JP2007010598A - 地図情報更新方法及びナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【目的】 道路標識を用いて実際の道路走行規制を認識し、実際の規制と地図情報の規制との相違を検出して地図を更新する「地図情報更新方法及びナビゲーション装置」を提供することである。
【構成】 自車通過中道路の実際の規制と地図情報による規制とを比較し、異なれば実際の規制に基づいて地図情報の規制データを更新する。すなわち、車両前方の規制標識を識別し、該規制標識による規制と地図情報による規制とを比較し、規制標識による規制と地図情報による規制が異なれば、規制終了標識が存在するリンクを求め、規制標識が存在するリンクから規制終了標識が存在するリンクまでの、地図情報の規制データを規制標識による規制に基づいて更新する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、地図情報更新方法及びナビゲーション装置に係わり、特に自車通過中道路の標識を識別し、該標識による規制と地図情報による規制とを比較し、異なれば標識による規制に基づいて地図情報の規制データを更新する地図情報更新方法およびナビゲーション装置に関する。

ナビゲーション装置は、車両の現在位置に応じた地図情報をDVDやハードディスクHDD等の地図情報記憶媒体から読み出してディスプレイ画面に描画すると共に、走行に応じて車両マ−クを地図上で移動させ、あるいは車両マークをディスプレイ画面の一定位置（例えばディスプレイ画面の中心位置）に固定表示して地図をスクロ−ル表示する。
ところで、道路工事、道路の新設その他により地図情報は陳腐化する。このため、ユーザはその都度新しい地図情報が収録された地図記憶媒体を購入して使用し、あるいは、新しい地図情報を外部のセンターよりダウンロードして地図情報の書き換えを行い、最新の地図情報に基づいてナビゲーション制御を行えるようにしている。しかし、新設道路が出来てからメーカーがその道路を地図データに反映するまでに時間がかかり、新しい地図データが販売されるまで新設道路の表示が出来ず不便であり、ダウンロードして地図を書き換える場合も同様の問題が発生する。
又、従来技術として、自車の通過道路リンクの道路属性(一方通行、進入禁止など)と実際の走行情況との不一致を検出し、実際の走行情況に応じて地図情報における道路リンクの道路属性を変更する技術が提案されている (特許文献１参照)。
特開２００４−２５７９０３号公報

上記従来技術は、地図情報における道路リンクの道路属性(一方通行、進入禁止など)を実際の走行情況に応じて変更するものであるが、道路リンクの道路属性と実際の走行情況との不一致を発見する方法に問題がある。すなわち、従来技術は、地図情報における道路属性が規定する一方通行方向と実際の走行方向とが異なれば地図情報の道路属性(一方通行)を通行可能と変更するものである。しかし、従来技術の検出方法では、一方通行でなかった道路(両方向通行道路)が一方通行道路になったことを検出することができない。また、従来技術では、道路属性が規定する一方通行方向と実際の走行方向が一致する場合には道路属性を変更できない。更に、従来技術は、実際に走行している道路リンクのみの道路属性を変更するだけである。このため、規制区間の途中で右左折した場合、残りの通行していない規制区間の道路リンクの属性情報を変更できない問題がある。
以上から本発明の目的は、道路標識を用いて実際の道路走行規制を認識し、実際の規制と地図情報の規制との相違を検出して地図を更新できるようにすることである。
本発明の別の目的は、規制区間の途中で右左折した場合、残りの通行していない規制区間の道路リンクの属性情報を変更できるようにすることである。

