報知させるものである。

（８）：上記（７）の態様において、乗員の運転の過去の評価を記憶する記憶部を更に備え、
前記評価手法選択部は、前記記憶部に記憶された前記過去の評価に基づいて、前記更に他の評価手法を選択するものである。

（９）：この発明の他の態様に係る運転支援方法は、コンピュータが、移動体の周囲の対象物に関する情報である外界情報を取得し、前記移動体の走行状態に関する情報である走行情報を取得し、乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択し、前記外界情報と前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記評価手法にしたがって前記乗員の運転の評価を行い、前記評価の開始と、前記評価の結果とを報知装置に報知させ、前記報知装置に前記評価の開始を報知させ、かつ前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行するために不足している、前記外界情報と前記走行情報のうちの不足情報を前記報知装置に報知させるものである。

（１０）：この発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、移動体の周囲の対象物に関する情報である外界情報を取得させ、前記移動体の走行状態に関する情報である走行情報を取得させ、乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択させ、前記外界情報と前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記評価手法にしたがって前記乗員の運転の評価を行わせ、前記評価の開始と、前記評価の結果とを報知装置に報知させ、前記報知装置に前記評価の開始を報知させ、かつ前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行するために不足している、前記外界情報と前記走行情報のうちの不足情報を前記報知装置に報知させるものである。

（１）～（１０）の態様によれば、車両の乗員が持ち得る違和感を低減することができる。

（４）の態様によれば、運転の評価の開始を報知していなかった場合には不足情報を報知しないことにより、乗員が違和感を持つことを防ぐことができる。

（５）の態様によれば、自動的に実行された評価が閾値未満である場合に評価の結果を乗員に報知しないことにより、乗員が不快感を持つことを防ぐことができる。

（６）又は（７）の態様によれば、実行に失敗した評価手法が用いる情報と少なくとも一部が共通する情報を用いる他の評価手法を実行することにより、車両の乗員が持ち得る違和感を更に低減することができる。

自車両Ｍに搭載される運転支援システム１の機能構成の一例を示す図である。 コーチング制御部１１０がタッチパネル１８に表示させるコーチングメニュー画面の一例を示す図である。 タッチパネル１８に表示されるコーチング開始メッセージの一例を示す図である。 記憶部１７０に格納されるコーチング内容データ１７０Ａの構成の一例を示す図である。 記憶部１７０に格納される過去評価データ１７０Ｂの構成の一例を示す図である。 運転支援装置１００が動作する場面の一例を示す図である。 タッチパネル１８に表示される、乗員の運転の評価を実行するための不足情報の一例を示す図である。 タッチパネル１８に表示される、他のコーチング内容にしたがって乗員の運転の評価を行った結果を示す図である。 タッチパネル１８に表示される、乗員の運転の評価を実行するための不足情報の別の例を示す図である。 乗員主導のコーチング時における運転支援装置１００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 システム主導のコーチング時における運転支援装置１００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置の実施形態について説明する。

［構成］
図１は、自車両Ｍに搭載される運転支援システム１の機能構成の一例を示す図である。運転支援システム１は、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ１４と、車両センサ１６と、タッチパネル１８と、報知装置２０と、運転支援装置１００とを備える。車両Ｍは、「移動体」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

車両センサ１６は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加減速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

タッチパネル１８は、ＬＣＤ（liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）などの表示部と、座標検出機構により操作者のタッチ位置が検出可能な入力部とが重畳して構成される。表示部は、操作用のＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチを表示する。入力部は、ＧＵＩスイッチに対するタッチ操作、フリック操作、スワイプ操作などを検出したときに、ＧＵＩスイッチへのタッチ操作がなされたこと示す操作信号を生成して、運転支援装置１００に出力する。

報知装置２０は、ユーザへの報知機能を有する。報知装置２０は、例えば、不図示の音声出力装置に音声を出力させることによって報知してもよいし、他の装置、例えば、ユーザが保持する情報処理端末との情報通信によって報知してもよい。報知装置２０は、後述する報知制御部１６０の制御により報知動作を行う。タッチパネル１８は、表示部として機能するとき、報知装置２０の一部を構成していると言える。

