KR20210102540A - 이동체의 위험 상황 알림 방법 및 장치 - Google Patents

이동체의 위험 상황 알림 방법 및 장치 Download PDF

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KR20210102540A
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moving
road
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윤일수
박상민
박성호
정하림
권철우
김지원
박기연
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현대자동차주식회사
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Abstract

이동체에서 충돌을 탐지하는 방법을 제공할 수 있다. 이때, 이동체에서 충돌을 탐지하는 방법은 상기 이동체가 객체 및 이벤트를 탐지하는 단계; 탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 긴급 상황, 대처 가능 상황 및 일반 상황 중 어느 하나로 판단하는 단계; 상기 대처 가능 상황으로 판단된 경우, 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달 가능 여부를 판단하는 단계; 및 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달이 불가능한 경우, 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌 가능성 정보를 상기 객체에게 전달하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

이동체의 위험 상황 알림 방법 및 장치{METHOD FOR ALERTING DANGER SITUATIONS OF MOVING OBJECT AND APPARATUS FOR THE SAME}
본 발명은 이동체의 위험 상황 알림 방법 및 장치를 제공할 수 있다. 구체적으로, 이동체가 보행자의 위치, 속도 및 이동 방향에 기초하여 위험상황을 디텍트하고, 보행자에게 위험상황을 통지하는 방법을 제공할 수 있다.
기술 발전에 따라 차량은 다양한 형태의 통신 방법에 기초하여 다른 디바이스들과 통신을 수행할 수 있다. 또한, 차량뿐만 아니라, 이동할 수 있는 장치로서 다양한 장치들이 사용되고 있으며, 이러한 장치들을 통해 통신을 수행하는 방법들이 발전되고 있다.
자율주행자동차는 운전자가 직접 조작하지 않아도 자동차가 장착된 센서와 V2X 통신장치를 통해 수집된 정보를 활용하여 자동으로 주행환경을 인지, 판단, 제어가 가능한 인간 친화적인 자동차를 말한다. 미국 자동차 공학회(SAE)에서 제시한 기준에 따르면 자율주행자동차는 총 6단계로 정의되며, 레벨 3(조건부 자동화), 레벨 4(고도의 자동화), 레벨 5(완전 자동화)가 본격적인 자율주행에 해당한다고 할 수 있다. 또한, 자율 주행 자동차에 기초하여 차량 운전자에게 다양한 형태의 편의 기능이 제공될 수 있다. 또한, 자율주행자동차에 기초하여 다른 차량 및 보행자를 디텍트하고, 사고를 방지하기 위한 기술이 발전하고 있으며, 하기에서는 이에 대해 서술한다.
본 발명은 자율 주행 이동체에서 위험상황을 감지하고, 자동적으로 위험상황을 통지하는 시스템에 대한 것이다.
본 발명은 도로의 종류 또는 상황을 고려하여 이동체를 제어하는 방법 및 장치에 대한 것이다.
본 개시의 일 양상에 따르면, 이동체에서 충돌을 탐지하는 방법이 제공될 수 있다. 상기 방법은, 상기 이동체가 객체 및 이벤트를 탐지하는 단계; 탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 긴급 상황, 대처 가능 상황 및 일반 상황 중 어느 하나로 판단하는 단계; 상기 대처 가능 상황으로 판단된 경우, 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달 가능 여부를 판단하는 단계; 및 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달이 불가능한 경우, 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌 가능성 정보를 상기 객체에게 전달하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 개시의 다른 양상에 따르면, 충돌을 탐지하는 이동체가 제공될 수 있다. 상기 이동체는, 신호를 송수신하는 송수신부; 및 상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 객체 및 이벤트를 탐지하고, 탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 긴급 상황, 대처 가능 상황 및 일반 상황 중 어느 하나로 판단하고, 상기 대처 가능 상황으로 판단된 경우, 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달 가능 여부를 판단하고, 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달이 불가능한 경우, 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌 가능성 정보를 상기 객체에게 전달할 수 있다.
본 개시의 또 다른 양상에 따르면, 이동체에서 충돌을 탐지하는 방법이 제공될 수 있다. 상기 방법은, 상기 이동체가 주행하는 도로에 기초하여 동작 모드를 결정하는 단계; 상기 동작 모드에 기초하여 객체 및 이벤트를 탐지하는 단계; 탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 충돌 가능성을 판단하는 단계;를 포함하되, 상기 이동체가 주행 중인 도로가 제1타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 1 동작 모드에 기초하여 상기 객체 및 상기 이벤트를 탐지하고, 상기 이동체가 주행 중인 도로가 제2타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 2 동작 모드에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지할 수 있다.
본 개시의 또 다른 양상에 따르면, 충돌을 탐지하는 이동체가 제공될 수 있다. 상기 이동체는 신호를 송수신하는 송수신부; 및 상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 상기 이동체가 주행하는 도로에 기초하여 동작 모드를 결정하고, 상기 동작 모드에 기초하여 객체 및 이벤트를 탐지하고, 탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 충돌 가능성을 판단하되, 상기 이동체가 주행 중인 도로가 제1타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 1 동작 모드에 기초하여 상기 객체 및 상기 이벤트를 탐지하고, 상기 이동체가 주행 중인 도로가 제2타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 2 동작 모드에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지할 수 있다.
본 발명에 따르면, 자율 주행 이동체에서 위험상황을 감지하고, 위험상황을 통지하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 이면 도로에서 이동체가 보행자를 디텍트하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체가 네트워크를 통해 다른 이동체 또는 디바이스와 통신을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라, 자율 주행 이동체가 객체 및 이벤트를 탐지하여 동작하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따라, 자율 주행 이동체가 객체 또는 이벤트를 탐지하여 동작하는 방법의 다른 예시도이다.
도 3b는 0, 1, 또는 2레벨에서 경고 알람 동작이나 충돌 방지 동작을 예시한다.
도 3c는 3레벨에서 경고 알람 동작이나 충돌 방지 동작을 예시한다.
도 3d는 4레벨 또는 5레벨에서 경고 알람 동작이나 충돌 방지 동작을 예시한다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체와 보행자 거리를 확인하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체와 보행자 거리를 스레스홀드 값과 비교하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체와 보행자의 충돌을 확인하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 5c는 본 발명의 일 실시예에 따라, 객체의 디바이스를 통해 충돌 가능성에 대한 정보를 제공하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체와 보행자의 충돌을 확인하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이면도로에 기초하여 이동체의 동작 모드를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이면도로에 기초하여 이동체의 동작 모드를 제어하는 방법에 대한 순서도이다.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 제1 및 제2 동작모드에서 이동체를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이면도로의 사각지대를 고려하여 이동체의 동작을 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라, 디스플레이에 정보를 표시하는 방법을 나타낸 일 예시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체 사고시 이동체 내부 디스플레이 및 이동체 외부 디스플레이에 정보를 표시하는 방법을 나타낸 다른 예시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따라, 디스플레이 영역을 통해 출력되는 정보를 예시하는 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따라, 장치 구성을 나타낸 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 개시의 실시 예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
본 개시의 실시 예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 개시에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 개시에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 개시에 있어서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 개시의 범위 내에서 일 실시 예에서의 제1 구성요소는 다른 실시 예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 일 실시 예에서의 제2 구성요소를 다른 실시 예에서 제1 구성요소라고 칭할 수도 있다.
본 개시에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 개시에 있어서, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들을 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 일 실시 예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시 예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시 예도 본 개시의 범위에 포함된다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 제시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.
본 개시의 실시예에서, 외부 디스플레이 장치는 이동체의 외부에 구비되어 소정의 정보를 출력하는 장치일 수 있다. 외부 디스플레이 장치는 이동체에 구비되는 윈도우 영역에 마련되는 디스플레이 장치를 포함할 수 있다. 또한, 외부 디스플레이 장치는 이동체의 외부 면의 일부분을 구성하거나, 또는 이동체의 외부 면의 일 영역에 삽입되어, 소정의 정보를 출력하는 장치일 수 있다.
본 개시의 실시예에서, 지능형 교통 시스템은 이동체가 주행하는 도로에 설치된 RSU(Road Side Unit)를 포함할 수 있다. 또한, 지능형 교통 시스템은 기본적으로 도로를 지나는 각각의 이동체들과 통신이 가능하도록 구성될 수 있으며, 독립적인 서버 장치로서 기능하거나, 또는 다른 서버 장치와의 통신을 통해 소정의 정보 또는 데이터를 교환할 수 있도록 구성될 수 있다.
도 1은 이동체가 네트워크를 통해 다른 이동체 또는 디바이스와 통신을 수행하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 1을 참조하면, 이동체는 다른 이동체 또는 다른 디바이스와 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 셀룰라 통신, WAVE 통신, DSRC(Dedicated Short Range Communication) 또는 그 밖에 다른 통신 방식에 기초하여 다른 이동체 또는 다른 디바이스와 통신을 수행할 수 있다. 즉, 셀룰러 통신망으로서 LTE, 5G와 같은 통신망, WiFi 통신망, WAVE 통신망 등이 이용될 수 있다. 또한, DSRC와 같이 이동체에서 사용되는 근거리 통신망 등이 사용될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또한, 일 예로, 이동체의 통신과 관련하여, 이동체 보안을 위해 이동체 내부에 위치하는 디바이스만 통신을 수행할 수 있는 모듈과 이동체 외부 디바이스와 통신을 수행할 수 있는 모듈이 분리되어 존재할 수 있다. 일 예로, 이동체 내부에서는 와이파이 통신처럼 이동체 내의 일정 범위 내의 디바이스에 대해서만 보안에 기초하여 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 이동체와 이동체 운전자의 개인 소유 디바이스는 상호 간의 통신만을 수행하기 위한 통신 모듈을 포함할 수 있다. 즉, 이동체와 이동체 운전자의 개인 디바이스는 외부 통신망과 차단된 통신망을 이용할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 외부 디바이스와 통신을 수행하는 통신 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 일 예로, 상술한 모듈은 하나의 모듈로 구현될 수 있다. 즉, 하나의 모듈에 기초하여 이동체는 다른 디바이스와 통신을 수행할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 즉, 이동체에서 통신 방법은 다양한 방법에 기초하여 구현될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
이때, 일 예로, 이동체라 함은 이동할 수 있는 디바이스를 지칭할 수 있다. 일 예로, 이동체는 차량 (Autonomous Vehicle, Automated Vehicle 포함), 드론, 모빌리티, 이동 오피스, 이동 호텔, UAM(Urban Air Mobility), PAV(Personal Air Vehicle), eVTOL(Electric Vertical Take-Off and Landing), 이동형 로봇(robot), 이륜 주행 디바이스(two wheel drive device) 등을 포함할 수 있다. 또한, 이동체는 그 밖에 다른 이동하는 장치일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라, 자율 주행 이동체가 객체 또는 이벤트를 탐지하여 동작하는 방법을 나타낸 도면이다.
일 예로, 이동체는 상술한 바와 같이 다양한 장치일 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 자율 주행 이동체일 수 있다. 이때, 자율 주행 이동체는 운전자가 직접 조작하지 않아도 이동체가 자동으로 장착된 센서와 V2X 통신 장치를 통해 수집한 정보를 이용하여 주행 환경을 인지, 판단 및 제어가 가능한 장치를 지칭할 수 있다. 즉, 자율 주행 이동체는 다수의 센서와 통신 장치를 통해 사람의 제어 없이도 자율적으로 동작할 수 있다.
이때, 일 예로, 자율 주행 이동체는 객체 또는 이벤트를 탐지할 수 있다. (S211) 이때, 객체는 다른 자율 주행 이동체, 일반 이동체 및 보행자 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 객체는 자율 주행 이동체가 감지하는 대상일 수 있으며, 특정 대상으로 한정되는 것은 아니다.
