KR20200130774A - 차량의 주행을 보조하는 전자 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

차량의 주행을 보조하는 전자 장치 및 방법이 제공된다. 전자 장치는, 통신부, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리, 및 메모리에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 차량의 주행 환경 내에 위치한 객체에 대응하는 객체 데이터를 획득하고, 객체가 차량과 통신 불가능한 객체로 판단됨에 따라, 객체 데이터에 기초하여 결정된 객체의 객체 상황을 획득하고, 객체 상황이 위험 상황인지 여부에 기초하여, 객체 상황을 알리기 위한 메시지 타입을 결정하고, 결정된 메시지 타입에 따라 생성된 메시지를 통신부를 통해 송신할 수 있다.

Description

차량의 주행을 보조하는 전자 장치 및 방법{ELECTRONIC APPARATUS AND METHOD FOR ASSISTING DRIVING OF A VEHICLE}
본 개시는 전자 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 차량의 주행을 보조하는 전자 장치 및 방법에 관한 것이다.
정보통신 기술과 자동차 산업의 융합으로 인해 빠르게 자동차의 스마트화가 진행되고 있다. 스마트화로 인해, 자동차는 단순한 기계적 장치에서 스마트카로 진화하고 있으며, 특히 스마트카의 핵심기술로 자율 주행이 주목 받고 있다.
자율 주행이란 운전자가 핸들과 가속페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 차량 스스로 목적지까지 찾아가는 기술이다.
최근 자율 주행과 관련된 다양한 부가 기능들이 지속적으로 개발되고 있으며, 각종 데이터를 이용하여 주행 환경을 인지하고 판단하여 자동차를 제어함으로써 탑승자에게 안전한 자율 주행 경험을 제공할 수 있는 방법에 대한 연구가 요구되고 있다.
차량의 주행을 보조하는 전자 장치 및 방법을 제공하는 데 있다. 또한, 상기 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는 데 있다. 해결하려는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
일 측면에 따른 차량의 주행을 보조하는 전자 장치는, 통신부, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리, 및 메모리에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 차량의 주행 환경 내에 위치한 객체에 대응하는 객체 데이터를 획득하고, 객체가 차량과 통신 불가능한 객체로 판단됨에 따라, 객체 데이터에 기초하여 결정된 객체의 객체 상황을 획득하고, 객체 상황이 위험 상황인지 여부에 기초하여, 객체 상황을 알리기 위한 메시지 타입을 결정하고, 결정된 메시지 타입에 따라 생성된 메시지를 통신부를 통해 송신할 수 있다.
일 측면에 따른 차량의 주행을 보조하는 방법은, 차량의 주행 환경 내에 위치한 객체에 대응하는 객체 데이터를 획득하는 단계, 객체가 차량과 통신 불가능한 객체로 판단됨에 따라, 객체 데이터에 기초하여 결정된 객체의 객체 상황을 획득하는 단계, 객체 상황이 위험 상황인지 여부에 기초하여, 객체 상황을 알리기 위한 메시지 타입을 결정하는 단계, 및 결정된 메시지 타입에 따라 생성된 메시지를 통신부를 통해 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
또 다른 측면에 따른 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 상술한 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 기록매체를 포함한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 차량의 주행을 보조하는 전자 장치가 동작하는 일 예를 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 전자 장치의 동작 방법의 흐름도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 전자 장치가 객체 데이터를 획득하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 전자 장치가 객체 데이터를 획득하는 방법의 다른 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시 예에 따라 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 통신 불가능한 객체인지를 전자 장치가 판단하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따라 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 통신 불가능한 객체인지를 전자 장치가 판단하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 일 실시 예에 따라 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 통신 불가능한 객체인지를 전자 장치가 판단하는 방법의 다른 일 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 일 실시 예에 따라 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 통신 불가능한 객체인지를 전자 장치가 판단하는 방법의 또 다른 일 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 일 실시 예에 따라 전자 장치가 객체 데이터를 생성하고 객체 상황을 분석하는 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 일 실시 예에 따라 전자 장치가 외부 서버로부터 객체 데이터와 객체 상황을 수신하는 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 일 실시 예에 따라 전자 장치가 외부 서버로부터 객체 데이터를 수신하고 객체 상황을 분석하는 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12는 일 실시 예에 따라 전자 장치가 객체 데이터를 생성하고 외부 서버로부터 객체 상황을 수신하는 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 13은 일 실시 예에 따라 전자 장치가 메시지 송신하는 방법의 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 14는 일 실시 예에 따라 전자 장치가 긴급 메시지를 송신하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 일 실시 예에 따라 전자 장치가 긴급 메시지를 송신하는 다른 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 일 실시 예에 따른 전자 장치의 블록 구성도(block diagram)이다.
도 17은 일 실시 예에 따른 전자 장치의 상세 블록 구성도(block diagram)이다.
실시 예들에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”, “…모듈” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 차량의 주행을 보조하는 전자 장치가 동작하는 일 예를 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
일 실시 예에 따른 전자 장치(100)는, 차량의 주행을 보조 또는 제어하는 장치일 수 있다. 일 실시 예에 따른 전자 장치(100)는, 차량이 주행하는 도로 주변에 위치할 수 있다. 전자 장치(100)가 예컨대, 신호등, 교통센터, CCTV 등의 도로 인프라에 탑재되어 동작함으로써, 자율 주행하거나 주행 동작의 일부를 자율 제어할 수 있는 차량의 주행 동작을 보조 또는 제어할 수 있다.
V2X(Vehicle to Everything) 통신은, 차량이 유무선망을 통해 다른 차량, 모바일 기기, 도로 등 사물과 정보를 교환할 수 있는 차량과 사물 간 통신 기능을 의미한다.
예를 들어, V2X 통신 기능을 구비한 차량은, V2X 통신을 통해, 전자 장치(100)와 데이터를 송수신할 수 있다. 또한, V2X 통신 기능을 구비한 차량은, V2X 통신 기능을 구비한 다른 차량과 데이터를 송수신할 수 있다.
