CN113795873A - 用于辅助车辆驾驶的电子装置和方法 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于辅助车辆的自动驾驶的电子装置和方法。所述电子装置包括：通信器；存储器，存储一个或更多个指令；以及处理器，被配置为执行存储在所述存储器中的一个或更多个指令以进行以下操作：获得位于所述车辆的驾驶环境中的对象的对象数据；基于确定所述对象不能够与所述车辆进行通信，获得所述对象的对象状况，其中，所述对象状况是基于所述对象数据确定的；确定所述对象状况是否是危险状况；基于确定了所述对象状况，确定用于向所述车辆通知所述对象数据和所述对象状况中的至少一个的消息类型；以及通过所述通信器发送根据所确定的消息类型产生的消息。

Description

用于辅助车辆驾驶的电子装置和方法
技术领域
本公开涉及一种电子装置和该电子装置的操作方法，更具体地，涉及一种用于辅助车辆驾驶的电子装置和方法。
背景技术
由于信息和通信技术与汽车工业的融合，汽车智能化正在快速发展。由于智能化，汽车正从简单的机械装置演变为智能汽车，并且自动驾驶作为智能汽车的关键技术受到关注。
自动驾驶车辆在无需驾驶员控制车辆的驾驶功能(诸如，操纵方向盘、油门踏板或制动器)的状况下到达它的目的地的技术。
近来，已经开发了与自动驾驶相关的各种附加功能，并且对用于通过基于所识别的驾驶环境控制车辆的各种组件来向乘员提供安全的自动驾驶体验的方法的研究继续蓬勃发展以改善自动驾驶体验。
发明内容
技术方案
提供了一种用于辅助车辆驾驶的电子装置和方法。
附图说明
通过以下结合附图的描述，本公开的某些实施例的上述和其他方面、特征和优点将更加清楚，其中：
图1是示出根据实施例的用于辅助车辆驾驶的电子装置的操作的示例的示意图；
图2是根据实施例的电子装置的操作方法的流程图；
图3是示出根据实施例的由电子装置执行的获得对象数据的方法的示例的示意图；
图4是示出根据实施例的由电子装置执行的获得对象数据的方法的另一示例的示意图；
图5是示出根据实施例的由电子装置执行的确定对象是能够与车辆进行通信的对象还是不能与车辆进行通信的对象的方法的示例的示意图；
图6是根据实施例的由电子装置执行的确定对象是否是能够与车辆进行通信的对象的方法的流程图；
图7是根据另一实施例的由电子装置执行的确定对象是否是能够与车辆进行通信的对象的方法的流程图；
图8是根据另一实施例的由电子装置执行的确定对象是否是能够与车辆进行通信的对象的方法的流程图；
图9是根据实施例的电子装置产生对象数据并分析对象状况的示例的流程图；
图10是根据实施例的电子装置从外部服务器接收对象数据和对象状况的示例的流程图；
图11是根据实施例的电子装置从外部服务器接收对象数据并分析对象状况的示例的流程图；
图12是根据实施例的电子装置产生对象数据并从外部服务器接收对象状况的示例的流程图；
图13是根据实施例的由电子装置执行的发送消息的方法的流程图；
图14是示出根据实施例的电子装置发送紧急消息的示例的示意图；
图15是示出根据实施例的电子装置发送紧急消息的另一示例的示意图；
图16是根据实施例的电子装置的框图；以及
图17是根据实施例的电子装置的详细框图。
具体实施方式
提供了一种用于辅助车辆驾驶的电子装置和方法。此外，提供了一种其上记录有用于在计算机上执行所述方法的程序的计算机可读记录介质。将被解决的技术问题不限于如上所述的技术问题，并且可以通过实践本公开的实施例来解决其他技术问题。
另外的方面将部分地在以下描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可通过实践本公开的实施例来学习。
根据实施例，提供了一种用于辅助车辆的自动驾驶的电子装置。所述电子装置包括：通信器；存储器，存储一个或更多个指令；以及处理器，被配置为执行存储在所述存储器中的所述一个或更多个指令以进行以下操作：获得位于所述车辆的驾驶环境中的对象的对象数据；基于确定所述对象不能够与所述车辆进行通信，获得所述对象的对象状况，其中，所述对象状况是基于所述对象数据确定的；确定所述对象状况是否是危险状况；基于确定了所述对象状况，确定用于向所述车辆通知所述对象数据和所述对象状况中的至少一个的消息类型；以及通过所述通信器发送根据所确定的消息类型产生的消息。
所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：产生包括关于所述危险状况的信息的紧急消息，并将所述紧急消息发送到所述车辆。
所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于所述危险状况的危险程度来确定用于发送所述紧急消息的发送时间点。
所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于所述危险状况的危险程度来确定发送所述紧急消息的次数。
所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于所述危险状况的危险程度，确定多个通信信道中的将发送所述紧急消息的通信信道。
所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于确定所述对象状况不是危险状况，基于预设周期产生默认消息并发送所述默认消息。
