JP2022129699A - 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者による車両の運転を適切に評価すること。【解決手段】移動体から見た前記移動体の周囲の対象物の相対位置および相対速度を含む外界情報を取得する外界情報取得部と、前記移動体の速度および加速度を少なくとも含む走行情報を取得する走行情報取得部と、前記外界情報と、前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、乗員の運転の評価を行う運転評価部であって、前記乗員の操作がなされた後に所定条件が成立した場合に前記乗員の運転の評価を開始する運転評価部と、前記評価の結果を報知装置に報知させる評価結果報知部と、を備え、前記運転評価部は、前記操作がなされてから前記所定条件が成立するまでの第１所定期間を対象として前記乗員の運転の第１評価を行う第１評価部と、前記所定条件が成立した後の第２所定期間を対象として前記乗員の運転の第２評価を行う第２評価部と、を備えるものである、運転支援装置。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

運転者による車両の運転を評価する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車両が前走車両に追従して走行する度合いが高いほど、高い評価を与えるプログラムが開示されている。この技術は、自車両と前走車両との間の車間距離が所定範囲内にある場合には高い評価を与える一方、自車両の加速度が所定値以上となった場合には警告を発するものである。

特開２０１９－１２８７３５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、前走車両が自車両から離れた位置にある場合、運転者は、評価プログラムを実行させる前に、過剰な速度や加速度を出して当該前走車両との間の車間距離を低減しようとする場合がある。その結果、運転者による車両の運転を適切に評価できない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転者による車両の運転を適切に評価することができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

本発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：本発明の一態様に係る運転支援装置は、移動体から見た前記移動体の周囲の対象物の相対位置および相対速度を含む外界情報を取得する外界情報取得部と、前記移動体の速度および加速度を少なくとも含む走行情報を取得する走行情報取得部と、前記外界情報と、前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、乗員の運転の評価を行う運転評価部であって、前記乗員の操作がなされた後に所定条件が成立した場合に前記乗員の運転の評価を開始する運転評価部と、前記評価の結果を報知装置に報知させる評価結果報知部と、を備え、前記運転評価部は、前記操作がなされてから前記所定条件が成立するまでの第１所定期間を対象として前記乗員の運転の第１評価を行う第１評価部と、前記所定条件が成立した後の第２所定期間を対象として前記乗員の運転の第２評価を行う第２評価部と、を備え、前記第１評価部が前記第１評価を行う方法と、前記第２評価部が前記第２評価を行う方法とは異なるものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記第１評価を行う方法は、前記第２評価を行う方法によって使用される前記外界情報と前記走行情報の少なくとも一部を使用するものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記第１評価を行う方法は、前記相対速度に基づいて、前記乗員の運転の技量評価するものであり、前記第２評価を行う方法は、前記対象物のうち前記移動体の直前にいる前走車両と特定された前記対象物について、少なくとも当該対象物の前記相対位置と前記相対速度とのいずれかに基づいて前記前走車両に対する追従度を評価するものであり、前記評価結果報知部は、前記第１所定期間内において、前記相対速度の変化量が負の第１閾値未満になった場合、前記第１評価を低くして、前記報知装置に前記乗員への警告を報知させるものである。

（４）：上記（２）の態様において、前記運転支援装置は、前記移動体の所定区画における過去の平均速度と平均加速度とを記憶する記憶部を更に備え、前記第１評価を行う方法は、前記相対速度に基づいて、前記乗員の運転の技量を評価するものであり、前記第２評価を行う方法は、前記対象物のうち前記移動体の直前にいる前走車両と特定された前記対象物について、少なくとも当該対象物の前記相対位置と前記相対速度とのいずれかに基づいて前記前走車両に対する追従度を評価するものであり、前記評価結果報知部は、前記移動体の速度と前記平均速度との間の差が第２閾値以上であるか又は前記移動体の加速度と前記平均加速度との間の差が第３閾値以上であるとき、前記第１評価を低くして、前記報知装置に前記乗員への警告を報知させるものである。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記第２評価部は、前記乗員の操作前に、前記乗員が前記第２評価の実行に事前に合意する旨の操作を行ったことを前提として、前記第２評価を行うものである。