도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 제1 차량(200a), 제2 차량(200b)은, V2X 통신을 통해 주변 객체와 네트워크 연결이 가능하고 데이터 송수신이 가능한 차량이다. 따라서, 제1 차량(200a)과 제2 차량(200b) 간에 데이터 송수신이 가능할 수 있다. 또한, 제1 차량(200a)과 제2 차량(200b)은, 전자 장치(100)와의 데이터 송수신이 가능할 수 있다.
또한, 일 실시 예에 따른 제3 차량(300a)은 V2X 통신 기능을 구비하지 않은 차량일 수 있다. 따라서, 제3 차량(300a) 및 보행자(300b)는, 제1, 2 차량(200a, 200b) 및 전자 장치(100)와의 통신이 불가능한 상태일 수 있다.
일 실시 예에 따른 객체는, 주행 환경 내에 위치하는 것으로 센싱되는 객체를 의미하며, 예컨대, 차량, 보행자, 주행 경로 상의 장애물 등을 포함하며, 이에 제한되지 않는다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 다양한 센서를 구비하고 차량의 주행 환경 내의 객체를 센싱할 수 있다. 또한, 전자 장치(100)는 외부 서버(또는 장치)(미도시)에 의한 센싱 결과를 수신할 수도 있다.
도 1을 참조하면, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서(110, 도 17)를 이용하여, 객체 예컨대, 제3 차량(300a), 보행자(300b)를 센싱할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 V2X 통신 수행이 불가능한 제3 차량(300a), 보행자(300b)에 관한 정보를, V2X 통신 수행이 가능한 제1 차량(200a) 및 제2 차량(200b)에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 제3 차량(300a), 보행자(300b)의 주행 환경 내에서의 상황이 위험 상황(예컨대, 차량, 보행자 충돌 위험 등)인지에 기초하여, 위험 상황에 관한 정보를 포함하는 긴급 메시지를 생성하고 전송할 수 있다.
이에 따라, 제1 차량(200a)과 제2 차량(200b)은, 전자 장치(100)로부터 수신한 메시지에 기초하여, 주변 주행 환경을 고려한 보다 정확한 자율 주행을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 신호등, 교통센터, CCTV 등의 도로 인프라에 탑재되어 동작하는 전자 장치(100)는, 높은 고도에서 도로 상의 객체들을 센싱할 수 있기 때문에, 광범위한 영역을 센싱함으로써 센싱 정확도를 높일 수 있다.
또한, 도로 인프라에 탑재되어 동작하는 전자 장치(100)는, 센싱 범위 내의 복수의 객체들의 상황을 종합적으로 판단할 수 있으므로, 복수의 객체들의 충돌 위험을 정확하고 빠르게 예측하고, 위험 상황을 미리 회피하여 원활한 주행 환경을 제공할 수 있다.
또한, 주행 제어를 위해 필요한 복잡도 높은 연산을 도로 인프라에 탑재되어 동작하는 전자 장치(100)가 수행하도록 구축된 시스템은, 보다 빠르고 정확한 제어가 가능한 자율 주행 환경을 제공할 수 있다.
일 실시 예에 따른 전자 장치(100)의 보다 구체적인 동작들에 대해서는 후술할 도면들을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 일 실시 예를 도시한 것으로서, 이에 한정되지 않는다.
도 2는 일 실시 예에 따른 전자 장치의 동작 방법의 흐름도이다.
도 2의 단계 S201에서, 전자 장치(100)는, 차량의 주행 환경 내에 위치한 객체에 대응하는 객체 데이터를 획득할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, 객체를 센싱 함으로써 객체 데이터를 생성할 수 있다. 또한, 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, 객체 데이터를 외부 서버로부터 수신할 수도 있다.
일 실시 예에 따라, 객체 데이터는, 객체의 주행 또는 이동에 관련된 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 객체 데이터는, 객체가 센싱된 시점, 위치, 이동 속도, 이동 방향, 예상 이동 경로 및 다른 객체 간의 상대 거리 등을 포함할 수 있으며, 이에 제한되지 않는다.
도 2의 단계 S202에서, 전자 장치(100)는, 객체가 차량과 통신 불가능한 객체로 판단됨에 따라, 객체 데이터에 기초하여 결정된 객체의 객체 상황을 획득할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전자 장치(100)는, 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 또는 통신 불가능한 객체인지에 기초하여, 차량과 통신 불가능한 객체에 관한 정보를 자율 주행 차량에게 제공할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, 객체로부터 전송되는 객체를 나타내는 식별 정보와, 획득된 객체 데이터 중 적어도 하나에 기초하여, 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 또는 통신 불가능한 객체인지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, 객체 데이터에 기초하여, 객체 상황이 위험 상황(예컨대, 차량과의 충돌 위험, 보행자와의 충돌 위험, 주행 도로 상의 장애물과의 충돌 위험 등)인지 여부를 분석할 수 있다. 또한, 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, 객체 데이터에 기초하여 결정된 객체 상황을 외부 서버로부터 수신할 수도 있다.
도 2의 단계 S203에서, 전자 장치(100)는, 객체 상황이 위험 상황인지 여부에 기초하여, 객체 상황을 알리기 위한 메시지 타입을 결정할 수 있다. 단계 S204에서, 전자 장치(100)는, 결정된 메시지 타입에 따라 생성된 메시지를 통신부(160)를 통해 송신할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, V2X 통신이 가능한 장치 상호 간에 정보 교환을 위해, CAM(Cooperative Awareness Message), DENM(Decentralized Environmental Notification Message) 메시지가 이용될 수 있다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, 객체 상황이 위험 상황인 것으로 판단되면, 위험 상황에 관한 정보를 포함하는 긴급 메시지를 생성하고, 긴급 메시지를 송신할 수 있다.