所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于所获得的对象数据或所述对象的标识信息中的至少一个来确定所述对象是否能够与所述车辆进行通信，其中，所述标识信息是从所述对象发送的。
所述电子装置还包括包含至少一个传感器的感测单元。所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：控制所述至少一个传感器获得所述对象的对象数据。
所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：通过所述通信器从外部服务器接收由所述外部服务器获得的所述对象数据。
所述对象数据包括感测到所述对象的时间点、所述对象的位置、所述对象的移动速度、所述对象的移动方向或所述对象的预期移动路径中的至少一个。
所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于所述对象数据分析所述对象的对象状况，其中，所述对象状况指示所述对象是否处于危险状况。
所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：通过所述通信器从外部服务器接收所述对象的对象状况，其中，所述对象状况由所述外部服务器确定。
根据实施例，提供了一种辅助车辆的自动驾驶的方法，所述方法包括：获得位于所述车辆的驾驶环境中的对象的对象数据；基于确定所述对象不能够与所述车辆进行通信，获得所述对象的对象状况，其中，所述对象状况是基于所述对象数据确定的；确定所述对象状况是否是危险状况；基于确定了所述对象状况，确定用于向所述车辆通知所述对象数据和所述对象状况中的至少一个的消息类型；以及通过通信器发送根据所确定的消息类型产生的消息。
所述发送消息的步骤还包括：基于确定所述对象状况是所述危险状况，产生包括关于所述危险状况的信息的紧急消息，并将所述紧急消息发送到所述车辆。
所述方法还包括：基于所述危险状况的危险程度来确定用于发送紧急消息的发送时间点。
所述方法还包括：基于所述危险状况的危险程度来确定发送所述紧急消息的次数。
所述方法还包括：基于所述危险状况的危险程度，确定多个通信信道中的将发送所述紧急消息的通信信道。
所述发送消息的步骤还包括：基于确定所述对象状况不是所述危险状况，基于预设周期产生默认消息并发送所述默认消息。
所述方法还包括基于所获得的所述对象的对象数据或所述对象的标识信息中的至少一个来确定所述对象是否能够与所述车辆进行通信，其中，所述标识信息是从所述对象发送的。
根据实施例，提供了一种存储包括当由处理器执行时使得所述处理器执行辅助车辆的自动驾驶的方法的可执行指令的程序的非暂时性计算机可读记录介质。所述方法包括：获得位于所述车辆的驾驶环境中的对象的对象数据；基于确定所述对象不能够与所述车辆进行通信，获得所述对象的对象状况，所述对象状况是基于所述对象数据确定的；确定所述对象状况是否是危险状况；基于确定了所述对象状况，确定用于向所述车辆通知所述对象数据和所述对象状况中的至少一个的消息类型；以及通过通信器发送根据所确定的消息类型产生的消息。
基于距车辆的预定距离来确定驾驶环境。
通信器被配置为基于V2X通信来交换数据。
考虑到本公开中使用的术语在本公开中的功能，它们选自当前广泛使用的常见术语。然而，根据本领域普通技术人员的意图、先例或新技术的出现，术语可以不同。此外，在特定情况下，术语由本公开的申请人随意选择，并且这些术语的含义将在具体描述的相应部分中被描述。因此，本公开中使用的术语不仅仅是指定的术语，而是术语基于贯穿本公开的术语和内容的含义来定义。
贯穿本公开，当部件“包括”元件时，可被理解为，除非另有说明，否则该部件另外包括其他元件而不是排除其他元件。此外，诸如“单元”、“模块”等的术语表示可被实现为硬件或软件或者硬件和软件的组合的处理至少一个功能或操作的单元。
在下文中，为了本领域普通技术人员能够执行本公开，将参照附图描述本公开的实施例。然而，本公开可以以许多不同的形式呈现，并且不应被解释为限于本文阐述的本公开的实施例。
表述“a、b或c中的至少一个”表示仅a、仅b、仅c、a和b两者、a和c两者、b和c两者、a、b和c全部或其变体。
在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例。
图1是示出根据实施例的用于辅助车辆的驾驶的电子装置的操作的示例的示意图。
电子装置100可以包括用于辅助或控制车辆的驾驶操作的装置。电子装置100可以位于车辆驾驶的道路的周围。电子装置100可被装在诸如交通灯、交通中心、闭路电视(CCTV)等的道路基础设施中，并且可以辅助或控制自动车辆或能够自动控制驾驶操作的部分的车辆的驾驶操作。
车辆到一切(V2X)通信指车辆与对象之间的通信功能，由此车辆可以通过有线或无线网络与对象(诸如，其他车辆、移动装置、道路等)交换信息。
例如，具有V2X通信功能的车辆可以通过V2X通信向电子装置100发送数据并从电子装置100接收数据。此外，具有V2X通信功能的车辆可向也具有V2X通信功能的另一车辆发送数据并从也具有V2X通信功能的另一车辆接收数据。
