JP6552992B2 - 情報処理装置、車載装置および情報処理方法 - Google Patents

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Description

本発明の実施形態は、情報処理装置、車載装置および情報処理方法に関する。
近年、自動車などの車両においては、ＡＤＡＳ（Advanced Driving Assistant System）や自動運転などの技術開発が盛んに行われ、運転操作の主体が人から機械へと変わろうとしている。ＡＤＡＳや自動運転などの車両制御技術は、主に、認識機能・判断機能・制御機能の３つに機能分類することができる。認識機能は、加速度センサ、車速センサ、ＧＰＳセンサ、車載カメラ、ｌｉｄａｒなどによる各種センシング情報に基づいて車両状態を認識する。判断機能は、認識機能による認識結果と現在の制御ステータスをもとに、実行すべき車両の制御を判断する。制御機能は、判断機能による判断結果に基づいて、車両の制御を実行する。
これらＡＤＡＳや自動運転の認識機能・判断機能・制御機能は、車両に搭載された車載装置（車載システム）により実現されるが、車載装置に用いられるセンサやＬＳＩは、車両のベンダだけでなく車種ごとに異なる。そのため、車種ごとに各機能の性能が異なる。例えば、Ａ車種のブレーキ性能とＢ車種のブレーキ性能が異なる場合、制動距離が変わるため、制御タイミングが異なる。また、同じ車種であっても、車載装置に対して改変が行われていればその性能は異なる。さらに、ドライバのスキルや周辺環境などに応じて制御の安定性も変わってくる。
こうした車両の性能や制御の安定性に関する情報は、ＡＤＡＳや自動運転による適切な車両制御を実現する上で有用な情報となり得る。特に、自車の周辺（近傍）を走行する周辺車両に関する情報は重要となる。例えば、自車の前方に性能が低い車両や挙動（制御）が不安定な車両が存在する場合に、ブレーキのタイミングを早めるなどの制御が可能となる。このため、周辺車両の性能や制御の安定性（以下、これらを包含する概念を「信頼度」と呼ぶ）を車両制御に反映させる仕組みの構築が望まれている。
特開２００９−１８１４７２号公報 特開２０１５−１５３２０８号公報
本発明が解決しようとする課題は、周辺車両の信頼度を車両制御に反映させる仕組みを構築できる情報処理装置、車載装置および情報処理方法を提供することである。
実施形態の情報処理装置は、車載装置と通信可能に接続される情報処理装置であって、受信部と、算出部と、車両データベースと、送信部と、を備える。受信部は、前記車載装置から送信された、少なくとも、車両識別情報、車両位置情報、前記車載装置の改変の有無を示すフラグ、および、前記車載装置が記録した所定のログデータを含む送信情報を受信する。算出部は、受信した前記送信情報に基づいて、前記車載装置を搭載した車両の信頼度を算出する。車両データベースは、少なくとも、算出した前記信頼度と前記車両位置情報とを車両ごとに保持する。送信部は、前記車両データベースを参照し、所定条件に当てはまる対象車両の周辺車両を特定し、前記周辺車両に対して算出された前記信頼度を含む車両受信情報を、前記対象車両の前記車載装置に送信する。
情報提供システムの概略構成を示す図。 車載装置の構成例を示すブロック図。 送信情報の一例を示す図。 サーバ装置の機能的な構成例を示すブロック図。 車両データベースのデータ構造の一例を示す図。 送信部の処理手順の一例を示すフローチャート。 車両受信情報の一例を示す図。 表示部の外観の一例を示す図。 運転支援画面の一例を示す図。 サーバ装置のハードウェア構成例を示すブロック図。
以下、実施形態の情報処理装置、車載装置および情報処理方法について、図面を参照して説明する。
本実施形態の情報処理装置は、一例として、ネットワーク（クラウド）上のサーバ装置として実現することができる。このサーバ装置は、ネットワークを介して多数の車載装置と通信可能に接続され、車載装置から送信された送信情報Ｔｘに基づいて、その車載装置を搭載した車両の性能や制御の安定性を表す信頼度を算出する。そして、サーバ装置は、算出した信頼度を車両の位置情報とともにデータベースに保持する。また、サーバ装置は、このデータベースを参照し、所定の条件に当てはまる対象車両（例えば送信情報Ｔｘを送信している車両）の周辺車両を特定し、この周辺車両の信頼度を含む車両受信情報Ｒｘを、対象車両の車載装置が受信できるように送信する。
例えば、車両Ａと車両Ｂと車両Ｃとが近い位置で走行している場合を考える。サーバ装置は、車両Ａの車載装置から送信された送信情報Ｔｘに基づいて車両Ａの信頼度を算出し、車両Ｂの車載装置から送信された送信情報Ｔｘに基づいて車両Ｂの信頼度を算出し、車両Ｃの車載装置から送信された送信情報Ｔｘに基づいて車両Ｃの信頼度を算出する。そして、サーバ装置は、車両Ａの車載装置に対しては車両Ｂの信頼度と車両Ｃの信頼度とを含む車両受信情報Ｒｘを送信し、車両Ｂの車載装置に対しては車両Ａの信頼度と車両Ｃの信頼度とを含む車両受信情報Ｒｘを送信し、車両Ｃの車載装置に対しては車両Ａの信頼度と車両Ｂの信頼度とを含む車両受信情報Ｒｘを送信する。
車載装置は、上述したＡＤＡＳや自動運転の認識機能・判断機能・制御機能を実現するための各種センサ、各種ＬＳＩ（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）、各種アクチュエータ、ＬＳＩ上のプロセッサで実行されるソフトウェアなどを含む車載システムである。車載装置は、周辺車両の信頼度を含む車両受信情報Ｒｘを受信することで、例えばＡＤＡＳによるドライバ支援を行う場合は、信頼度の低い周辺車両を表示やアラート機能によりドライバに通知して注意を促すことができる。また、自動運転を行う場合は、周辺車両の信頼度を考慮した判断を行うことで、より安全な車両制御が可能となる。