運転支援装置１００は、例えば、コーチング制御部１１０と、外界情報取得部１２０と、走行情報取得部１３０と、コーチング内容選択部１４０と、運転評価部１５０と、報知制御部１６０と、記憶部１７０とを備える。コーチング制御部１１０と、外界情報取得部１２０と、走行情報取得部１３０と、コーチング内容選択部１４０と、運転評価部１５０と、報知制御部１６０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１７０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＤカード、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等によって実現される。

コーチング制御部１１０は、乗員による自車両Ｍの運転のコーチングに関する様々な制御を行う。ここで、コーチングとは、前走車両への追従停止やブレーキ判定など、乗員が設定した目的にしたがって乗員による自車両Ｍの運転を評価し、当該評価を乗員に伝えることにより、運転の改善を促すものである。例えば、前走車両への追従停止の場合、相対速度と自車速度に応じた停車もしくは減速可能である程度の前方車両との車間距離と、ゼロに近い前走車両の相対速度を維持したまま停止した場合に高い評価が与えられる。コーチング制御部１１０は、例えば、乗員がコーチングに関する詳細を指定するためのコーチングメニュー画面をタッチパネル１８に表示させたり、タッチパネル１８のコーチングメニュー画面上で入力された乗員の選択を受信して、当該選択に応じた処理を実行する。

図２は、コーチング制御部１１０がタッチパネル１８に表示させるコーチングメニュー画面の一例を示す図である。図２において、領域Ａ１はコーチング内容を選択するためのドロップダウンリストを示し、領域Ａ２はコーチング開始ボタンを示す。自車両Ｍの乗員が領域Ａ２のコーチング開始ボタンを押下すると、当該内容がコーチング制御部１１０に送信され、コーチング制御部１１０はコーチングを実行する。このとき、報知制御部１６０は、タッチパネル１８上にコーチングを開始する旨のメッセージを表示するとともに、報知装置２０に、例えば、音声によって、コーチングの開始を乗員に報知させる。

図３は、タッチパネル１８に表示されるコーチング開始メッセージの一例を示す図である。図３において、領域Ａ３はコーチングに関する詳細情報を示している。この場面において、乗員は領域Ａ１において「追従停止」を選択し、かつ領域Ａ２においてコーチング開始ボタンを押下したため、「追従停止コーチングを開始します。」というメッセージが表示されている。乗員が他のコーチング内容を選択してコーチング開始ボタンを押下した場合も同様に、類似の開始メッセージが表示される。

外界情報取得部１２０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、自車両Ｍの周囲に存在する周辺物体の種類と、自車両Ｍから見た当該周辺物体の相対位置および相対速度などの外界情報を取得する。走行情報取得部１３０は、車両センサ１６から自車両Ｍの速度および加減速度を含む走行情報を取得する。

コーチング内容選択部１４０は、乗員によるコーチング開始ボタンの押下に応じて、記憶部１７０に格納されたコーチング内容データ１７０Ａから、乗員の運転を評価するための複数のコーチング内容から一つのコーチング内容を選択する。コーチング内容選択部１４０は、さらに、所定のタイミングで、乗員の操作によらず、複数のコーチング内容から一つのコーチング内容を選択する。後述するように、その後、運転評価部１５０は、選択されたコーチング内容にしたがって乗員の運転の評価を実行する。コーチング内容は、「評価手法」の一例であり、コーチング内容選択部１４０は、「評価手法選択部」の一例であり、乗員によるコーチング開始ボタンの押下は、「乗員の操作」の一例である。

図４は、記憶部１７０に格納されるコーチング内容データ１７０Ａの構成の一例を示す図である。図４に示す通り、コーチング内容データ１７０Ａは、ＩＤに対して、コーチング内容と、下位ＩＤと、必要情報などの情報が対応付けられたものである。

必要情報は、運転評価部１５０が、対応するコーチング内容にしたがって乗員の運転を評価するために必要とする外界情報および走行情報である。例えば、ＩＤ１のレコードの場合、運転評価部１５０は、前走車両との車間距離と、前走車両の相対速度と、前走車両の正の速度と、加減速度とを用いて、乗員の運転を「追従停止」の観点から評価する。