参照图1，第一车辆200a和第二车辆200b能够与网络中的外围对象连接，并且通过V2X通信向外围对象发送数据以及从外围对象接收数据。因此，第一车辆200a与第二车辆200b之间的数据交换是可能的。此外，第一车辆200a、第二车辆200b和电子装置100之间的数据交换是可能的。
然而，可存在可不包括V2X通信功能的第三车辆300a。这里，第三车辆300a和行人300b可能不能够与第一车辆200a、第二车辆200b和电子装置100进行通信。
对象可指被感测为位于驾驶环境中的对象。例如，对象可以包括车辆、行人、驾驶路径上的障碍物等，但不限于此。这里，驾驶环境可表示对象之间的任何相互关系。例如，第一车辆200a的驾驶环境可包括在距第一车辆200a 10m处沿坐标系统中表示的特定方向以6mph跑步的行人300b。此外，可基于距目标对象的预定距离来设定驾驶环境。例如，假设预定距离为100m，驾驶环境可以包括距目标对象或车辆100m半径内的任何对象。然而，这仅仅是示例，并且可以存在与驾驶环境相关联的其他特征和特性。
电子装置100可以包括可检测车辆的驾驶环境中的对象的各种传感器。此外，电子装置100可以接收由外部服务器或装置产生的感测结果。
参照图1，电子装置100可以通过使用至少一个传感器110(如图17所示)来感测对象，例如第三车辆300a和行人300b。
电子装置100可以向能够执行V2X通信的第一车辆200a和第二车辆200b提供关于不能够执行V2X通信的第三车辆300a和行人300b的信息。例如，电子装置100可以基于驾驶环境中的第三车辆300a和行人300b的状况(例如，位置和移动方向)是否构成危险状况(例如，车辆以及行人碰撞的危险)来产生并发送包括关于危险状况的信息的紧急消息。
因此，第一车辆200a和第二车辆200b可基于从电子装置100接收的紧急消息，考虑外围驾驶环境来执行准确的自动驾驶。
另外，电子装置100可被安装或装在诸如交通灯、交通中心、CCTV等的道路基础设施中，并且可感测高海拔道路上的对象以覆盖广袤区域。因此，可提高检测对象的准确性。
此外，在道路基础设施中操作的电子装置100可全面地确定感测范围内的多个对象的状况，因此，可以准确且快速地预测多个对象的碰撞的危险并避免危险状况，从而提供安全的驾驶环境。
此外，在道路基础设施中操作以执行驾驶控制操作所需的复杂计算的电子装置100可以提供相对更快且更准确的控制操作。
下面本文将参照附图更详细地描述电子装置100的操作。
图2是根据实施例的电子装置100的操作方法的流程图。
在操作S201中，电子装置100可以获得与位于车辆的驾驶环境中的对象相应的对象数据。
电子装置100可以通过感测对象来产生对象数据。此外，电子装置100可以从外部服务器接收对象数据。
对象数据可以包括关于对象的驾驶或移动的信息。例如，对象数据可以包括感测到对象的时间点、对象的位置、对象的移动速度、对象的移动方向、对象的预期移动路径以及对象与另一对象之间的相对距离。然而，对象数据不限于此。
在操作S202中，当确定对象不能够与车辆进行通信时，电子装置100可以获得对象的对象状况，其中，对象状况是基于对象数据确定的。
根据实施例，基于对象是能够与车辆进行通信还是不能够与车辆进行通信，电子装置100可以向自动驾驶车辆提供关于不能够与车辆进行通信的对象的信息。
例如，电子装置100可以基于对象的标识信息或获得的对象数据中的至少一个来确定对象是能够与车辆进行通信还是不能够与车辆进行通信，其中，标识信息是从对象发送的。
此外，电子装置100可以基于对象数据来分析对象状况是否是危险状况(例如，与车辆碰撞的危险、与行人碰撞的危险、与驾驶道路上的障碍物碰撞的危险等)。另外，电子装置100可以从外部服务器接收基于对象数据确定的对象状况。
在操作S203中，电子装置100可以基于对象状况是否是危险状况来确定用于通知对象状况的消息类型。在操作S204中，电子装置100可以通过通信器160(图16所示)发送根据所确定的消息类型产生的消息。
根据实施例，为了在能够进行V2X通信的装置之间交换信息，可使用协作感知消息(CAM)和分散式环境通知消息(DENM)。
当确定对象状况是危险状况时，电子装置100可以产生包括关于危险状况的信息的紧急消息，并将紧急消息发送到车辆。
例如，电子装置100可以产生并发送DENM包。可以通过识别危险状况(例如，与车辆碰撞的危险、与行人碰撞的危险、与驾驶道路上的障碍物碰撞的危险等)来产生DENM包。
DENM包可以包括关于危险状况的信息。例如，DENM包可以包括捕获到危险状况的静止图像和视频，以及关于危险程度的数据，但不限于此。
此外，当确定对象状况不是危险状况时，电子装置100可以产生默认消息并发送默认消息。
例如，电子装置100可以产生并发送CAM包。电子装置100可以基于预设周期产生并广播CAM包。
例如，CAM包可包括关于感测到的对象的位置、移动速度、移动方向、预期移动路径等的信息，但不限于此。
图3是示出根据实施例的由电子装置100执行的获得对象数据的方法的示例的示意图。图4是示出根据实施例的由电子装置100执行的获得对象数据的方法的另一示例的示意图。
这里，电子装置100可以获得与位于车辆的驾驶环境中的对象相应的对象数据。
参照图3，电子装置100可以包括包含至少一个传感器的感测单元110(如图17所示)。电子装置100可以通过使用至少一个传感器来检测对象。基于使用至少一个传感器检测到对象，电子装置100可以产生对象数据。