예를 들어, 전자 장치(100)는 DENM(Decentralized Environmental Notification Message) 패킷을 생성하여 송신할 수 있다. DENM(Decentralized Environmental Notification Message) 패킷은, 위험 상황(예컨대, 차량과의 충돌 위험, 보행자와의 충돌 위험, 주행 도로 상의 장애물과의 충돌 위험 등)을 인지함을 조건으로 생성될 수 있다.
DENM(Decentralized Environmental Notification Message) 패킷은, 위험 상황에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, DENM 패킷은, 위험 상황을 촬영한 정지 영상, 동영상, 위험도에 관한 데이터를 포함할 수 있으며, 이에 제한되지 않는다.
또한, 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, 객체 상황이 위험 상황이 아닌 것으로 판단되면, 기본 메시지를 생성하고, 기본 메시지를 송신할 수 있다.
예를 들어, 전자 장치(100)는 CAM(Cooperative Awareness Message) 패킷을 생성하여 송신할 수 있다. 전자 장치(100)는 미리 설정된 주기에 기초하여 CAM(Cooperative Awareness Message) 패킷을 생성하고 브로드캐스팅할 수 있다.
예를 들어, CAM 패킷은, 센싱된 객체의 위치, 이동 속도, 이동 방향, 예상 이동 경로 등에 관한 정보를 포함할 수 있으며, 이에 제한되지 않는다.
도 2는 일 실시 예를 도시한 것으로서, 이에 한정되지 않는다.
도 3은 일 실시 예에 따른 전자 장치가 객체 데이터를 획득하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 일 실시 예에 따른 전자 장치가 객체 데이터를 획득하는 방법의 다른 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, 차량의 주행 환경 내에 위치한 객체에 대응하는 객체 데이터를 획득할 수 있다.
도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 포함하는 센싱부(110, 도 17)를 포함할 수 있다. 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 객체를 센싱할 수 있다. 전자 장치(100)는 객체를 센싱한 결과에 기초하여 객체 데이터를 생성할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 객체 데이터는, 객체의 주행 또는 이동에 관련된 정보를 포함할 수 있다. 객체 데이터는, 객체가 센싱된 시점, 위치, 이동 속도, 이동 방향, 예상 이동 경로 등을 포함할 수 있으며, 이에 제한되지 않는다.
예를 들어, 전자 장치(100)는 제3 차량(300a)과 보행자(300b)를 센싱한 결과에 기초하여, 객체 데이터를 생성할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, RADAR 센서(226, 도 17), LIDAR 센서(227, 도 17)를 이용하여, 전자 장치(100) 주변의 객체 예컨대, 주행 중인 다른 차량, 보행자, 주행 경로 주변의 장애물 등을 센싱할 수 있다.
일 실시 예에 따라, RADAR 센서(226, 도 17)는 무선 신호를 사용하여 주행 환경 내의 물체들을 감지하도록 구성되는 센서일 수 있다. 또한, RADAR 센서(226)는, 물체들의 속도 및/또는 방향을 감지하도록 구성될 수 있다.
일 실시 예에 따라, LIDAR 센서(227, 도 17)는 레이저 출력기를 이용하여 레이저 빔을 출력하고, 적어도 하나의 레이저 수신기를 통해 객체로부터의 반사 신호를 획득함으로써, 주변 객체의 형태 및 거리, 지형 등을 감지할 수 있다.
또한, 일 실시 예에 따른 전자 장치(100)는, 이미지 센서(228, 도 17)를 이용하여 전자 장치(100)의 주변을 촬영하고, 촬영된 주변 영상으로부터 객체를 검출하고 추적할 수 있다.
일 실시 예에 따른 이미지 센서(228, 도 17)는 카메라를 포함할 수 있다. 이미지 센서(228, 도 17)는 전자 장치(100) 외부의 환경을 기록하도록 구성되는 스틸 카메라 또는 비디오 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이미지 센서(228)는 다수의 카메라들을 포함할 수 있고, 다수의 카메라들은 전자 장치(100)가 탑재된 장치의 내부 및 외부 상의 다수의 위치들에 배치될 수 있다.
도 4는 일 실시 예에 따른 전자 장치가 객체 데이터를 획득하는 방법의 다른 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 외부 서버(400)로부터 객체 데이터를 수신할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 외부 서버(400)는 도 17에서 전자 장치(100)의 센싱부(110)로 설명된 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 외부 서버(400)는, RADAR 센서(226, 도 17), LIDAR 센서(227, 도 17), 이미지 센서(228, 도 17)를 이용하여, 객체 예컨대, 주행 중인 차량, 보행자, 주행 경로 주변의 장애물 등을 센싱할 수 있다.
도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따라, 외부 서버(400)는 센싱부(110, 도 17)를 이용하여, 차량(300a), 보행자(300b)를 센싱할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 외부 서버(400)는 센싱한 객체에 기초하여 객체 데이터를 생성하고, 객체 데이터를 전자 장치(100)로 전송할 수 있다.
도 3 내지 도 4는 일 실시 예를 도시한 것으로서, 이에 한정되지 않는다.
도 5는 일 실시 예에 따라 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 통신 불가능한 객체인지를 전자 장치가 판단하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 일 실시 예에 따라 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 통신 불가능한 객체인지를 전자 장치가 판단하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 7은 일 실시 예에 따라 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 통신 불가능한 객체인지를 전자 장치가 판단하는 방법의 다른 일 예를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 8은 일 실시 예에 따라 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 통신 불가능한 객체인지를 전자 장치가 판단하는 방법의 또 다른 일 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 객체로부터 전송되는 객체를 나타내는 식별 정보와 객체 데이터 중 적어도 하나에 기초하여, 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 또는 통신 불가능한 객체인지를 판단할 수 있다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따라, 제1 차량(200a)은 식별 정보를 브로드캐스팅할 수 있다. 이에 따라, 전자 장치(100)는 제1 차량(200a)의 식별 정보를 수신할 수 있다. 전자 장치(100)는 제1 차량(200a)으로부터 수신되는 식별 정보에 기초하여, 제1 차량(200a)이 V2X 통신이 가능한 객체임을 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 식별 정보는, 객체를 다른 객체와 식별하기 위한 정보를 의미할 수 있다. 식별 정보는, 차량의 통신 식별 번호, 차량의 현재 위치, 주행 속도, 주행 방향 등을 포함할 수 있으며, 이에 제한되지 않는다.
