KR20160004117A - 자동차의 응급주행시스템 및 응급주행방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 기지국으로 주행정보를 송신 및 상기 기지국으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신하는 제1 통신모듈, 상기 차량에 인접한 주변차량으로 상기 주행정보를 송신 및 상기 주변차량으로부터 차량주행정보를 수신하는 제2 통신모듈, 상기 차량의 주변영상을 촬영하고, 상기 주변차량과의 이격거리를 측정하는 센서모듈 및 상기 응급차량주행정보가 수신되면 응급주행모드를 실행하고, 상기 응급주행모드에 따라 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 여부를 확인하여, 상기 주행정보 및 상기 이격거리 중 적어도 하나를 기반으로 산출된 조향각값 및 속도값에 따라 상기 차량의 조향각 및 속도 중 적어도 하나를 하나를 제어하는 제어모듈을 포함하는 자동차의 응급주행시스템을 제공한다.
Description
본 발명은 자동차의 응급주행시스템 및 응급주행방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 응급차량이 고속으로 통과할 수 있도록 비상차로를 확보하기 용이한 자동차의 응급주행시스템 및 응급주행방법에 관한 것이다.
화재 및 재난 재해는 대규모 주택개발과 공업단지의 산업화, 지역지자체의 화재대상물 증가와 더불어 범지구적 기후변화, 지진 등 지각변동 활성화로 인하여 지속적으로 증감을 반복하며 증가하는 추세로 갈수록 피해규모가 대형화되므로 시급히 주민들에게 알리거나 긴급차량이 가야할 경우가 자주 발생한다.
긴급히 이동하여야 할 필요가 있는 응급차량, 예로서 출동하는 경찰차, 소방차, 응급환자 수송을 위한 구급차 등은 도로교통법상 우선 통행할 수 있으나 도로에 차량이 많아서 일반차량이 피향하려고 하여도 피할 공간이 없는 경우가 많아서, 긴급 통행에 많은 장애가 되고 있다.
응급 차량은 긴급출동이라는 것을 알리기 위하여 경광등, 사이렌 등 다른 차량운전자에게 긴급을 알리는 장치들을 이용하고 있다.
최근들어, 기지국과 V2I 통신 및 주변차량과 V2V 통신을 수행하여 응급 차량의 접근 이전에 차량이 피항하여 응급 차량이 고속으로 운행하기 위한 비상차로를 확보할 수 있도록 하는 연구가 진행 중에 있다.
본 발명의 목적은, 응급차량이 고속으로 통과할 수 있도록 비상차로를 확보하기 용이한 자동차의 응급주행시스템 및 응급주행방법을 제공함에 있다.
본 발명에 따른 자동차의 응급주행시스템은, 기지국으로 주행정보를 송신 및 상기 기지국으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신하는 제1 통신모듈, 상기 차량에 인접한 주변차량으로 상기 주행정보를 송신 및 상기 주변차량으로부터 차량주행정보를 수신하는 제2 통신모듈, 상기 차량의 주변영상을 촬영하고, 상기 주변차량과의 이격거리를 측정하는 센서모듈 및 상기 응급차량주행정보가 수신되면 응급주행모드를 실행하고, 상기 응급주행모드에 따라 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 여부를 확인하여, 상기 주행정보 및 상기 이격거리 중 적어도 하나를 기반으로 산출된 조향각값 및 속도값에 따라 상기 차량의 조향각 및 속도 중 적어도 하나를 하나를 제어하는 제어모듈을 포함한다.
여기서, 상기 제1 통신모듈은, 상기 기지국과 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신 방식에 따라 상기 주행정보 및 상기 응급차량주행정보를 송수신하고, 상기 제2 통신모듈은, 상기 주변차량과 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 방식에 따라 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 수신한다.
또한, 상기 제1 통신모듈은, 상기 기지국과 설정된 소정시간 간격으로 상기 주행정보를 송신한다.
또한, 상기 센서모듈은, 상기 주변영상을 촬영하는 카메라 센서 및 상기 이격거리를 측정하는 초음파 센서를 포함한다.
상기 제어모듈은, 상기 응급주행모드 실행시, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인하는 차선확인부, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면 상기 주행정보를 기반으로 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하고, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하는 산출연산부 및 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나를 기반으로, 상기 차량의 조향각 및 속도 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 제어모듈은, 상기 응급주행모드의 실행 여부를 외부로 알림음 또는 알림표시하는 알림부를 더 포함한다.
