KR20200017810A - 자율 발렛 서비스 장치 및 방법 - Google Patents

자율 발렛 서비스 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200017810A
KR20200017810A KR1020180093197A KR20180093197A KR20200017810A KR 20200017810 A KR20200017810 A KR 20200017810A KR 1020180093197 A KR1020180093197 A KR 1020180093197A KR 20180093197 A KR20180093197 A KR 20180093197A KR 20200017810 A KR20200017810 A KR 20200017810A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
valet service
track
autonomous
autonomous valet
Prior art date
Application number
KR1020180093197A
Other languages
English (en)
Inventor
윤서현
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180093197A priority Critical patent/KR20200017810A/ko
Priority to US16/170,339 priority patent/US20200049519A1/en
Priority to CN201811357473.1A priority patent/CN110816519A/zh
Priority to DE102018219525.0A priority patent/DE102018219525A1/de
Publication of KR20200017810A publication Critical patent/KR20200017810A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G06Q50/30—
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3438—Rendez-vous, i.e. searching a destination where several users can meet, and the routes to this destination for these users; Ride sharing, i.e. searching a route such that at least two users can share a vehicle for at least part of the route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/202—Dispatching vehicles on the basis of a location, e.g. taxi dispatching
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/06009—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking
    • G06K19/06018—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking one-dimensional coding
    • G06K19/06028—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking one-dimensional coding using bar codes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/06009—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking
    • G06K19/06037—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking multi-dimensional coding
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/205—Indicating the location of the monitored vehicles as destination, e.g. accidents, stolen, rental

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Operations Research (AREA)

Abstract

본 발명은 주차 공간이 부족한 상황에서 운전자가 차량에 복귀하기 전까지 대기 트랙을 설정하여 자율주행하는 자율 발렛 서비스 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 자율 발렛 서비스를 개시한 후 상기 자율 발렛 서비스를 위한 대기 트랙을 설정하고, 상기 설정된 대기 트랙 내 상기 차량의 자율주행을 수행하며 대기한다.

Description

자율 발렛 서비스 장치 및 방법{AUTONOMOUS VALET SERVICE APPARATUS AND MEHTOD}
본 발명은 주차 공간이 부족한 상황에서 운전자가 차량에 복귀하기 전까지 대기 트랙을 설정하여 자율주행하는 자율 발렛 서비스 장치 및 방법에 관한 것이다.
백화점, 관광지, 쇼핑몰 및 관공서 등에 방문 차량 대수에 대비하여 주차장이 협소하여 주차장에 진입하고 주차 공간을 찾는데 많은 시간이 소요되며 많은 진입 차량들로 복잡하여 운전자가 주차에 어려움을 겪을 수 있다.
또한, 특정 관광지나 관공서 등에서는 주차가 불가하거나 주차 비용이 과다하게 청구되어 사용자에게 불편을 주고 있다.
KR 101637842 B1
본 발명은 주차 공간이 부족한 상황에서 운전자가 차량에 복귀하기 전까지 대기 트랙을 설정하여 자율주행하는 자율 발렛 서비스 장치 및 방법에 관한 것이다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 발렛 서비스 방법은 차량의 자율 발렛 서비스를 개시하는 단계, 상기 자율 발렛 서비스를 위한 대기 트랙을 설정하는 단계, 및 상기 설정된 대기 트랙 내 상기 차량의 자율주행을 수행하는 단계를 포함한다.
상기 대기 트랙을 설정하는 단계는, 단위 시간을 설정하는 단계, 상기 차량의 현재 위치를 획득하는 단계, 상기 차량의 현재 위치를 출발지 및 도착지로 하는 적어도 하나 이상의 순환 경로를 생성하는 단계, 및 상기 단위 시간에 근거하여 상기 적어도 하나 이상의 순환 경로 중 어느 하나의 순환 경로를 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 대기 트랙을 설정하는 단계는, 상기 차량의 현재 위치에 근거하여 지도 데이터로부터 상기 대기 트랙의 정보를 획득하는 것을 특징으로 한다.
상기 대기 트랙을 설정하는 단계는, QR(Quick Response) 코드 또는 바코드 스캔을 통해 상기 대기 트랙의 정보를 다운로드하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 자율주행을 수행하는 단계에서, 상기 차량의 현재 위치를 실시간으로 측정하여 사용자 단말로 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 자율주행을 수행하는 단계에서, 상기 사용자 단말로부터의 호출 수신 여부를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 자율주행을 수행하는 단계 이후, 상기 사용자 단말로부터의 호출에 따라 상기 대기 트랙 내 차량 위치를 획득하는 단계, 상기 차량 위치로부터 픽업 위치까지의 이동 시간을 산출하는 단계, 상기 산출된 이동 시간에 기반한 픽업 위치 도착 예정 시간을 송신하는 단계, 및 상기 픽업 위치로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 픽업 위치는, 상기 사용자 단말에 의해 지정된 위치로 구현되는 것을 특징으로 한다.