도 6을 참조하면, 단계 S601에서, 일 실시 예에 따른 객체(200)는 식별 정보를 전자 장치(100)로 전송할 수 있다. 예를 들어, V2X 통신이 가능한 차량은, 미리 설정된 주기(예컨대, 5ms)에 따라, 자신의 식별 정보를 브로드 캐스팅 할 수 있다.
도 6의 단계 S602에서, 전자 장치(100)는 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 통신 불가능한 객체인지를 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, 단계 S601에서 객체(200)로부터 수신한 식별 정보에 기초하여, 객체(200)가 차량과 통신 가능한 객체임을 판단할 수 있다.
또한, 도 5를 참조하면, 전자 장치(100)는 센싱부(110, 도 17)를 이용하여 객체(200a, 300a)를 센싱함에 따라 객체에 관한 정보인 객체 데이터를 획득할 수 있다.
도 7을 참조하면, 단계 S701에서, 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 주변의 객체를 센싱할 수 있다. 전자 장치(100)는 센싱부(110, 도 17)를 이용하여 객체(300)를 센싱할 수 있다.
도 7의 단계 S702에서, 전자 장치(100)는 객체 데이터를 생성할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 객체(300)를 센싱하고 센싱 결과에 기초하여 객체 데이터를 생성할 수 있다.
도 5를 참조하면, 전자 장치(100)는 차량(200a, 300a)을 센싱할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 센싱 결과에 기초하여, 차량(300a)의 주행 속도, 주행 방향, 예상 이동 경로 등을 포함하는 객체 데이터를 생성할 수 있다.
도 7의 단계 S703에서, 전자 장치(100)는, 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 통신 불가능한 객체인지를 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, 단계 S702에서 생성한 객체 데이터에 기초하여, 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하면, 전자 장치(100)는 차량(300a)의 객체 데이터에 기초하여, 차량(300a)이 다른 차량과 통신 불가능한 객체임을 판단할 수 있다.
또한, 도 5를 참조하면, 전자 장치(100)는 외부 서버(400)가 객체(200a, 300a)를 센싱한 결과에 기초하여 생성된 객체 데이터를 수신할 수 있다.
도 8의 단계 S801에서, 외부 서버(400)는 객체를 센싱할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 외부 서버(400)는 도 17에서 전자 장치(100)의 센싱부(110)로 설명된 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 외부 서버(400)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 객체를 센싱할 수 있다.
도 8의 단계 S802에서, 외부 서버(400)는 객체 데이터를 생성할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 외부 서버(400)는 단계 S801에서 센싱한 객체(300)에 기초하여 객체 데이터를 생성할 수 있다.
도 8의 단계 S803에서, 외부 서버(400)는 객체 데이터를 전자 장치(100)로 전송할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 외부 서버(400)로부터 객체 데이터를 수신할 수 있다.
도 8의 단계 S804에서, 전자 장치(100)는 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 통신 불가능한 객체인지를 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는, 객체(300)를 센싱한 결과에 따라 생성된 객체 데이터에 기초하여, 센싱된 객체가 차량과 통신 불가능한 객체임을 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 5를 참조하면, 전자 장치(100)는 외부 서버(400)로부터 수신한 차량(300a)의 객체 데이터에 기초하여, 차량(300a)이 다른 차량과 통신 불가능한 객체임을 판단할 수 있다.
도 5 내지 도 8은 일 실시 예를 도시한 것으로서, 이에 한정되지 않는다.
도 9는 일 실시 예에 따라 전자 장치가 객체 데이터를 생성하고 객체 상황을 분석하는 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
일 실시 예에 따르면, 전자 장치(100)가 객체 데이터를 생성하고 객체 데이터에 기초하여 객체 상황을 분석할 수 있다.
도 9의 단계 S901에서, 전자 장치(100)는 객체 데이터를 생성할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 센싱부(110, 도 17)를 이용하여 객체를 센싱하고 센싱 결과에 기초하여 객체 데이터를 생성할 수 있다.
단계 S902에서, 전자 장치(100)는 객체 상황을 분석할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 객체 데이터에 기초하여, 객체가 위험 상황인지 여부를 분석할 수 있다.
단계 S903에서, 전자 장치(100)는 객체 상황이 위험 상황인지 여부에 기초하여, 메시지 타입을 결정할 수 있다. 전자 장치(100)는 객체 상황이 위험 상황이라고 판단되면, 위험 상황에 관한 정보를 포함하는 긴급 메시지를 생성할 수 있다.
또한, 전자 장치(100)는 객체 상황이 위험 상황이 아닌 것으로 판단되면, 기본 메시지를 생성하고, 기본 메시지를 미리 설정된 주기에 기초하여 송신할 수 있다.
도 10은 일 실시 예에 따라 전자 장치가 외부 서버로부터 객체 데이터와 객체 상황을 수신하는 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10의 단계 S1001에서, 전자 장치(100)는 외부 서버(400)로부터 객체 데이터를 수신할 수 있다. 단계 S1002에서, 전자 장치(100)는 외부 서버(400)로부터 객체 상황을 수신할 수 있다.