（６）：本発明の他の態様に係る運転支援方法は、コンピュータが、移動体から見た前記移動体の周囲の対象物の相対位置および相対速度を含む外界情報を取得し、前記移動体の速度および加速度を少なくとも含む走行情報を取得し、前記外界情報と、前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、乗員の運転の評価を行い、前記乗員の操作がなされた後に所定条件が成立した場合に前記乗員の運転の評価を開始し、前記評価の結果を報知装置に報知させ、前記操作がなされてから前記所定条件が成立するまでの第１所定期間を対象として前記乗員の運転の第１評価を行い、前記所定条件が成立した後の第２所定期間を対象として前記乗員の運転の第２評価を行い、前記第１評価を行う方法と、前記第２評価を行う方法とは異なるものである。

（７）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、移動体から見た前記移動体の周囲の対象物の相対位置および相対速度を含む外界情報を取得させ、前記移動体の速度および加速度を少なくとも含む走行情報を取得させ、前記外界情報と、前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、乗員の運転の評価を行わせ、前記乗員の操作がなされた後に所定条件が成立した場合に前記乗員の運転の評価を開始させ、前記評価の結果を報知装置に報知させ、前記操作がなされてから前記所定条件が成立するまでの第１所定期間を対象として前記乗員の運転の第１評価を行わせ、前記所定条件が成立した後の第２所定期間を対象として前記乗員の運転の第２評価を行わせ、前記第１評価を行う方法と、前記第２評価を行う方法とは異なるものである。

（１）～（７）によれば、運転者による移動体の運転を適切に評価することができる。

（２）によれば、運転者にとって違和感の少ない形で第１評価を報知することができる。

（３）および（４）によれば、前走車両に対して無理な追従をしようとする移動体の乗員に注意を与えることができる。

自車両Ｍに搭載される運転支援システム１の機能構成の一例を示す図である。 コーチング制御部１１０がタッチパネル１８に表示させるコーチングメニュー画面の一例を示す図である。 走行情報取得部１３０によって算出され、記憶部１６０に記憶される区画ごとの平均速度および平均加速度の一例を示す図である。 第１評価部１４１によって設定される第１評価の一例を示す図である。 第２評価部１４２によって設定される第２評価の一例を示す図である。 本実施形態に係る運転支援装置１００が適用される場面の一例を説明するための図である。 図６のような場面に対処するための運転支援装置１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係る運転支援装置１００が適用される場面の他の例を説明するための図である。 図８のような場面に対処するための運転支援装置１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置の実施形態について説明する。

図１は、自車両Ｍに搭載される運転支援システム１の機能構成の一例を示す図である。運転支援システム１は、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ１４と、車両センサ１６と、タッチパネル１８と、報知装置２０と、運転支援装置１００とを備える。車両Ｍは、「移動体」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

車両センサ１６は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

タッチパネル１８は、ＬＣＤ（liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）などの表示部と、座標検出機構により操作者のタッチ位置が検出可能な入力部とが重畳して構成される。表示部は、操作用のＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチを表示する。入力部は、ＧＵＩスイッチに対するタッチ操作、フリック操作、スワイプ操作などを検出したときに、ＧＵＩスイッチへのタッチ操作がなされたこと示す操作信号を生成して、運転支援装置１００に出力する。

報知装置２０は、ユーザへの報知機能を有する。報知装置２０は、例えば、不図示の音声出力装置に音声を出力させることによって報知してもよいし、他の装置、例えば、ユーザが保持する情報処理端末との情報通信によって報知してもよい。報知装置２０は、後述する評価結果報知部１５０の制御により報知動作を行う。