또한, 일 예로, 이벤트는 충돌 상황 인지일 수 있다. 일 예로, 자율 주행 이동체는 자율 주행 이동체의 위치, 속도 및 방향을 인지할 수 있다. 또한, 자율 주행 이동체는 객체의 위치, 속도 및 방향을 인지할 수 있다. 이때, 자율 주행 이동체는 자율 주행 이동체의 위치, 속도, 및 방향과, 객체의 위치, 속도 및 방향을 통해 충돌 가능성을 판단할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다. 또한, 일 예로, 이벤트는 자율 주행 이동체에 설정된 기준 값을 도과하는 센싱 값을 검출하는 경우일 수 있다. 즉, 이벤트는 자율 주행 이동체가 감지하는 정보일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
다음으로, 이동체는 이동체와 객체 사이의 상황을 확인할 수 있다.(S212) 이동체와 객체 사이의 상황은 긴급 상황, 대처 가능상황, 일반 상황 등을 포함할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 구비하고 있는 센서를 통해 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 회피가 어려운 경우에 긴급 상황으로 판단할 수 있다(S212-a). 일 예로, 이동체는 충돌 회피 가능성을 스레스홀드 값에 기초하여 판단하고, 충돌 회피가 불가능하면 긴급 상황으로 판단할 수 있다. 즉, 이동체가 사고를 감지하고, 사고 회피가 불가능하다고 판단하면 긴급 상황일 수 있다. 반면, 스레스홀드 값 대비 시간적 여분 값이 존재하고, 이동체가 충분히 회피 가능한 이벤트의 경우, 이동체는 긴급 상황이 아님을 판단할 수 있다. 이때, 일 예로, 긴급 상황은 아니지만 이동체가 우회 동작 등 추가 동작이 필요한 상황은 대처 가능 상황일 수 있다(S212-b). 일 예로, 대처 가능 상황은 스레스홀드 값이 제 1 스레스홀드 값 이상이고, 제 2 스레스홀드 값 미만인 경우일 수 있다. 또한, 일 예로, 제 2 스레스홀드 값 이상이거나 이벤트가 탐지되지 않은 경우에는 일반 상황일 수 있다(S212-c).
긴급 상황으로 판단될 경우(S212-a), 이동체는 경고 알람을 가동할 수 있다. 또한, 이동체는 긴급 상황을 고려하여 주행을 종료할 수 있다.(S213)
보다 구체적인 일 예로, 이동체의 경고 알람은 이동체 내부의 주행자 또는 외부 객체에게 전달될 수 있다. 일 예로, 이동체의 경고 알람은 이동체 내부에서 동작하여 운전자에게 긴급 상황에 대한 정보를 제공할 수 있다. 일 예로, 이동체는 긴급 상황을 회피할 수 없지만, 운전자에게 긴급 상황을 경고하여 운전자가 대비하도록 할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 외부 객체에게 긴급 상황에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이때, 외부 객체로의 긴급 상황에 대한 정보 제공은 외부 객체의 종류에 따라 적응적으로 수행될 수 있다. 일 예로, 외부 객체가 보행자인 경우, 이동체는 보행자에게 긴급 상황 발생에 대한 정보를 제공하여 긴급 상황을 대비하도록 할 수 있다. 즉, 이동체는 자율 주행 이동체로서 긴급 상황을 직접 판단하고, 판단된 정보에 기초하여 경고 알람 시스템을 동작 시킬 수 있다. 한편, 이동체가 대처 가능 상황으로 판단한 경우(S212-b), 이동체는 경고 전달 필요 객체를 확인할 수 있다.(S214)
그 후, 이동체는 경고 전달 필요 객체가 통신을 통해 메시지 교환이 가능한 주체인지 여부를 확인할 수 있다.(S215)
예컨대, 전술한 바와 같이, 객체는 다른 자율 주행 이동체, 일반 이동체 및 보행자 중 적어도 어느 하나일 수 있으며, 이에 대응하여 경고 전달 필요 객체는 각각 자율 주행 이동체, 일반 이동체 및 보행자에 의해 소지되는 디바이스(예, 휴대용 단말) 중 적어도 하나일 수 있다. 보다 상세하게는, 이동체가 자율 주행 이동체이고, 경고 전달 필요 객체도 자율 주행 이동체일 수 있다. 이때, 자율 주행 이동체는 상호 간의 통신을 수행할 수 있고, 이를 통해 메시지 교환이 가능할 수 있다. 따라서, 이동체는 사고 발생 가능성에 대한 정보를 해당 객체로서 자율 주행 이동체로 제공할 수 있다.
또한, 이동체가 일반 이동체인 경우에도 이동체는 통신이 가능할 수 있으며, 사고 가능성에 대한 메시지를 수신할 수 있다. 즉, 이동체는 경고 전달 필요 객체에 대해서 해당 객체가 통신이 가능한지 여부를 판단하고, 통신이 가능하다면 사고 발생(또는 긴급 상황)에 대한 정보를 제공할 수 있다.
또한, 일 예로, 경고 전달 필요 객체가 보행자일 수 있다. 이때, 일 예로, 보행자는 통신 가능한 디바이스를 소지할 수 있다. 이에 기초하여, 이동체는 경고 전달 필요 객체로서 보행자가 소지하고 있는 디바이스를 디텍트할 수 있다. 일 예로, 이동체는 객체가 소지하는 디바이스(예컨대, 휴대용 단말)를 기반으로 객체의 위치정보를 확인할 수 있다. 그리고, 이동체는 자신의 위치정보와 객체의 위치정보를 기반으로 이벤트를 탐지할 수 있다.
일 예로, 이동체는 경고 전달 필요 객체로 이벤트 상황에 대한 신호를 전송할 수 있다. 일 예로, 보행자가 소지한 디바이스도 이벤트 상황에 대한 신호를 수신할 수 있다. 보다 상세하게는, 이벤트 상황을 고려하여 각각의 디바이스 및 이동체는 긴급 호(call) 설정이 가능할 수 있다. 일 예로, 긴급 호 설정은 특정한 이벤트 상황을 고려하여 설정된 통신 기능으로 긴급 용도로만 사용되는 호 설정일 수 있다. 따라서, 긴급 호의 경우에는 특별한 식별자나 보안 확인 없이도 이용 가능할 수 있다. 이때, 이동체는 상술한 긴급 호를 통해 보행자의 디바이스로 특정한 이벤트 상황에 대한 메시지를 전송할 수 있다. 이때, 보행자의 디바이스는 이벤트 상황에 대한 메시지를 수신한 후 알림이나 디스플레이를 통해 이벤트 상황에 대한 정보를 보행자에게 전달할 수 있다.
한편, 경고 전달 필요 객체가 통신이 가능한 경우, 이동체는 해당 객체에게 이벤트 상황 정보를 전달하고, 상호 메시지 교환을 통해 이벤트 상황을 종료하도록 할 수 있다.(S216) 일 예로, 이동체는 다른 이동체로부터 이벤트 발생(또는 사고 발생)을 고려하여 주행 경로 변경 확인 메시지를 수신할 수 있다. 다른 예로서, 보행자 디바이스는 이벤트 상황에 대한 알림이나 정보가 사용자에 의해 확인되었는지를 확인할 수 있으며, 이에 기초하여 보행자 디바이스는 이동체로 이동체 체크 메시지를 전달할 수 있다. 이에 기초하여, 이동체는 이벤트 상황을 종료처리 할 수 있다. 그 후, 이동체는 수신한 정보 및 센싱되는 정보를 통해 사고 상황을 회피할 수 있다.
반면, 경고 전달 필요 객체가 통신이 불가능한 경우를 고려할 수 있다. 이때, 해당 객체는 사고 발생 가능성을 확인할 수 없는 바, 이동체가 직접 해당 객체를 확인할 필요성이 있다.(S217) 이때, 이동체는 해당 객체가 통신이 불가능한 점을 고려하여 경고 알람 시스템을 동작할 수 있다.(S218) 예를 들어, 이동체는 경고 알람 개체로서 경적, 헤드 라이트, 비상등, 및 외부 디스플레이 장치 중, 적어도 하나를 선택적으로 구동할 수 있다. 이때, 이동체는 해당 객체가 이동체를 인지하였는지 여부를 확인할 수 있다.(S219) 일 예로, 이동체는 카메라 또는 기타 센서를 통해 객체가 피하는 동작을 인식할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 객체가 주행 경로에서 벗어남을 인식할 수 있다. 이때, 일 예로, 해당 객체가 이벤트를 인지하고 상술한 바와 같이 동작한 경우(S219-Yes), 이동체는 해당 동작을 디텍트하고, 이벤트 상황을 종료할 수 있다.(S220)
반면, 해당 객체가 이벤트를 인지하지 못하는 경우(S219-No), 이동체는 사고 발생을 회피할 수 없다고 판단하고 충돌 방지 동작을 수행할 수 있다.(S221) 이때, 충돌 방지 동작은 이동체의 주행을 종료하는 동작이거나, 또는 객체를 우회하여 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
나아가, 이동체는 경고 알람 개체를 단계적으로 구동하면서 객체의 이벤트 인지를 확인하도록 운영할 수 있다. 예를 들어, 이동체는 경적의 크기를 기준 크기부터 최대 크기까지 단계적으로 증가시키면서 객체가 이벤트를 인지하고 있는지 여부를 지속적으로 체크할 수 있다. 더 나아가, 이동체는 상술한 스레스홀드 값을 지속적으로 비교하여 사고 발생 가능성을 지속적으로 체크할 수 있다. 이때, 경적의 기준 크기는 위험도를 반영하여 설정될 수 있다. 예컨대, 객체와의 거리, 객체의 이동 방향 등을 고려하여 충돌 가능성이 높을 경우, 경적의 기준 크기의 값(dB.)를 상대적으로 크게 설정할 수 있다. 추가적으로, 이동체의 위치 또는 상황 등을 고려하여, 경적의 기준 크기의 값을 설정할 수도 있다. 예를 들어, 이동체가 주택가 주변의 도로에서 이동되는지, 상업지 주변의 도로에서 이동되는지 등을 고려하여 경적의 기준 크기의 값을 설정할 수 있다. 또 다른 예로서, 시간을 고려하여, 경적의 크기의 값을 설정할 수 있는데, 아침 시간대(6시~10시), 낮 시간대(10시~17시), 저녁 시간대(17시~06시) 등에 따라, 경적의 기준 크기의 값을 각각 다르게 설정할 수 있다. 다른 예로서, 이동체는 경고 알람 개체의 구동을 단계적으로 수행할 수 있다. 예를 들어, 1단계로서 외부 디스플레이를 구동하고, 객체의 이벤트 인지가 불가능한 경우, 2단계로서 헤드 라이트 또는 비상등을 구동하고, 다시 객체의 이벤트 인지가 불가능한 경우, 3단계로서 경적을 구동할 수 있다.
전술한 바와 같이, 객체는 자율 주행 이동체, 일반 이동체 및 보행자 중 적어도 하나일 수 있으며, 경고 전달 필요 객체는 각각 자율 주행 이동체, 일반 이동체 및 보행자에 의해 소지되는 디바이스(예, 휴대용 단말) 중 적어도 하나일 수 있다. 나아가, 자율 주행을 수행할 수 있는 수준(이하, '자율 주행 레벨'이라 함)이 다양하게 설정될 수 있으며, 이에 기초하여 자율 주행 이동체의 종류도 다양하게 분류될 수 있다. 일 예로, 자율 주행 레벨은 0, 1, 2, 3, 4, 5 레벨로 분류될 수 있다. 각 레벨별 기준은 하기의 표 1과 같이 예시될 수 있다.