車載装置は、周辺車両の信頼度を含む車両受信情報Ｒｘを受信するか否かを、所定の操作に応じて切り替える構成とすることができる。例えば、通信制御のＯＮ／ＯＦＦボタンを設け、このＯＮ／ＯＦＦボタンがＯＮされている間、車載装置は、所定のルールに従って送信情報Ｔｘを送信する。サーバ装置は、車載装置から送信された送信情報Ｔｘに含まれる位置情報をもとに、この車載装置を搭載した車両の周辺車両を特定し、周辺車両に対して算出した信頼度を含む車両受信情報Ｒｘを、送信情報Ｔｘを送信した車載装置が受信できるように送信する。
サーバ装置と車載装置との間の通信は、一例として、ＩＴＳ（Intelligent Transport System）のサービスの一つとして普及しつつあるＩＴＳスポットサービスを利用して実施することができる。ＩＴＳスポットサービスは、道路脇に設置されたＩＴＳスポット（路側機）と車載装置が高速・大容量の双方向通信を行うことで、車載装置に各種情報を提供するサービスである。車載装置は、ＩＴＳスポットを介して、ネットワーク上のサーバ装置に対して送信情報Ｔｘを送信することができる。また、サーバ装置は、ＩＴＳスポットを介して、車載装置に対して周辺車両の信頼度を含む車両受信情報Ｒｘを送信することができる。
以下では、このようなＩＴＳスポットサービスを利用した情報提供システムを想定して、本実施形態の詳細を説明する。なお、以下で示す構成はあくまで一例であり、これに限らない。本実施形態は、サーバ装置１０と車載装置２０とが通信可能に接続され、車載装置２０がサーバ装置１０に対して送信情報Ｔｘを送信することができ、かつ、サーバ装置１０が算出した周辺車両の信頼度を含む車両受信情報Ｒｘを車載装置２０が受信できる構成であればよい。
図１は、本実施形態の情報処理装置（サーバ装置１０）および車載装置２０を含む情報提供システムの概略構成を示す図である。図１に示すように、この情報提供システムでは、ネットワーク４０上のサーバ装置１０と、多数の車載装置２０とが、ＩＴＳスポット３０を介して通信可能に接続されている。各ＩＴＳスポット３０は、通信可能範囲（図中の破線で囲んだ範囲）を走行している車両の車載装置２０との間で双方向通信を行う。本実施形態では、１つのＩＴＳスポット３０の通信可能範囲内を走行している車両に対して、同じ通信可能範囲内を走行している他の車両を周辺車両とする。
図２は、車載装置２０の構成例を示すブロック図である。車載装置２０は、図２に示すように、上述した認識機能を実現する認識部２１と、上述した判断機能を実現する判断部２２と、上述した制御機能を実現する制御部２３とを備える。これら認識部２１、判断部２２および制御部２３は、機能的に分類した構成要素であり、実際にはそれぞれの機能に対応する様々なハードウェア（各種センサ、各種ＬＳＩ、各種アクチュエータなど）とソフトウェアとを含む。
また、車載装置２０は、ナビゲーション情報やＩＴＳスポットサービスが提供する各種情報などを表示する表示部５０を備える。本実施形態では、ＡＤＡＳの一環として、この表示部５０が周辺車両の信頼度に基づく画面表示を行うことでドライバによる運転操作をサポートすることを想定する。また、自動運転を行う場合は、表示部５０による画面表示だけでなく、判断部２２が周辺車両の信頼度を考慮した判断を行い、制御部２３による車両制御に周辺車両の信頼度を直接反映させる。なお、表示部５０が表示する画面の具体例については、詳細を後述する。
上述の認識部２１、判断部２２、制御部２３および表示部５０は、一例として、車載ＧＷ（ゲートウェイ）２４に接続される。また、車載ＧＷ２４には、さらに通信Ｉ／Ｆ部２５が接続される。通信Ｉ／Ｆ部２５は、車載装置２０が車外と通信するための通信インタフェースであり、例えば、８０２．１１ｐなどの無線を用いる路車間通信のための専用の送受信チップのほか、３ＧＰＰ（3rd Generation Partnership Project；登録商標）やＬＴＥ（Long Term Evolution；登録商標）などの移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線を用いて通信を行う送受信チップなどを含む。
本実施形態の車載装置２０において、車載ＧＷ２４は、当該車載ＧＷ２４に接続された各部にデータを転送する機能を持つほか、所定のログデータを記録する機能、車載装置２０の改変を監視する機能、改変によって変更された機器から当該機器の種類を特定するための機器情報を取得する機能などを持つ。
また、本実施形態の車載装置２０において、通信Ｉ／Ｆ部２５は、ＩＴＳスポット３０を介してネットワーク４０上のサーバ装置１０に送信情報Ｔｘを送信する機能（送信部）と、ＩＴＳスポット３０を介して、サーバ装置１０が送信した車両受信情報Ｒｘを受信する機能（受信部）とを持つ。
図３は、車載装置２０がサーバ装置１０に対して送信する送信情報Ｔｘの一例を示す図である。車載装置２０が送信する送信情報Ｔｘは、例えば図３に示すように、車両ＩＤ、位置情報、正規フラグ、機器情報、機能設定情報およびログデータを含む。