对象数据可包括关于对象的驾驶或移动的信息。对象数据可包括感测到对象的时间点、对象的位置、对象的移动速度、对象的移动方向、对象的预期移动路径等，但不限于此。
例如，电子装置100可以基于感测第三车辆300a和行人300b的结果来产生对象数据。
电子装置100可以通过使用雷达检测和测距(RADAR)传感器226(图17中所示)和光检测和测距(LIDAR)传感器227(图17中所示)来感测电子装置100周围的对象，例如，另一驾驶车辆、行人、驾驶路径周围的障碍物等。
RADAR传感器226可以被配置为通过使用无线电信号来感测驾驶环境中的对象。此外，雷达传感器226可被配置为感测对象的速度和/或方向。
LIDAR雷达传感器227可通过借助使用激光器输出激光束并通过使用至少一个激光接收器从对象获得反射信号来感测外围对象的形状、距离、形貌特征等。
此外，电子装置100可以通过使用图像传感器228(图17中所示)来捕捉电子装置100周围的环境，并跟踪所捕捉的环境中的对象。
图像传感器228可以包括被配置为记录电子装置100外部的环境的静态相机或视频相机。例如，图像传感器228可以包括多个相机，并且多个相机可被布置在电子装置100的内部和外部的多个位置。
图4是示出根据实施例的由电子装置100执行的获得对象数据的方法的另一示例的示意图。
根据实施例，电子装置100可以从外部服务器400接收对象数据。
外部服务器400可以包括在图17中被描述为电子装置100的感测单元110的至少一个传感器。此外，外部服务器400可以通过使用RADAR传感器226、LIDAR传感器227和图像传感器228来感测对象，例如，驾驶车辆、行人、驾驶路径周围的障碍物等。
参照图4，外部服务器400可以通过使用感测单元110来感测车辆300a和行人300b。外部服务器400可以基于感测到的对象产生对象数据，并将对象数据发送到电子装置100。
图5是示出根据实施例的由电子装置100执行的确定对象是否能够与车辆进行通信的方法的示例的示意图；图6是根据实施例的由电子装置100执行的确定对象是否能够与车辆进行通信的方法的流程图；图7是根据另一实施例的由电子装置100执行的确定对象是否能够与车辆进行通信的方法的流程图；图8是根据另一实施例的由电子装置100执行的确定对象是否能够与车辆进行通信的方法的流程图。
根据实施例，电子装置100可以基于指示对象的标识信息或对象数据中的至少一个来确定对象是能够与车辆进行通信还是不能够与车辆进行通信，其中，标识信息是从对象发送的。
参照图5，第一车辆200a可以向电子装置100广播第一车辆200a的标识信息。因此，电子装置100可以接收第一车辆200a的标识信息。电子装置100可以基于从第一车辆200a接收的标识信息来确定第一车辆200a能够进行V2X通信。
标识信息可以包括用于将对象与另一对象辨别开的信息。标识信息可包括通信标识、车号、车辆的当前位置、车辆的驾驶速度、车辆的驾驶方向等，但不限于此。
参照图6，在操作S601中，对象200可以将标识信息发送到电子装置100。例如，能够进行V2X通信的车辆可以根据预设周期(例如，5ms)广播其标识信息。
在图6的操作S602中，电子装置100可以确定对象200是能够与车辆进行通信还是不能够与车辆进行通信。这里，电子装置100可以基于在操作S601中从对象200接收到的标识信息来确定对象200能够与车辆进行通信。
此外，返回参照图5，电子装置100可获得包括关于对象的信息的对象数据。电子装置100可通过使用感测单元110感测第一车辆200a和第三车辆300a来获得对象数据，或者可从外部服务器400获得对象数据，外部服务器400可以基于外部服务器400中包括的传感器单独地获得对象的对象数据。
参照图7，在操作S701中，电子装置100可感测对象300。例如，电子装置100可以通过使用感测单元110来感测第三车辆300a。
在操作S702中，电子装置100可基于感测到的对象300的数据来产生对象数据。具体地，电子装置100可感测第三车辆300a并基于感测的结果产生对象数据。例如，对象数据可包括第三车辆300a的速度、方向、位置等。然而，对象数据不限于此，并且可包括可由电子装置100的感测单元110检测到的其他特征。
另外，如上所述，电子装置100可以感测第一车辆200a和第三车辆300a。例如，电子装置100可以基于感测的结果产生感测到的第一车辆200a和第三车辆300a的对象数据，该对象数据包括每个车辆各自的驾驶速度、驾驶方向和预期驾驶路径。
在操作S703中，电子装置100可以确定对象是能够与车辆进行通信还是不能够与车辆进行通信。电子装置100可基于在操作S702中产生的对象数据来确定对象是否能够与车辆进行通信。例如，电子装置100可基于第三车辆300a的对象数据来确定第三车辆300a不能够与另一车辆进行通信。
此外，如上所述，电子装置100可经由外部服务器400接收基于感测第一车辆200a和第三车辆300a的结果而产生的对象数据。
参照图8，在操作S801中，外部服务器400可感测对象。
根据实施例，外部服务器400可以包括与电子装置100(图17所示)的感测单元110相似的至少一个传感器。因此，外部服务器400还可通过使用所述至少一个传感器来感测对象。
在操作S802中，外部服务器400可基于在操作S801中感测到的对象的数据来产生对象数据。