상기 제어부는, 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나를 기반으로, 상기 차량이 상기 중앙차선 또는 상기 주변차량에 교차 또는 충돌하지 않는 범위 내에서 상기 중앙차선 또는 상기 주변차량이 위치한 방향으로 주행하게 상기 조향각 및 상기 속도 중 적어도 하나를 제어한다.
상기 제어모듈은, 상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 응급차량의 통과여부를 확인하고, 상기 응급차량 통과시 상기 응급주행모드의 실행을 해제한다.
본 발명에 따른 자동차의 응급주행방법은, 기지국으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신하는 단계, 상기 응급차량주행정보 수신시, 응급주행모드로 실행하는 단계, 상기 차량의 주변영상을 기반으로 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인하는 단계, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면, 상기 중앙차선에 교차하지 않는 범위 내에 상기 차량이 주행하게 주행정보를 기반으로 조향각값 및 속도값을 산출하는 단계 및 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 자동차의 응급주행방법은, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면, 상기 차량의 주변차량과의 이격거리를 측정하는 단계 및 상기 이격거리 및 상기 주행정보를 기반으로 상기 주변차량에 충돌하지 않는 점위 내에서 상기 차량이 상기 주변차량 방향으로 주행하게 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하는 단계를 더 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 자동차의 응급주행방법은, 상기 제어 단계 이후, 상기 기지국으로부터 수신한 상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 응급차량의 통과 시, 상기 응급주행모드의 실행을 해제하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에 따른 자동차의 응급주행시스템 및 응급주행방법은, 기지국으로부터 사전에 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량정보를 수신하여, 차량을 중앙차선에 교차하지 않도록 차량의 속도 및 조향각을 조절하거나, 또는 차량을 주변차량과 충돌하지 않도록 주변차량과 통신하며 차량의 속도 및 조향각을 조절하도록 함으로써, 응급차량 접근에 따라 회피 또는 피항시 2차 사고를 미연에 방지할 수 있으며 응급차량의 이동을 원할하게 할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 응급주행시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 응급주행방법을 나타낸 순서도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 응급주행방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하에서는 도면을 참조하여 실시예를 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 응급주행시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 1을 참조하면, 자동차의 응급주행시스템은, 제1 통신모듈(110), 제2 통신모듈(120), 센서모듈(130) 및 제어모듈(140)을 포함할 수 있다.
제1 통신모듈(110)은 차량이 임의의 지역에 진입하여 주행 중 상기 임의의 지역에 대한 정보를 제공하는 기지국(10)과 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신 방식으로 통신을 수행할 수 있다.
즉, 제1 통신모듈(110)은 상기 임의의 지역 진입시, 기지국(10)으로 차량의 주행정보를 송신하고, 기지국(10)으로부터 송신된 상기 임의의 지역에 대한 정보 및 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신할 수 있다.
여기서, 상기 주행정보는 상기 차량의 기본제원, 현재위치 및 속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 상기 응급차량주행정보는 상기 응급차량의 기본제원, 현재위치 및 속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
제1 통신모듈(110)은 기지국(10)과 설정된 소정시간 간격으로 V2I 통신 방식에 따라 상기 주행정보 및 상기 응급차량주행정보를 송수신할 수 있다.
제2 통신모듈(120)은 상기 차량에 인접한 주변차량(20)과 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 방식에 따라 상기 주행정보를 송신하고 및 주변차량(20)으로부터 송신된 상기 차량주행정보를 수신할 수 있다.
여기서, 상기 차량주행정보는 상기 주행정보와 동일한 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
즉, 상기 차량주행정보는 주변차량(20)의 기본제원, 속도 및 위치를 포함할 수 있다.
센서모듈(130)은 상기 차량의 주변영상을 촬영하는 카메라 센서(132) 및 주변차량(20)과의 이격거리를 측정하는 초음파 센서(134)를 포함할 수 있다.
즉, 카메라 센서(132)는 상기 주변영상, 예를 들면 상기 차량의 전방, 후방, 우측방 및 좌측방 영상 중 적어도 하나의 영상을 포함할 수 있다.
실시 예에서 상기 주변영상은 상기 차량의 전방영상인 것으로 설명하며, 이에 한정을 두지 않는다.
카메라 센서(132)는 이미지 센서를 포함할 수 있다.
초음파 센서(134)는 주변차량(20)으로 초음파 신호를 송신하고, 주변차량(20)으로부터 반사된 초음파 신호의 신호크기 및 수신경과시간 중 적어도 하나를 기반으로 주변차량(20)과의 상기 이격거리를 측정할 수 있다.