運転支援装置１００は、例えば、コーチング制御部１１０と、外界情報取得部１２０と、走行情報取得部１３０と、運転評価部１４０と、評価結果報知部１５０と、記憶部１６０とを備えるコーチング制御部１１０と、外界情報取得部１２０と、走行情報取得部１３０と、運転評価部１４０と、評価結果報知部１５０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１６０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＤカード、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等によって実現される。

コーチング制御部１１０は、乗員による自車両Ｍの運転のコーチングに関する様々な制御を行う。ここで、コーチングとは、前走車両への追従や加減速度調整、車線内における車幅方向の車両位置制御、など、乗員が設定した目的に従って乗員による自車両Ｍの運転を評価し、当該評価を乗員に伝えることにより、運転の改善を促すものである。例えば、前走車両への追従の場合、前走車両との車間距離が相対速度や車速に考慮して停車可能とである程度に近く、また、相対速度がゼロに近いほど、コーチングによって高い評価が設定される。コーチング制御部１１０は、例えば、乗員がコーチングに関する詳細を指定するためのコーチングメニュー画面をタッチパネル１８に表示させたり、タッチパネル１８のコーチングメニュー画面上で入力された乗員の選択を受信して、当該選択に応じた処理を実行する。

図２は、コーチング制御部１１０がタッチパネル１８に表示させるコーチングメニュー画面の一例を示す図である。図２において、領域Ａ１はコーチング内容を選択するためのドロップダウンリストを示し、領域Ａ２はコーチング開始ボタンを示し、領域Ａ３はコーチングに関する詳細情報を示す。領域Ａ１において、上述した通り、コーチング内容は様々な目的を含むが、本実施形態においては「追従コーチング」が選択されるものとする。

自車両Ｍの乗員が領域Ａ２のコーチング開始ボタンを押下すると、当該内容がコーチング制御部１１０に送信され、コーチング制御部１１０はコーチングを実行する。一方、コーチング内容が「追従コーチング」である場合、コーチングを実行するためには自車両Ｍの前方に前走車両が存在することを必要とする。そのため、領域Ａ３に示す通り、コーチング制御部１１０は、コーチング開始ボタンが押下された後、外界情報取得部１２０が取得する外界情報に含まれる周辺物体のうちから前走車両の存在を特定し、当該前走車両を特定したタイミングでコーチングの実行を開始する。

外界情報取得部１２０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、自車両Ｍの周囲に存在する周辺物体の種類と、自車両Ｍから見た当該周辺物体の相対位置および相対速度などの外界情報を取得する。

走行情報取得部１３０は、車両センサ１６から自車両Ｍの速度および加速度を含む走行情報を取得する。走行情報取得部１３０は、さらに、自車両Ｍに備えられた不図示のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機と地図情報を用いて自車両Ｍが存在する区画（道路や交差点）を特定し、当該区画ごとに平均速度および平均加速度を算出して、記憶部１６０に記憶する。

図３は、走行情報取得部１３０によって算出され、記憶部１６０に記憶される区画ごとの平均速度および平均加速度の一例を示す図である。図３において、実線は、ある区画における自車両Ｍの平均速度および平均加速度を示し、点線は、当該区画における今回の自車両Ｍの速度および加速度（すなわち、走行情報）を示す。図３のグラフは、自車両Ｍの速度のみを直接的に表しているが、自車両Ｍの加速度は、自車両Ｍの速度の傾きを求めることによって容易に導出することができる。図３の場合、自車両Ｍの過去の平均加速度ＰＡと比較して、今回の加速度ＣＡが高いことが分かる。後述するように、運転評価部１４０は、走行情報と、自車両Ｍの過去の平均速度および平均加速度とを比較することによって、乗員による自車両Ｍの運転を評価する。