在操作S803中，外部服务器400可将对象数据发送到电子装置100，并且电子装置100可从外部服务器400接收对象数据。
在操作S804中，电子装置100可基于对象300的标识信息来确定对象300是能够与车辆进行通信还是不能够与车辆进行通信。例如，如果对象300的标识信息指示它不支持V2X通信，则电子装置100可以确定感测到的对象不能与车辆进行通信。可选地，如果对象300的标识信息指示它支持V2X通信，则电子装置100可确定对象300能够与车辆进行通信。
例如，参照图5，电子装置100可基于从外部服务器400接收到的车辆300a的标识信息，确定第三车辆300a不能够与另一车辆进行通信。这里，标识信息也可被包括作为所产生的对象数据的部分。
图9是根据实施例的电子装置100产生对象数据并分析对象状况的示例的流程图。
根据实施例，电子装置100可产生对象数据并分析所产生的对象数据以确定对象状况。
在操作S901中，电子装置100可产生对象数据。根据实施例，电子装置100可通过使用感测单元110来感测对象，并且基于感测的结果来产生对象数据。
在操作S902中，电子装置100可分析对象状况。也就是说，电子装置100可基于对象数据来分析对象是否处于危险状况。
在操作S903中，电子装置100可基于对象状况是否是危险状况来确定消息类型。当确定对象状况是危险状况时，电子装置100可产生包括关于危险状况的信息的紧急消息。
此外，当确定对象状况不是危险状况时，电子装置100可根据预设周期产生默认消息并发送默认消息。
图10是根据实施例的电子装置100从外部服务器400接收对象数据和对象状况的示例的流程图。
参照图10，在操作S1001中，电子装置100可从外部服务器400接收对象数据。在操作S1002中，电子装置100可从外部服务器400接收对象状况。也就是说，外部服务器400可在从对象接收到对象数据时分析对象状况，并将对象数据和对象状况发送到电子装置100。
在操作S1003中，电子装置100可基于从外部服务器400接收的对象状况是否是危险状况来确定消息类型。
如上所述，当确定从外部服务器400接收的对象状况是危险状况时，电子装置100可产生包括关于危险状况的信息的紧急消息。此外，当确定对象状况不是危险状况时，电子装置100可根据预设周期产生默认消息并发送默认消息。
图11是根据实施例的电子装置100从外部服务器400接收对象数据并分析对象状况的示例的流程图。
参照图11，在操作S1101中，电子装置100可从外部服务器400接收对象数据。在操作S1102中，电子装置100可基于从外部服务器400接收的对象数据来分析出对象状况。
在操作S1103中，电子装置100可基于对象状况是否是危险状况来确定消息类型。
图12是根据实施例的电子装置100产生对象数据并从外部服务器400接收对象状况的示例的流程图。
参照图12，在操作S1201中，电子装置100可产生对象数据。这里，电子装置100可以通过使用感测单元110感测对象，并基于感测的结果产生对象数据。
在操作S1202中，电子装置100可将对象数据发送到外部服务器400。在操作S1203中，电子装置100可从外部服务器400接收对象状况。根据实施例，外部服务器400可基于从电子装置100接收到的对象数据来分析出对象状况，并将分析出的对象状况发送到电子装置100。
在操作S1204中，电子装置100可基于对象状况是否是危险状况来确定消息类型。
图9至图12示出了各种实施例。然而，本公开不限于此。
图13是根据实施例的由电子装置100执行的发送消息的方法的示例的流程图。
参照图13，在操作S1301中，电子装置100可确定用于发送消息的发送时间点。
根据实施例，当电子装置100将消息类型确定为紧急消息时，电子装置100可无延迟地产生并发送紧急消息。
可选地，当电子装置100将消息类型确定为一般消息时，电子装置100可以基于预设周期产生并发送一般消息。例如，电子装置100可在等待预设时间段(例如，100ms)之后产生并发送一般消息。
在操作S1302中，电子装置100可确定发送消息的次数。
也就是说，电子装置100可根据对象的危险状况的危险程度来确定发送消息的次数。随着风险程度更高，电子装置100可增加发送消息的次数。例如，当需要驾驶员的立即注意以避免碰撞时，可以以预定周期产生多个紧急消息并将多个紧急消息发送到对象，其中，预定周期在时间范围内相对较短。此外，当状况的危险程度增加时，也可以增加发送相同消息的次数，以重复地通知对象紧急状况。
在操作S1303中，电子装置100可确定用于发送消息的通信信道。
也就是说，电子装置100可搜索用于快速发送消息的最佳信道，并且可通过使用最佳信道来发送消息。例如，电子装置100可通过使用具有最低干扰和噪声信号的信道来发送消息。换言之，电子装置100可识别具有最高消息传输速率的信道，并通过所识别的信道发送消息。另外，电子装置100可使用多个信道来将消息作为分开的包快速发送。
此外，电子装置100可根据对象的危险状况的危险程度来确定关于信道选择的优先级顺序。例如，随着对象的危险状况的危险程度增加，电子装置100可通过选择具有带有最低干扰和噪声信号的高稳定性的信道来发送紧急消息。
图13仅仅是实施例的示例。然而，本公开不限于此。
图14是示出根据实施例的电子装置100发送紧急消息的示例的示意图。