단계 S1003에서, 전자 장치(100)는 외부 서버(400)로부터 수신된 객체 상황이 위험 상황인지 여부에 기초하여, 메시지 타입을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 외부 서버(400)로부터 수신한 객체 상황이 위험 상황이라고 판단되면, 위험 상황에 관한 정보를 포함하는 긴급 메시지를 생성할 수 있다. 또한, 전자 장치(100)는 객체 상황이 위험 상황이 아닌 것으로 판단되면, 기본 메시지를 생성하고, 기본 메시지를 미리 설정된 주기에 기초하여 송신할 수 있다.
도 11은 일 실시 예에 따라 전자 장치가 외부 서버로부터 객체 데이터를 수신하고 객체 상황을 분석하는 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11을 참조하면, 단계 S1101에서, 전자 장치(100)는 외부 서버(400)로부터 객체 데이터를 수신할 수 있다. 단계 S1102에서, 전자 장치(100)는 외부 서버(400)로부터 수신한 객체 데이터에 기초하여, 객체 상황을 분석할 수 있다.
단계 S1103에서, 전자 장치(100)는 객체 상황이 위험 상황인지 여부에 기초하여, 메시지 타입을 결정할 수 있다.
도 12는 일 실시 예에 따라 전자 장치가 객체 데이터를 생성하고 외부 서버로부터 객체 상황을 수신하는 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12를 참조하면, 단계 S1201에서, 전자 장치(100)는 객체 데이터를 생성할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 센싱부(110, 도 17)를 이용하여 객체를 센싱하고 센싱 결과에 기초하여 객체 데이터를 생성할 수 있다.
단계 S1202에서, 전자 장치(100)는 객체 데이터를 외부 서버(400)로 전송할 수 있다. 단계 S1203에서, 전자 장치(100)는 외부 서버(400)로부터 객체 상황을 수신할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 외부 서버(400)는 전자 장치(100)로부터 수신한 객체 데이터에 기초하여 객체 상황을 분석하고, 분석한 객체 상황을 전자 장치(100)로 전송할 수 있다.
단계 S1203에서, 전자 장치(100)는 객체 상황이 위험 상황인지 여부에 기초하여, 메시지 타입을 결정할 수 있다.
도 9 내지 도 12는 일 실시 예를 도시한 것으로서, 이에 한정되지 않는다.
도 13은 일 실시 예에 따라 전자 장치가 메시지를 송신하는 방법의 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 13의 단계 S1301에서, 전자 장치(100)는 메시지를 송신할 전송 시점을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 메시지 타입을 긴급 메시지로 결정하면, 지체 없이, 긴급 메시지를 생성하고 전송할 수 있다.
또한, 전자 장치(100)는 메시지 타입을 일반 메시지로 결정하면, 미리 정해진 주기에 기초하여, 일반 메시지를 생성하고 전송할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 미리 정해진 시간 간격(예컨대, 100ms) 대기 후, 일반 메시지를 생성하고 전송할 수 있다.
도 13의 단계 S1302에서, 전자 장치(100)는 메시지를 송신할 전송 횟수를 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 객체의 위험 상황의 위험도에 따라 전송 횟수를 다르게 결정할 수 있다. 전자 장치(100)는 위험도가 높을수록 전송 횟수를 증가시킬 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 위험도가 높은 상황일수록, 반복적으로 긴급 상황을 알릴 수 있도록, 동일한 메시지의 전송 횟수를 증가시킬 수 있다.
도 13의 단계 S1303에서, 전자 장치(100)는 메시지를 송신할 통신 채널을 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 메시지를 보다 빠르게 전송하기 위한 최적의 채널을 검색하고, 검색된 채널을 이용하여 메시지를 전송할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 간섭 및 잡음 신호가 가장 낮은 채널을 이용하여 메시지를 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따라, 전자 장치(100)는 객체의 위험 상황의 위험도에 따라 채널 선정의 우선 순위를 결정할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 객체의 위험 상황의 위험도가 높을수록, 간섭 및 잡음 신호가 가장 낮아 안정도가 높은 채널을 우선적으로 선정하여 긴급 메시지를 전송할 수 있다.
도 13은 일 실시 예를 도시한 것으로서, 이에 한정되지 않는다.
도 14는 일 실시 예에 따라 전자 장치가 긴급 메시지를 송신하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
일 실시 예에 따라, 차량(200a)은 전자 장치(100)로부터 수신한 메시지에 기초하여, 차량(200a)의 주행 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 차량(200a)은 전방 도로 상으로 갑작스럽게 보행자(300c)가 진입하여 위험 상황이 예측된다는 긴급 메시지를 전자 장치(100)로부터 수신함에 따라, 주행 동작(예컨대, 급정거 또는 방향 전환 등) 제어를 할 수 있다. 이에 따라, 차량(200a)은 전방 차로로 진입하는 보행자를 회피하여 안전하게 주행할 수 있다.
또한, 일 실시 예에 따라, 차량(200a)은 운전자에게 위험 상황을 알리기 위한 경고 메시지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량(200a)은 “20m 전방 보행자 주의!”라는 메시지를 음향 출력할 수 있다. 또한, 차량(200a)은 헤드업 디스플레이(HUD)(미도시)를 통해 메시지를 출력할 수 있으며, 이에 제한되지 않는다.
도 15는 일 실시 예에 따라 전자 장치가 긴급 메시지를 송신하는 다른 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
예를 들어, 전자 장치(100)는 차량(200a)의 주행 방향 상의 좌측 방향에서 돌진하는 차량(300d)을 센싱하고, 차량(300d)과의 충돌 위험성을 차량(200a)에게 알릴 수 있다.
일 실시 예에 따라, 차량(200a)은 전자 장치(100)로부터 수신한 메시지에 기초하여, 차량(200a)의 주행 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 차량(200a)은 차량(300d)과의 충돌 위험 상황이 예측된다는 긴급 메시지를 전자 장치(100)로부터 수신함에 따라, 차량(200a)의 주행 동작(예컨대, 감속, 차선 변경 또는 방향 전환 등)을 제어할 수 있다. 이에 따라, 위험 상황이 방지될 수 있다.