下位ＩＤは、あるコーチング内容の必要情報のうちの少なくとも一部を必要とする他のコーチング内容のＩＤを示す情報である。コーチング内容選択部１４０は、運転評価部１５０があるコーチング内容にしたがった乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、当該コーチング内容の下位ＩＤを参照し、下位ＩＤに対応するコーチング内容を選択する。これにより、あるコーチング内容が実行できなかった場合、内容が近い代替のコーチング内容を選ぶことができるとともに、当該代替のコーチング内容にしたがったコーチングが実行可能である可能性を高めることができる。

図５は、記憶部１７０に格納される過去評価データ１７０Ｂの構成の一例を示す図である。過去評価データ１７０Ｂは、自車両Ｍの乗員ごとに生成されるものである。図５に示す通り、過去評価データ１７０Ｂは、コーチング内容に対して、評価結果などの情報が対応付けられたものである。

評価結果は、運転評価部１５０が対応するコーチング内容を過去に実行することによって得られた評価の結果を示す情報である。評価結果は、例えば、評価結果が上級であることを示す「Ａ」、評価結果が中級であることを示す「Ｂ」、及び評価結果が初級であることを示す「Ｃ」のうちのいずれかの値を取り得る。

運転評価部１５０は、外界情報取得部１２０が取得した外界情報と、走行情報取得部１３０が取得した走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、コーチング内容選択部１４０によって選択されたコーチング内容にしたがって乗員の運転を評価する。この場合、外界情報と走行情報とのうちの少なくとも一方とは、図４に示した必要情報に対応する。

報知制御部１６０は、図３に示した通り、運転評価部１５０がコーチング内容選択部１４０によって選択されたコーチング内容にしたがって乗員の運転を評価する際に、当該評価の開始をタッチパネル１８に表示させたり、報知装置２０に報知させる。また、報知制御部１６０は、運転評価部１５０による乗員の運転の評価が完了すると、評価の結果をタッチパネル１８に表示させたり、報知装置２０に報知させる。報知制御部１６０は、さらに、報知装置２０に評価の開始を報知させ、かつ運転評価部１５０が選択されたコーチング内容にしたがった乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、当該コーチング内容にしたがった乗員の運転の評価を実行するために不足している、外界情報と走行情報のうちの不足情報をタッチパネル１８に表示させたり、報知装置２０に報知させる。

記憶部１７０は、上述したコーチング内容データ１７０Ａと過去評価データ１７０Ｂとを記憶する。

［乗員主導のコーチング時における動作］
次に、乗員主導のコーチング時における運転支援装置１００の動作について説明する。ここで、乗員主導のコーチングとは、乗員によるコーチングメニューの操作によって実行されるコーチングを意味する。

図６は、本実施形態に係る運転支援装置１００が動作する場面の一例を示す図である。図６において、自車両Ｍは道路Ｌ１を走行しており、進行方向前方にある交差点前で停車しようとしている。このとき、自車両Ｍの前方には前走車両Ｍ１が存在するため、自車両Ｍの乗員は、図３に示す通り、コーチング内容として「追従停止」を選択し、コーチング開始ボタンを押下したとする。

この場面において、コーチング内容選択部１４０は、乗員によるコーチング開始ボタンの押下に応じて、記憶部１７０に格納されたコーチング内容データ１７０Ａから「追従停止」を選択し、運転評価部１５０は、選択された「追従停止」にしたがって乗員の運転を評価しようとする。このときの必要情報は、前走車両との車間距離と、前走車両の相対速度と、前走車両の正の速度と、加減速度である。

しかし、一方、前走車両Ｍ１は既に交差点前で停車しているため、前走車両Ｍ１の速度はゼロである。その結果、運転評価部１５０は、必要情報として前走車両Ｍ１の正の速度を取得することができず、「追従停止」にしたがって乗員の運転を評価することができない。そこで、報知制御部１６０は、「追従停止」にしたがった乗員の運転の評価を実行するために不足している、前走車両Ｍ１の正の速度に関する不足情報をタッチパネル１８に表示させるとともに、報知装置２０に報知させる。