根据实施例，第一车辆200a可基于从电子装置100接收到的消息来控制第一车辆200a的驾驶操作。
例如，当第一车辆200a从电子装置100接收到由于行人300c突然进入前方道路而预期到危险状况的紧急消息时，第一车辆200a可控制驾驶操作(例如，突然停止、改变方向等)。因此，第一车辆200a可控制它的驾驶操作做出突然停止以在突然进入第一车辆200a前方的道路的行人300c的旁边安全地驾驶。
此外，第一车辆200a可提供警告消息以向第一车辆200a的驾驶员通知危险状况。例如，第一车辆200a可经由音频消息输出消息，诸如“小心，前方20m有行人！”。此外，第一车辆200a可通过平视显示器(HUD)输出消息，但本公开不限于此。
图15是示出根据实施例的电子装置100发送紧急消息的另一示例的示意图。
例如，电子装置100可感测从第一车辆200a的驾驶方向的左侧加速的车辆300d，并向第一车辆200a通知与车辆300d碰撞的危险。
基于从电子装置100接收到的指示对象状况的消息，第一车辆200a可控制第一车辆200a的驾驶操作。
例如，当第一车辆200a接收到指示与车辆300d碰撞的危险的紧急消息时，第一车辆200a可控制驾驶操作(例如，减速、改变车道、改变方向等)以避免碰撞。因此，可以防止危险状况。
此外，第一车辆200a可提供警告消息以向驾驶员通知危险状况。例如，第一车辆200a可输出消息，诸如“危险！前方10米可能与车辆发生碰撞！”。此外，第一车辆200a可通过HUD输出消息，但是本公开不限于此。
图14和图15仅示出了实施例的示例，并且本公开不限于此。
图16是根据实施例的电子装置100的框图。
电子装置100可包括通信器160、存储器170和处理器120。
处理器120可以包括一个或更多个处理器。处理器120可执行一个或更多个指令以获得与位于车辆的驾驶环境中的对象相应的对象数据。此外，处理器120可执行一个或更多个指令以通过使用至少一个传感器来获得对象数据。
另外，处理器120可执行一个或更多个指令以通过通信器160从外部服务器400接收由外部服务器感测到的对象数据。
当确定对象不能够与车辆进行通信时，处理器120可执行一个或更多个指令以获得对象的对象状况，其中，对象状况是基于对象数据确定的。
处理器120可执行一个或更多个指令以基于对象数据来分析关于对象是否处于危险状况的对象状况。此外，处理器120可执行一个或更多个指令以通过通信器160从外部服务器400接收由外部服务器确定的对象状况。
此外，处理器120可执行一个或更多个指令，以基于指示对象的标识信息或获得的对象数据中的至少一个来确定对象是能够与车辆进行通信还是不能够与车辆进行通信，其中，标识信息是从对象发送的。
此外，处理器120可执行一个或更多个指令以基于对象状况是否是危险状况来确定用于通知对象状况的消息类型。因此，处理器120可执行一个或更多个指令以通过通信器160发送根据所确定的消息类型产生的消息。
此外，当确定对象状况是危险状况时，处理器120可执行一个或更多个指令以产生包括关于危险状况的信息的紧急消息并发送紧急消息。
可选地，当确定对象状况不是危险状况时，处理器120可执行一个或更多个指令以根据预设周期产生默认消息并发送默认消息。
此外，处理器120可执行一个或更多个指令以基于危险状况的危险程度来确定用于发送消息的发送时间点。
另外，处理器120可执行一个或更多个指令以基于危险状况的危险程度来确定发送消息的次数。
此外，处理器120可执行一个或更多个指令以基于危险状况的危险程度来确定用于发送消息的通信信道。
图17是根据实施例的电子装置100的详细框图。
电子装置100可以包括感测单元110、处理器120、输出器130、存储器140、输入器150和通信器160。
感测单元110可包括被配置为感测关于对象的外围环境的信息的多个传感器，并且可包括被配置为改变传感器的位置和/或定位的一个或更多个致动器。例如，感测单元110可包括全球定位系统(GPS)224、惯性测量单元(IMU)225、RADAR传感器226、LIDAR传感器227、图像传感器228和测距传感器230。感测单元110可包括温度/湿度传感器232、红外传感器233、大气传感器235、接近传感器236或RGB传感器(照度传感器)237中的至少一个，但不限于此。本领域普通技术人员可基于每个传感器的名称直观地推断其功能。
此外，感测单元110可包括能够感测对象的运动的运动感测单元238。运动感测单元238可包括磁传感器229、加速度传感器230和陀螺仪传感器234。
GPS 224可被配置为估计地理位置。也就是说，GPS 224可以包括被配置为估计对象的位置的收发器。
IMU 225可以是被配置为基于惯性加速度感测位置和定位的变化的传感器的组合。例如，传感器的组合可包括加速度计和陀螺仪。
RADAR传感器226可被配置为通过使用无线电信号来感测驾驶环境中的对象。此外，雷达传感器226可被配置为感测对象的速度和/或方向。
LIDAR传感器227可被配置为通过使用激光束来感测驾驶环境中的对象。具体地，LIDAR传感器227可包括被配置为发射激光束的激光光源和/或激光扫描仪，以及被配置为感测激光束的反射的传感器。LIDAR传感器227可被配置为以相干(例如，使用外差感测)或非相干感测模式操作。