상기 픽업 위치는, 상기 사용자 단말의 현재 위치로 구현되는 것을 특징으로 한다.
상기 픽업 위치는, 상기 대기 트랙의 출구 위치로 구현되는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 발렛 서비스 장치는 자율 발렛 서비스 온 또는 오프를 입력하는 사용자 입력부, 차량의 자율주행을 제어하는 차량 제어부, 및 상기 사용자 입력부로부터 입력되는 입력에 따라 상기 자율 발렛 서비스를 개시하며 상기 자율 발렛 서비스를 위한 대기 트랙을 설정하고 상기 차량 제어부를 제어하여 상기 설정된 대기 트랙 내 상기 차량의 자율주행을 수행하는 처리부를 포함한다.
상기 자율 발렛 서비스 장치는, 차량 위치를 측정하는 위치 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 차량 위치를 출발지 및 도착지로 하는 적어도 하나 이상의 순환 경로를 생성하고, 기설정된 단위 시간에 근거하여 상기 적어도 하나 이상의 순환 경로 중 어느 하나의 순환 경로를 상기 대기 트랙으로 선정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 생성된 각 순환 경로를 따라 이동하는데 소요되는 소요시간이 상기 단위 시간과 가장 유사한 순환 경로를 상기 대기 트랙으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 자율 발렛 서비스 장치는 지도 데이터를 저장하는 메모리를 더 포함하고, 상기 처리부는, 상기 지도 데이터로부터 상기 대기 트랙의 정보를 획득하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, QR(Quick Response) 코드 또는 바코드 스캔을 통해 상기 대기 트랙의 정보를 획득하는 것을 특징으로 한다.
상기 자율 발렛 서비스 장치는 사용자 단말과 무선 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고, 상기 처리부는 상기 대기 트랙 자율주행 중 상기 차량의 현재 위치를 실시간으로 측정하여 상기 사용자 단말로 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 사용자 단말로부터의 호출에 따라 상기 차량의 현재 위치로부터 픽업 위치까지의 이동 시간을 산출하고 산출된 이동 시간에 기반한 픽업 위치 도착 예정 시간을 상기 사용자 단말로 전송하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 운전자가 용무를 보는 동안 차량이 대기 트랙을 설정하여 해당 대기 트랙을 자율주행하며 대기하도록 하여 주차장 진입 시간 및 주차 시간을 절약할 수 있다.
도 1은 본 발명과 관련된 자율 발렛 서비스 시스템을 도시한 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 발렛 서비스 장치의 블록구성도.
도 3은 본 발명과 관련된 대기 트랙 설정 과정을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 발렛 서비스 방법을 도시한 흐름도.
도 5는 도 4에 도시된 대기 트랙을 설정하는 과정을 도시한 흐름도.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명과 관련된 자율 발렛 서비스 시스템을 도시한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자율 발렛 서비스 시스템은 자율 발렛 서비스 장치(100), 사용자 단말(200) 및 관제 서버(300)를 포함한다.
자율 발렛 서비스 장치(100)는 차량에 장착되어 자율 발렛 서비스를 지원하는 장치이다. 자율 발렛 서비스는 정해진 주행로(노선)를 자율주행하며 대기하다 사용자로부터 호출이 있으면 지정된 장소(위치)로 이동하여 사용자를 픽업(pickup)하는 것을 말한다.
사용자 단말(200)은 자율 발렛 서비스 장치(100)와 무선으로 데이터 통신을 수행한다. 사용자 단말(200)은 단말에 설치된 앱(app)을 통해 자율 발렛 서비스 장치(100)와 데이터를 주고 받을 수 있다. 사용자 단말(200)은 차량 호출 신호를 자율 발렛 서비스 장치(100)로 전송하고, 자율 발렛 서비스 장치(100)로부터 차량 위치 정보를 수신할 수 있다. 이러한 사용자 단말(200)은 도면에서 도시하지 않았으나 통신모듈, 사용자 입력모듈, 출력모듈, GPS(Global Positioning System) 수신기, 프로세서 및 메모리를 포함한다.
사용자 단말(200)은 스마트폰(smartphone), 태블릿(tablet), PDA(Personal Digital Assistant) 및/또는 노트북 컴퓨터 등으로 구현될 수 있다.