運転評価部１４０は、外界情報取得部１２０によって取得された外界情報と、走行情報取得部１３０によって取得された走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、乗員による自車両Ｍの運転を評価する。運転評価部１４０は、乗員がコーチング開始ボタンを押下した後に、外界情報取得部１２０によって前走車両が特定された場合に、乗員による自車両Ｍの運転の評価を開始する。コーチング開始ボタンの押下は「乗員の操作」の一例であり、外界情報取得部１２０による前走車両の特定は、「所定条件」の一例である。

運転評価部１４０は、第１評価部１４１と、第２評価部１４２とを備える。第１評価部１４１は、コーチング開始ボタンが押下されてから外界情報取得部１２０によって前走車両が特定されるまでの第１所定期間を対象として、当該前走車両の相対速度に基づいて、乗員の運転の技量（以後、「第１評価」と称する場合がある）を評価するものである。具体的には、例えば、第１評価部１４１は、第１所定期間中、相対速度の変化量が負の第１閾値未満になった場合、第１評価を低く設定する。これはすなわち、第１所定期間中、自車両Ｍが前走車両に対して急接近したことを意味する。なお、本実施形態においては、相対速度を、自車両Ｍから見た周辺物体の相対速度として定義しているため、上記の判定においては負の第１閾値を用いている。しかし、本発明の構成はこれに限定されず、相対速度を、周辺物体から見た自車両Ｍの相対速度として定義し、上記の判定において、相対速度の変化量が正の第１閾値以上になった場合、第１評価を低く設定してもよい。

図４は、第１評価部１４１によって設定される第１評価の一例を示す図である。図４は、自車両Ｍの乗員によってコーチング開始ボタンが押下された後に、外界情報取得部１２０によって前走車両が特定されることで、第１評価部１４１による評価が実行された場面を表している。図４の場合、第１評価部１４１は、相対速度の変化量が負の第１閾値未満になったと判定したため、「追従のために無理をしないで下さい」と第１評価を低く設定している。この構成により、前走車両が自車両Ｍから離れた位置にある場合、コーチングを実行させるために、過剰な速度や加速度を出して当該前走車両との間の車間距離を低減しようとする自車両Ｍの乗員に注意を与えることができる。

さらに、また別の場面として、自車両Ｍの乗員によってコーチング開始ボタンが押下された後に、追従候補となる前走車両が過度に高い速度や加速度で発進したとき、自車両Ｍの乗員も、それに応じて、過度に高い速度や加速度で前走車両を追従しようとすることがあり得る。そこで、第１評価部１４１は、コーチング開始ボタンの押下後、自車両Ｍの速度が記憶部１６０に格納されている過去の平均速度よりも第２閾値以上高いか、又は自車両Ｍの加速度が記憶部１６０に格納されている過去の平均加速度よりも第３閾値以上高いときには、第１評価を低く設定し、当該評価がタッチパネル１８に表示される。前述した通り、過去の平均速度および平均加速度は、自車両Ｍが過去に走行した区画ごとに記憶されているため、第１評価部１４１は、比較にあたって、自車両Ｍが現在時点において存在する区画を特定し、当該区画に対応する平均速度および平均加速度を記憶部１６０から抽出する。この構成により、前走車両に対して無理な追従をしようとする自車両Ｍの乗員に注意を与えることができる。

なお、上記の判定においては、第１評価部１４１は、自車両Ｍの速度から平均速度を減算することによって得られる値と第２閾値とを比較し、また自車両Ｍの加速度から平均加速度を減算することによって得られる値と第３閾値とを比較している。しかし、本発明はこの構成に限定されず、第１評価部１４１は、例えば、自車両Ｍの速度と平均速度との間の差の絶対値や二乗誤差と閾値とを比較したり、又は自車両Ｍの加速度と平均加速度との間の差の絶対値や二乗誤差と閾値とを比較することによって判定を行ってもよい。