레벨 정의 운전주체 비상상황
대응 주체
0 운전자가 모든 운전관련 활동 수행 운전자 운전자
1 일부 주행조건에서 조향 또는 가속 및 감속을 시스템이 수행 운전자 운전자
2 일부 주행조건에서 조향, 가속, 및 감속을 시스템이 수행 운전자 운전자
3 일부 주행조건에서 모든 운전 행위를 시스템이 수행비상 상황에서 운전자가 운전 개시 또는 재개 이동체 운전자
4 일부 주행조건에서 모든 운전 행위를 시스템이 수행비상 상황에서 주행 자동화 시스템이 대응 이동체 이동체
5 운전자가 관리할 수 있는 모든 주행 조건에서 운전의 모든 행위를 시스템이 수행 이동체 이동체
S211 단계에서 객체가 자율 주행 이동체로 확인 또는 결정되는 경우, S214 단계에서 경고 전달 필요 객체는 자율 주행 이동체로 결정될 수 있다. 자율 주행 이동체는 기본적으로 이동체와 통신이 가능하므로, 이동체는 통신을 통해 자율 주행 이동체에게 이벤트 상황 정보를 전달하고, 상호 메시지 교환을 통해 이벤트 상황을 종료할 수 있다. 이때, 이동체와 자율 주행 이동체는 각각의 자율 주행 레벨에 맞춰 적응적으로 이벤트 상황 정보를 전달할 수 있다. 일 예로, 이동체와 자율 주행 이동체가 모두 4 또는 5 레벨일 경우, 이동체간 통신을 통해 이벤트 상황 정보를 전달할 수 있다. 다른 예로서, 자율 주행 이동체가 0, 1, 2, 및 3 레벨 중 하나의 레벨일 경우, 이동체와 통신이 가능하거나 또는 불가능할 수 있다. 이에 기초하여, 이동체는 자율 주행 이동체의 레벨과 통신 가능 여부를 우선적으로 확인하고, 자율 주행 레벨과 통신 가능 여부에 기초하여 메시지 교환을 통해 이벤트 상황을 종료하거나, 또는 경고 알람 시스템을 동작할 수 있다.또 다른 예로서, S211 단계에서 객체가 자율 주행 기능이 탑재되지 않은 이동체(이하, '일반 이동체'라 함)로 확인 또는 결정되는 경우, S214 단계에서 경고 전달 필요 객체 역시 일반 이동체로 결정될 수 있다. 일반 이동체는 이동체와 통신이 가능하거나 또는 불가능할 수 있다. 이에 기초하여, 이동체는 일반 이동체의 통신 가능 여부를 우선적으로 확인하고, 통신 가능 여부에 기초하여 메시지 교환을 통해 이벤트 상황을 종료하거나, 또는 경고 알람 시스템을 동작할 수 있다.
또 다른 예로서, S211 단계에서 객체가 보행자로 확인 또는 결정되는 경우, S214 단계에서 경고 전달 필요 객체는 보행자가 소지하는 디바이스로 결정될 수 있다. 이동체는 보행자가 소지하는 디바이스와 통신이 가능하므로, 이벤트 상황에 대한 알림이나 정보를 보행자가 소지하는 디바이스로 전송할 수 있다. 그러나, 이동체가 보행자가 소지하는 디바이스로 이벤트 상황에 대한 알림이나 정보를 제공하더라도, 보행자가 디바이스를 즉시적으로 확인하지 않을 수 있다. 따라서, 이동체는 전술한 디바이스와의 소정의 신호 또는 메시지를 교환하여 이벤트 상황에 대한 알림이나 정보를 확인하였는지 여부를 확인할 수 있다. 이에 기초하여, 이동체는 이벤트 상황을 종료하거나, 또는 경고 알람 시스템을 동작할 수 있다.
나아가, 객체가 0, 1, 2, 및 3 레벨 중 어느 한 레벨의 자율 주행 이동체, 일반 이동체 또는 보행자로 확인 또는 결정될 경우, 이동체는 카메라 또는 기타 센서를 통해 객체가 피하는 동작, 예컨대, 보행자가 이동체를 쳐다보는 동작, 이동체의 주행 상태 변화(예, 차로 변화, 주행 방향 변화, 이동체의 속도 변화 등)을 인식할 수 있으며, 이를 기반으로 이벤트 상황을 종료하거나, 또는 경고 알람 시스템을 동작할 수도 있다.
한편, 일반 상황으로 판단될 경우(S212-c), 이동체는 설정된 주행 경로를 따라 주행할 수 있다.(S222)
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따라, 자율 주행 이동체가 객체 또는 이벤트를 탐지하여 동작하는 방법의 다른 예시도이다.
도 3a를 참조하면, 자율 주행 이동체(이하, '제1이동체'라 함)는 우선적으로 제1이동체에 근접한 영역에 객체가 존재하는지를 확인할 수 있다.(S300) 이때, 제1이동체는 카메라 또는 기타 센서를 통해 객체의 존재 여부를 인지할 수 있으며, 이 과정에서 제1이동체는 객체의 종류를 판단할 수 있다. 예컨대, 객체는 이동체(이하, '제2이동체'라 함) 및 보행자 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 나아가, 객체는 제1이동체가 감지하는 대상일 수 있으며, 특정 대상으로 한정되는 것은 아니며, 다양하게 변경될 수도 있다.
객체의 종류가 제2이동체인 것으로 확인되면(S301-Yes), 제1이동체는 제2이동체와 통신이 가능한지 여부를 확인할 수 있다.(S302) 제2이동체와 통신이 가능할 경우(S302-Yes), 제1이동체는 제2이동체의 자율 주행 레벨을 확인할 수 있다.(S303) 이후, 제1이동체는 제2이동체의 자율 주행 레벨에 맞춰 경고 알람 동작이나 충돌 방지 동작을 수행할 수 있다.
한편, 제2이동체와 통신이 불가능할 경우(S302-No), 제1이동체는 제2이동체가 통신이 불가능한 점을 고려하여 경고 알람 시스템을 동작할 수 있다.(S304) 예를 들어, 제1이동체는 경고 알람 개체로서 경적, 헤드 라이트, 비상등, 및 외부 디스플레이 장치 중, 적어도 하나를 선택적으로 구동할 수 있다. 이때, 제1이동체는 객체(예, 제2이동체, 보행자, 기타 사물 등)가 제1이동체를 인지하였는지 여부를 확인할 수 있다.(S305) 일 예로, 제1이동체는 카메라 또는 기타 센서를 통해 객체의 움직임이나 동작을 인식할 수 있다. 또한, 일 예로, 제1이동체는 객체가 주행 경로(예, 제1이동체에 설정된 주행 경로)에서 벗어남을 인식할 수 있다. 이때, 일 예로, 해당 객체가 이벤트를 인지하고 상술한 바와 같이 동작한 경우(S305-Yes), 제1이동체는 해당 동작을 디텍트하고, 이벤트 상황을 종료할 수 있다.(S306)
반면, 해당 객체가 이벤트를 인지하지 못하는 경우(S305-No), 제1이동체는 사고 발생을 회피할 수 없다고 판단하고 충돌 방지 동작을 수행할 수 있다.(S307) 이때, 충돌 방지 동작은 제1이동체의 주행을 종료하는 동작이거나, 또는 제1이동체가 객체를 회피하여 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
도 3b 내지 도 3d는 도 3a의 S303에서 확인된 제2이동체의 자율 주행 레벨에 따라 경고 알람 동작이나 충돌 방지 동작을 수행하는 방법을 예시하는 도면이다.
우선, 도 3b는 0, 1, 또는 2레벨에서 경고 알람 동작이나 충돌 방지 동작을 예시한다.
제1이동체와 제2이동체는 통신을 통해 이동체 정보를 교환할 수 있다.(S311) 이때, 이동체 정보는 이동체의 식별자, 이동체의 위치정보(예, GPS 기반의 위치정보, 정밀 위치정보 등), 속도, 주행 방향 등을 포함할 수 있다. 제1이동체는 제2이동체와 교환한 이동체 정보를 사용하여 이벤트 발생을 확인할 수 있다.(S312) 일 예로, 이벤트는 충돌 상황 인지일 수 있다. 다른 예로서, 제1이동체에 구비되는 카메라, 센서 장치 등을 통해 제2이동체의 위치, 속도, 방향 등을 인지할 수 있으며, 제1이동체의 위치, 속도, 방향 등과 제2이동체의 위치, 속도, 방향 등을 기반으로 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
이후, 제1이동체는, 통신을 통해 제2이동체로 이벤트 발생 메시지를 전송할 수 있다.(S313) 이때, 이벤트 발생 메시지는, 도 2의 설명에서 전술한 이벤트 상황 정보를 포함할 수 있다. 이에 대응하여, 제2이동체는 이벤트 발생 메시지를 수신하고, 이벤트 발생 메시지에 수록된 이벤트 상황 정보를 제2이동체에 구비된 출력 장치(예, 디스플레이 장치, 네비게이션 장치, 정보 표시 장치 등)를 통해 출력할 수 있다.(S314) 나아가, 제2이동체는 출력장치를 통해 출력되는 이벤트 상황 정보의 확인 여부를 입력받을 수 있는 환경을 제공할 수 있으며, 전술한 환경을 통해 사용자 입력의 발생 여부를 확인할 수 있다.(S315) 일 예로, 상기 출력장치는 사용자의 입력을 처리할 수 있는 소정의 UI를 구성 및 제공할 수 있으며, 상기 UI를 통해 사용자 입력을 확인할 수 있다. 다른 예로서, 제2이동체는 내부에 구비되는 적어도 하나의 입력 버튼을 통해 사용자 입력의 발생 여부를 확인할 수 있다. 제2이동체는 사용자 입력의 발생 여부에 따라, 이벤트 발생 메시지에 대한 응답 메시지를 구성하고, 이를 제1이동체로 제공할 수 있다.(S316) 이때, 사용자 입력이 발생되지 않을 경우, 제2이동체는 응답 메시지를 전송하지 않을 수 있다. 이에 대응하여, 제1이동체는 응답 메시지가 수신되지 않을 경우(S317-No), 경고 알람 시스템을 구동할 수 있다.(S318) 이때, 응답 메시지가 수신되더라도 제1이동체와 제2이동체가 충돌된 이후에 수신될 경우, 응답 메시지의 수신이 무의미할 수 있다. 이를 고려하여, 제1이동체는 이벤트 발생 메시지를 전송한 후 시간을 카운팅할 수 있으며, 카운팅한 시간이 미리 정해진 시간을 초과할 경우, 응답 메시지를 수신하지 않은 것으로 결정할 수 있다.
S318 단계에서, 제1이동체는 경고 알람 개체로서 경적, 헤드 라이트, 비상등, 및 외부 디스플레이 장치 중, 적어도 하나를 선택적으로 구동할 수 있다. 이때, 제1이동체는 해당 제2이동체가 제1이동체를 인지하였는지 여부를 확인할 수 있다.(S319) 일 예로, 제1이동체는 카메라 또는 기타 센서를 통해 제2이동체가 피하는 동작을 인식할 수 있다. 또한, 일 예로, 제1이동체는 제2이동체가 주행 경로에서 벗어남을 인식할 수 있다. 다른 예로서, 제2이동체는 조향 방향 변화, 이동 속도 변화, 제동 장치 동작 등의 변화를 확인할 수 있으며, 확인된 정보를 제1이동체로 전달할 수 있다.(S320) 이에 대응하여, 제1이동체는 제2이동체가 이벤트를 인지한 것으로 확인할 수 있다.
한편, 해당 제2이동체가 이벤트를 인지한 것을 확인할 경우(S317-Yes), 제1이동체는 해당 동작을 디텍트하고, 이벤트 상황을 종료할 수 있다.(S321)
반면, 해당 제2이동체가 이벤트를 인지하지 못하는 경우(S319-No), 제1이동체는 사고 발생을 회피할 수 없다고 판단하고 충돌 방지 동작을 수행할 수 있다.(S322) 이때, 충돌 방지 동작은 제1이동체의 주행을 종료하는 동작이거나, 또는 제2이동체를 우회하여 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
한편, 도 3c는 3레벨에서 경고 알람 동작이나 충돌 방지 동작을 예시한다. 전술한 바와 같이, 3레벨은 일부 주행조건에서 모든 운전 행위를 시스템이 수행하고, 비상 상황에서 운전자가 운전 개시 또는 재개하도록 설정된 레벨일 수 있다.