車両ＩＤは、車両に対してユニークに割り当てられた車両識別情報である。本実施形態では、各車両に事前に車両ＩＤが割り当てられており、車載装置２０は自車の車両ＩＤを記憶しているものとする。また、サーバ装置１０では、各車両の車両ＩＤが車種と対応付けられているものとする。
位置情報は、例えばＧＰＳセンサなどにより取得される自車の現在位置を示す情報である。
正規フラグは、車載装置２０の改変の有無を示すフラグである。車載装置２０の改変の有無は、上述したように車載ＧＷ２４により検出される。正規フラグは、車載装置２０に改変がなければ１にセットされ、改変がある場合は０にセットされる。
機器情報は、正規フラグが０の場合、つまり車載装置２０が改変されている場合に送信情報Ｔｘに含まれる情報であり、改変によって変更された機器の種類を特定するための情報（例えばＬＳＩの型番など）である。
機能設定情報は、車載装置２０の機能ごとのオン／オフ状態を示す情報である。例えば、車載装置２０がブレーキアシスト機能や自動追尾機能を持つ場合、ブレーキアシスト機能のオン／オフ状態や自動追尾機能のオン／オフ状態を示す情報が機能設定情報である。
ログデータは、車載装置２０の車載ＧＷ２４などが記録した車両の挙動を表す所定のログデータである。本実施形態において、ログデータは、相対速度変動データと、距離変動データと、急制動頻度データと、の少なくともいずれかを含む。
相対速度変動データは、他車両との相対速度の時間変化を示すデータである。例えば、車載カメラやｌｉｄａｒなどを用いて他車両（例えば前方車両）との相対速度を所定周期（例えば１０秒）で計測してログとして記録し、送信情報Ｔｘの送信周期内（前回の送信時から今回の送信時までの間）に記録された相対速度の時系列を相対速度変動データとすることができる。なお、送信情報Ｔｘの送信周期内に記録された相対速度の分散を求めて、これを相対速度変動データとしてもよい。
距離変動データは、他車両またはレーンマークとの間の距離の時間変化を示すデータである。例えば、車載カメラやｌｉｄａｒなどを用いて他車両（例えば前方車両）またはレーンマークとの距離を所定周期（例えば１０秒）で計測してログとして記録し、送信情報Ｔｘの送信周期内に記録された距離の時系列を距離変動データとすることができる。なお、送信情報Ｔｘの送信周期内に記録された距離の分散を求めて、これを距離変動データとしてもよい。
急制動頻度データは、所定時間（例えば１０分）内における急制動（急ブレーキ）の回数を示すデータである。
以上の相対速度変動データ、距離変動データ、急制動頻度データは、いずれも車両の制御の安定性に関わるログデータである。これら以外にも、例えばアイトラッキング技術などを用いて検出されたドライバの脇見運転の頻度を示すログデータや、顔画像認識技術などを用いて検出されたドライバの居眠り運転の頻度を示すログデータなどが含まれていてもよい。
また、送信情報Ｔｘは、図３に示した情報以外の他の情報を含んでいてもよい。例えば、車載装置２０がドライバによる目的地設定の操作に応じて算出した自車の走行経路を示す経路情報が送信情報Ｔｘに含まれていてもよい。この経路情報は、例えば、サーバ装置１０が車両受信情報Ｒｘの送信先となるＩＴＳスポット３０を特定する際に利用することができる。
なお、路車間通信や車々間通信（Ｖ２Ｘと呼ばれる）においては、車載装置２０が送信すべき基本メッセージが策定されている。この基本メッセージは、車両識別情報（車両ＩＤ）を含む管理情報と、時刻、位置、車両状態（ブレーキ作動、ＡＤＡＳ作動など）、車両情報（車種、車幅などのサイズ情報など）を含む基本情報とが格納されるフォーマットとなっている。車載装置２０がこのＶ２Ｘの基本メッセージを送信する場合は、この基本メッセージに、正規フラグ、機器情報、ログデータなどを付加して送信情報Ｔｘとしてもよい。また、この基本メッセージとは別に（別の通信経路で）、正規フラグ、機器情報、ログデータなどをサーバ装置１０に送信し、これらを合せて送信情報Ｔｘとする構成であってもよい。
図４は、サーバ装置１０の機能的な構成例を示すブロック図である。サーバ装置１０は、例えば図４に示すように、受信部１１と、算出部１２と、車種データベース１３と、車両データベース１４と、送信部１５とを備える。まず、車種データベース１３および車両データベース１４について説明する。
車種データベース１３は、車種ごとに、車載装置２０の基本情報と、ＮＣＡＰ（New Car Assessment Programme）などの公的機関が実施した車載装置２０の性能評価試験の結果とを保持するデータベースである。車載装置２０の基本情報は、例えば、改変されていない車載装置２０の構成（システム構成）、車載装置２０に含まれる各機器の型番、ＯＥＭ名、制動距離などの車載装置２０の性能情報などを含む。これらの情報は、例えば、車載装置２０を搭載する車両のベンダなどから取得できる。また、公的機関が実施した車載装置２０の性能評価試験の結果はネットワーク４０に公開されているため、ネットワーク４０から取得できる。本実施形態では、これら車載装置２０の基本情報や性能評価試験の結果が事前に取得され、車種データベース１３に格納されているものとする。
車両データベース１４は、車両ごとに、車両の性能に関わる情報や信頼度、位置情報などを保持するデータベースである。車両データベース１４のデータ構造の一例を図５に示す。車両データベース１４は、例えば図５に示すように、車両ＩＤをキーとしたテーブルデータとして構築することができる。図５に例示する車両データベース１４は、車両ＩＤが格納される「車両ＩＤ」カラムのほか、「正規フラグ」カラム、「ＯＥＭ名」カラム、「認識ＬＳＩ」カラム、「判断ＬＳＩ」カラム、「制御ＬＳＩ」カラム、「信頼度」カラムおよび「位置情報」カラムを持つテーブルデータとして構築されている。