관제 서버(300)는 자율 발렛 서비스 장치(100) 및 사용자 단말(200)과 무선 통신을 통해 데이터를 주고 받는다. 관제 서버(300)는 자율 발렛 서비스를 위한 대기 트랙(waiting track)에 대한 정보 및 상태를 관리한다. 관제 서버(300)는 대기 트랙의 모양, 주행 방향, 입구 위치 및 출구 위치 등의 트랙 정보 및 대기 트랙 내 차량 혼잡도 및 만차 여부 등의 상태 정보를 관리한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 발렛 서비스 장치의 블록구성도를 도시하고, 도 3은 본 발명과 관련된 대기 트랙 설정 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 자율 발렛 서비스 장치(100)는 통신부(110), 위치 측정부(120), 검출부(130), 사용자 입력부(140), 메모리(150), 차량 제어부(160), 출력부(170) 및 처리부(180)를 포함한다.
통신부(110)는 사용자 단말(200) 및/또는 관제 서버(300)와 무선 통신을 수행한다. 무선 통신 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(WiFi), Wibro(Wireless broadband) 및 Wimax(World Interoperability for Microwave Access) 등의 무선 인터넷 기술, 블루투스(Bluetooth), NFC(Near Field Communication), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), 및 지그비(ZigBee) 등의 근거리 통신 기술 및/또는 CDMA(Code Division Multiple Access), GSM(Global System for Mobile communication), LTE(Long Term Evolution) 및 LTE-Advanced 등의 이동 통신 기술이 이용될 수 있다.
위치 측정부(120)는 차량의 현재 위치를 측정한다. 위치 측정부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈로 구현될 수 있다. GPS 수신기(120)는 3개 이상의 GPS 위성으로부터 송신되는 신호를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출한다. GPS 수신기(120)는 위성에서 신호를 송신한 시간과 GPS 수신기(120)에서 신호를 수신한 시간의 시간차를 이용하여 위성과 GPS 수신기(120) 간의 거리를 산출한다. GPS 수신기(120)는 산출된 위성과 GPS 수신기(120) 간의 거리 및 송신된 신호에 포함된 위성의 위치 정보를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출한다. 이때, GPS 수신기(120)는 삼각측량법을 이용하여 현재 위치를 산출한다.
검출부(130)는 차량에 장착된 하나 이상의 센서를 통해 차량 주변 정보를 획득한다. 검출부(130)는 이미지 센서, 레이더(Radio Detecting And Ranging,radar), 라이더(Light Detection And Ranging, LiDAR) 및/또는 초음파 센서 등을 통해 차량 주변영상, 자차량과 후방차량 간의 거리, 후방차량의 상대속도, 전방차량, 장애물, 및/또는 신호등 등의 차량 주변 정보를 검출한다.
이미지 센서는 차량의 주변 영상(예: 전방 영상, 후방 영상 및 측방 영상)을 획득한다. 이미지 센서는 CCD(charge coupled device) 이미지 센서(image sensor), CMOS(complementary metal oxide semi-conductor) 이미지 센서, CPD(charge priming device) 이미지 센서 및 CID(charge injection device) 이미지 센서 등과 같은 이미지 센서들 중 적어도 하나 이상의 이미지 센서로 구현될 수 있다.
레이더는 차량과 주변객체 간의 거리를 측정한다. 레이더는 전자기파를 주변객체에 발생시키고, 주변객체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 주변객체와의 거리, 방향, 및 고도 등을 확인할 수 있다.
라이더는 차량과 주변객체 간의 거리를 측정한다. 라이더는 레이저 펄스를 주사하여 주변객체에서 반사된 레이저 펄스의 도달시간을 측정함으로써 반사지점의 공간 위치 좌표를 계산하여 주변객체와의 거리 및 형상 등을 확인할 수 있다.
초음파 센서는 초음파를 발생시켜 주변객체를 감지하고 차량과 주변객체 간의 거리를 측정한다.
검출부(130)는 차량에 장착된 하나 이상의 센서 및/또는 전자제어장치(ECU)로부터 차량 정보를 획득한다. 검출부(130)는 조향각 센서, 속도 센서, 요레이트 센서 및/또는 가속도 센서 등을 통해 차량의 속도, 가속도, 요레이트 및/또는 조향각 등을 검출할 수 있다. 검출부(130)는 차량 네트워크를 통해 에어백 시스템, 차량도어 시스템, ESC(Electronic Stability Control), TCS(Traction Control System), 및 ABS(Antilock Brake System) 등의 전자제어장치로부터 차량 정보를 획득한다. 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, LIN(Local Interconnect Network), 또는 X-by-Wire(Flexray) 등으로 구현된다.
사용자 입력부(140)는 사용자의 조작에 따른 데이터를 발생시킨다. 예컨대, 사용자 입력부(140)는 사용자 입력에 따라 자율 발렛 서비스 기능을 온 또는 오프시키는 데이터를 발생시킨다. 사용자 입력부(140)는 키보드, 키패드, 버튼, 스위치, 터치 패드 및/또는 터치 스크린 등으로 구현될 수 있다.