第２評価部１４２は、外界情報取得部１２０によって前走車両が特定された後の第２所定期間を対象として、少なくとも当該前走車両の相対位置と相対速度とのいずれかに基づいて、前走車両に対する自車両Ｍの追従度（以後、「第２評価」と称する場合がある）を評価する。具体的には、例えば、第２評価部１４２は、第２所定期間中、前走車両の相対位置が相対速度や自車速度を考慮しても停車可能な程度に近く、又は相対速度がゼロに近い場合に、第２評価を高く設定する。第２評価部１４２は、さらに、自車両Ｍの走行情報に基づいて、第２所定期間中、自車両Ｍが過度に高い速度や加速度で走行した場合に、第２評価を低く設定してもよい。

図５は、第２評価部１４２によって設定される第２評価の一例を示す図である。図５は、自車両Ｍの乗員によってコーチング開始ボタンが押下された後に、外界情報取得部１２０によって前走車両が特定されることで、第２所定期間中、追従コーチングが実行され、その後、第２評価部１４２による評価が実行された場面を表している。図５の場合、第２評価部１４２は、第２所定期間中、前走車両に対する自車両Ｍの追従度が高かったと判定したため、「優良」と第２評価を高く設定している。

評価結果報知部１５０は、運転評価部１４０による評価の結果をタッチパネル１８に表示させたり、報知装置２０に報知させる。記憶部１６０は、走行情報取得部１３０によって取得された過去の平均速度および平均加速度を区画ごとに記憶する。

次に、図６を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１００が適用される場面について説明する。図６は、本実施形態に係る運転支援装置１００が適用される場面の一例を説明するための図である。図６において、自車両Ｍは、コーチング開始ボタンが押下された後に交差点にて停止しており、その前方では、他車線を走行する他車両Ｍ１が左折することによって自車両Ｍの自車線に進入している。このとき、自車両Ｍの乗員は、他車両Ｍ１を前走車両としてコーチングを開始するために、過剰な速度又は加速度を出して、他車両Ｍ１に無理に追いつこうと試みることがあり得る。

図７は、図６のような場面に対処するための運転支援装置１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、運転支援装置１００は、コーチング制御部１１０を用いて、タッチパネル１８上で自車両Ｍの乗員によって入力されたコーチング内容を受け付ける（ステップＳ１００）。具体的には、運転支援装置１００は、タッチパネル１８上で「追従コーチング」が自車両Ｍの乗員によって選択されたことを受け付ける。「追従コーチング」の選択は、「乗員が第２評価の実行に事前に合意する旨の操作」の一例である。

次に、運転支援装置１００は、コーチング制御部１１０を用いて、タッチパネル１８上で自車両Ｍの乗員によってコーチング開始ボタンが押下されたことを受け付ける（ステップＳ１０１）。次に、運転支援装置１００は、外界情報取得部１２０を用いて、自車両Ｍの周辺に前走車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。前走車両が存在しないと判定された場合には、運転支援装置１００は、再びステップＳ１０２の処理を実行する。一方、前走車両が存在すると判定された場合には、運転支援装置１００は、走行情報取得部１３０を用いて、自車両Ｍの直近の走行情報を取得する（ステップＳ１０３）。

次に、運転支援装置１００は、運転評価部１４０を用いて、取得された直近の走行情報に基づき、自車両Ｍが停止発進（すなわち、停止状態から加速を始めること）を行ったか否かを判定する（ステップＳ１０４）。自車両Ｍが停止発進を行っていないと判定された場合、運転支援装置１００は、第１評価部１４１を用いて第１評価を高く設定する（ステップＳ１０５）。その後、運転支援装置１００は、処理をステップＳ１１１に進める。一方、停止発進を行ったと判定された場合、運転支援装置１００は、走行情報取得部１３０を用いて記憶部１６０を参照し、自車両Ｍが現在存在する区画に対応する過去の走行情報を取得する（ステップＳ１０６）。