「正規フラグ」カラムには、車両ＩＤで特定される車両の車載装置２０から送信された送信情報Ｔｘに含まれる正規フラグの値が格納される。
「ＯＥＭ名」カラムには、車両ＩＤで特定される車種をキーとして、車種データベース１３を検索することによって得られるＯＥＭ名が格納される。
「認識ＬＳＩ」カラムには、車両ＩＤで特定される車種をキーとして、車種データベース１３を検索することによって得られる認識系のＬＳＩの型番などが格納される。なお、車両ＩＤで特定される車両の車載装置２０から送信された送信情報Ｔｘに含まれる正規フラグの値が０（改変あり）であり、この送信情報Ｔｘに認識系のＬＳＩの型番を示す機器情報が含まれている場合は、この送信情報Ｔｘに含まれる機器情報が「認識ＬＳＩ」カラムに格納される。
「判断ＬＳＩ」カラムには、車両ＩＤで特定される車種をキーとして、車種データベース１３を検索することによって得られる判断系のＬＳＩの型番などが格納される。なお、車両ＩＤで特定される車両の車載装置２０から送信された送信情報Ｔｘに含まれる正規フラグの値が０（改変あり）であり、この送信情報Ｔｘに判断系のＬＳＩの型番を示す機器情報が含まれている場合は、この送信情報Ｔｘに含まれる機器情報が「判断ＬＳＩ」カラムに格納される。
「制御ＬＳＩ」カラムには、車両ＩＤで特定される車種をキーとして、車種データベース１３を検索することによって得られる制御系のＬＳＩの型番などが格納される。なお、車両ＩＤで特定される車両の車載装置２０から送信された送信情報Ｔｘに含まれる正規フラグの値が０（改変あり）であり、この送信情報Ｔｘに制御系のＬＳＩの型番を示す機器情報が含まれている場合は、この送信情報Ｔｘに含まれる機器情報が「制御ＬＳＩ」カラムに格納される。
「信頼度」カラムには、車両ＩＤで特定される車両の車載装置２０から送信された送信情報Ｔｘに基づいて算出部１２により算出された信頼度が格納される。「信頼度」カラムに格納される信頼度は、算出部１２が送信情報Ｔｘに基づいて信頼度を算出するたびに、新たに算出された信頼度で更新される。
「位置情報」カラムには、車両ＩＤで特定される車両の車載装置２０から送信された送信情報Ｔｘに含まれる位置情報が格納される。「位置情報」カラムに格納される位置情報は、受信部１１が新たな送信情報Ｔｘを受信するたびに、その送信情報Ｔｘに含まれる位置情報で更新される。
なお、以上説明した車両データベース１４の構成は一例であり、データ構造や保持するデータの内容などは適宜変更することができる。例えば、上述したデータ項目以外にも、車両の性能に関わる情報や信頼度の算出に利用可能な情報があれば、その情報も併せて保持する構成であってもよい。また、車両受信情報Ｒｘを生成して送信する用途のみに車両データベース１４を利用するのであれば、車両データベース１４は、少なくとも、算出部１２により算出された車両ごとの信頼度と、車両の位置情報とを、車両ＩＤに対応付けて保持する構成であればよい。
図４に戻り、受信部１１は、車載装置２０からＩＴＳスポット３０を介して送信された、上述の送信情報Ｔｘを受信する。
算出部１２は、受信部１１が受信した送信情報Ｔｘに基づいて、当該送信情報Ｔｘを送信した車載装置２０を搭載した車両の信頼度を算出する。本実施形態では、算出部１２が、送信情報Ｔｘに含まれる車両ＩＤに基づいて特定される車載装置２０の構成に依存する性能を表す信頼度（第１の信頼度）と、送信情報Ｔｘに含まれるログデータに基づく車載装置２０の制御の安定性を表す信頼度（第２の信頼度）との少なくとも一方を算出し、上述の車両データベース１４の「信頼度」カラムに格納するものとする。また、算出部１２は、車両受信情報Ｒｘを送信すべき車両（対象車両）に対する周辺車両が特定された後に、車両データベース１４が保持する対象車両の信頼度と周辺車両の信頼度とに基づいて、対象車両に対する周辺車両の制御の安定性を表す信頼度（第３の信頼度）を算出してもよい。
ここで、上述した３種類の信頼度の算出方法の具体例について説明する。まず、第１の信頼度の算出方法の具体例を説明する。第１の信頼度を算出する場合は、まず、送信情報Ｔｘに含まれる車両ＩＤと改変フラグとを参照する。そして、改変フラグの値が１（改変なし）であれば、車両ＩＤをキーとして車種データベース１３を検索し、送信情報Ｔｘを送信した車載装置２０に対する性能評価試験の結果を取得する。そして、取得した性能評価試験の結果を、例えば、全車種の性能評価試験の結果の最大値を１００としたときの割合を示す値に変換し、得られた値を、当該車載装置２０を搭載した車両の第１の信頼度とする。改変フラグの値が０（改変あり）の場合は、第１の信頼度を算出しないようにしてもよいし、例えば、改変フラグの値が１（改変なし）の場合と同様に車載装置２０に対する性能評価試験の結果から得られた値を、送信情報Ｔｘに含まれる機器情報に応じて予め設定された補正係数を用いて補正するなどの方法で、第１の信頼度を算出するようにしてもよい。
なお、車種データベース１３が、時間帯の区分に応じて１つの車種の車載装置２０に対する性能評価試験の結果を複数保持する場合は、送信情報Ｔｘを受信した時刻に対応する性能評価試験の結果を車種データベース１３から取得して、これに基づいて第１の信頼度を算出することが望ましい。また、車種データベース１３が、天候や路面状況などの区分に応じて１つの車種の車載装置２０に対する性能評価試験の結果を複数保持する場合は、車両の現在位置における天候や路面状況などの情報を別途取得し、車両の現在位置における天候や路面状況などに対応する性能評価試験の結果を車種データベース１３から取得して、これに基づいて第１の信頼度を算出することが望ましい。