또한, 일 실시 예에 따라, 차량(200a)은 운전자에게 위험 상황을 알리기 위해, 경고 메시지를 제공할 수 있다. 차량(200a)은 예컨대, “10m 전방 차량 충돌 위험!”이라는 메시지를 음향을 통해 출력할 수 있다. 또한, 차량(200a)은 헤드업 디스플레이(HUD)(미도시)를 통해 메시지를 출력할 수 있으며, 이에 제한되지 않는다.
도 14 내지 도 15는 일 실시 예를 도시한 것으로서, 이에 한정되지 않는다.
도 16은 일 실시 예에 따른 전자 장치의 블록 구성도(block diagram)이다.
전자 장치(100)는 일 실시 예에 따라, 통신부(160), 메모리(170) 및 프로세서(120)를 포함할 수 있다. 도 16에 도시된 전자 장치(100)는 본 실시 예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 16에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 본 실시 예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.
일 실시예에 따라, 프로세서(120)는 적어도 하나의 프로세서로 구성될 수 있다.
일 실시 예에 따라, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 차량의 주행 환경 내에 위치한 객체에 대응하는 객체 데이터를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 적어도 하나의 센서를 이용하여 객체 데이터를 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 외부 서버에 의해 센싱된 객체 데이터를, 통신부(160)를 통해, 외부 서버로부터 수신할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 객체가 차량과 통신 불가능한 객체로 판단됨에 따라, 객체 데이터에 기초하여 결정된 객체의 객체 상황을 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 객체 데이터에 기초하여, 객체가 위험 상황인지에 관한 객체의 객체 상황을 분석할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 외부 서버에 의해 결정된 객체의 객체 상황을, 통신부(160)를 통해, 외부 서버로부터 수신할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 객체로부터 전송되는 객체를 나타내는 식별 정보와 획득된 객체 데이터 중 적어도 하나에 기초하여, 객체가 차량과 통신 가능한 객체인지 또는 통신 불가능한 객체인지를 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 객체 상황이 위험 상황인지 여부에 기초하여, 객체 상황을 알리기 위한 메시지 타입을 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 결정된 메시지 타입에 따라 생성된 메시지를 통신부(160)를 통해 송신할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 객체 상황이 위험 상황인 것으로 판단되면, 위험 상황에 관한 정보를 포함하는 긴급 메시지를 생성하고, 긴급 메시지를 송신할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 객체 상황이 위험 상황이 아닌 것으로 판단되면, 기본 메시지를 생성하고, 기본 메시지를 미리 설정된 주기에 기초하여 송신할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 위험 상황의 위험도에 기초하여, 메시지를 송신할 전송 시점을 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 위험 상황의 위험도에 기초하여, 메시지를 송신할 전송 횟수를 결정할 수 있다.
또한, 프로세서(120)는, 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 위험 상황의 위험도에 기초하여, 메시지를 송신할 통신 채널을 결정할 수 있다.
도 17은 일 실시 예에 따른 전자 장치의 상세 블록 구성도(block diagram)이다.
전자 장치(100)는 센싱부(110), 프로세서(120), 출력부(130), 저장부(140, 또는), 입력부(150), 및 통신부(160)를 포함할 수 있다.
센싱부(110)는 주변 환경에 관한 정보를 감지하도록 구성되는 다수의 센서들을 포함할 수 있고, 센서들의 위치 및/또는 배향을 수정하도록 구성되는 하나 이상의 액추에이터들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(110)는 GPS(Global Positioning System)(224), IMU(Inertial Measurement Unit)(225), RADAR 센서(226), LIDAR 센서(227), 이미지 센서(228) 및 Odometery 센서(230)를 포함할 수 있다. 또한, 센싱부(110)는 온/습도 센서(232), 적외선 센서(233), 기압 센서(235), 근접 센서(236), 및 RGB 센서(illuminance sensor)(237) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 각 센서들의 기능은 그 명칭으로부터 당업자가 직관적으로 추론할 수 있으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
또한, 센싱부(110)는 움직임을 센싱할 수 있는 움직임 센싱부(238)를 포함할 수 있다. 움직임 센싱부(238)는 지자기 센서(Magnetic sensor)(229), 가속도 센서(Acceleration sensor)(231), 및 자이로스코프 센서(234)를 포함할 수 있다.
GPS(224)는 지리적 위치를 추정하도록 구성되는 센서일 수 있다. 즉, GPS(224)는 지구에 대한 위치를 추정하도록 구성되는 송수신기를 포함할 수 있다.
IMU(225)는 관성 가속도에 기초하여 위치 및 배향 변화들을 감지하도록 구성되는 센서들의 조합이 될 수 있다. 예를 들어, 센서들의 조합은, 가속도계들 및 자이로스코프들을 포함할 수 있다.
RADAR 센서(226)는 무선 신호를 사용하여 주행 환경 내의 물체들을 감지하도록 구성되는 센서일 수 있다. 또한, RADAR 센서(226)는, 물체들의 속도 및/또는 방향을 감지하도록 구성될 수 있다.
LIDAR 센서(227)는 레이저를 사용하여 주행 환경 내의 물체들을 감지하도록 구성되는 센서일 수 잇다. 보다 구체적으로, LIDAR 센서(227)는 레이저를 방출하도록 구성되는 레이저 광원 및/또는 레이저 스캐너와, 레이저의 반사를 검출하도록 구성되는 검출기를 포함할 수 잇다. LIDAR 센서(227)는 코히런트(coherent)(예컨대, 헤티로다인 검출을 사용함) 또는 비코히런트(incoherent) 검출 모드에서 동작하도록 구성될 수 있다.
이미지 센서(228)는 주행 환경을 기록하도록 구성되는 스틸 카메라 또는 비디오 카메라가 될 수 있다. 예를 들어, 이미지 센서(228)는 다수의 카메라들을 포함할 수 있고, 다수의 카메라들은 차량(1)의 내부 및 외부 상의 다수의 위치들에 배치될 수 있다.