図７は、タッチパネル１８が表示する、乗員の運転の評価を実行するための不足情報の一例を示す図である。図７に示す通り、前走車両Ｍ１が停止していることに起因して、領域Ａ３には、「前走車両が停止しているため、追従停止コーチングは実行できません。」というメッセージが表示されている。この構成により、車両の乗員は、コーチングの失敗を報知されないことによる違和感を持つことなく、コーチングが失敗した事実を把握することができる。

コーチング内容選択部１４０は、運転評価部１５０が選択されたコーチング内容にしたがった乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、当該コーチング内容の実行に必要な外界情報と走行情報のうちの、不足情報を除く少なくとも一部の情報を必要とする他のコーチング内容を選択する。具体的には、コーチング内容選択部１４０は、図４のコーチング内容データ１７０Ａにおける当該コーチング内容に紐づく下位ＩＤを参照して、当該下位ＩＤに対応するコーチング内容を選択する。次に、運転評価部１５０は、選択されたコーチング内容にしたがって乗員の運転の評価を行い、報知制御部１６０は、評価の結果をタッチパネル１８に表示させるとともに、報知装置２０に報知させる。

図７の場面においては、「追従停止」にしたがった乗員の運転の評価に失敗したため、コーチング内容選択部１４０は、コーチング内容データ１７０Ａにおける「追従停止」のレコードを参照し、下位ＩＤは２であることを認識する。そのため、コーチング内容選択部１４０は、次に、コーチング内容データ１７０ＡにおけるＩＤ２のレコードを参照し、他のコーチング内容として、「ブレーキ判定」を選択する。次に、運転評価部１５０は、「ブレーキ判定」にしたがって乗員の運転の評価を行い、報知制御部１６０は、評価の結果をタッチパネル１８に表示させるとともに、報知装置２０に報知させる。

図８は、タッチパネル１８に表示される、他のコーチング内容にしたがって乗員の運転の評価を行った結果を示す図である。図８に示す通り、領域Ａ１では、コーチング内容として「追従停止」が選択されている一方、領域Ａ３では、評価結果として、「適切にブレーキをかけられています。」というメッセージが表示されている。この構成により、車両の乗員は、あるコーチング内容にしたがった運転の評価が失敗した場合であっても、類似する他のコーチング内容にしたがった運転の評価を受けることができる。

図９は、タッチパネル１８に表示される、乗員の運転の評価を実行するための不足情報の別の例を示す図である。図９は、自車両Ｍの乗員がコーチング内容として「連続カーブ」を選択し、コーチング開始ボタンを押下したものの、推奨走行軌跡情報を取得できなかったことにより、運転評価部１５０による評価に失敗した例を示している。走行情報取得部１３０によって自車両Ｍの速度および加減速度の情報は取得され、外界情報取得部１２０によって車線に関する情報は取得されていると仮定する。

このとき、コーチング内容選択部１４０は、図７の場合と同様に、コーチング内容データ１７０Ａにおける「連続カーブ」のレコード、すなわち、ＩＤ４のレコードを参照し、「連続カーブ」に紐づく下位ＩＤのコーチング内容を取得しようとする。しかし、このとき、「連続カーブ」のレコードには下位ＩＤが存在しないため、コーチング内容選択部１４０は、下位ＩＤに紐づく他のコーチング内容を選択することができない。

そこで、コーチング内容選択部１４０は、下位ＩＤに紐づく他のコーチング内容にしたがった乗員の運転の評価が実行できなかった場合に、コーチング内容又は他のコーチング内容の実行に必要な外界情報と走行情報のうちの、不足情報を除く少なくとも一部の情報を必要とする更に他のコーチング内容を選択する。具体的には、図９の場面において、自車両Ｍの速度および加減速度に関する情報と、車線に関する情報は取得されており、一方、図４のコーチング内容データ１７０Ａにおいては、「ブレーキ判定」のコーチング内容と、「車線内維持初級」のコーチング内容と、「車線内維持初級」のコーチング内容とが加減速度を必要情報としている。前走車両との車間距離に関する情報は取得されていないため、更に他のコーチング内容として、「車線内維持初級」と「車線内維持上級」が候補として挙げられる。