また、以上のように算出した第１の信頼度を、例えば、送信情報Ｔｘに含まれる機能設定情報に応じて補正してもよい。例えば、所定機能の設定がオフになっている場合は、第１の信頼度が低くなるように補正するなどが考えられる。
次に、第２の信頼度の算出方法の具体例を説明する。第２の信頼度は、送信情報Ｔｘに含まれるログデータに基づいて算出される。ログデータが相対速度変動データである場合は、例えば、相対速度の変化量が０〜５ｋｍ／ｈの場合は安定度シード１００、相対速度の変化量が５〜１０ｋｍ／ｈの場合は安定度シード９０、相対速度の変化量が１０〜１５ｋｍ／ｈの場合は安定度シード８０といったように、相対速度の変化量に応じた安定度シードを定めておく。そして、例えば、直近３分以内における相対速度変動データに対応する安定度シードの平均値を算出し、これを第２の信頼度とする。また、直近３分以内における相対速度変動データに対応する安定度シードの平均値に加えて、車載装置２０の起動時間全体における相対速度変動データに対応する安定度シードの平均値を算出し、これらをもとに第２の信頼度を算出してもよい。
また、ログデータが距離変動データである場合は、例えば、他車両との距離の変化量が０〜１ｍ（レーンマークとの距離の変化量が０〜１０ｃｍ）の場合は安定度シード１００、他車両との距離の変化量が１〜２ｍ（レーンマークとの距離の変化量が１０〜２０ｃｍ）の場合は安定度シード９０、他車両との距離の変化量が２〜３ｍ（レーンマークとの距離の変化量が２０〜３０ｃｍ）の場合は安定度シード８０といったように、距離の変化量に応じた安定度シードを定めておく。そして、例えば、直近３分以内における距離変動データに対応する安定度シードの平均値を算出し、これを第２の信頼度とする。また、直近３分以内における距離変動データに対応する安定度シードの平均値に加えて、車載装置２０の起動時間全体における距離変動データに対応する安定度シードの平均値を算出し、これらをもとに第２の信頼度を算出してもよい。
また、ログデータが急制動頻度データである場合は、例えば、所定時間内における急制動回数が０回であれば１００、所定時間内における急制動回数が１回であれば９０、所定時間内における急制動回数が２回であれば８０といったように、急制動回数が少ないほど高い値となる第２の信頼度を算出する。
なお、送信情報Ｔｘが複数種類のログデータを含む場合は、それらのいずれかを用いて第２の信頼度を算出してもよいし、それぞれのログデータを用いて算出した第２の信頼度の平均値をとるなど、複数種類のログデータを複合的に用いて第２の信頼度を算出してもよい。
次に、第３の信頼度の算出方法の具体例を説明する。第３の信頼度は、車両受信情報Ｒｘを送信すべき対象車両に対する周辺車両が特定された後に、車両データベース１４が保持する対象車両の信頼度（第１の信頼度または第２の信頼度）と周辺車両の信頼度（第１の信頼度または第２の信頼度）とに基づいて算出される。この第３の信頼度は、対象車両に対する周辺車両の制御の安定性を表す信頼度であり、周辺車両が複数特定された場合は、複数の周辺車両のそれぞれについて算出される。
例えば、対象車両の信頼度と周辺車両の信頼度を比較し、対象車両の信頼度よりも周辺車両の信頼度の方が大きければ、当該周辺車両の第３の信頼度を１００とする。一方、対象車両の信頼度よりも周辺車両の信頼度の方が小さければ、対象車両の信頼度と周辺車両の信頼度との差分を１００から減算した値を、当該周辺車両の第３の信頼度とする。なお、第３の信頼度の算出方法はこれに限らない。第３の信頼度は、対象車両に対する周辺車両の制御の安定性を表す値であればよい。
なお、以上説明した第１の信頼度、第２の信頼度および第３の信頼度は、算出部１２が算出する信頼度の一例である。算出部１２が算出する信頼度は、送信情報Ｔｘに基づいて算出される、車両の性能や制御の安定性を表す値であればよく、上述した例に限らない。
送信部１５は、車両データベース１４を参照し、所定条件に当てはまる対象車両（例えば、受信部１１が受信した送信情報Ｔｘの送信元の車両）の周辺車両を特定し、周辺車両に対して算出された信頼度を含む車両受信情報Ｒｘを、対象車両の車載装置に送信する。
図６は、送信部１５の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下、この図６のフローチャートに沿って、送信部１５による処理の具体例を説明する。なお、図６のフローチャートで示す一連の処理は、対象車両ごとに繰り返し実行される処理である。
送信部１５は、まず車両データベース１４を参照し、対象車両の位置情報と他の車両の位置情報との関係から、対象車両の近傍を走行している周辺車両を特定する（ステップＳ１０１）。そして、送信部１５は、ステップＳ１０１で特定した周辺車両の信頼度を含む車両受信情報Ｒｘを生成する（ステップＳ１０２）。
図７は、送信部１５が生成する車両受信情報Ｒｘの一例を示す図である。車両受信情報Ｒｘは、例えば図７に示すように、対象車両の車両ＩＤと、周辺車両ごとの周辺車両情報とを含む。周辺車両情報は、周辺車両の位置情報（周辺車両の車両ＩＤを付加してもよい）、周辺車両の信頼度および性能情報（制動距離など）を含む。なお、図７の例では、対象車両のドライバによる所定の操作などに応じて周辺車両の制動距離などを表示できるようにするために、周辺車両情報に性能情報が含まれる構成となっているが、これは必須ではない。