Odometery 센서(230)는 위치를 추정하고, 이동 거리를 측정할 수 있다. 예를 들어, Odometery 센서(230)는 차량 바퀴의 회전 수를 이용하여 위치 변화 값을 측정할 수 있다.
저장부(140)는 마그네틱 디스크 드라이브, 광학 디스크 드라이브, 플래쉬 메모리를 포함할 수 있다. 또는 저장부(140)는 휴대 가능한 USB 데이터 저장 장치가 될 수 있다. 저장부(140)는 본원과 관련되는 예들을 실행하기 위한 시스템 소프트웨어를 저장할 수 있다. 본원과 관련되는 예들을 실행하기 위한 시스템 소프트웨어는 휴대 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다.
통신부(160)는 다른 디바이스와 무선으로 통신하기 위한 적어도 하나의 안테나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(160)는 와이파이 또는 블루투스를 통해 무선으로 셀룰러 네트워크 또는 다른 무선 프로토콜 및 시스템과 통신하기 위해 이용될 수 있다. 프로세서(120)에 의해 제어되는 통신부(160)는 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는, 통신부(160)가 셀룰러 네트워크와 무선 신호를 송수신하기 위해, 저장부(140)에 포함된 프로그램을 실행시킬 수 있다.
일 실시 예에 따라, 통신부(160)는 V2X 통신을 수행할 수 있다.
입력부(150)는 전자 장치(100)을 제어하기 위한 데이터를 입력하는 수단을 의미한다. 예를 들어, 입력부(150)에는 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(접촉식 정전 용량 방식, 압력식 저항막 방식, 적외선 감지 방식, 표면 초음파 전도 방식, 적분식 장력 측정 방식, 피에조 효과 방식 등), 조그 휠, 조그 스위치 등이 있을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 입력부(150)는 마이크를 포함할 수 있는 바, 사용자로부터 오디오(예를 들어, 음성 명령)를 수신하도록 구성될 수 있다.
출력부(130)는 오디오 신호 또는 비디오 신호를 출력할 수 있으며, 출력 장치(280)는 디스플레이(281), 및 음향 출력부(282)를 포함할 수 있다.
디스플레이(281)는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전기영동 디스플레이(electrophoretic display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 출력부(130)의 구현 형태에 따라, 출력부(130)는 디스플레이(281)를 2개 이상 포함할 수도 있다.
음향 출력부(282)는 통신부(160)로부터 수신되거나 저장부(140)에 저장된 오디오 데이터를 출력한다. 또한, 음향 출력부(282)에는 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.
입력부(150) 및 출력부(130)는 네트워크 인터페이스를 포함할 수 있고, 터치 스크린으로 구현될 수 있다.
프로세서(120)는, 저장부(140)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 센싱부(110), 통신부(160), 입력부(150), 저장부(140), 및 출력부(130)를 전반적으로 제어할 수 있다.
상기 살펴 본 실시 예들에 따른 장치는 프로세서, 프로그램 데이터를 저장하고 실행하는 메모리, 디스크 드라이브와 같은 영구 저장부(permanent storage), 외부 장치와 통신하는 통신 포트, 터치 패널, 키(key), 버튼 등과 같은 사용자 인터페이스 장치 등을 포함할 수 있다. 소프트웨어 모듈 또는 알고리즘으로 구현되는 방법들은 상기 프로세서상에서 실행 가능한 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드들 또는 프로그램 명령들로서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체 상에 저장될 수 있다. 여기서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로 마그네틱 저장 매체(예컨대, ROM(read-only memory), RAM(random-access memory), 플로피 디스크, 하드 디스크 등) 및 광학적 판독 매체(예컨대, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc)) 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 판독 가능한 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 매체는 컴퓨터에 의해 판독가능하며, 메모리에 저장되고, 프로세서에서 실행될 수 있다.
본 실시 예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시 예는 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩 업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 본 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 실시 예는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “매커니즘”, “요소”, “수단”, “구성”과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.
본 개시에서 설명된 특정 실행들은 일 실시예 일 뿐이며, 어떠한 방법으로도 본 개시의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 및 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다.
전술한 본 개시의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 개시가 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 개시의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 개시에서 모든 예들 또는 예시적인 용어의 사용은 단순히 본 개시를 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 개시의 범위가 한정되는 것은 아니다.
또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 개시에 기재된 구성 요소들은 본 개시의 실행을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.
본 개시의 실시 예들과 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
본 개시는 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 본 개시는 명세서에 기재된 특정한 실시 형태에 의해 한정되는 것이 아니며, 본 개시의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물이 본 개시에 포함되는 것으로 이해되어야 한다. 그러므로, 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아닌 설명적 관점에서 이해되어야 한다.
본 개시의 범위는 발명의 상세한 설명보다는 특허 청구 범위에 의하여 나타나며, 특허 청구 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 개시의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
"부", "모듈"은 어드레싱될 수 있는 저장 매체에 저장되며 프로세서에 의해 실행될 수 있는 프로그램에 의해 구현될 수도 있다.
예를 들어, “부”, "모듈" 은 소프트웨어 구성 요소들, 객체 지향 소프트웨어 구성 요소들, 클래스 구성 요소들 및 태스크 구성 요소들과 같은 구성 요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들에 의해 구현될 수 있다.
본 명세서에서, "A는 a1, a2 및 a3 중 하나를 포함할 수 있다"는 기재은, A라는 엘리먼트(element)에 포함될 수 있는 예시적인 엘리먼트가 a1, a2 또는 a3라는 넓은 의미이다.
상기 기재로 인해 엘리먼트 A를 구성할 수 있는 엘리먼트가 반드시 a1, a2 또는 a3로 국한된다는 것은 아니다. 따라서 A를 구성할 수 있는 엘리먼트가, a1, a2 및 a3 이외에 예시되지 않은 다른 엘리먼트들을 배제한다는 의미로, 배타적으로 해석되지 않음에 유의하여야 한다.