메모리(150)는 처리부(180)가 기정해진 동작을 수행하도록 프로그래밍된 소프트웨어를 저장할 수 있다. 메모리(150)는 지도 데이터, 내비게이션 프로그램 및 대기 트랙 생성 알고리즘 등을 저장할 수 있다.
메모리(150)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), 롬(Read Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 착탈형 디스크 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 적어도 하나 이상의 저장매체(기록매체)로 구현될 수 있다.
차량 제어부(160)는 처리부(180)의 제어에 따라 차량의 자율주행을 제어한다. 차량 제어부(160)는 구동 제어부(161), 조향 제어부(162), 변속 제어부(163) 및 제동 제어부(164)를 포함한다.
구동 제어부(161)는 차량의 엔진을 제어하는 액추에이터로, 차량의 가속을 제어한다. 구동 제어부(161)는 EMS(Engine Management System)으로 구현될 수 있다. 구동 제어부(161)는 가속 페달 위치 센서로부터 출력되는 가속 페달 위치 정보에 따라 엔진의 구동토크를 제어한다. 구동 제어부(161)는 자율주행 시 처리부(180)로부터 요청받은 차량의 주행속도를 추종하기 위해 엔진 출력을 제어한다.
조향 제어부(162)는 차량의 조향을 제어하는 액추에이터로, 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)으로 구현된다. 조향 제어부(162)는 처리부(180)의 제어에 따라 차량의 조향각을 제어한다.
변속 제어부(163)는 차량의 변속기(변속)를 제어하기 위한 액추에이터로, 전기식 시프터(Shift By Wire, SBW)로 구현될 수 있다. 변속 제어기는 기어 위치 및 기어 상태 범위에 따라 차량의 변속을 제어한다.
제동 제어부(164)는 차량의 감속을 제어하는 액추에이터로, 전자식 주행 안정화 컨트롤(Electronic Stability Control, ESC)로 구현될 수 있다. 제동 제어부(164)는 자율주행 시 처리부(180)로부터 요청받은 목표 속도를 추종하기 위해 제동 압력을 제어한다. 즉, 제동 제어부(164)는 차량의 감속을 제어한다.
출력부(170)는 처리부(180)의 동작에 따라 발생되는 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이, 음향 출력 모듈 및 햅틱 모듈 등이 포함될 수 있다.
디스플레이는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 디스플레이, 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(head-up display, HUD), 터치스크린 및 클러스터(cluster) 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.
음향 출력 모듈은 메모리(150)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈은 리시버(receiver), 스피커(speaker), 및/또는 버저(buzzer) 등을 포함할 수 있다. 햅틱 모듈은 사용자가 촉각으로 인지할 수 있는 형태의 신호를 출력한다. 예를 들어, 햅틱 모듈은 진동자로 구현되어 진동 세기 및 패턴 등을 제어할 수 있다.
처리부(180)는 자율 발렛 서비스 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 처리부(180)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
처리부(180)는 사용자 입력부(140)를 통해 입력되는 사용자 입력에 따라 자율 발렛 서비스 모드로 진입한다. 다시 말해서, 처리부(180)는 사용자에 의해 자율 발렛 서비스 온(on)이 입력되면 자율 발렛 서비스 모드로 진입하여 자율 발렛 서비스를 개시한다. 처리부(180)는 자율 발렛 서비스 모드 진입 시 위치 측정부(120)를 통해 차량 위치를 확인한다.
처리부(180)는 자율 발렛 서비스 개시 시 대기 트랙(대기 노선)을 설정한다. 여기서, 대기 트랙은 차량이 대기하며 주행하는 경로(route)를 말한다.
처리부(180)는 확인된 차량 위치를 출발지(기준) 및 도착지로 하는 적어도 하나 이상의 순환 경로를 생성한다. 다시 말해서, 처리부(180)는 차량의 현재 위치를 출발하여 다시 현재 위치로 돌아올 수 있는 순환 경로를 생성한다. 이때, 처리부(180)는 메모리(150)에 저장된 지도 데이터를 이용하여 순환 경로를 생성한다.
처리부(180)는 생성된 각 순환 경로를 따라 주행하는데 소요되는 소요 시간을 계산한다. 다시 말해서, 처리부(180)는 생성된 각 순환 경로의 출발지에서 도착지까지 이동하는데 소요되는 시간을 계산한다. 이때, 처리부(180)는 관제 서버(300)로부터 제공받은 교통 상황 정보를 고려하여 소요시간을 계산한다.
처리부(180)는 계산된 소요시간이 설정된 단위 시간(예: 30분)과 가장 유사한 순환 경로를 대기 트랙으로 설정한다. 처리부(180)는 설정된 단위 시간 마다 출발지점으로 돌아오는 순환 경로를 대기 트랙으로 결정한다.