마찬가지로, 제1이동체와 제2이동체는 통신을 통해 이동체 정보를 교환할 수 있다.(S331) 이때, 이동체 정보는 이동체의 식별자, 이동체의 위치정보(예, GPS 기반의 위치정보, 정밀 위치정보 등), 속도, 주행 방향 등을 포함할 수 있다. 제1이동체는 제2이동체와 교환한 이동체 정보를 사용하여 이벤트 발생을 확인할 수 있다.(S332) 일 예로, 이벤트는 충돌 상황 인지일 수 있다. 다른 예로서, 제1이동체에 구비되는 카메라, 센서 장치 등을 통해 제2이동체의 위치, 속도, 방향 등을 인지할 수 있으며, 제1이동체의 위치, 속도, 방향 등과 제2이동체의 위치, 속도, 방향 등을 기반으로 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
이후, 제1이동체는, 통신을 통해 제2이동체로 이벤트 발생 메시지를 전송할 수 있다.(S333) 이때, 이벤트 발생 메시지는, 도 2의 설명에서 전술한 이벤트 상황 정보를 포함할 수 있다. 이에 대응하여, 제2이동체는 이벤트 발생 메시지를 수신하고, 이벤트 발생 메시지에 수록된 이벤트 상황 정보를 제2이동체에 구비된 출력 장치(예, 디스플레이 장치, 네비게이션 장치, 정보 표시 장치 등)를 통해 출력할 수 있다.(S334)
이에 대응하여, 제2이동체는 조향 방향 변화, 이동 속도 변화, 제동 장치 동작 등의 변화를 확인할 수 있다.(S335) 그리고, 제2이동체는, 확인된 정보를 포함하는 응답 메시지를 구성하여 제1이동체로 전달할 수 있다.(S336)
이때, 조향 방향 변화, 이동 속도 변화, 제동 장치 동작 등의 변화가 발생되지 않을 경우, 제2이동체는 응답 메시지를 전송하지 않을 수 있다. 이에 대응하여, 응답 메시지가 수신되지 않을 경우(S337-No), 제1이동체는 제2이동체가 이벤트를 인지하지 못하는 것으로 결정하고, 사고 발생을 회피할 수 없다고 판단할 수 있다. 이에 대응하여, 제1이동체는 충돌 방지 동작을 수행할 수 있다.(S338) 이때, 충돌 방지 동작은 제1이동체의 주행을 종료하는 동작이거나, 또는 제2이동체를 우회하여 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
나아가, 응답 메시지가 수신되더라도 제1이동체와 제2이동체가 충돌된 이후에 수신될 경우, 응답 메시지의 수신이 무의미할 수 있다. 이를 고려하여, S337 단계에서, 제1이동체는 이벤트 발생 메시지를 전송한 후 시간을 카운팅할 수 있으며, 카운팅한 시간이 미리 정해진 시간을 초과할 경우, 응답 메시지를 수신하지 않은 것으로 결정할 수 있다.
한편, 응답 메시지가 수신될 경우(S337-Yes), 제1이동체는 응답 메시지를 확인하고, 이벤트 상황을 종료할 수 있다.(S340) 다른 예로서, 제1이동체는 응답 메시지에 수록된 정보, 예컨대, 제2이동체의 조향 방향 변화, 이동 속도 변화, 제동 장치 동작 등의 변화를 확인하고, 해당 정보를 기반으로 제2이동체가 상황을 인지하였는지를 확인하는 동작을 추가로 수행할 수 있다.(S339) 제2이동체가 상황을 인지한 것으로 판단될 경우(S339-Yes) 제1이동체는 이벤트 상황을 종료하는 동작을 진행할 수 있으며, 제2이동체가 상황을 인지하지 못한 것으로 판단될 경우(S339-No) 제1이동체는 충돌 방지 동작을 진행할 수 있다.
비록, 본 개시의 일 실시예에서, 응답 메시지에 수록되는 정보를 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 응답 메시지에 수록되는 정보는 다양하게 변경될 수 있다. 또한, 응답 메시지에 수록된 정보에 대응하여 제1이동체 또는 제2이동체의 동작 역시 다양하게 변경될 수 있다. 일 예로, 제2이동체는, 조향 방향 변화, 이동 속도 변화, 제동 장치 동작 등의 변화를 기반으로 회피 구동을 완료하였음을 판단할 수 있다. 그리고, 제2이동체는, 회피 구동 완료 여부를 나타내는 정보를 응답 메시지에 수록하여 전송할 수 있으며, 이에 대응하여 제1이동체는 제2이동체의 상황 인지 여부를 판단할 수도 있다.
한편, 도 3d는 4레벨 또는 5레벨에서 경고 알람 동작이나 충돌 방지 동작을 예시한다.
마찬가지로, 제1이동체와 제2이동체는 통신을 통해 이동체 정보를 교환할 수 있다.(S351) 이때, 이동체 정보는 이동체의 식별자, 이동체의 위치정보(예, GPS 기반의 위치정보, 정밀 위치정보 등), 속도, 주행 방향 등을 포함할 수 있다. 제1이동체는 제2이동체와 교환한 이동체 정보를 사용하여 이벤트 발생을 확인할 수 있다.(S352) 일 예로, 이벤트는 충돌 상황 인지일 수 있다. 다른 예로서, 제1이동체에 구비되는 카메라, 센서 장치 등을 통해 제2이동체의 위치, 속도, 방향 등을 인지할 수 있으며, 제1이동체의 위치, 속도, 방향 등과 제2이동체의 위치, 속도, 방향 등을 기반으로 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
이후, 제1이동체는, 통신을 통해 제2이동체로 이벤트 발생 메시지를 전송할 수 있다.(S353) 이때, 이벤트 발생 메시지는, 도 2의 설명에서 전술한 이벤트 상황 정보를 포함할 수 있다. 이에 대응하여, 제2이동체는 이벤트 발생 메시지를 수신하고, 이벤트 발생 메시지에 수록된 이벤트 상황 정보를 제2이동체에 구비된 출력 장치(예, 디스플레이 장치, 네비게이션 장치, 정보 표시 장치 등)를 통해 출력할 수 있다.(S354) 또한, 제2이동체는 이벤트 상황 정보에 수록된 정보, 예컨대, 제1이동체의 위치, 속도, 방향 등과 제2이동체의 위치, 속도, 방향 등을 고려하여, 제2이동체의 조향 방향, 가속 장치, 제동 장치 등을 제어할 수 있다.(S355) 그리고, 제2이동체는, 제2이동체의 조향 방향, 가속 장치, 제동 장치 등에 대한 제어 정보를 포함하는 응답 메시지를 구성하여 제1이동체로 전달할 수 있다.(S356)
이때, 제2이동체는 응답 메시지를 전송하지 않을 수 있다. 이에 대응하여, 응답 메시지가 수신되지 않을 경우(S357-No), 제1이동체는 제2이동체가 이벤트를 인지하지 못하는 것으로 결정하고, 사고 발생을 회피할 수 없다고 판단할 수 있다. 이에 대응하여, 제1이동체는 충돌 방지 동작을 수행할 수 있다.(S358) 이때, 충돌 방지 동작은 제1이동체의 주행을 종료하는 동작이거나, 또는 제2이동체를 우회하여 이동하는 동작을 포함할 수 있다.
나아가, 응답 메시지가 수신되더라도 제1이동체와 제2이동체가 충돌된 이후에 수신될 경우, 응답 메시지의 수신이 무의미할 수 있다. 이를 고려하여, S357 단계에서, 제1이동체는 이벤트 발생 메시지를 전송한 후 시간을 카운팅할 수 있으며, 카운팅한 시간이 미리 정해진 시간을 초과할 경우, 응답 메시지를 수신하지 않은 것으로 결정할 수 있다.
한편, 응답 메시지가 수신될 경우(S357-Yes), 제1이동체는 응답 메시지를 확인하고, 이벤트 상황을 종료할 수 있다.(S360) 다른 예로서, 제1이동체는 응답 메시지에 수록된 정보, 예컨대, 제2이동체의 조향 방향, 가속 장치, 제동 장치 등에 대한 제어 정보를 확인하고, 해당 제어 정보를 기반으로 제2이동체가 상황을 인지하였는지를 확인하는 동작을 추가로 수행할 수 있다.(S359) 제2이동체가 상황을 인지한 것으로 판단될 경우(S359-Yes) 제1이동체는 이벤트 상황을 종료하는 동작을 진행할 수 있으며, 제2이동체가 상황을 인지하지 못한 것으로 판단될 경우(S359-No) 제1이동체는 충돌 방지 동작을 진행할 수 있다.
비록, 본 개시의 일 실시예에서, 응답 메시지에 수록되는 정보를 예시하였으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 응답 메시지에 수록되는 정보는 다양하게 변경될 수 있다. 또한, 응답 메시지에 수록된 정보에 대응하여 제1이동체 또는 제2이동체의 동작 역시 다양하게 변경될 수 있다. 일 예로, 제2이동체는, 회피 구동을 완료하였음을 나타내는 정보를 응답 메시지에 수록하여 전송할 수 있으며, 이에 대응하여 제1이동체는 제2이동체의 상황 인지 여부를 판단할 수도 있다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체와 보행자 거리를 확인하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 4a를 참조하면, 이동체가 객체를 디텍트하는 방법을 나타낸 도면이다. 이때, 객체는 상술한 바와 같이, 자율 주행 이동체, 이동체 및 보행자 중 적어도 어느 하나 이상일 수 있다. 일 예로, 이동체는 TTC(Time To Collision) 값에 기초하여 객체를 디텍트할 수 있다. 이때, TTC는 이동체의 속도, 방향, 객체의 속도, 방향 및 이동체와 객체 사이의 거리에 기초하여 계산될 수 있다. 일 예로, 도 4a에서 이동체와 보행자 1 사이의 TTC 값은 하기 수학식 1에 기초하여 계산될 수 있다. 일 예로, TTC 값은 이동체의 속도, 방향, 객체의 속도, 방향 및 이동체와 객체 사이의 거리에 대한 함수에 기초하여 계산될 수 있다. 이때, 이동체는 TTC 값에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 일 예로, 이동체는 TTC 값이 스레스홀드 값보다 작으면 충돌이 발생함을 디텍트할 수 있다. 즉, 이동체는 TTC 값이 스레스홀드 값보다 작으면 상술한 바와 같이 긴급 상황이 발생함을 디텍트할 수 있다.
Figure pat00001
여기서, TTCP1은 이동체와 제1객체 사이의 TTC 값, VV는 이동체의 이동속도, VP1은 제1객체의 이동속도, DV는 이동체의 이동방향, DP1은 제1객체의 이동 방향, LP1은 이동체와 제1객체 사이의 거리를 나타낸다.
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체와 보행자 거리를 스레스홀드 값과 비교하는 방법을 나타낸 도면이다.
또한, 일 예로, 도 4b를 참조하면, 이동체는 TTC 값에 기초하여 이동체의 동작을 제어할 수 있다. 일 예로, 상술한 바와 같이 TTC 값이 스레스홀드 값보다 작은 경우를 고려할 수 있다. 이때, 이동체는 긴급 상황임을 디텍트할 수 있고, 이에 기초하여 이동체의 주행을 중지할 수 있다. 또한, 이동체는 주행 중지와 함께 경고 알람 시스템을 가동할 수 있다. 이때, 경고 알람 시스템은 이동체에 기초하여 자동으로 작동할 수 있다. 일 예로, 상술한 경우에는 제 1 타입 경적이 출력될 수 있다. 제 1 타입 경적은 기준 값보다 큰 경적 소리이고, 쉽게 인지될 수 있는 경적일 수 있다. 일 예로, 기존에는 이동체에서 경적 소리의 출력값을 운전자가 수동으로 조절할 수 있었다. 다만, 경적 소리는 이동체의 상황에 따라 다르게 제공될 필요성이 있다. 또한, 경적 소리는 운전자가 수동으로 제공하기 보다는 이동체가 긴급 상황을 직접 판단하여 자동으로 제공될 필요성이 있다. 상술한 점을 고려하여 TTC 값이 스레스홀드 값보다 작은 경우, 이동체는 제 1 타입 경적으로서 기준값보다 크게 식별력이 높은 경적을 제공하여 객체(또는 보행자)가 충돌 가능성을 쉽게 인지하도록 할 수 있다.