送信部１５は、例えば、ステップＳ１０１で特定した周辺車両の位置情報（および車両ＩＤ）と信頼度とを車両データベース１４から取得するとともに、周辺車両の性能情報を車種データベース１３から取得して、周辺車両情報を生成する。周辺車両の信頼度は、上述した第１の信頼度と第２の信頼度との双方が車両データベース１４に保持されている場合は、第１の信頼度と第２の信頼度の双方を含む車両周辺情報を生成してもよいし、いずれか一方を含む車両周辺情報を生成してもよい。また、上述した第３の信頼度を含む車両周辺情報を生成する場合は、ステップＳ１０１で特定した周辺車両の第３の信頼度の算出を算出部１２に要求し、この要求に応じて算出部１２が算出した第３の信頼度を取得して車両周辺情報を生成する。そして、送信部１５は、生成した車両周辺情報を結合するとともに、対象車両の車両ＩＤを付加することで、図７に示した車両受信情報Ｒｘを生成することができる。
次に、送信部１５は、対象車両の位置情報に基づいて、ステップＳ１０２で生成した車両受信情報Ｒｘの送信先を特定する（ステップＳ１０３）。本実施形態では、車両受信情報ＲｘをＩＴＳスポット３０を介して対象車両の車載装置２０が受信できるように送信するため、送信部１５は、車両受信情報Ｒｘの送信先となるＩＴＳスポット３０を特定する。このとき、対象車両から送信されて受信部１１が受信した送信情報Ｔｘに対象車両の経路情報が含まれている場合は、送信部１５は、対象車両の位置情報と経路情報とに基づいて、車両受信情報Ｒｘの送信先となるＩＴＳスポット３０を特定する。そして、送信部１５は、ステップＳ１０３で特定した送信先に、ステップＳ１０２で生成した車両受信情報Ｒｘを送信し（ステップＳ１０４）、１つの対象車両に対する処理を終了する。
サーバ装置１０の送信部１５からＩＴＳスポット３０に送信された車両受信情報Ｒｘは、このＩＴＳスポット３０と対象車両の車載装置２０との間で双方向通信が行われることで、車載装置２０により受信される。車載装置２０は、例えば車両受信情報Ｒｘに含まれる車両ＩＤをもとに受信すべき車両受信情報Ｒｘを特定することができる。
車載装置２０は、サーバ装置１０からＩＴＳスポット３０を介して送信された車両受信情報Ｒｘを受信すると、この車両受信情報Ｒｘに含まれる周辺車両の信頼度に基づいて所定の動作を実行する。例えば、車載装置２０の表示部５０が、周辺車両の信頼度に応じて自車のドライバによる運転操作をサポートするための運転支援画面を表示する。
図８は、車載装置２０が備える表示部５０の外観の一例を示す図である。表示部５０は、例えば図８に示すように、通信制御のＯＮ／ＯＦＦボタン５１と、表示パネル５２とを備える。ＯＮ／ＯＦＦボタン５１は、上述したように、送信情報Ｔｘの送信および車両受信情報Ｒｘの受信を実施するか否かを切り替えるためにドライバが操作するボタンである。このＯＮ／ＯＦＦボタン５１の操作により通信制御がオンされている場合に、表示パネル５２に運転支援画面が表示される。なお、通信制御のＯＮ／ＯＦＦボタン５１は、表示部５０とは異なる場所に設けられていてもよい。
図９は、表示部５０の表示パネル５２に表示される運転支援画面６０の一例を示す図である。運転支援画面６０は、例えば図９に示すように、自車周辺の地図上に自車を表す車両アイコンＶｘと、周辺車両を表す車両アイコンＶ１，Ｖ２とを重畳した画面構成となっている。そして、周辺車両を表す車両アイコンＶ１，Ｖ２は、対応する周辺車両の信頼度に応じて表示形態が変化する。例えば、周辺車両の信頼度に応じて色分けされた車両アイコンＶ１，Ｖ２を地図上に重畳する、あるいは、信頼度が基準値以下の周辺車両に対応する車両アイコンＶ１，Ｖ２を点滅表示させるなどの方法を用いることができる。
なお、周辺車両を表す車両アイコンＶ１，Ｖ２は、周辺車両の現在位置に対応する地図上の位置に重畳されるが、車両受信情報Ｒｘに含まれる周辺車両の位置情報は、周辺車両の現在位置に対する誤差が大きいことが想定される。このような場合、例えば、車載装置２０が車両受信情報Ｒｘに含まれる周辺車両の車両ＩＤを用いて周辺車両の車載装置２０との間で車々間通信を行うことにより、周辺車両の現在位置をリアルタイムで取得して、表示部５０が表示する運転支援画面６０に反映させることができる。
また、運転支援画面６０には、例えば画面の外周部に警告フレーム６１が設けられている。この警告フレーム６１は、自車の近傍に信頼度が基準値以下の周辺車両が存在する場合に、その周辺車両の自車に対する相対位置を自車のドライバが直感的に把握できるように、自車のドライバに対して警告を行うためのものである。例えば図９に示す運転支援画面６０では、自車の進行方向に対し右側に信頼度が基準値以下の周辺車両が存在するため、運転支援画面６０外周部の右側の警告フレーム６１が、ドライバが視認しやすい色（例えば赤色）で発光した様子を表している。自車の近傍に信頼度が基準値以下の周辺車両が存在する場合、自車のドライバは、この警告フレーム６１により注意すべき周辺車両の大まかな位置を把握した後、運転支援画面６０を参照して、詳細な状況を把握することができる。
なお、車両受信情報Ｒｘに上述した第１の信頼度と第２の信頼度の双方が含まれている場合は、例えば自車のドライバによる設定に応じて選択された信頼度を用いて、周辺車両を表す車両アイコンＶ１，Ｖ２の表示形態や、警告フレーム６１による警告要否を決定すればよい。また、例えば周辺車両を表す車両アイコンＶ１，Ｖ２をタッチするといった所定操作が行われた場合に、対応する周辺車両の制動距離などの性能情報を、運転支援画面６０上でポップアップ表示するといった表示制御を行ってもよい。