예를 들어, 도 3을 참조하면 차량이 현재 (X1, Y1)에 위치하고 있고 단위 시간이 40분인 경우, 처리부(180)는 차량이 현재 위치 (X1, Y1)를 출발하여 현재 위치 (X1, Y1)로 돌아올 수 있는 적어도 하나 이상의 순환 경로를 다음과 같이 생성한다.
1) 제1순환경로: (X1, Y1)-(X2, Y2)-(X3, Y3)-(X2, Y2)-(X1, Y1)
2) 제2순환경로: (X1, Y1)-(X2, Y2)-(X3', Y3')-(X4', Y4')-(X1, Y1)
3) 제3순환경로: (X1, Y1)-(X2, Y2)-(X3", Y3")-(X4", Y4")-(X1, Y1)
처리부(180)는 생성된 적어도 하나 이상의 순환 경로 중 순환 경로를 따라 이동하는데 걸리는 소요 시간이 단위 시간 40분과 가장 유사한 순환 경로를 최종 순환 경로(대기 트랙)로 결정한다. 최종 순환 경로를 결정할 때 제1순환경로와 같이 유턴을 통한 순환 경로를 지양한다.
처리부(180)는 차량이 현재 위치 (X1, Y1)를 출발하여 40분 뒤 현재 위치 (X1, Y1)로 돌아올 수 있는 제2순환경로 및 제3순환경로 중 어느 하나의 순환 경로를 대기 트랙으로 선정한다. 이때, 처리부(180)는 제2순환 경로 및 제3순환 경로 중 이동 거리가 짧은 경로에 우선 순위를 두어 최종 순환 경로를 결정한다.
한편, 처리부(180)는 확인된 차량 위치에 근거하여 지도 데이터에서 대기 트랙을 획득하여 설정할 수 있다. 지도 데이터는 기정해진 대기 트랙 정보를 포함할 수 있다.
처리부(180)는 이미지 센서 또는 스캐너를 이용한 바코드 또는 QR(Quick Response) 코드 스캔을 통해 대기 트랙 정보를 다운로드하여 설정할 수도 있다. 대기 트랙 정보는 트랙의 좌표 정보, 트랙 입구 좌표, 트랙 출구 좌표 및 주행 방향 등의 정보를 포함한다.
처리부(180)는 대기 트랙 설정이 완료되면 설정된 대기 트랙을 따라 차량이 자율주행하도록 차량 제어부(160)를 제어한다. 처리부(180)는 검출부(130)를 통해 검출된 차량 주변 정보 및 차량 상태 정보에 근거하여 차량의 자율주행을 제어한다. 처리부(180)는 대기 트랙을 따라 차량의 자율주행을 수행하며 대기한다. 처리부(180)는 위치 측정부(120)를 통해 실시간으로 차량 위치를 측정하여 사용자 단말(200)로 전송한다. 따라서, 사용자는 사용자 단말(200)을 통해 차량 위치를 실시간으로 확인할 수 있다. 사용자 단말(200)은 차량이 현재 위치(차량 위치)로부터 사용자 위치까지 순환 경로(대기 트랙)를 따라 이동하는데 소요되는 시간을 계산하여 표시할 수도 있다.
처리부(180)는 위치 측정부(120)를 통해 측정된 차량 위치를 관제 서버(300)로도 전송할 수 있다. 관제 서버(300)는 차량 위치를 이용하여 대기 트랙 내 차량 좌표를 확인한다. 관제 서버(300)는 확인된 차량 좌표를 차량으로 전송한다.
처리부(180)는 차량이 대기 트랙을 자율주행할 때 통신부(110)를 통해 사용자 호출이 있는지를 확인한다. 처리부(180)는 사용자 단말(200)로부터 전송되는 호출 명령(호출 신호)을 통신부(110)를 통해 수신한다.
처리부(180)는 사용자 호출을 수신하면 관제 서버(300)를 통해 대기 트랙 내 차량 위치 및 대기 트랙 정보를 확인한다. 처리부(180)는 확인된 차량 위치를 기준으로 픽업 위치까지의 이동 시간을 산출한다. 처리부(180)는 산출된 이동 시간을 토대로 픽업 위치 도착 예정 시간을 계산하여 사용자 단말(200)로 전송한다. 처리부(180)는 차량 제어부(160)를 제어하여 차량을 픽업 위치로 이동시킨다. 여기서, 픽업 위치는 사용자의 현재 위치, 사용자에 의해 지정된 위치, 기정해진 위치 및 대기 트랙의 출구 위치 중 어느 하나로 설정될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 발렛 서비스 방법을 도시한 흐름도이고, 도 5는 도 4에 도시된 대기 트랙을 설정하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 자율 발렛 서비스 장치(100)의 처리부(180)는 자율 발렛 서비스 모드로 진입한다(S110). 처리부(180)는 사용자 입력부(140)로부터 자율 발렛 서비스 온 명령이 입력되면 자율 발렛 서비스 모드로 진입하여 자율 발렛 서비스를 개시한다.