한편, TTC 값이 스레스홀드 값보다 큰 경우를 고려할 수 있다. 보다 상세하게는, TTC 값이 제 1 스레스홀드 값보다 크고 제 2 스레스홀드 값보다 작은 경우를 고려할 수 있다. 즉, 이동체와 객체 사이에 충돌 가능성이 존재할 수 있으나, 이동체 스스로 충돌 회피가 가능할 수 있고, 긴급 상황을 고려한 조치가 충분히 가능한 상황일 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 객체를 회피하여 우회 주행을 수행할 수 있다. 즉, TTC 값에 기초하여 이동체 동작 제어를 위한 시간이 충분할 수 있는바, 이동체는 객체를 우회하여 주행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 객체에게 충돌 가능성에 대한 경고 메시지를 전송할 수 있다. 일 예로, 상술한 바와 같이, 객체가 자율 주행 이동체이거나 메시지 수신이 가능한 이동체인 경우, 이동체는 상술한 메시지를 통해 충돌을 제어할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 제 2 타입 경적을 객체에게 제공할 수 있다. 다만, 제 2 타입 경적은 제 1 타입 경적과 다르게 기준값보다 작은 크기로 출력될 수 있다. 또한, 긴급 상황이 아닐 수 있는바, 경적 소리는 객체가 인지할 수 있을 정도의 크기면 충분할 수 있다. 즉, 이동체는 TTC 값에 기초하여 충돌 가능성 여부를 판단하고, 이에 기초하여 서로 다른 타입의 경적 소리를 제공할 수 있으며, 이를 통해 이동체의 동작 모드를 제어할 수 있다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체와 보행자의 충돌을 확인하는 방법을 나타낸 도면이다.
이동체는 객체와의 충돌을 계산할 수 있다. 보다 상세하게는, 상술한 바에서는 이동체와 동일한 방향 또는 반대 방향으로 이동하는 객체를 탐지할 수 있었다. 다만, 이동체와 객체 사이의 긴급 상황은 예상하지 못하거나 사각 지대에서 발생한 경우가 많을 수 있다.
일 예로, 도 5a를 참조하면, 이동체가 경로를 따라 주행하여 좌회전을 수행하면서 보행자와 충돌할 수 있다. 이때, 이동체의 주행 방향이 변경되는바, 보행자를 인지하지 못할 수 있고, 이에 기초하여 사고 발생 확률이 높을 수 있다. 상술한 점을 고려하여, 이동체는 주행 경로를 고려하여 객체를 디텍트할 수 있다. 일 예로, 도 5b를 참조하면, 이동체는 네비게이션 등에 기초하여 주행 경로가 미리 설정될 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 주행 경로에 기초하여 이동체의 주행 방향에 따라 객체를 센싱할 수 있다. 즉, 이동체는 전방향으로 객체를 탐지하기보다는 이동체의 주행 방향을 고려하여 충돌 가능성이 존재하는 범위 내에서 객체에 대한 센싱을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 주행 방향에 기초하여 객체를 센싱하고, 센싱된 정보를 네비게이션 등에 디스플레이할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 주행 방향에 기초하여 객체를 센싱하고, 센싱된 객체에게 경고 메시지를 전송할 수 있다. 이때, 일 예로, 객체는 상술한 바와 같이 통신이 가능하거나 불가능할 수 있다. 이때, 객체가 통신이 가능한 경우, 이동체는 객체와의 통신을 통해 충돌 가능성을 탐지하고, 이에 기초하여 우회 주행 또는 동작 모드 제어를 수행할 수 있다. 반면, 객체가 통신이 불가능한 경우, 이동체는 충돌 위험이 있는 객체에게 경고 메시지를 전달하지 못할 수 있다. 따라서, 이동체는 직접 주행을 제어할 수 있다. 일 예로, 이동체는 속도를 조절할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 상술한 바와 같이 경고 알람 시스템에 기초하여 객체가 경적을 통해 이동체를 인식하도록 할 수 있다. 즉, 이동체는 자신의 주행 경로에 기초하여 사고 가능성이 존재하는 객체를 탐지하고, 객체의 통신 가능성 여부에 기초하여 충돌 회피 동작을 수행할 수 있다.
한편, 일 예로, 도 5c를 참조하면, 객체가 보행자인 경우, 객체의 디바이스를 통해 충돌 가능성(또는 이벤트)에 대한 정보를 제공할 수 있다. 구체적으로, 이동체는 이동체의 주행 방향을 고려하여 충돌 가능성이 존재하는 범위 내에서 센싱되는 객체의 형태 또는 형상을 분석하여 객체가 보행자임을 확인할 수 있다. 그리고, 이동체는 보행자가 구비하는 디바이스(예컨대, 휴대용 단말)의 위치정보를 확인하고, 이(디바이스의 위치정보)를 기반으로 이동체와 객체 사이의 상황을 확인할 수 있다. 이때, 이동체와 객체 사이의 상황은 긴급 상황, 대처 가능상황, 일반 상황 등을 포함할 수 있다. 긴급 상황은 이동체와 객체의 충동이 예상되는 상황으로서 충돌 가능성이 미리 설정된 임계값 등에 기초하여 사고를 피할 수 없는 불가피한 상황이고, 대처 가능상황은 이동체가 객체를 회피하여 이동할 수 있는 상황으로서 스레스홀드 값이 제 1 스레스홀드 값 이상이고, 제 2 스레스홀드 값 미만인 상황이고, 일반 상황은 이동체와 객체의 충돌이 발생되지 않는 상황으로서 충돌 가능성이 제 2 스레스홀드 값 이상이거나 이벤트가 탐지되지 않은 상황임을 예시한다.
나아가, 이동체는 보행자의 디바이스(예컨대, 휴대용 단말)를 통해 충돌 가능성(또는 이벤트)에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이때, 이동체는 객체가 보행자로 확인될 경우, 이동체의 전방에 구비된 카메라 장치를 통해 객체가 위치한 영역을 촬영하고, 촬영된 이미지를 분석하여 보행자가 디바이스(예컨대, 휴대용 단말)를 보고 있는 상황인지를 판단할 수 있다. 일 예로, 이동체는 V2X, V2D 등의 통신을 통해 디바이스(예컨대, 휴대용 단말)와의 연결을 수행할 수 있으며, 디바이스(예컨대, 휴대용 단말)의 디스플레이 On/Off 상태를 기반으로 보행자가 디바이스(예컨대, 휴대용 단말)를 보고 있는 상황인지를 판단할 수 있다.
또 다른 예로서, 객체가 이동체인 경우, 객체는 외부 디스플레이 장치를 통해 충돌 가능성이 존재하는 이동체에 대한 주행 정보를 제공할 수 있으며, 이를 통해 객체는 충돌을 회피할 수 있다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동체와 보행자의 충돌을 확인하는 방법을 나타낸 도면이다.
또한, 도 6a를 참조하면, 이동체가 다른 방향으로 이동하는 객체에 대한 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 이때, 일 예로, 충돌 가능성은 하기 수학식 2에 기초한 함수를 통해 판단될 수 있다.
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여기서, VV는 이동체의 이동속도, VP는 객체의 이동속도, DV는 이동체의 이동방향, DP는 객체의 이동 방향, LP는 이동체와 객체 사이의 거리를 나타낸다.
보다 상세하게는, 충돌 가능성은 이동체의 속도, 객체의 속도, 이동체의 방향, 객체의 방향, 충돌 지점 기준 이동체와의 거리 및 충돌 지점 기준 객체와의 거리를 변수로 하는 함수를 통해 도출될 수 있다. 즉, 이동체는 이동체의 속도 및 방향과 객체의 속도 및 방향을 고려하여 예상 충돌 지점을 산출하고, 이에 기초하여 충돌 가능성에 대한 판단을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 충돌 가능성은 스레스홀드 값과 비교될 수 있다. 이때, 충돌 가능성은 TTC 값에 대응되는 값일 수 있고, 해당 값이 스레스홀드 값보다 작은 경우에 이동체는 충돌 발생을 감지할 수 있다.
이때, 일 예로, 도 6b를 참조하면, 이동체는 카메라 또는 그 밖의 센서를 통해 객체를 탐지할 수 있다. 또 다른 일 예로, 이동체는 네비게이션이나 맵 정보를 통해 객체에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 객체의 위치 정보에 기초하여 속도 및 방향 정보를 획득할 수 있다. 이때, 이동체는 객체를 탐지 후 객체의 동작을 더 디텍트할 수 있다. 일 예로, 객체는 이동체를 인지하고 속도를 줄이거나 멈추는 동작을 수행할 수 있다. 이때, 이동체는 객체가 이동체 주행을 인지하고 있음을 확인하고, 주행 방향에 기초하여 주행을 지속할 수 있다. 반면, 객체가 지속적으로 인지하지 못하고 있고, 상술한 충돌 가능성 값이 스레스홀드 값보다 작아지는 경우라면 이동체는 주행 속도를 줄이거나 정지 동작을 통해 충돌을 사전에 방지할 수 있다. 즉, 상술한 방법을 통해 이동체는 충돌 가능성을 확인하여 주행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이면도로에 기초하여 이동체의 동작 모드를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
상술한 바에 기초하여 이동체는 객체를 탐지하고, 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌을 회피할 수 있다. 이때, 상술한 바에서 이동체는 센서 등을 통해 객체를 인식하고, TTC 값 등에 기초하여 충돌 회피 가능성을 판단하였다.
이때, 일 예로, 이동체의 동작 모드에 기초하여 객체를 센싱하는 방법이 다르게 설정될 수 있다. 일 예로, 이동체가 일반 도로를 주행하는 경우, 이동체는 제 1 동작 모드에 기초하여 동작할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체가 이면 도로를 주행하는 경우, 이동체는 제 2 동작 모드로 동작할 수 있다. 보다 상세하게는, 이동체가 일반 도로를 주행하는 경우(제 1 동작 모드)에 이동체는 도로 위의 라인인식, 다른 이동체와의 통신, 또는 지능형 교통 시스템과의 통신에 기초하여 주행할 수 있다. 이때, 이동체는 운전자의 과속이나 음주 운전 등과 같은 운전자 귀책 사유를 제외하고는 비교적 충돌 가능성 또는 사고 가능성이 낮을 수 있다. 반면, 이면도로는 보도와 차도가 명확하게 구분되지 않은 좁은 도로일 수 있다. 일 예로, 이면도로에는 중앙선이 없고 차량의 진행 방향이 일정하지 않을 수 있다. 따라서, 이면도로에서 이동체의 충돌 가능성이 높을 수 있다. 상술한 점을 고려하여, 이동체는 일반도로에서 제 1 동작 모드에 기초하여 주행하고, 이면도로에서는 제 2 동작 모드에 기초하여 동작할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체가 이면도로를 디텍팅하는 방법이 필요할 수 있다. 일 예로, 이동체는 맵 정보나 네비게이션 등을 통해 이면도로를 감지할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 차폭, 도로폭 또는 보행자를 인식하여 해당 도로가 이면도로인지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 이동체는 장착된 센서를 통해 이동체가 이면도로로 주행 중인지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 객체에 대한 센싱 방법을 각각의 모드에서 다르게 설정할 수 있다. 일 예로, 일반도로를 주행하는 제 1 동작 모드의 경우, 이동체는 주로 다른 이동체들과 함께 주행을 수행하고, 지능형 교통 시스템에 기초하여 주행을 제어할 수 있다. 따라서, 이동체가 제 1 동작 모드로 동작하는 경우, 이동체는 이동체 상호 간의 신호 교환을 통해 주변 객체를 인지할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 횡단보도나 교차로 등에 설치된 지능형 교통 시스템에 기초하여 객체를 탐지할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다. 반면, 이동체가 제 2 동작 모드로 동작하는 경우, 이동체는 보행자의 개인 디바이스와 연계하여 객체를 탐지할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 주변 지능형 교통 시스템을 통해 객체를 탐지할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다.