車載装置２０は、車両受信情報Ｒｘに含まれる周辺車両の信頼度を用いて、以上のような表示部５０による運転支援画面６０の表示だけでなく、判断部２２が周辺車両の信頼度を考慮した判断を行い、制御部２３がその判断結果に応じた制御を行うことで、自車の挙動を制御してもよい。例えば、自車の近傍に信頼度が基準値以下の周辺車両が存在する場合は、その周辺車両を回避する制御がしやすいように減速したり、その周辺車両が低速で走行している場合は、その周辺車両から離れるように制限速度内で加速したりといったように、自車の車速を制御する。
また、車載装置２０は、周辺車両の信頼度に応じて、認識部２１によるセンシングの優先度を切り替えるようにしてもよい。例えば、自車の進行方向に対し右側に信頼度の低い周辺車両が存在する場合は、認識部２１が自車の右側を優先的にセンシングするようにしてもよい。
以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態のサーバ装置１０は、車載装置２０から送信された送信情報Ｔｘに基づいて車両の信頼度を算出し、車両データベース１４に保持している。そして、送信情報Ｔｘを送信した対象車両に対して、周辺車両の信頼度を含む車両受信情報Ｒｘを送信するようにしている。したがって、本実施形態のサーバ装置１０を用いることにより、周辺車両の信頼度を車両制御に反映させる仕組みを構築することができる。
また、本実施形態の車載装置２０は、周辺車両の信頼度を含む車両受信情報Ｒｘを受信し、周辺車両の信頼度に応じて、表示部５０による運転支援画面６０の表示や自車の挙動制御などを行う。したがって、本実施形態の車載装置２０によれば、より安全な車両の運行を実現することができる。
なお、本実施形態のサーバ装置１０は、例えば、一般的なコンピュータを構成するハードウェアと、コンピュータで実行されるプログラム（ソフトウェア）との協働により実現することができる。例えば、コンピュータが所定のプログラムを実行することによって、上述した受信部１１、算出部１２および送信部１５を実現することができ、コンピュータが備える大容量記憶装置を用いて、上述した車種データベース１３や車両データベース１４を実現することができる。
図１０は、本実施形態のサーバ装置１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。サーバ装置１０は、例えば図１０に示すように、ＣＰＵ１０１などのハードウェアプロセッサと、ＲＡＭ１０２やＲＯＭ１０３などの記憶装置と、ＨＤＤ１０４などの大容量記憶装置と、ネットワーク４０を介して外部と通信を行う通信Ｉ／Ｆ１０５と、周辺機器を接続するための機器Ｉ／Ｆ１０６と、を備えた通常のコンピュータとしてのハードウェア構成を有する。
このとき、上記のプログラムは、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ、またはこれに類する記録媒体に記録されて提供される。プログラムを記録する記録媒体は、コンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体であれば、その記憶形式は何れの形態であってもよい。また、上記プログラムを、コンピュータに予めインストールするように構成してもよいし、ネットワークを介して配布される上記のプログラムをコンピュータに適宜インストールするように構成してもよい。
上記のコンピュータで実行されるプログラムは、上述した受信部１１、算出部１２および送信部１５などの機能的な各部を含むモジュール構成となっており、プロセッサがこのプログラムを適宜読み出して実行することにより、上述した各部がＲＡＭ１０２などの主記憶上に生成されるようになっている。
なお、本実施形態のサーバ装置１０は、上述した機能的な各部の一部または全部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの専用のハードウェアにより実現する構成であってもよい。
また、本実施形態のサーバ装置１０は、複数台のコンピュータを通信可能に接続したネットワークシステムとして構成し、上述した各部を複数台のコンピュータに分散して実現する構成であってもよい。
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
１０ サーバ装置
１１ 受信部
１２ 算出部
１３ 車種データベース
１４ 車両データベース
１５ 送信部
２０ 車載装置
２１ 認識部
２２ 判断部
２３ 制御部
２４ 車載ＧＷ
２５ 通信Ｉ／Ｆ部

Claims (15)

  1. 車載装置と通信可能に接続される情報処理装置であって、
    前記車載装置から送信された、少なくとも、車両識別情報、車両位置情報、前記車載装置の改変の有無を示すフラグ、および、前記車載装置が記録した、前記車載装置を搭載した車両の挙動を表すログデータ、を含む送信情報を受信する受信部と、
    受信した前記送信情報に基づいて、前記車載装置を搭載した車両の信頼度を算出する算出部と、
    少なくとも、算出した前記信頼度と前記車両位置情報とを車両ごとに保持する車両データベースと、
    前記車両データベースを参照し、所定条件に当てはまる対象車両の周辺車両を特定し、前記周辺車両に対して算出された前記信頼度を含む車両受信情報を、前記対象車両の前記車載装置に送信する送信部と、を備える情報処理装置。