처리부(180)는 자율 발렛 서비스 모드로 진입한 후 대기 트랙을 설정한다(S120).
보다 구체적으로, 도 5를 참조하면, 처리부(180)는 단위 시간을 설정한다(S121). 단위 시간은 사전에 디폴트로 설정되거나 또는 사용자에 의해 임의로 설정될 수 있다.
처리부(180)는 위치 측정부(120)를 통해 차량의 현재 위치를 획득한다(S122). 처리부(180)는 차량의 현재 위치를 출발지 및 도착지로 하는 적어도 하나 이상의 순환 경로를 생성한다(S123). 이때, 처리부(180)는 메모리(150)에 저장된 지도 데이터를 이용하여 순환 경로를 생성한다.
처리부(180)는 단위 시간에 근거하여 적어도 하나 이상의 순환 경로 중 어느 하나의 순환 경로를 대기 트랙을 선정한다(S124). 처리부(180)는 생성된 각 순환 경로를 따라 이동 시 소요되는 소요시간을 산출하고 산출된 순환 경로의 이동 소요시간이 단위 시간과 가장 유사한 순환 경로를 최종 순환 경로(대기 트랙)로 결정한다. 본 실시 예에서는 처리부(180)가 생성된 적어도 하나 이상의 순환 경로 중 어느 하나를 선택하여 대기 트랙을 설정하는 것을 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 사용자가 적어도 하나 이상의 순환 경로 중 어느 하나를 대기 트랙으로 선택하도록 구현할 수도 있다.
처리부(180)는 설정된 대기 트랙을 따라 차량의 자율주행을 실시한다(S130). 이때, 처리부(180)는 차량 내 탑승자의 하차를 확인한 후 자율주행을 실시한다. 처리부(180)는 차량 내 장착된 센서(예: 좌석에 장착된 압력 센서)를 통해 탑승자의 하차를 확인할 수 있다. 또한, 처리부(180)는 대기 트랙을 자율주행하는 동안 위치 측정부(130)를 통해 차량 위치를 측정하여 사용자 단말(200) 및 관제 서버(300)로 전송할 수 있다.
처리부(180)는 자율주행 중 사용자 호출이 수신되는지를 확인한다(S140). 사용자는 사용자 단말(200)을 통해 차량을 픽업 위치로 호출할 수 있다. 이때, 사용자는 픽업 위치를 지정할 수도 있다.
처리부(180)는 사용자 호출이 수신되면 대기 트랙 내 차량 위치 및 트랙 정보를 획득한다(S150). 여기서, 트랙 정보는 트랙 내 차량 주행 속도, 트랙 진입 차량 유무 및 트랙 내 차량 대수 등을 포함할 수 있다. 처리부(180)는 사용자 단말(200)로부터 호출이 있으면, 차량 위치뿐만 아니라 사용자 픽업 위치도 확인할 수 있다.
처리부(180)는 대기 트랙 내 차량 위치를 기준으로 픽업 위치까지의 이동 시간을 산출한다(S160). 예컨대, 처리부(180)는 차량이 현재 위치에서 대기 트랙의 출구 위치 또는 도착지에 도달하는데 걸리는 시간과 대기 트랙의 출구 위치 또는 도착지로부터 픽업 위치에 도달하는데 걸리는 시간을 더하여 이동 시간을 산출한다.
처리부(180)는 산출된 이동 시간을 토대로 픽업 위치 도착 예정 시간을 계산하여 전송한다(S170). 처리부(180)는 현재 시각에 산출된 이동 시간을 더하여 픽업 위치 도착 예정 시간을 산출한다.