즉, 이동체가 충돌을 감지하여 경적을 울리거나 충돌을 회피하는 경우에 있어서 이동체가 주행 중인 도로에 기초하여 각각 다른 모드가 설정될 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체의 모드에 기초하여 충돌 가능성 등을 판단하기 위한 객체 인식 방법이 다르게 설정될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이면도로에 기초하여 이동체의 동작 모드를 제어하는 방법에 대한 순서도이다.
이동체는 상술한 바와 같이 주행 모드에 따라 객체를 디텍트하는 방법을 다르게 설정할 수 있다. 이때, 일 예로, 주행 모드는 이동체가 주행하는 도로에 따라 다르게 설정될 수 있다. 보다 상세하게는, 이동체가 일반 도로를 따라 주행하는 경우를 고려할 수 있다. 이때, 이동체는 제 1 동작 모드에 기초하여 동작할 수 있다. 이때, 이동체가 이면 도로로 진입함을 디텍트할 수 있다.(S810) 일 예로, 이동체는 맵 정보나 네비게이션을 통해 이면 도로로 진입함을 확인할 수 있다. 이때, 이동체는 위치 정보에 기초하여 맵 정보나 네비게이션에서 자신의 위치를 확인할 수 있으며, 기 저장된 도로 정보에 기초하여 이동체가 일반 도로에 위치하는지 이면도로에 위치하는지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 맵 정보의 확인, 네비게이션의 구동, 또는 위치정보의 확인을 수행하는 디바이스는 다양하게 구성될 수 있다. 일 예로, 전술한 디바이스는 이동체 내부에 구비되는 디바이스, 이동체에 탑승한 사용자의 디바이스, 또는 이동체와 통신을 통해 연결된 서버 장치 중, 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구성될 수 있다.
또 다른 일 예로, 이동체는 이동체에 장착된 센서를 통해 센싱된 정보를 통해 이면도로인지 여부를 확인할 수 있다. 일 예로, 이동체는 차폭이나, 도로폭 또는 보행자 유무 등에 기초하여 이동체가 이면도로에 위치하는지 여부를 확인할 수 있다. 즉, 이동체는 다양한 방법에 기초하여 이면도로를 디텍트할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
다음으로, 이동체가 이면도로를 디텍트한 경우, 이동체는 제 1 동작 모드에서 제 2 동작 모드로 전환될 수 있다.(S820) 이때, 이동체는 제 1 동작 모드와 다른 방식에 기초하여 객체를 디텍트할 수 있다. 일 예로, 이동체가 제 2 동작 모드로 전환된 경우, 이동체는 주변 디바이스 디텍트 기능을 활성화할 수 있다.(S830) 일 예로, 이동체가 제 1 동작 모드로 동작하는 경우, 이동체는 도로 위를 주행하는 이동체 및 지능형 교통 시스템과 신호 교환을 통해 객체를 인식할 수 있는바, 주변 디바이스 디텍트 기능을 활성화할 필요성이 없다. 또한, 일 예로, 이동체의 전력 소모나 다른 시스템과의 관계를 고려하여 제 1 동작 모드에서는 상술한 기능을 활성화할 필요성이 없다.
반면, 이동체가 제 2 동작 모드에 기초하여 동작하는 경우, 이동체가 이면도로 위를 주행 중인바, 다양한 객체를 디텍트할 필요성이 있다. 이때, 일 예로, 이면도로 위에는 일반 객체들이 존재할 수 있지만, 디바이스를 소유한 보행자나 다른 이동체가 존재할 수 있다. 일 예로, 이동체가 이면도로를 주행하는 경우에 보행자 또는 다른 이동체와의 충돌 가능성이 높을 수 있는바, 이동체는 이면도로 위의 객체를 디텍트하는 방법이 필요할 수 있다. 따라서, 이동체가 이면도로로 진입하는 경우, 이동체는 주변 디바이스 디텍트 기능을 활성화하고, 디텍트된 주변 디바이스의 위치 정보를 획득할 수 있다.(S840) 이때, 일 예로, 이동체가 주변 디바이스의 위치 정보를 획득하는 방법을 고려할 수 있다. 일 예로, 주변 디바이스가 위치 정보 제공에 동의되어 있고, 이동체가 주변 디바이스의 위치 정보 또는 객체 정보를 확인할 수 있는 경우, 이동체는 주변 디바이스의 위치 정보 또는 객체 정보에 기초하여 객체를 디텍트할 수 있다. 이때, 이동체는 이면도로에 설치된 카메라, 지능형 교통 시스템, 이동체 내부에 구비되는 디바이스, 이동체에 탑승한 사용자의 디바이스, 및 이동체와 통신을 통해 연결된 서버 장치 중, 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합에 의해 주변 디바이스의 위치 정보 또는 객체 정보를 확인할 수 있다.
반면, 주변 디바이스 중에서 위치 정보 제공에 대한 동의가 없는 경우 또는 통신이 불가능한 주변 디바이스에 대해서는 이동체가 센서를 통해 직접 센싱을 수행할 수 있다. 일 예로, 이동체는 카메라 및 기타 장착 센서를 통해 이동체와 일정 거리 이내에 위치하는 객체를 센싱하고, 센싱된 객체에 기초하여 충돌 가능성을 확인할 수 있다. 즉, 이동체는 통신 기능에 기초하여 위치 확인이 가능한 객체를 확인하거나 직접 센싱을 통해 해당 객체를 확인할 수 있다. 그 후, 이동체는 객체들의 위치 정보를 고려하여 충돌 위험 감지 동작을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 상술한 도 2에 기초하여 충돌 위험 감지(또는 긴급 상황)를 수행할 수 있다.(S850) 즉, 이동체는 객체 탐지에 기초하여 충돌 가능성 등 긴급 상황인지 여부, 충돌 회피를 통해 우회 주행이 가능한지 여부 및 객체가 위험을 인지하고 있는지 여부 등을 고려하여 충돌 가능성을 판단할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 제1 및 제2 동작모드에서 이동체를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 9a를 참조하면, 이동체는 제 1 동작 모드에 기초하여 동작하고, 객체를 탐지할 수 있다. 이때, 일 예로, 제 1 동작 모드는 이동체가 일반도로를 주행하는 경우의 동작 모드일 수 있다. 일 예로, 일반도로라함은 이동체의 주행 방향이 정해져 있고, 이동체가 라인을 따라 주행이 가능한 도로를 의미할 수 있다. 일 예로, 일반도로에서 이동체는 주변 이동체와 충돌할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 횡단보도나 교차로 등에서 보행자 등과 충돌할 수 있다. 상술한 점을 고려하여 이동체는 일반도로에서 제 1 동작 모드에 기초하여 동작할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체가 제 1 동작 모드에 기초하여 동작하는 경우, 이동체는 주변 이동체들과 통신을 통해 상호 위치를 확인할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 맵 정보나 네비게이션을 통해 주변 이동체의 위치 정보를 확인할 수 있다. 이때, 맵 정보의 확인, 네비게이션의 구동, 또는 위치정보의 확인을 수행하는 디바이스는 다양하게 구성될 수 있다. 일 예로, 전술한 디바이스는 이동체 내부에 구비되는 디바이스, 이동체에 탑승한 사용자의 디바이스, 또는 이동체와 통신을 통해 연결된 서버 장치 중, 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구성될 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 일정 거리 이내에 위치하는 이동체를 장착된 센서를 통해 직접 디텍트할 수 있다. 일 예로, 일반도로 위를 주행하는 이동체 중 일부 이동체는 통신이 가능할 수 있고, 일부 이동체는 통신이 불가능할 수 있다. 따라서, 이동체는 대부분의 이동체를 상호 간의 통신을 통해 위치를 확인할 수 있지만, 통신이 불가능한 이동체에 기초하여 위치를 직접 파악해야 할 필요성이 있다. 상술한 점을 고려하여, 이동체는 일정 거리 이내에 위치하는 주변 이동체를 센서를 통해 직접 디텍트할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 지능형 교통 시스템을 통해 수신한 정보에 기초하여 주변 이동체 및 보행자를 디텍트할 수 있다. 일 예로, 이동체가 횡단보도나 교차로를 주행하는 경우, 해당 위치에 설치된 지능형 교통 시스템과 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체는 지능형 교통시스템으로부터 횡단 보도나 교차로에 대한 정보를 수신할 수 있다. 일 예로, 횡단 보도나 교차로에 대한 정보는 신호등 유지 시간이나 교차로 정보 등이 포함될 수 있다. 이때, 이동체는 지능형 교통시스템으로부터 수신한 정보에 기초하여 주변 객체를 디텍트할 수 있다. 일 예로, 이동체는 신호등 유지 시간 동안 또는 사고 방지를 위해 신호등 유지 시간과 버퍼 시간 동안 횡단 보도에 대한 객체를 센싱할 수 있다. 일 예로, 이동체는 횡단보도 보행 신호가 턴온되기 기설정된 시간 전(+a 시간)부터 횡단보도 보행 신호가 턴오프되고 기설정된 시간 후(+a 시간)까지 횡단 보도 주변의 객체를 디텍트할 수 있다. 즉, 이동체는 보행자를 디텍트할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 교차로에서 교차로에 설치된 지능형 교통시스템으로부터 수신한 정보를 통해 주변 이동체 및 보행자를 디텍트할 수 있다. 일 예로, 이동체는 지능형 교통 시스템을 통해 교차로의 신호 유지 시간 등에 대한 정보를 확인할 수 있다. 이때, 이동체는 이동체의 주행에 대한 정보와 교차로 정보를 이용하여 센서를 통해 주변 객체들을 디텍트할 수 있다. 즉, 이동체가 제 1 동작 모드로 주행하는 경우, 일반 주행에서는 주변 이동체만 디텍트할 수 있지만 횡단보도나 교차로에서는 충돌 가능성을 고려하여 추가로 디텍트 동작을 더 수행할 수 있으며, 이를 통해 객체 감지가 가능할 수 있다.