图像传感器228可包括被配置为记录驾驶环境的静态相机或视频相机。例如，图像传感器228可包括多个相机，并且多个相机可被布置在车辆内部或外部的多个位置。
测距传感器230可估计位置并测量移动距离。例如，测距传感器230可通过使用车辆上的车轮的旋转次数来测量位置变化的值。
存储器140可包括磁盘驱动器、光盘驱动器和闪存。可选地，存储器140可包括便携式通用串行总线(USB)数据存储器。存储器140可存储用于执行与本公开的实施例相关的示例的系统软件。用于执行与实施例相关的示例的系统软件可被存储在便携式存储介质中。
通信器160可包括用于与另一装置进行无线通信的至少一个天线。例如，通信器160可被用于通过Wi-Fi或蓝牙与蜂窝网络或其他无线协议和系统进行无线通信。由处理器120控制的通信器160可发送并接收无线电信号。例如，处理器120可执行包括在存储器140中的程序，使得通信器160可向蜂窝网络发送无线信号和从蜂窝网络接收无线信号。
另外，通信器160可执行V2X通信。
输入器150可以是供用户输入用于控制电子装置100的数据的装置。例如，输入器150可包括键盘、圆顶开关、触摸板(触摸电容方法、压阻方法、红外检测方法、表面超声传导方法、整体张力测量方法、压电效应方法等)、滚轮、微动开关等，但不限于此。此外，输入器150可包括麦克风，并且可被配置为从用户接收音频信号(例如，语音命令)。
输出器130可以是输出音频信号或视频信号的装置。输出器130可以包括显示器281和声音输出器282。
显示器281可包括液晶显示器、薄膜晶体管液晶显示器、有机发光二极管、柔性显示器、三维(3D)显示器或电泳显示器中的至少一个。输出器130可包括两个或更多个显示器281。
声音输出器282可输出从通信器160接收的或存储在存储器140中的音频数据。声音输出器282可包括扬声器、蜂鸣器等。
输入器150和输出器130可包括网络接口，并且可以实现为触摸屏。
处理器120可执行存储在存储器140中的程序，以总体上控制感测单元110、通信器160、输入器150、存储器140和输出器130。
根据本公开的实施例的装置可以包括处理器、用于存储程序数据并执行该程序数据的存储器、诸如磁盘驱动器的永久存储器、用于处理与外部装置的通信的通信端口、以及用户界面装置等。方法被实现为软件模块或者可作为可由处理器执行的计算机可读代码或程序命令存储在计算机可读记录介质上。计算机可读记录介质的示例可包括磁存储介质(例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、软盘、硬盘等)、光学读取介质(例如，CD-ROM、数字通用盘(DVD)等)等。计算机可读记录介质可被分布在连接在网络中的计算机系统中，并且计算机可读代码可以以分布方式存储和执行。介质可以是计算机可读的，存储在存储器中并由处理器执行。
本公开的实施例可以被指示为功能块组件和各种处理操作。功能块可被实现为执行特定功能的各种数量的硬件和/或软件组件。例如，本公开的实施例可实现可在一个或更多个微处理器或其他控制装置的控制下执行各种功能的直接电路组件，诸如存储器、处理电路、逻辑电路、查找表等。本公开的组件可通过软件编程或软件组件来实现。类似地，本公开的实施例可以包括由数据结构、过程、例程或其他编程组件的组合实现的各种算法，并且可以由编程或脚本语言(诸如C、C++、Java、汇编程序等)实现。功能方面可通过由一个或更多个处理器执行的算法来实现。此外，本公开的实施例可实现用于电子环境设置、信号处理和/或数据处理的相关技术。诸如“机构”、“元件”、“单元”等的术语可以被广泛使用，并且不限于机械和物理组件。这些术语可表示与处理器等相关的一系列软件例程。
在本公开中描述了作为示例的具体实施例，并且实施例的范围不限于此。
虽然已经描述了本公开的实施例，但是本领域普通技术人员将理解，在不脱离由所附权利要求限定的本公开的精神和范围的状况下，可以在其中进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的上述实施例应当被解释为示例，并且在所有方面不限制实施例。例如，被描述为单个单元的每个组件可以以分布式方式执行，并且同样地，被描述为分布式的组件可以以组合方式执行。
在本公开的实施例中使用所有示例或示例术语(例如，等)是为了描述本公开的实施例的目的，而不意图限制本公开的实施例的范围。
此外，除非另有明确说明，否则与某些组件相关联的诸如“必要”、“重要”等的表述可不指示绝对需要所述组件。
本领域普通技术人员将理解，在不脱离本公开的精神和范围的状况下，可以以修改的形式实现本公开的实施例。
由于本公开允许对本公开的实施例进行各种改变，因此本公开不限于特定实施例，并且将理解，不脱离本公开的精神和技术范围的所有改变、等同物和替代物都包含在本公开中。因此，本文描述的本公开的实施例应在所有方面被理解为示例，而不应被解释为限制。
此外，诸如“单元”、“模块”等的术语表示可被实现为硬件或软件或硬件和软件的组合的处理至少一个功能或操作的单元。
“单元”和“模块”可被存储在将被寻址的存储介质中，并且可被实现为可能够由处理器执行的程序。
例如，“单元”和“模块”可指诸如软件组件、面向对象的软件组件、类组件和任务组件的组件，并且可包括进程、功能、属性、过程、子例程、程序代码段、驱动程序、固件、微代码、电路、数据、数据库、数据结构、表、阵列或变量。