처리부(180)는 자율주행을 통해 픽업 위치로 차량을 이동시킨다(S180). 다시 말해서, 처리부(180)는 차량 제어부(160)를 제어하여 차량을 픽업 위치로 이동시킨다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 자율 발렛 서비스 장치
110: 통신부
120: 위치 측정부
130: 검출부
140: 사용자 입력부
150: 메모리
160: 차량 제어부
161: 구동 제어부
162: 조향 제어부
163: 변속 제어부
164: 제동 제어부
170: 출력부
180: 처리부
200: 사용자 단말
300: 관제서버

Claims (18)

  1. 차량의 자율 발렛 서비스를 개시하는 단계,
    상기 자율 발렛 서비스를 위한 대기 트랙을 설정하는 단계, 및
    상기 설정된 대기 트랙 내 상기 차량의 자율주행을 수행하는 단계를 포함하는 자율 발렛 서비스 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 대기 트랙을 설정하는 단계는,
    단위 시간을 설정하는 단계,
    상기 차량의 현재 위치를 획득하는 단계,
    상기 차량의 현재 위치를 출발지 및 도착지로 하는 적어도 하나 이상의 순환 경로를 생성하는 단계, 및
    상기 단위 시간에 근거하여 상기 적어도 하나 이상의 순환 경로 중 어느 하나의 순환 경로를 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 대기 트랙을 설정하는 단계는,
    상기 차량의 현재 위치에 근거하여 지도 데이터로부터 상기 대기 트랙의 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 대기 트랙을 설정하는 단계는,
    QR(Quick Response) 코드 또는 바코드 스캔을 통해 상기 대기 트랙의 정보를 다운로드하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 자율주행을 수행하는 단계에서,
    상기 차량의 현재 위치를 실시간으로 측정하여 사용자 단말로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 차량의 자율주행을 수행하는 단계에서,
    상기 사용자 단말로부터의 호출 수신 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차량의 자율주행을 수행하는 단계 이후,
    상기 사용자 단말로부터의 호출에 따라 상기 대기 트랙 내 차량 위치를 획득하는 단계,
    상기 차량 위치로부터 픽업 위치까지의 이동 시간을 산출하는 단계,
    상기 산출된 이동 시간에 기반한 픽업 위치 도착 예정 시간을 송신하는 단계, 및
    상기 픽업 위치로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 픽업 위치는,
    상기 사용자 단말에 의해 지정된 위치로 구현되는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 픽업 위치는,
    상기 사용자 단말의 현재 위치로 구현되는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 픽업 위치는,
    상기 대기 트랙의 출구 위치로 구현되는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 방법.
  11. 자율 발렛 서비스 온 또는 오프를 입력하는 사용자 입력부,
    차량의 자율주행을 제어하는 차량 제어부, 및
    상기 사용자 입력부로부터 입력되는 입력에 따라 상기 자율 발렛 서비스를 개시하며 상기 자율 발렛 서비스를 위한 대기 트랙을 설정하고 상기 차량 제어부를 제어하여 상기 설정된 대기 트랙 내 상기 차량의 자율주행을 수행하는 처리부를 포함하는 자율 발렛 서비스 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 자율 발렛 서비스 장치는,
    차량 위치를 측정하는 위치 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 차량 위치를 출발지 및 도착지로 하는 적어도 하나 이상의 순환 경로를 생성하고, 기설정된 단위 시간에 근거하여 상기 적어도 하나 이상의 순환 경로 중 어느 하나의 순환 경로를 상기 대기 트랙으로 선정하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 처리부는,
    생성된 각 순환 경로를 따라 이동하는데 소요되는 소요시간이 상기 단위 시간과 가장 유사한 순환 경로를 상기 대기 트랙으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 장치.
  15. 제12항에 있어서,
    지도 데이터를 저장하는 메모리를 더 포함하고,
    상기 처리부는,
    상기 지도 데이터로부터 상기 대기 트랙의 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 장치.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 처리부는,
    QR(Quick Response) 코드 또는 바코드 스캔을 통해 상기 대기 트랙의 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 장치.
  17. 제12항에 있어서,
    사용자 단말과 무선 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 처리부는,
    상기 대기 트랙 자율주행 중 상기 차량의 현재 위치를 실시간으로 측정하여 상기 사용자 단말로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 사용자 단말로부터의 호출에 따라 상기 차량의 현재 위치로부터 픽업 위치까지의 이동 시간을 산출하고 산출된 이동 시간에 기반한 픽업 위치 도착 예정 시간을 상기 사용자 단말로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 발렛 서비스 장치.