또한, 일 예로, 도 9b를 참조하면, 이동체가 제 2 동작 모드로 동작하는 경우, 이동체는 개인 디바이스와 연계하여 주변 객체를 디텍트할 수 있다. 이때, 일 예로, 이면도로는 상술한 바와 같이, 도로폭이 좁고 주행 방향이 일정하지 않은 도로를 지칭할 수 있다. 또한, 일 예로, 이면도로는 보행자와 이동체가 공존하는 도로를 지칭할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체가 이면도로를 주행하여 제 2 동작 모드로 동작하는 경우, 이동체는 상술한 바와 같이 주변 디바이스들을 디텍트할 수 있다. 이때, 일 예로, 상술한 바와 같이, 주변 디바이스들이 위치 제공에 동의된 경우, 이동체는 맵 정보나 네이게이션을 통해 주변 디바이스들의 위치를 확인할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 장착된 센서를 통해 주변 디바이스 또는 객체를 디텍트할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 즉, 이동체는 제 1 동작 모드와 다르게 주변 객체들을 직접 디텍트하고, 이에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 또한, 일 예로, 충돌 가능성을 판단하는 경우 스레스홀드 값이 다르게 설정될 수 있다. 일 예로, 이면도로의 경우, 보행자와의 밀집도를 고려하여 충돌 가능성이 더 높을 수 있다. 또한, 일 예로, 이면도로는 일반도로보다 노면 상태에 영향이 클 수 있다. 일 예로, 한겨울에 이면도로의 결빙 상태가 일반도로의 결빙 상태보다 나쁠 수 있다. 또한, 일 예로, 이면도로의 상한 속도는 일반도로의 상한속도보다 낮을 수 있다. 즉, 이면도로의 상태는 일반도로의 상태와 다를 수 있다. 상술한 점을 고려하여, 이동체가 이면도로를 주행하는 경우, 이동체는 충돌 가능성에 대한 판단을 일반도로와 다르게 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, 충돌 가능성에 대한 스레스홀드 값이 작아질 수 있다. 또한, 일 예로, 충돌 가능성을 판단하는 경우에 상술한 바에서는 TTC 값에 기초하여 판단하였으나, 다른 정보를 더 이용하여 판단될 수 있다. 일 예로, 이동체는 이면도로에서 충돌 가능성을 판단하는 경우, 사각 지대에 대한 정보를 더 고려할 수 있다. 일 예로, 이동체는 사각 지대에 객체가 감지되지 않더라도 속도를 줄이고 충돌 가능성에 대비할 수 있다. 또한, 일 예로, 이동체는 제 2 동작 모드에서 충돌 가능성을 고려하여 자체적으로 속도를 조절하고, 센싱 민감도를 높일 수 있으며, 상술한 바를 통해 이면도로에서의 충돌 가능성을 제어할 수 있다. 나아가, 본 개시의 실시예에서, 이동체는 적어도 하나의 센서에 의해 센싱되는 데이터를 기반으로 제어되는 자율 주행 이동체일 수 있으며, 이에 기초하여, 적어도 하나의 센서의 위치, 구조, 물리적 특성 등에 의해 센싱되지 않는 영역이 사각 지대로 설정될 수 있다. 비록, 본 개시의 일 실시예에서, 자율 주행 이동체를 고려하여 사각 지대를 설정하고 있으나, 본 개시가 이를 한정하는 것은 아니며, 다양하게 변경될 수 있다. 일 예로, 본 개시의 실시예에서, 이동체는 자율 주행 시스템에 의해 제어되지 않고, 사용자(또는 운전자)에 행동에 의해 제어되는 일반 이동체를 포함할 수 있다. 이 경우, 사각 지대는 해당 기술 분야에서 통상적으로 사용되는 용어로 해석될 수 있다.
또 다른 예로서, 사각 지대(도 10 참조)에 객체가 감지될 경우, 이동체는 외부 디스플레이 장치를 통해 상황을 통지하고, 자체적으로 속도를 조절할 수 있다. 일 예로, 이동체는 보행자가 소지하는 디바이스를 기반으로 사각지대에서의 충돌 가능성에 대비할 수 있다. 예컨대, 이동체는 디바이스 디텍트 기능을 활성화하고, 디텍트된 디바이스의 위치 정보를 획득할 수 있으며, 획득된 위치정보를 기반으로 사각 지대에 객체의 존재 여부를 확인할 수 있다. 다른 예로서, 이동체는 V2X, V2D, V2P 통신 방식에 기초하여, 이동체를 중심으로 미리 정해진 범위에 존재하는 디바이스로 소정의 신호를 전송하고, 이에 대응되는 응답 신호의 수신에 기초하여 주변 디바이스를 검출할 수 있다. 이러한 동작을 통해 검출된 주변 디바이스에 기초하여 사각 지대에 객체의 존재 여부를 확인할 수 있다. 또 다른 예로서, 이동체는 이면도로에 설치된 카메라, 지능형 교통 시스템 , 이동체 내부에 구비되는 디바이스, 이동체에 탑승한 사용자의 디바이스, 및 이동체와 통신을 통해 연결된 서버 장치 중, 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합에 의해 주변 디바이스의 위치 정보 또는 객체 정보를 확인할 수 있다. 그리고 확인된 위치정보 또는 객체 정보에 기초하여, 이동체는 사각 지대에 객체의 존재 여부를 확인할 수 있다.
더 나아가, 이동체는 이면도로의 위치정보를 확인하고, 해당 위치에서의 사고 발생 횟수, 사고 발생 시간, 도로 폭, 기온, 사각지대 여부, 충돌 가능성 등을 고려하여 사고 위험도 정보를 산출할 수 있다. 이때, 사고 위험도 정보의 산출은 이동체, 지능형 교통 시스템, 및 지능형 교통 시스템에 연결된 서버 장치 중, 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합에 의해 수행될 수 있다. 또한, 사고 위험도 정보의 산출은 전술한 다양한 요소를 입력 또는 출력 데이터로 사용하는 기계학습에 의해 수행될 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라, 디스플레이에 정보를 표시하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 11을 참조하면, 이동체가 객체 및 이벤트를 감지하고 디스플레이에 경고 알람을 표시하는 동작을 예시한다. 일 예로, 전술한 도 2에서 설명한 바와 같이, 객체 및 이벤트를 탐지할 수 있으며. 탐지된 이벤트를 내부 또는 외부 디스플레이를 통해 출력할 수 있다. 예컨대, 교차로 또는 횡단보도에 근접하여 정지하는 상황에서, 이동체는 교차로 또는 횡단보도에 보행자나, 이륜차 등의 객체를 탐지할 수 있다. 이에 기초하여, 이동체는 교차로 또는 횡단보도에 보행자나, 이륜차 등의 객체가 존재함을 내부 또는 외부 디스플레이를 통해 출력할 수 있다. 이때, 외부 디스플레이 장치는 이동체의 후방에 마련될 수 있다.
이와 같이, 이동체의 후방에 마련된 외부 디스플레이 장치를 통해 이동체의 전방에서 발생되는 상황 또는 이벤트를 통지함으로써, 객체와 다른 이동체의 충돌 등과 같은 사고를 방지할 수 있다.
도 12는 이동체 사고시 이동체 내부 디스플레이 및 이동체 외부 디스플레이에 정보를 표시하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 12를 참조하면, 이동체에 충돌 또는 사고가 발생하는 경우를 고려할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동체에 충돌이 발생한 경우, 이동체는 이동체의 디스플레이 영역을 통해 충돌 관련 정보를 제공할 수 있다. 일 예로, 이동체에 충돌이 발생한 경우, 이동체는 외부 디스플레이 장치를 통해 사고 관련 정보를 디스플레이 할 수 있다. 구체적인 일 예로, 이동체 충돌에 기초하여 이동체는 외부 디스플레이 장치를 활성화할 수 있다. 일 예로, 외부 디스플레이 장치는 이동체의 다양한 영역에 마련될 수 있는데, 이동체는 이동체 외부 영역 중 이동체 사고에 의해 발생한 충격에 기초하여 디스플레이가 불가능한 외부 디스플레이 장치를 제외할 수 있다. 이때, 이동체는 디스플레이 영역 활성화가 가능한 외부 디스플레이 장치만을 활성화할 수 있다. 보다 구체적인 일 예로, 이동체가 윈도우 영역에 마련된 외부 디스플레이 장치의 활성화가 가능한 것으로 판단한 경우, 이동체는 윈도우 영역에 마련된 외부 디스플레이 장치를 활성화할 수 있다. 반면, 이동체가 윈도우 영역에 마련된 외부 디스플레이 장치의 활성화가 불가능하다고 판단한 경우, 이동체는 윈도우 영역에 마련된 외부 디스플레이 장치가 아닌 이동체 외부의 다른 영역(예, 도어 영역 등)에 마련된 외부 디스플레이 장치를 활성화할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또한, 일 예로, 이동체에 충돌이 발생한 경우, 이동체 내부 디스플레이 영역에 충돌 관련 정보가 디스플레이 될 수 있다. 일 예로, 이동체에 충돌이 발생하였지만, 에어백이 전개되지 않을 정도로 경미한 충돌인 경우, 이동체는 내부 디스플레이 영역에 충돌 관련 정보를 디스플레이 할 수 있다. 일 예로, 이동체는 충돌 발생 지점에 대한 정보를 내부 디스플레이 영역에 디스플레이 할 수 있다. 또 다른 일 예로, 이동체는 사고 처리와 관련된 다른 정보를 더 디스플레이 할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
이와 같이, 이동체의 충돌 또는 사고 발생에 대한 이벤트를 후방 윈도우 영역에 마련된 외부 디스플레이 장치를 통해 표시함으로써, 이동체의 후방에서 근접하는 객체 또는 이동체의 2차 사고를 방지할 수 있다.
나아가, 도 11 및 도 12의 외부 디스플레이 장치를 통해 출력되는 정보는 다양하게 구성될 수 있다. 예컨대, 외부 디스플레이 장치를 통해 출력되는 정보는 도 13에 예시된 형태와 같이 이동체가 확인한 이벤트를 나타내는 텍스트, 이모티콘, 아이콘 등을 포함할 수 있다. 나아가, 이동체는 확인된 이벤트(예, 전방 객체의 상황 또는 상태, 충돌 또는 사고가 발생 상황)의 긴급도, 중요성 등을 판단하고, 긴급도, 중요성 등을 고려하여 외부 디스플레이 장치를 통해 출력되는 정보를 구성 및 출력할 수 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따라, 장치 구성을 나타낸 도면이다.
도 14를 참조하면, 장치는 상술한 이동체, 디바이스, 서버 및 지능형 교통 시스템 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 즉, 장치는 다른 디바이스와 통신을 수행하고, 연동되는 장치일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 일 예로, 장치(1400)는 상술한 동작을 위해 프로세서(1410), 메모리(1420) 및 송수신부(1430) 중, 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 즉, 장치는 다른 장치와 통신을 하기 위해 필요한 구성을 포함할 수 있다. 또한, 일 예로, 장치는 상술한 구성 이외에도 다른 구성들을 포함할 수 있다. 즉, 장치는 다른 디바이스와 통신을 수행하기 위해 상술한 장치를 포함하는 구성일 뿐, 이에 한정되는 것이며, 상술한 바에 기초하여 동작하는 장치일 수 있다.
전술한 본 개시의 예시적인 방법들은 설명의 명확성을 위해서 동작의 시리즈로 표현되어 있지만, 이는 단계가 수행되는 순서를 제한하기 위한 것은 아니며, 필요한 경우에는 각각의 단계가 동시에 또는 상이한 순서로 수행될 수도 있다. 본 개시에 따른 방법을 구현하기 위해서, 예시하는 단계에 추가적으로 다른 단계를 포함하거나, 일부의 단계를 제외하고 나머지 단계를 포함하거나, 또는 일부의 단계를 제외하고 추가적인 다른 단계를 포함할 수도 있다.
본 개시의 다양한 실시 예는 모든 가능한 조합을 나열한 것이 아니고 본 개시의 대표적인 양상을 설명하기 위한 것이며, 다양한 실시 예에서 설명하는 사항들은 독립적으로 적용되거나 또는 둘 이상의 조합으로 적용될 수도 있다.
또한, 본 개시의 다양한 실시 예는 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 그들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 하나 또는 그 이상의 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 범용 프로세서(general processor), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
본 개시의 범위는 다양한 실시 예의 방법에 따른 동작이 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행되도록 하는 소프트웨어 또는 머신-실행가능한 명령들(예를 들어, 운영체제, 애플리케이션, 펌웨어(firmware), 프로그램 등), 및 이러한 소프트웨어 또는 명령 등이 저장되어 장치 또는 컴퓨터 상에서 실행 가능한 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체(non-transitory computer-readable medium)를 포함한다.