次に、運転支援装置１００は、第１評価部１４１を用いて、コーチング開始ボタンが押下されてから外界情報取得部１２０によって前走車両が特定されるまでの第１所定期間を対象として、前走車両の相対速度の変化量が負の第１閾値未満になったか否かを判定する（ステップＳ１０７）。前走車両の相対速度の変化量が負の第１閾値未満になっていないと判定された場合、第１評価部１４１は、直近の走行情報と、過去の走行情報と比較して、自車両Ｍが高速度で走行又は急発進したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。具体的には、第１評価部１４１は、自車両Ｍの速度が過去の平均速度よりも第２閾値以上高いか、又は自車両Ｍの加速度が過去の平均加速度よりも第３閾値以上高いか否かを判定する。自車両Ｍが高速度で走行又は急発進していないと判定された場合には、第１評価部１４１は、第１評価を高く設定する。

一方、自車両Ｍが高速度で走行又は急発進したと判定された場合には、第１評価部１４１は第１評価を低く設定する（ステップＳ１０９）。それに応じて、運転支援装置１００は、評価結果報知部１５０を用いて、自車両Ｍが無理な走行を行ったことに対する注意を第１評価として報知装置２０に報知させる（ステップＳ１１０）。その後、運転支援装置１００は、コーチング制御部１１０を用いて追従コーチングを開始し、第２所定期間、追従コーチングを実行する（ステップＳ１１１）。第２所定期間が経過した後、第２評価部１４２は、乗員による自車両Ｍの運転を評価し、報知装置２０は評価結果を報知する（ステップＳ１１２）。これにより、フローチャートの処理が終了する。以上のフローチャートの処理によれば、コーチングの実行のために、前走車両に対して無理な追従をしようとする移動体の乗員に注意を与えることができる。

なお、上記のフローチャートにおいては、自車両Ｍが停止発進を行ったか否かということと、相対速度の変化量が負の第１閾値未満であるか否かということと、過去の走行情報と比較して自車両Ｍが高速度で走行又は急発進したか否かということが判定されている。しかし、本発明はこの構成に限定されず、少なくとも、相対速度の変化量が負の第１閾値未満であるか否かということが判定されればよい。このようにしても、図６のような場面に対処することができる。

次に、図８を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１００が適用される他の場面について説明する。図８は、本実施形態に係る運転支援装置１００が適用される場面の他の例を説明するための図である。図８において、自車両Ｍは、コーチング開始ボタンが押下された後に交差点にて停止しており、その前方には他車両Ｍ１が停止しているが、その後、他車両Ｍ１が急発進したと仮定する。このとき、自車両Ｍの乗員は、他車両Ｍ１を前走車両としてコーチングを開始するために、過剰な速度又は加速度を出して、他車両Ｍ１に無理に追いつこうと試みることがあり得る。

図９は、図８のような場面に対処するための運転支援装置１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳ２００からステップＳ２０３までの処理は、図７のステップＳ１００からステップ１０３までの処理と同様のため、説明を省略する。

運転支援装置１００は、自車両Ｍの直近の走行情報を取得すると、次に、運転評価部１４０を用いて、取得された直近の走行情報に基づき、自車両Ｍが加速中か否かを判定する（ステップＳ２０４）。自車両Ｍが加速中ではないと判定された場合、運転支援装置１００は、第１評価部１４１を用いて第１評価を高く設定する（ステップＳ２０７）。その後、運転支援装置１００は、処理をステップＳ２１０に進める。一方、加速中であると判定された場合、運転支援装置１００は、走行情報取得部１３０を用いて記憶部１６０を参照し、自車両Ｍが現在存在する区画に対応する過去の走行情報を取得する（ステップＳ２０５）。

次に、運転支援装置１００は、第１評価部１４１を用いて、コーチング開始ボタンが押下されてから外界情報取得部１２０によって前走車両が特定されるまでの第１所定期間を対象として、自車両Ｍが高速度で走行又は急発進したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。具体的には、第１評価部１４１は、自車両Ｍの速度が過去の平均速度よりも第２閾値以上高いか、又は自車両Ｍの加速度が過去の平均加速度よりも第３閾値以上高いか否かを判定する。自車両Ｍが高速度で走行又は急発進していないと判定された場合には、第１評価部１４１は、第１評価を高く設定する。