KR1020180093197A 2018-08-09 2018-08-09 자율 발렛 서비스 장치 및 방법 KR20200017810A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180093197A KR20200017810A (ko) 2018-08-09 2018-08-09 자율 발렛 서비스 장치 및 방법
US16/170,339 US20200049519A1 (en) 2018-08-09 2018-10-25 Autonomous valet service apparatus and method
CN201811357473.1A CN110816519A (zh) 2018-08-09 2018-11-15 自动代客服务装置和方法
DE102018219525.0A DE102018219525A1 (de) 2018-08-09 2018-11-15 Autonomfahrdienstvorrichtung und Verfahren

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180093197A KR20200017810A (ko) 2018-08-09 2018-08-09 자율 발렛 서비스 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200017810A true KR20200017810A (ko) 2020-02-19

Family

ID=69185879

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180093197A KR20200017810A (ko) 2018-08-09 2018-08-09 자율 발렛 서비스 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200049519A1 (ko)
KR (1) KR20200017810A (ko)
CN (1) CN110816519A (ko)
DE (1) DE102018219525A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021172275A (ja) * 2020-04-28 2021-11-01 トヨタ自動車株式会社 自動バレー駐車サービスの管理装置、サービス提供方法、及びサービス利用車両
CN116142170A (zh) * 2022-12-06 2023-05-23 辉羲智能科技(上海)有限公司 一种中央控制器统一监控软硬件的自动驾驶代客泊车系统及方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101637842B1 (ko) 2015-07-08 2016-07-07 현대자동차주식회사 주차장 내 자율주행 시스템 및 방법

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0688735A (ja) * 1992-09-08 1994-03-29 Neoretsukusu:Kk 航法装置、及びこれに用いる刊行物
KR20120086140A (ko) * 2011-01-25 2012-08-02 한국전자통신연구원 맞춤 자동 주차 서비스를 제공하기 위한 단말과 장치 및 그 방법
KR101575231B1 (ko) * 2013-12-24 2015-12-07 전자부품연구원 주차장의 주차 관리 방법
US9377315B2 (en) * 2014-10-22 2016-06-28 Myine Electronics, Inc. System and method to provide valet instructions for a self-driving vehicle
US20160307119A1 (en) * 2015-04-14 2016-10-20 MyRidez LLC Mobile app and system for effecting transportation based on location, vehicle type and fare
JP2017166904A (ja) * 2016-03-15 2017-09-21 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置及び経路探索方法
EP3472563A1 (en) * 2016-06-21 2019-04-24 Via Transportation, Inc. Systems and methods for vehicle ridesharing management
US10252714B2 (en) * 2016-08-11 2019-04-09 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Parking assistance control for vehicle with autonomous operation capability
US10607192B2 (en) * 2016-08-25 2020-03-31 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus for autonomous vehicle scheduling
US10168167B2 (en) * 2017-01-25 2019-01-01 Via Transportation, Inc. Purposefully selecting longer routes to improve user satisfaction
US10528059B2 (en) * 2017-05-24 2020-01-07 Uatc, Llc Systems and methods for controlling autonomous vehicles that provide a vehicle service to users
US10593212B2 (en) * 2017-06-12 2020-03-17 GM Global Technology Operations LLC Autonomous parking methods and systems for autonomous vehicles
US11493348B2 (en) * 2017-06-23 2022-11-08 Direct Current Capital LLC Methods for executing autonomous rideshare requests
CN107462243B (zh) * 2017-08-04 2019-09-20 浙江大学 一种基于高精度地图的云控自动驾驶任务生成方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101637842B1 (ko) 2015-07-08 2016-07-07 현대자동차주식회사 주차장 내 자율주행 시스템 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018219525A1 (de) 2020-02-13
CN110816519A (zh) 2020-02-21
US20200049519A1 (en) 2020-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108427123B (zh) Lidar装置和用于操作lidar装置的方法
US20170320500A1 (en) Path planning apparatus and method for autonomous vehicle
US9636981B2 (en) Systems and methods for altering one or more vehicle functions
US20170116862A1 (en) Driving support apparatus and driving support method
CN117849816A (zh) 通过多个假设的光探测和测距（lidar）设备范围混叠弹性
US20190011913A1 (en) Methods and systems for blind spot detection in an autonomous vehicle
CN111090280B (zh) 使用智能目标的雷达对象分类和通信
KR102000395B1 (ko) 자율주행 차량의 운행 모드 전환을 위한 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
US11511805B2 (en) Vehicle guidance device, method, and computer program product
CN109131065B (zh) 用于由自主车辆进行外部警告的系统和方法
US11548441B2 (en) Out-of-vehicle notification device
US11372090B2 (en) Light detection and range (LIDAR) device with SPAD and APD sensors for autonomous driving vehicles
US11221405B2 (en) Extended perception based on radar communication of autonomous driving vehicles
US20210255614A1 (en) Parking support device, parking support system, and parking support method
US11535243B2 (en) Remote parking system
CN113795873A (zh) 用于辅助车辆驾驶的电子装置和方法
US11643071B2 (en) Parking assistance device and parking assistance method
KR20200017810A (ko) 자율 발렛 서비스 장치 및 방법
US11358592B2 (en) In-vehicle processing apparatus and in-vehicle processing system
KR102452536B1 (ko) 주변차량 정보 전송 장치 및 방법
CN114397878A (zh) 自动驾驶系统及其生成详细地图的方法
US20230400311A1 (en) Vehicle control device and vehicle control system
US11971265B2 (en) Monitoring device, monitoring method, and monitoring system
US20230294597A1 (en) Parking action notification device, parking action notification method, and storage medium
US11940559B2 (en) Light detection and range (LIDAR) device with component stacking for coaxial readout without splitter mirror for autonomous driving vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application