1400 : 장치
1410 : 프로세서
1420 : 메모리
1430 : 송수신부

Claims (42)

  1. 이동체에서 충돌을 탐지하는 방법에 있어서,
    상기 이동체가 객체 및 이벤트를 탐지하는 단계;
    탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 긴급 상황, 대처 가능 상황 및 일반 상황 중 어느 하나로 판단하는 단계;
    상기 대처 가능 상황으로 판단된 경우, 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달 가능 여부를 판단하는 단계; 및
    탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달이 불가능한 경우, 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌 가능성 정보를 상기 객체에게 전달하는 단계;를 포함하는, 충돌 탐지 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 긴급 상황인지 여부는 상기 이동체 및 탐지된 상기 객체에 기초하여 TTC(Time To Collision) 값 및 스레스홀드 값에 기초하여 판단되는, 충돌 탐지 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 TTC 값이 상기 스레스홀드 값보다 작은 경우, 상기 이동체는 상기 긴급 상황을 디텍트하고,
    상기 이동체는 상기 긴급 상황이 디텍트되면 주행을 종료하고 상기 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌 가능성 정보를 상기 탐지된 객체로 제공하는, 충돌 탐지 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 TTC 값이 제 1 스레스홀드 값보다 크고, 제 2 스레스홀드 값보다 작은 경우, 상기 이동체는 상기 대처 가능 상황으로 판단하고,
    상기 TTC 값이 상기 제 2 스레스홀드 값보다 크거나 같은 경우, 상기 이동체는 상기 일반 상황으로 판단하는, 충돌 탐지 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 객체에 대응되는 디바이스의 위치 또는 상기 이동체에 구비되는 적어도 하나의 센서에 의해 검출되는 데이터를 기반으로, 상기 이벤트를 탐지하는, 충돌 탐지 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달 가능 여부는 상기 객체가 통신을 통해 메시지를 교환 가능한 주체인지 여부에 기초하여 결정되는, 충돌 탐지 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 객체가 이동체인 경우, 상기 이동체는 상기 객체와 통신을 통해 상기 메시지 교환이 가능한지 여부를 판단하고,
    상기 객체가 보행자인 경우, 상기 이동체는 상기 보행자의 디바이스와 통신을 통해 상기 메시지 교환이 가능한지 여부를 판단하는, 충돌 탐지 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 경고 알람 시스템에 기초하여 상기 충돌 가능성 정보를 상기 객체에게 전달하는 경우, 상기 이동체는 상기 객체가 상기 이벤트를 인지하였는지 여부를 판단하는, 충돌 탐지 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 이벤트를 인지한 경우, 상기 이동체는 상기 객체 동작을 디텍트하여 상기 이벤트를 종료하고,
    상기 객체가 상기 이벤트를 인지하지 못한 경우, 상기 이동체는 상기 경고 알람 시스템에 기초하여 경적 출력값을 증가시키는, 충돌 탐지 방법.
  10. 충돌을 탐지하는 이동체에 있어서,
    신호를 송수신하는 송수신부; 및
    상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는,
    객체 및 이벤트를 탐지하고,
    탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 긴급 상황, 대처 가능 상황 및 일반 상황 중 어느 하나로 판단하고,
    상기 대처 가능 상황으로 판단된 경우, 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달 가능 여부를 판단하고,
    탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달이 불가능한 경우, 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌 가능성 정보를 상기 객체에게 전달하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 긴급 상황인지 여부는 상기 이동체 및 탐지된 상기 객체에 기초하여 TTC(Time To Collision) 값 및 스레스홀드 값에 기초하여 판단되는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 TTC 값이 상기 스레스홀드 값보다 작은 경우, 상기 이동체는 상기 긴급 상황을 디텍트하고,
    상기 이동체는 상기 긴급 상황이 디텍트되면 주행을 종료하고 상기 경고 알람 시스템에 기초하여 충돌 가능성 정보를 상기 탐지된 객체로 제공하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 TTC 값이 제 1 스레스홀드 값보다 크고, 제 2 스레스홀드 값보다 작은 경우, 상기 이동체는 상기 대처 가능 상황으로 판단하고,
    상기 TTC 값이 상기 제 2 스레스홀드 값보다 크거나 같은 경우, 상기 이동체는 상기 일반 상황으로 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 객체에 대응되는 디바이스의 위치 또는 상기 이동체에 구비되는 적어도 하나의 센서에 의해 검출되는 데이터를 기반으로, 상기 이벤트를 탐지하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  15. 제 10 항에 있어서,
    상기 탐지된 상기 객체로 상기 이벤트에 대한 경고 메시지 전달 가능 여부는 상기 객체가 통신을 통해 메시지를 교환 가능한 주체인지 여부에 기초하여 결정되는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 객체가 이동체인 경우, 상기 이동체는 상기 객체와 통신을 통해 상기 메시지 교환이 가능한지 여부를 판단하고, 상기 객체가 보행자인 경우, 상기 이동체는 상기 보행자의 디바이스와 통신을 통해 상기 메시지 교환이 가능한지 여부를 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  17. 제 10 항에 있어서,
    상기 경고 알람 시스템에 기초하여 상기 충돌 가능성 정보를 상기 객체에게 전달하는 경우, 상기 이동체는 상기 객체가 상기 이벤트를 인지하였는지 여부를 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  18. 제 10 항에 있어서,
    상기 객체가 상기 이벤트를 인지한 경우, 상기 이동체는 상기 객체 동작을 디텍트하여 상기 이벤트를 종료하고,
    상기 객체가 상기 이벤트를 인지하지 못한 경우, 상기 이동체는 상기 경고 알람 시스템에 기초하여 경적 출력값을 증가시키는, 충돌을 탐지하는 이동체.

  19. 이동체에서 충돌을 탐지하는 방법에 있어서,
    상기 이동체가 주행하는 도로에 기초하여 동작 모드를 결정하는 단계;
    상기 동작 모드에 기초하여 객체 및 이벤트를 탐지하는 단계;
    탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 충돌 가능성을 판단하는 단계;를 포함하되,
    상기 이동체가 주행 중인 도로가 제1타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 1 동작 모드에 기초하여 상기 객체 및 상기 이벤트를 탐지하고,
    상기 이동체가 주행 중인 도로가 제2타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 2 동작 모드에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하는, 충돌 탐지 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 제1타입 도로는 도로라인에 기초하여 상기 이동체의 주행 방향이 기 설정되고, 보행자 통행이 불가능한 도로이고,
    상기 제2타입 도로는 상기 이동체의 상기 주행 방향이 설정되지 않고, 상기 보행자 통행이 가능한 도로인, 충돌 탐지 방법.
  21. 제 19 항에 있어서,
    상기 이동체는 맵 정보 및 네비게이션 중 적어도 어느 하나 이상에 기초하여 상기 이동체의 위치 정보를 통해 상기 제2타입 도로 여부를 확인하고, 상기 제 2 동작 모드로 동작하는, 충돌 탐지 방법.
  22. 제 19 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 이동체에 장착된 센서에 기초하여 차폭, 도로폭 및 보행자 유무 중 적어도 어느 하나 이상에 대한 정보를 디텍트하고,
    상기 디텍트된 정보에 기초하여 상기 제2타입 도로 여부를 확인하고, 상기 제 2 동작 모드로 동작하는, 충돌 탐지 방법.
  23. 제 19 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 제 1 동작 모드로 동작하는 경우, 상기 이동체는 상기 이동체의 주변 이동체들과 메시지를 교환하고, 상기 교환된 메시지에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 이동체의 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 탐지 방법.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 이동체는 지능형 교통 시스템과 메시지 교환을 수행하고, 상기 지능형 교통시스템으로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 이동체의 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 탐지 방법.
  25. 제 24 항에 있어서,
    상기 이동체가 횡단 보도 및 교차로 중 어느 하나를 주행하는 경우, 상기 이동체는 상기 지능형 교통시스템으로부터 상기 횡단 보도 및 상기 교차로에 대한 정보를 수신하고,
    상기 수신된 정보에 기초하여 상기 이동체 주변의 객체 및 이벤트를 탐지하여 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 탐지 방법.
  26. 제 19 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 제 2 동작 모드로 동작하는 경우, 상기 이동체는 상기 이동체 주변의 디바이스를 디텍트하고, 상기 디텍트된 디바이스와 연계하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 탐지 방법.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 이동체는 통신 가능 여부에 기초하여 상기 주변 디바이스를 디텍트하는, 충돌 방지 방법.
  28. 제 27 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 이동체에 장착된 센서에 기초하여 상기 이동체 주변의 객체를 디텍트하는, 충돌 방지 방법.
  29. 제 19 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 제 2 동작 모드에 기초하여 상기 객체 및 상기 이벤트를 탐지하여 상기 충돌 가능성을 판단하는 경우, 상기 이동체는 상기 제2타입 도로의 제동거리, 노면상태, 상한 속도 및 주변 도로 유닛과의 통신 가능 여부 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 방지 방법.
  30. 제 29 항에 있어서,
    상기 이동체는 사각 지대에 대한 정보를 더 고려하여, 충돌 가능성을 판단하는, 충돌 방지 방법.
  31. 충돌을 탐지하는 이동체에 있어서,
    신호를 송수신하는 송수신부; 및
    상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는,
    상기 이동체가 주행하는 도로에 기초하여 동작 모드를 결정하고,
    상기 동작 모드에 기초하여 객체 및 이벤트를 탐지하고,
    탐지된 상기 객체 및 상기 이벤트에 기초하여 충돌 가능성을 판단하되,
    상기 이동체가 주행 중인 도로가 제1타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 1 동작 모드에 기초하여 상기 객체 및 상기 이벤트를 탐지하고,
    상기 이동체가 주행 중인 도로가 제2타입 도로인 경우, 상기 이동체는 제 2 동작 모드에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  32. 제 31 항에 있어서,
    상기 제1타입 도로는 도로라인에 기초하여 상기 이동체의 주행 방향이 기 설정되고, 보행자 통행이 불가능한 도로이고,
    상기 제2타입 도로는 상기 이동체의 상기 주행 방향이 설정되지 않고, 상기 보행자 통행이 가능한 도로인, 충돌을 탐지하는 이동체.
  33. 제 31 항에 있어서,
    상기 이동체는 맵 정보 및 네비게이션 중 적어도 어느 하나 이상에 기초하여 상기 이동체의 위치 정보를 통해 상기 제2타입 도로 여부를 확인하고, 상기 제 2 동작 모드로 동작하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  34. 제 31 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 이동체에 장착된 센서에 기초하여 차폭, 도로폭 및 보행자 유무 중 적어도 어느 하나 이상에 대한 정보를 디텍트하고,
    상기 디텍트된 정보에 기초하여 상기 제2타입 도로 여부를 확인하고, 상기 제 2 동작 모드로 동작하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  35. 제 31 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 제 1 동작 모드로 동작하는 경우, 상기 이동체는 상기 이동체의 주변 이동체들과 메시지를 교환하고, 상기 교환된 메시지에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 이동체의 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  36. 제 35 항에 있어서,
    상기 이동체는 지능형 교통 시스템과 메시지 교환을 수행하고, 상기 지능형 교통시스템으로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 이동체의 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  37. 제 36 항에 있어서,
    상기 이동체가 횡단 보도 및 교차로 중 어느 하나를 주행하는 경우, 상기 이동체는 상기 지능형 교통시스템으로부터 상기 횡단 보도 및 상기 교차로에 대한 정보를 수신하고,
    상기 수신된 정보에 기초하여 상기 이동체 주변의 객체 또는 이벤트를 탐지하여 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  38. 제 31 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 제 2 동작 모드로 동작하는 경우, 상기 이동체는 상기 이동체 주변의 디바이스를 디텍트하고, 상기 디텍트된 디바이스와 연계하여 상기 객체 또는 상기 이벤트를 탐지하여 상기 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  39. 제 38 항에 있어서,
    상기 이동체는 통신 가능 여부에 기초하여 상기 주변 디바이스를 디텍트하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  40. 제 39 항에 있어서,
    상기 이동체는 상기 이동체에 장착된 센서에 기초하여 상기 이동체 주변의 객체를 디텍트하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  41. 제 31 항에 있어서,
    상기 이동체가 상기 제 2 동작 모드에 기초하여 상기 객체 및 상기 이벤트를 탐지하여 상기 충돌 가능성을 판단하는 경우, 상기 이동체는 상기 제2타입 도로의 제동거리, 노면상태, 도로 기울기, 상한 속도 및 지능형 교통 시스템과의 통신 가능 여부 중 적어도 어느 하나 이상을 고려하여 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
  42. 제 41 항에 있어서,
    상기 프로세서는 사각 지대에 대한 정보를 더 고려하여, 충돌 가능성을 판단하는, 충돌을 탐지하는 이동체.
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