一方、自車両Ｍが高速度で走行又は急発進したと判定された場合には、第１評価部１４１は第１評価を低く設定する（ステップＳ２０８）。それに応じて、運転支援装置１００は、評価結果報知部１５０を用いて、自車両Ｍが無理な走行を行ったことに対する注意を第１評価として報知装置２０に報知させる（ステップＳ２０９）。その後、運転支援装置１００は、コーチング制御部１１０を用いて追従コーチングを開始し、第２所定期間、追従コーチングを実行する（ステップＳ２１０）。第２所定期間が経過した後、第２評価部１４２は、乗員による自車両Ｍの運転を評価し、報知装置２０は評価結果を報知する（ステップＳ２１１）。これにより、フローチャートの処理が終了する。以上のフローチャートの処理によれば、コーチングの実行のために、前走車両に対して無理な追従をしようとする移動体の乗員に注意を与えることができる。

なお、上記のフローチャートにおいては、自車両Ｍが加速中であるか否かということと、過去の走行情報と比較して自車両Ｍが高速度で走行又は急発進したか否かということが判定されている。しかし、本発明はこの構成に限定されず、少なくとも、過去の走行情報と比較して自車両Ｍが高速度で走行又は急発進したか否かということが判定されればよい。このようにしても、図８のような場面に対処することができる。

以上の通り説明した本実施形態によれば、自車両Ｍの乗員がコーチングをリクエストしてから前走車両が特定されるまでの期間中、コーチングの実行のために、自車両Ｍが前走車両に対して無理な追従をしようとする場合には、第１評価部が相対速度の変化量や、現在の走行情報と過去の走行情報との間の比較に基づいて、これを検知し、乗員に注意を与える。これにより、運転者による移動体の運転を適切に評価することができる。

さらに、本実施形態によれば、第１評価を行う方法は相対速度を使用するものであり、第２評価を行う方法は、少なくとも相対位置と、相対速度と、自車両Ｍの走行情報のいずれかを使用するものである。すなわち、第１評価を行う方法は、第２評価を行う方法によって使用される外界情報と走行情報の少なくとも一部を使用するものであるあるため、車両Ｍの乗員にとって違和感の少ない形で第１評価を報知することができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
移動体から見た前記移動体の周囲の対象物の相対位置および相対速度を含む外界情報を取得し、
前記移動体の速度および加速度を少なくとも含む走行情報を取得し、
前記外界情報と、前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、前記乗員の運転の評価を行い、前記乗員の操作がなされた後に所定条件が成立した場合に前記乗員の運転の評価を開始し、
前記評価の結果を報知装置に報知し、
前記操作がなされてから前記所定条件が成立するまでの第１所定期間を対象として前記乗員の運転の第１評価を行い、
前記所定条件が成立した後の第２所定期間を対象として前記乗員の運転の第２評価を行い、
前記第１評価部が前記第１評価を行う方法と、前記第２評価部が前記第２評価を行う方法とは異なるものである、
ように構成されている、運転支援装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ＬＩＤＡＲ
１６ 車両センサ
１８ タッチパネル
２０ 報知装置
１００ 運転支援装置
１１０ コーチング制御部
１２０ 外界情報取得部
１３０ 走行情報取得部
１４０ 運転評価部
１４１ 第１評価部
１４２ 第２評価部
１５０ 評価結果報知部
１６０ 記憶部

Claims (7)