在本公开中，“A可包括a1、a2和a3中的一个”的表述可以广泛地表示可被包括在元素A中的示例包括a1、a2或a3。
该表述不应当被解释为限定为包括在元素A中的示例必须限定为a1、a2和a3的含义。因此，作为包括在元素A中的示例，不应当被解释为排除a1、a2和a3以外的元素。
另外，该表述表示元素A可包括a1、a2或a3。该表述并不表示元素A所包括的元素必须选自要素的特定集合。也就是说，该表述不应被限制性地理解为表示必须选自包括a1、a2和a3的集合的a1、a2或a3被包括在元素A中。
此外，在本公开中，表述“a1、a2和/或a3中的至少一个”表示“a1”、“a2”、“a3”、“a1和a2”、“a1和a3”、“a2和a3”、以及“a1、a2和a3”中的一个。因此，应当注意，除非明确描述为“a1中的至少一个，a2中的至少一个，以及a3中的至少一个”，否则表述“a1、a2和/或a3中的至少一个”不应被解释为“a1中的至少一个”、“a2中的至少一个”以及“a3中的至少一个”。

Claims (15)

1.一种用于辅助车辆的自动驾驶的电子装置，所述电子装置包括：
通信器；
存储器，存储一个或更多个指令；以及
处理器，被配置为执行存储在所述存储器中的所述一个或更多个指令以进行以下操作：
获得位于所述车辆的驾驶环境中的对象的对象数据；
基于确定所述对象不能与所述车辆进行通信，获得所述对象的对象状况，其中，所述对象状况是基于所述对象数据确定的；
确定所述对象状况是否是危险状况；
基于确定了所述对象状况，确定用于向所述车辆通知所述对象数据和所述对象状况中的至少一个的消息类型；以及
通过所述通信器发送根据所确定的消息类型产生的消息。
2.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：产生包括关于所述危险状况的信息的紧急消息并将所述紧急消息发送到所述车辆。
3.根据权利要求2所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于所述危险状况的危险程度来确定用于发送所述紧急消息的发送时间点。
4.如权利要求2所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于所述危险状况的危险程度来确定发送所述紧急消息的次数。
5.如权利要求2所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于所述危险状况的危险程度，确定多个通信信道中的将发送所述紧急消息的通信信道。
6.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于确定所述对象状况不是危险状况，基于预设周期产生默认消息并发送所述默认消息。
7.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于所获得的对象数据或所述对象的标识信息中的至少一个来确定所述对象是否能够与所述车辆进行通信，其中，所述标识信息是从所述对象发送的。
8.如权利要求1所述的电子装置，还包括：感测单元，包括至少一个传感器，
其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：控制所述至少一个传感器获得所述对象的所述对象数据。
9.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：通过所述通信器从外部服务器接收由所述外部服务器获得的所述对象数据。
10.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述对象数据包括感测到所述对象的时间点、所述对象的位置、所述对象的移动速度、所述对象的移动方向或所述对象的预期移动路径中的至少一个。
11.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：基于所述对象数据来分析所述对象的所述对象状况，其中，所述对象状况指示所述对象是否处于所述危险状况。
12.如权利要求1所述的电子装置，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以进行以下操作：通过所述通信器从外部服务器接收所述对象的所述对象状况，其中，所述对象状况是由所述外部服务器确定的。
13.一种辅助车辆的自动驾驶的方法，所述方法包括：
获得位于所述车辆的驾驶环境中的对象的对象数据；
基于确定所述对象不能够与所述车辆进行通信，获得所述对象的对象状况，其中，所述对象状况是基于所述对象数据确定的；
确定所述对象状况是否是危险状况；
基于确定了所述对象状况，确定用于向所述车辆通知所述对象数据和所述对象状况中的至少一个的消息类型；以及
通过通信器发送根据所确定的消息类型产生的消息。
14.如权利要求13所述的方法，其中，所述发送消息的步骤还包括：基于确定所述对象状况是所述危险状况，产生包括关于所述危险状况的信息的紧急消息，并将所述紧急消息发送到所述车辆。
15.如权利要求13所述的方法，还包括：基于所述危险状况的危险程度来确定用于发送所述紧急消息的发送时间点。
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