  2. 前記算出部は、前記車両識別情報に基づいて特定される前記車載装置の構成に依存する性能を表す第１の信頼度を算出し、
    前記送信部は、前記周辺車両に対して算出された前記第１の信頼度を含む前記車両受信情報を前記対象車両に送信する、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記算出部は、前記ログデータに基づいて、前記車載装置による、前記車載装置を搭載した車両の挙動制御の安定性を表す第２の信頼度を算出し、
    前記送信部は、前記周辺車両に対して算出された前記第２の信頼度を含む前記車両受信情報を前記対象車両に送信する、請求項１または２に記載の情報処理装置。
  4. 前記算出部は、前記対象車両に対する前記周辺車両が特定された後に、前記対象車両に対して算出した前記信頼度と、前記周辺車両に対して算出した前記信頼度とに基づいて、前記周辺車両の挙動制御の安定性を表す第３の信頼度を算出し、
    前記送信部は、前記周辺車両に対して算出された前記第３の信頼度を含む前記車両受信情報を前記対象車両に送信する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  5. 前記ログデータは、他車両との相対速度の時間変化を示す相対速度変動データと、他車両またはレーンマークとの間の距離の時間変化を示す距離変動データと、所定時間内における急制動回数を示す急制動頻度データと、の少なくともいずれかを含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  6. 前記送信情報は、前記フラグが前記車載装置に改変があることを示す場合は、さらに、改変によって変更された機器の種類を特定するための機器情報を含む、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  7. 前記送信情報は、前記車載装置の機能ごとのオン／オフ状態を示す機能設定情報をさらに含む、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  8. 前記送信情報は、前記車載装置を搭載した車両の進行経路を示す経路情報をさらに含み、
    前記送信部は、前記対象車両の前記車両位置情報と前記経路情報とに基づいて、前記車両受信情報の送信先を特定する、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  9. 情報処理装置と通信可能に接続される車載装置であって、
    前記情報処理装置に対し、少なくとも、車両識別情報、車両位置情報、前記車載装置の改変の有無を示すフラグ、および、前記車載装置が記録した、前記車載装置を搭載した車両の挙動を表すログデータ、を含む送信情報を送信する送信部と、
    前記情報処理装置により算出された周辺車両の信頼度を含む車両受信情報を受信する受信部と、を備え、
    前記周辺車両の信頼度に基づいて、表示部への表示または前記車載装置を搭載した車両の挙動制御を実行する車載装置。
  10. 地図上に前記周辺車両を表す車両アイコンを重畳した画面を表示する表示部をさらに備え、
    前記表示部は、前記周辺車両の信頼度に基づいて、前記画面における前記車両アイコンの表示形態を変化させる、請求項９に記載の車載装置。
  11. 前記表示部は、受信した前記周辺車両の信頼度が基準値以下の場合に、当該周辺車両の前記車載装置を搭載した車両に対する相対位置に応じた警告を含む前記画面を表示する、請求項１０に記載の車載装置。
  12. 受信した前記周辺車両の信頼度に基づいて、前記車載装置を搭載した車両の挙動を制御する車両制御部をさらに備える、請求項９乃至１１のいずれか一項に記載の車載装置。
  13. 前記車両制御部は、受信した前記周辺車両の信頼度が基準値以下の場合に、前記車載装置を搭載した車両の車速を制御する、請求項１２に記載の車載装置。
  14. 車載装置と通信可能に接続される情報処理装置が、
    前記車載装置から送信された、少なくとも、車両識別情報、車両位置情報、前記車載装置の改変の有無を示すフラグ、および、前記車載装置が記録した、前記車載装置を搭載した車両の挙動を表すログデータ、を含む送信情報を受信するステップと、
    受信した前記送信情報に基づいて、前記車載装置を搭載した車両の信頼度を算出するステップと、
    少なくとも、算出した前記信頼度と前記車両位置情報とを車両ごとに車両データベースに保持させるステップと、
    前記車両データベースを参照し、所定条件に当てはまる対象車両の周辺車両を特定し、前記周辺車両に対して算出された前記信頼度を含む車両受信情報を、前記対象車両の前記車載装置に送信するステップと、を含む情報処理方法。
  15. 情報処理装置と通信可能に接続される車載装置が、
    前記情報処理装置に対し、少なくとも、車両識別情報、車両位置情報、前記車載装置の改変の有無を示すフラグ、および、前記車載装置が記録した、前記車載装置を搭載した車両の挙動を表すログデータ、を含む送信情報を送信するステップと、
    前記情報処理装置により算出された周辺車両の信頼度を含む車両受信情報を受信するステップと、
    前記周辺車両の信頼度に基づいて、表示部への表示または前記車載装置を搭載した車両の挙動制御を実行するステップと、を含む情報処理方法。
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