ここで、コーチング内容選択部１４０は、更に他のコーチング内容の候補が複数個取得された場合、記憶部１７０に記憶された過去評価データ１７０Ｂに基づいて、更に他のコーチング内容を一つ選択する。図４の過去評価データ１７０Ｂを参照すると、自車両Ｍの乗員の「車線内維持」の評価結果は「Ｃ」、すなわち、初級であることが分かる。そこで、コーチング内容選択部１４０は、初級に対応する「車線内維持初級」を更に他のコーチング内容として選択し、報知制御部１６０は、図９の領域Ａ３に示す通り、選択された更に他のコーチング内容を実行するか否かを問い合わせる問い合わせ情報をタッチパネル１８に表示する。その後、自車両Ｍの乗員が領域Ａ４に示す代替コーチング開始ボタンを押下することによって、更に他のコーチング内容にしたがった運転の評価が実行される。

[動作の流れ]
次に、図１０を参照して、運転支援装置１００によって実行される動作の流れについて説明する。図１０は、乗員主導のコーチング時における運転支援装置１００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、運転支援装置１００は、コーチング制御部１１０を用いて、自車両Ｍの乗員によってタッチパネル１８上でコーチング内容が選択された状態でコーチング開始ボタンが押下されたことを受け付ける（ステップＳ１００）。次に、運転支援装置１００は、報知制御部１６０を用いて、コーチング開始メッセージをタッチパネル１８に表示させるとともに、報知装置２０にコーチングの開始を報知させる（ステップＳ１０１）。次に、運転支援装置１００は、運転評価部１５０を用いて、外界情報取得部１２０によって取得された外界情報と、走行情報取得部１３０によって取得された走行情報とに基づいて、選択されたコーチング内容にしたがったコーチングが実行可能か否かを判定する（ステップＳ１０２）。選択されたコーチング内容にしたがったコーチングが実行可能と判定された場合には、運転支援装置１００は、運転評価部１５０を用いて、選択されたコーチング内容にしたがったコーチングを実行する。

一方、選択されたコーチング内容にしたがったコーチングが実行可能ではないと判定された場合には、運転支援装置１００は、報知制御部１６０を用いて、当該コーチング内容にしたがったコーチングを実行するための不足情報をタッチパネル１８に表示させたり、報知装置２０に報知させる（ステップＳ１０４）。次に、運転支援装置１００は、コーチング内容選択部１４０を用いてコーチング内容データ１７０Ａを参照し、当該コーチング内容に紐づく、実行可能な下位のコーチング内容が存在するか否かを判定する。実行可能な下位のコーチング内容が存在すると判定された場合には、コーチング内容選択部１４０は、当該下位のコーチング内容を選択し（ステップＳ１０６）、運転評価部１５０は、選択された下位のコーチング内容にしたがったコーチングを実行する。

一方、実行可能な下位のコーチング内容が存在しないと判定された場合には、コーチング内容選択部１４０は、コーチング内容又は下位のコーチング内容の実行に必要な外界情報と走行情報のうちの、不足情報を除く少なくとも一部の情報を必要とする、実行可能な更に他のコーチング内容が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。実行可能な更に他のコーチング内容が存在しないと判定された場合には、これはすなわち、実行可能なコーチング内容が一つも存在しないことを意味しているため、運転支援装置１００は、フローチャートの処理を終了する。

一方、実行可能な更に他のコーチング内容が存在すると判定された場合には、運転支援装置１００は、コーチング内容選択部１４０を用いて過去評価データ１７０Ｂを参照し、乗員の評価に応じた更に他のコーチング内容を選択する（ステップＳ１０８）。次に、運転支援装置１００は、報知制御部１６０を用いて、選択された更に他のコーチング内容を実行するか否かを問い合わせる問い合わせ情報を、代替コーチング開始ボタンと合わせて、タッチパネル１８に表示させる（ステップＳ１０９）。自車両Ｍの乗員が代替コーチング開始ボタンを押下すると、運転評価部１５０は、当該更に他のコーチング内容にしたがったコーチングを実行する。