1. 移動体から見た前記移動体の周囲の対象物の相対位置および相対速度を含む外界情報を取得する外界情報取得部と、
   前記移動体の速度および加速度を少なくとも含む走行情報を取得する走行情報取得部と、
   前記外界情報と、前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、乗員の運転の評価を行う運転評価部であって、前記乗員の操作がなされた後に所定条件が成立した場合に前記乗員の運転の評価を開始する運転評価部と、
   前記評価の結果を報知装置に報知させる評価結果報知部と、を備え、
   前記運転評価部は、
   前記操作がなされてから前記所定条件が成立するまでの第１所定期間を対象として前記乗員の運転の第１評価を行う第１評価部と、
   前記所定条件が成立した後の第２所定期間を対象として前記乗員の運転の第２評価を行う第２評価部と、を備え、
   前記第１評価部が前記第１評価を行う方法と、前記第２評価部が前記第２評価を行う方法とは異なるものである、
   運転支援装置。
2. 前記第１評価を行う方法は、前記第２評価を行う方法によって使用される前記外界情報と前記走行情報の少なくとも一部を使用するものである、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記第１評価を行う方法は、前記相対速度に基づいて、前記乗員の運転の技量を評価するものであり、
   前記第２評価を行う方法は、前記対象物のうち前記移動体の直前にいる前走車両と特定された前記対象物について、少なくとも当該対象物の前記相対位置と前記相対速度とのいずれかに基づいて前記前走車両に対する追従度を評価するものであり、
   前記評価結果報知部は、前記第１所定期間内において、前記相対速度の変化量が負の第１閾値未満になった場合、前記第１評価を低くして、前記報知装置に前記乗員への警告を報知させる、
   請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記移動体の所定区画における過去の平均速度と平均加速度とを記憶する記憶部を更に備え、
   前記第１評価を行う方法は、前記相対速度に基づいて、前記乗員の運転の技量を評価するものであり、
   前記第２評価を行う方法は、前記対象物のうち前記移動体の直前にいる前走車両と特定された前記対象物について、少なくとも当該対象物の前記相対位置と前記相対速度とのいずれかに基づいて前記前走車両に対する追従度を評価するものであり、
   前記評価結果報知部は、前記移動体の速度と前記平均速度との間の差が第２閾値以上であるか又は前記移動体の加速度と前記平均加速度との間の差が第３閾値以上であるとき、前記第１評価を低くして、前記報知装置に前記乗員への警告を報知させる、
   請求項２に記載の運転支援装置。
5. 前記第２評価部は、前記乗員の操作前に、前記乗員が前記第２評価の実行に事前に合意する旨の操作を行ったことを前提として、前記第２評価を行う、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. コンピュータが、
   移動体から見た前記移動体の周囲の対象物の相対位置および相対速度を含む外界情報を取得し、
   前記移動体の速度および加速度を少なくとも含む走行情報を取得し、
   前記外界情報と、前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、乗員の運転の評価を行い、前記乗員の操作がなされた後に所定条件が成立した場合に前記乗員の運転の評価を開始し、
   前記評価の結果を報知装置に報知させ、
   前記操作がなされてから前記所定条件が成立するまでの第１所定期間を対象として前記乗員の運転の第１評価を行い、
   前記所定条件が成立した後の第２所定期間を対象として前記乗員の運転の第２評価を行い、
   前記第１評価を行う方法と、前記第２評価を行う方法とは異なるものである、
   運転支援方法。
7. コンピュータに、
   移動体から見た前記移動体の周囲の対象物の相対位置および相対速度を含む外界情報を取得させ、
   前記移動体の速度および加速度を少なくとも含む走行情報を取得させ、
   前記外界情報と、前記走行情報とのうちの少なくとも一方に基づいて、乗員の運転の評価を行わせ、前記乗員の操作がなされた後に所定条件が成立した場合に前記乗員の運転の評価を開始させ、
   前記評価の結果を報知装置に報知させ、
   前記操作がなされてから前記所定条件が成立するまでの第１所定期間を対象として前記乗員の運転の第１評価を行わせ、
   前記所定条件が成立した後の第２所定期間を対象として前記乗員の運転の第２評価を行わせ、
   前記第１評価を行う方法と、前記第２評価を行う方法とは異なるものである、
   プログラム。

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