제어모듈(140)은 알림부(142), 차선확인부(144), 산출연산부(146) 및 제어부(148)를 포함할 수 있다.
알림부(142)는 제어부(148)의 제어에 따라 응급주행모드 실행 여부를 운전자 또는 사용자가 인식할 수 있도록 알림음 또는 알림표시를 나타낼 수 있다.
즉, 알림부(142)는 예를 들면, 클러스터에 설치된 임의의 디스플레이 모듈이나, AVN일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
차선확인부(144)는 제어부(148)의 제어에 따라 카메라 센서(132)에서 촬영된 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행중인지 확인한다.
즉, 차선확인부(144)는 상기 주변영상에서 설정된 중앙차선 색상 또는 패턴이 존재하면, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행중인 것으로 확인할 수 있다.
이후, 차선확인부(144)는 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인결과를 제어부(148)로 전달한다.
산출연산부(146)는 제어부(148)의 제어에 따라 상기 차량의 주행정보를 기반으로 조향각값 및 속도값을 산출 연산하여, 제어부(148)로 전달한다.
즉, 산출연산부(146)는 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면 상기 주행정보를 기반으로 상기 차량이 상기 중앙차선에 교차하지 않는 범위 내에서 주행되도록 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출할 수 있다.
또한, 산출연산부(146)는 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면, 상기 이격거리, 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 차량이 주변차량(20)에 충돌하지 않는 범위 내에서 주행되도록 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출할 수 있다.
제어부(148)는 제1 통신모듈(110)로부터 수신한 상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 차량의 후방에 상기 응급차량이 접근 중인 것으로 판단할 수 있다.
이때, 제어부(148)은 상기 응급차량이 접근 중인 것으로 판단하면, 상기 응급주행모드를 실행하여 알림부(142)에 상기 응급주행모드가 실행 중인 것으로 알림음 또는 알림표시되게 제어할 수 있다.
이후, 제어부(148)는 차선확인부(144)로부터 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중 여부에 대한 확인 결과를 기반으로 산출연산부(146)를 제어하여 산출 연산된 상기 조향각값 및 상기 속도값을 전달받는다.
제어부(148)는 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어할 수 있다.
이후, 제어부(148)는 제1 통신모듈(110)로부터 수신된 상기 응급차량주행정보에 따라 상기 응급차량의 통과여부를 확인하고, 상기 응급차량 통과시 알림부(142)에 상기 응급주행모드의 실행에 대한 해제를 알림음 또는 알림표시되게 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 응급주행방법을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 자동차의 응급주행시스템은 기지국(10)으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신한다(S110).
즉, 제1 통신모듈(110)은 임의의 지역 진입시, 기지국(10)으로 차량의 주행정보를 송신하고, 기지국(10)으로부터 송신된 상기 임의의 지역에 대한 정보 및 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신할 수 있다.
자동차의 응급주행시스템은 상기 응급차량주행정보 수신시, 응급주행모드로 실행하고(S120), 상기 차량의 주변영상을 촬영하여 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인한다(S130).
즉, 제어모듈(140)은 상기 응급차량주행정보 수신시 응급주행모드를 실행시키며, 상기 응급주행모드의 실행여부를 알림음 또는 알림표시하여, 운전자 또는 사용자가 인식하도록 제어한다.
이후, 제어모듈(140)은 카메라 센서(132)를 동작시켜 상기 차량의 주변영상을 촬영하게 제어하며, 카메라 센서(132)에서 촬영된 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인한다.
자동차의 응급주행시스템은 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면, 상기 중앙차선에 교차하지 않는 범위 내에 상기 차량이 주행하게 주행정보를 기반으로 조향각값 및 속도값을 산출하고(S140), 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어한다(S150).
즉, 제어모듈(140)은 상기 주변영상에서 설정된 중앙차선 색상 또는 패턴이 존재하면, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행중인 것으로 확인한다.
여기서, 제어모듈(140)은 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면 상기 주행정보를 기반으로 상기 차량이 상기 중앙차선에 교차하지 않는 범위 내에서 주행되도록 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하고, 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어한다.
(S130) 단계 이후, 자동차의 응급주행시스템은 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면, 상기 차량의 주변차량(20)과의 이격거리를 측정하고(S160), 상기 이격거리 및 상기 주행정보를 기반으로 상기 주변차량에 충돌하지 않는 점위 내에서 상기 차량이 상기 주변차량 방향으로 주행하게 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출한다(S170).