［システム主導のコーチング時における動作］
次に、システム主導のコーチング時における運転支援装置１００の動作について説明する。ここで、システム主導のコーチングとは、乗員の操作によらず、コーチング制御部１１０により、所定のタイミングで自動的に実行されるコーチングを意味する。以下、乗員主導のコーチングとの差異を中心に説明を行う。

報知制御部１６０は、コーチング内容選択部１４０が、乗員の操作によらず、一つのコーチング内容を選択し、報知制御部１６０がコーチングの開始を報知しておらず、かつ、運転評価部１５０が当該コーチング内容にしたがったコーチングを実行できなかった場合には、当該コーチング内容にしたがったコーチングを実行するための不足情報を、報知装置２０に報知させない。これは、自車両Ｍの乗員がコーチングメニューを操作しておらず、かつコーチングの実行を報知していないにも関わらず不足情報を報知することは、乗員が違和感を持ち得るからである。

報知制御部１６０は、さらに、乗員の操作によらず選択された一つのコーチング内容にしたがって得られた乗員の運転の評価が閾値未満である場合、当該評価の結果を報知装置２０に報知させない。例えば、報知制御部１６０は、乗員の運転の評価が「Ｂ」又は「Ｃ」であるとき、当該評価の結果を報知装置２０に報知させない。これは、乗員が自身の意思によってコーチングを実行していないにも関わらず、良好ではない評価を報知することは、乗員が不快感を持ち得るからである。

図１１を参照して、以上の通り説明したシステム主導のコーチング時における運転支援装置１００の動作について説明する。図１１は、システム主導のコーチング時における運転支援装置１００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、運転支援装置１００は、コーチング内容選択部１４０を用いて、乗員の操作によらず、一つのコーチング内容を選択する（ステップＳ２００）。次に、運転支援装置１００は、運転評価部１５０を用いて、外界情報取得部１２０によって取得された外界情報と、走行情報取得部１３０によって取得された走行情報とに基づいて、選択されたコーチング内容にしたがったコーチングが可能か否かを判定する（ステップＳ２０１）。選択されたコーチング内容にしたがったコーチングが可能ではないと判定された場合には、報知制御部１６０は、当該コーチング内容にしたがったコーチングを実行するための不足情報を、報知装置２０に報知させない（ステップＳ２０２）。

一方、選択されたコーチング内容にしたがったコーチングが可能であると判定された場合には、運転評価部１５０は、当該コーチング内容にしたがった運転の評価を算出する（ステップＳ２０３）。次に、報知制御部１６０は、算出された運転の評価が「Ａ」であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。算出された運転の評価が「Ａ」であると判定された場合には、報知制御部１６０は、評価結果を報知装置２０に報知させる（ステップＳ２０５）。一方、算出された運転の評価が「Ａ」ではないと判定された場合には、報知制御部１６０は、評価結果を報知装置２０に報知させない（ステップＳ２０６）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

以上の通り説明した本発明の実施形態によれば、報知制御部１６０は、報知装置２０にコーチングの開始を報知させ、かつ運転評価部１５０がコーチング内容にしたがった乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、当該コーチング内容にしたがった乗員の運転の評価を実行するために不足している、外界情報と走行情報のうちの不足情報を報知装置２０に報知させる。これにより、車両の乗員が持ち得る違和感を低減することができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
移動体の周囲の対象物に関する情報である外界情報を取得し、
前記移動体の走行状態に関する情報である走行情報を取得し、
乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択し、
前記外界情報と前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記評価手法にしたがって前記乗員の運転の評価を行い、
前記評価の開始と、前記評価の結果とを報知装置に報知させ、
前記報知装置に前記評価の開始を報知させ、かつ前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行するために不足している、前記外界情報と前記走行情報のうちの不足情報を前記報知装置に報知させる、
ように構成されている、車両支援装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ＬＩＤＡＲ
１６ 車両センサ
１８ タッチパネル
２０ 報知装置
１００ 運転支援装置
１１０ コーチング制御部
１２０ 外界情報取得部
１３０ 走行情報取得部
１４０ コーチング内容選択部
１５０ 運転評価部
１６０ 報知制御部
１７０ 記憶部
１７０Ａ コーチング内容データ
１７０Ｂ 過去評価データ