또한, 상기 기재는, A는 a1를 포함하거나, a2를 포함하거나, 또는 a3를 포함할 수 있다는 의미이다. 상기 기재가 A를 구성하는 엘리먼트들이 반드시 소정 집합 내에서 선택적으로 결정된다는 것을 의미하지는 않는다. 예를 들어 상기 기재가, 반드시 a1, a2 및 a3를 포함하는 집합으로부터 선택된 a1, a2, 또는 a3가 컴포넌트 A를 구성한다는 것으로, 제한적으로 해석되지 않음에 유의하여야 한다.
또한 본 명세서에서, "a1, a2 및 a3 중 적어도 하나"라는 기재는, "a1", "a2", "a3", "a1 및 a2", "a1 및 a3", "a2 및 a3", 및 "a1, a2 및 a3" 중에서 한 가지를 나타낸다. 따라서, "a1 중 적어도 하나, a2 중 적어도 하나 및 a3 중 적어도 하나"라고 명시적으로 기재되지 않는 이상, "a1, a2 및 a3 중 적어도 하나"라는 기재는 "a1 중 적어도 하나", "a2 중 적어도 하나" 및 "a3 중 적어도 하나"라고 해석되지 않음에 유의하여야 한다.
100 : 전자 장치
120 : 프로세서

Claims (20)

  1. 차량의 주행을 보조하는 전자 장치에 있어서,
    통신부;
    하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
    상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 차량의 주행 환경 내에 위치한 객체에 대응하는 객체 데이터를 획득하고,
    상기 객체가 상기 차량과 통신 불가능한 객체로 판단됨에 따라, 상기 객체 데이터에 기초하여 결정된 상기 객체의 객체 상황을 획득하고,
    상기 객체 상황이 위험 상황인지 여부에 기초하여, 상기 객체 상황을 알리기 위한 메시지 타입을 결정하고,
    상기 결정된 메시지 타입에 따라 생성된 메시지를 상기 통신부를 통해 송신하는, 전자 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 객체 상황이 상기 위험 상황인 것으로 판단되면, 상기 위험 상황에 관한 정보를 포함하는 긴급 메시지를 생성하고, 상기 긴급 메시지를 송신하는, 전자 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 위험 상황의 위험도에 기초하여, 메시지를 송신할 전송 시점을 결정하는, 전자 장치.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 위험 상황의 위험도에 기초하여, 메시지를 송신할 전송 횟수를 결정하는, 전자 장치.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 위험 상황의 위험도에 기초하여, 메시지를 송신할 통신 채널을 결정하는, 전자 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 객체 상황이 상기 위험 상황이 아닌 것으로 판단되면, 기본 메시지를 생성하고, 상기 기본 메시지를 미리 설정된 주기에 기초하여 송신하는, 전자 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 객체로부터 전송되는 상기 객체를 나타내는 식별 정보와 상기 획득된 객체 데이터 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 객체가 상기 차량과 통신 가능한 객체인지 또는 통신 불가능한 객체인지를 판단하는, 전자 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    적어도 하나의 센서를 포함하는 센싱부를 더 포함하고,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 객체 데이터를 획득하는, 전자 장치.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    외부 서버에 의해 센싱된 상기 객체 데이터를, 상기 통신부를 통해, 상기 외부 서버로부터 수신하는, 전자 장치.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 객체 데이터는,
    상기 객체가 센싱된 시점, 위치, 이동 속도, 이동 방향 및 예상 이동 경로 중 적어도 하나를 포함하는, 전자 장치.
  11. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    상기 객체 데이터에 기초하여, 상기 객체가 위험 상황인지에 관한 상기 객체의 객체 상황을 분석하는, 전자 장치.
  12. 제1 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
    외부 서버에 의해 결정된 상기 객체의 객체 상황을, 상기 통신부를 통해, 상기 외부 서버로부터 수신하는, 전자 장치.
  13. 차량의 주행을 보조하는 방법에 있어서,
    상기 차량의 주행 환경 내에 위치한 객체에 대응하는 객체 데이터를 획득하는 단계;
    상기 객체가 상기 차량과 통신 불가능한 객체로 판단됨에 따라, 상기 객체 데이터에 기초하여 결정된 상기 객체의 객체 상황을 획득하는 단계;
    상기 객체 상황이 위험 상황인지 여부에 기초하여, 상기 객체 상황을 알리기 위한 메시지 타입을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 메시지 타입에 따라 생성된 메시지를 통신부를 통해 송신하는 단계를 포함하는, 방법.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 메시지를 송신하는 단계는,
    상기 객체 상황이 상기 위험 상황인 것으로 판단되면, 상기 위험 상황에 관한 정보를 포함하는 긴급 메시지를 생성하고, 상기 긴급 메시지를 송신하는, 방법.
  15. 제13 항에 있어서,
    상기 위험 상황의 위험도에 기초하여, 메시지를 송신할 전송 시점을 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  16. 제13 항에 있어서,
    상기 위험 상황의 위험도에 기초하여, 메시지를 송신할 전송 횟수를 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  17. 제13 항에 있어서,
    상기 위험 상황의 위험도에 기초하여, 메시지를 송신할 통신 채널을 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  18. 제13 항에 있어서,
    상기 메시지를 송신하는 단계는,
    상기 객체 상황이 상기 위험 상황이 아닌 것으로 판단되면, 기본 메시지를 생성하고, 상기 기본 메시지를 미리 설정된 주기에 기초하여 송신하는, 방법.
  19. 제13 항에 있어서,
    상기 객체로부터 전송되는 상기 객체를 나타내는 식별 정보와 상기 획득된 객체 데이터 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 객체가 상기 차량과 통신 가능한 객체인지 또는 통신 불가능한 객체인지를 판단하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  20. 제13 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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