즉, 제어모듈(140)은 초음파 센서(134)에서 측정된 주변차량(20)과의 이격거리를 전달받고, 상기 이격거리, 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 차량이 주변차량(20)에 충돌하지 않는 범위 내에서 주행되도록 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하고, 상기 조향각값 및 상기 속도값에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어한다.
(S150) 단계 이후, 자동차의 응급주행시스템은 기지국(10)으로부터 수신한 상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 응급차량의 통과 시, 상기 응급주행모드의 실행을 해제한다(S180).
즉, 제어모듈(140)은 제1 통신모듈(110)로부터 수신된 상기 응급차량주행정보에 따라 상기 응급차량의 통과여부를 확인하고, 상기 응급차량 통과시 상기 응급주행모드의 실행에 대한 해제를 알림음 또는 알림표시되게 제어할 수 있다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
Claims (11)
- 기지국으로 주행정보를 송신 및 상기 기지국으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신하는 제1 통신모듈;
상기 차량에 인접한 주변차량으로 상기 주행정보를 송신 및 상기 주변차량으로부터 차량주행정보를 수신하는 제2 통신모듈;
상기 차량의 주변영상을 촬영하고, 상기 주변차량과의 이격거리를 측정하는 센서모듈; 및
상기 응급차량주행정보가 수신되면 응급주행모드를 실행하고, 상기 응급주행모드에 따라 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 여부를 확인하여, 상기 주행정보 및 상기 이격거리 중 적어도 하나를 기반으로 산출된 조향각값 및 속도값에 따라 상기 차량의 조향각 및 속도 중 적어도 하나를 하나를 제어하는 제어모듈;을 포함하는 자동차의 응급주행시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 제1 통신모듈은,
상기 기지국과 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신 방식에 따라 상기 주행정보 및 상기 응급차량주행정보를 송수신하고,
상기 제2 통신모듈은,
상기 주변차량과 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 방식에 따라 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 수신하는 자동차의 응급주행시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 제1 통신모듈은,
상기 기지국과 설정된 소정시간 간격으로 상기 주행정보를 송신하는 자동차의 응급주행시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 센서모듈은,
상기 주변영상을 촬영하는 카메라 센서; 및
상기 이격거리를 측정하는 초음파 센서;를 포함하는 자동차의 응급주행시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 응급주행모드 실행시, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인하는 차선확인부;
상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면 상기 주행정보를 기반으로 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하고, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하는 산출연산부; 및
상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나를 기반으로, 상기 차량의 조향각 및 속도 중 적어도 하나를 제어하는 제어부;를 포함하는 자동차의 응급주행시스템. - 제 5 항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 응급주행모드의 실행 여부를 외부로 알림음 또는 알림표시하는 알림부를 더 포함하는 자동차의 응급주행시스템. - 제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나를 기반으로, 상기 차량이 상기 중앙차선 또는 상기 주변차량에 교차 또는 충돌하지 않는 범위 내에서 상기 중앙차선 또는 상기 주변차량이 위치한 방향으로 주행하게 상기 조향각 및 상기 속도 중 적어도 하나를 제어하는 자동차의 응급주행시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 응급차량의 통과여부를 확인하고, 상기 응급차량 통과시 상기 응급주행모드의 실행을 해제하는 자동차의 응급주행시스템. - 기지국으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신하는 단계;
상기 응급차량주행정보 수신시, 응급주행모드로 실행하는 단계;
상기 차량의 주변영상을 기반으로 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인하는 단계;
상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면, 상기 중앙차선에 교차하지 않는 범위 내에 상기 차량이 주행하게 주행정보를 기반으로 조향각값 및 속도값을 산출하는 단계; 및
상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어하는 단계;를 포함하는 자동차의 응급주행방법. - 제 9 항에 있어서,
상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면, 상기 차량의 주변차량과의 이격거리를 측정하는 단계; 및
상기 이격거리 및 상기 주행정보를 기반으로 상기 주변차량에 충돌하지 않는 점위 내에서 상기 차량이 상기 주변차량 방향으로 주행하게 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하는 단계;를 더 포함하는 자동차의 응급주행방법. - 제 9 항에 있어서,
상기 제어 단계 이후, 상기 기지국으로부터 수신한 상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 응급차량의 통과 시, 상기 응급주행모드의 실행을 해제하는 단계;를 더 포함하는 자동차의 응급주행방법.
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2014
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