Claims (10)

1. 移動体の周囲の対象物に関する情報である外界情報を取得する外界情報取得部と、
   前記移動体の走行状態に関する情報である走行情報を取得する走行情報取得部と、
   乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択する評価手法選択部と、
   前記外界情報と前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記評価手法にしたがって前記乗員の運転を評価する運転評価部と、
   前記評価の開始と、前記評価の結果とを報知装置に報知させる報知制御部と、を備え、
   前記報知制御部は、前記報知装置に前記評価の開始を報知させ、かつ前記運転評価部が前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行するために不足している前記外界情報と前記走行情報のうちの不足情報を前記報知装置に報知させる、
   運転支援装置。
2. 前記評価手法選択部は、前記乗員の操作に応じて、前記乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択する、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記評価手法選択部は、前記乗員の操作によらず、前記乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択する、
   請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記報知制御部は、
   前記評価手法選択部が、前記乗員の操作によらず、前記一つの評価手法を選択し、
   前記報知制御部が前記評価の開始を報知せず、かつ、
   前記運転評価部が前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、
   前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行するために不足している、前記外界情報と前記走行情報のうちの不足情報を前記報知装置に報知させない、
   請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記報知制御部は、前記乗員の操作によらず選択された一つの評価手法にしたがって得られた前記乗員の運転の評価が閾値未満である場合、前記評価の結果を前記報知装置に報知させない、
   請求項３又は４に記載の運転支援装置。
6. 前記評価手法選択部は、前記運転評価部が前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法の実行に必要な前記外界情報と前記走行情報のうちの、前記不足情報を除く少なくとも一部の情報を必要とする他の評価手法を選択し、
   前記運転評価部は、前記他の評価手法にしたがって前記乗員の運転の評価を行い、
   前記報知制御部は、前記他の評価手法にしたがった前記評価の結果を前記報知装置に報知させる、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
7. 前記評価手法選択部は、前記運転評価部が前記他の評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法又は前記他の評価手法の実行に必要な前記外界情報と前記走行情報のうちの、前記不足情報を除く少なくとも一部の情報を必要とする更に他の評価手法を選択し、
   前記報知制御部は、前記運転評価部が前記更に他の評価手法にしたがって前記乗員の運転を評価するか否かを前記乗員に問い合わせる情報を前記報知装置に報知させる、
   請求項６に記載の運転支援装置。
8. 乗員の運転の過去の評価を記憶する記憶部を更に備え、
   前記評価手法選択部は、前記記憶部に記憶された前記過去の評価に基づいて、前記更に他の評価手法を選択する、
   請求項７に記載の運転支援装置。
9. コンピュータが、
   移動体の周囲の対象物に関する情報である外界情報を取得し、
   前記移動体の走行状態に関する情報である走行情報を取得し、
   乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択し、
   前記外界情報と前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記評価手法にしたがって前記乗員の運転の評価を行い、
   前記評価の開始と、前記評価の結果とを報知装置に報知させ、
   前記報知装置に前記評価の開始を報知させ、かつ前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行するために不足している、前記外界情報と前記走行情報のうちの不足情報を前記報知装置に報知させる、
   運転支援方法。
10. コンピュータに、
    移動体の周囲の対象物に関する情報である外界情報を取得させ、
    前記移動体の走行状態に関する情報である走行情報を取得させ、
    乗員の運転を評価するための複数の評価手法から一つの評価手法を選択させ、
    前記外界情報と前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記評価手法にしたがって前記乗員の運転の評価を行わせ、
    前記評価の開始と、前記評価の結果とを報知装置に報知させ、
    前記報知装置に前記評価の開始を報知させ、かつ前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行できなかった場合に、前記一つの評価手法にしたがった前記乗員の運転の評価を実行するために不足している、前記外界情報と前記走行情報のうちの不足情報を前記報知装置に報知させる、
    プログラム。

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