上記課題は本発明によれば、自車通過中道路の実際の規制と地図情報による規制とを比較し、異なれば実際の規制に基づいて地図情報の規制データを更新する地図情報更新方法およびナビゲーション装置により達成される。
本発明の地図情報更新方法は、車両走行を規制する車両前方の規制標識を識別し、該規制標識による規制と地図情報による規制とを比較するステップ、規制標識による規制と地図情報による規制が異なれば、該規制の終了標識が存在するリンクを求めるステップ、前記規制標識が存在するリンクから規制終了標識が存在するリンクまでの地図情報の規制データを該規制標識による規制に基づいて更新するステップを備えている。
前記終了標識リンク取得ステップは、前記規制標識が存在するリンクおよび以降のリンクであってリンク他端ノード近傍に存在し、自車と同一方向に向いている他の車両から受信する標識情報に基づいて規制終了標識が存在するリンクを取得するステップを有している。
本発明のナビゲーション装置は、車両走行を規制する車両前方の規制標識を識別する標識識別部、該規制標識による規制と地図情報による規制とを比較する比較部、規制標識による規制と地図情報による規制が異なれば、該規制の終了標識が存在するリンクを取得する制御を行う規制終了標識リンク取得部、前記規制標識が存在するリンクから規制終了標識が存在するリンクまでの地図情報の規制データを該規制標識による規制に基づいて更新する地図更新部を備えている。ナビゲーション装置は、更に、前記規制標識が存在するリンクおよび以降のリンクであってリンク他端ノード近傍に存在し、自車と同一方向に向いている他の車両から受信する該標識情報を前記規制終了標識リンク取得部に入力する車々間通信部を備えている。

本発明によれば、車両走行を規制する車両前方の規制標識を識別し、該規制標識による規制と地図情報による規制とを比較し、規制標識による規制と地図情報による規制が異なれば、該規制の終了標識が存在するリンクを求め、前記規制標識が存在するリンクから規制終了標識が存在するリンクまでの地図情報の規制データを、規制標識による実際の規制データで更新するようにしたから、実際の規制と地図情報の規制との相違を検出して地図情報を更新することができる。また、規制区間の途中で右左折した場合であっても、残りの通行していない規制区間の道路リンクの属性情報を変更することができる。
また、本発明によれば、規制標識が存在するリンクおよび該リンク以降のリンクであってリンク他端ノード近傍に存在し、自車と同一方向に向いている他の車両から受信する標識情報に基づいて規制終了標識が存在するリンクを取得するようにしたから、自車位置から離れたリンクであっても規制終了標識を有するリンクであるか否かを検出することができる。

自車通過中道路の実際の規制と地図情報による規制とを比較し、異なれば実際の規制に基づいて地図情報の規制データを更新するナビゲーション装置であり、標識識別部はカメラで取り込んだ標識画像より車両走行を規制する車両前方の規制標識を識別し、比較部は規制標識による規制と地図情報による規制とを比較し、規制終了標識リンク取得部は規制標識による規制と地図情報による規制が異なれば、該規制終了標識が存在するリンクを取得する制御を行い、地図更新部は、前記規制標識が存在するリンクから規制終了標識が存在するリンクまでの、地図情報の規制データを規制標識による規制に基づいて更新する。
終了標識リンクを取得するために、車々間通信部は規制標識が存在するリンクおよび以降のリンクであってリンク他端ノード近傍に存在し、自車と同一方向に向いている他の車両から受信する該標識情報を前記規制終了標識リンク取得部に入力し、終了標識リンク取得部は該標識情報に基づいて規制終了標識が存在するリンクを取得する。

図１は本発明の概略説明図である。地図情報の規制データによれば、図１(A)に示す各リンクに通行規制がなく、上り、下り両方向の走行が可能になっている。ところが何らかの事情で図１(B)に示すようにリンク３が矢印で示すように一方通行になり、リンクＬ３のノードＮ３の近傍に一方通行を示す標識(規制標識)１が立てられ、リンクＬ３の他端ノード近傍に一方通行終了を示す標識(規制終了標識)２が立てられる。かかる場合、ナビゲーション装置の標識識別部はカメラで取り込んだ標識画像より車両前方の規制標識１を識別し、比較部は規制標識１による規制(一方通行)と地図情報による規制(規制なし、両方向通行可)とを比較し、規制標識１による規制と地図情報による規制が異なれば、規制終了標識リンク取得部は該制終了標識２が存在するリンクを取得する制御を行う。図１（B）ではリンクＬ３が、規制終了標識２が存在するリンクとなる。ナビゲーション装置の地図更新部は、規制標識１が存在するリンクＬ３から規制終了標識２が存在するリンクＬ３(図では同一のリンクＬ３)までの地図情報規制データ(両方向通行)を規制標識１による規制(一方通行)に基づいて更新する。
図１（B）では、リンクＬ３のみが一方通行になった場合であるが、２以上のリンクにわたって一方通行になると、たとえば、図１(C)示すようにリンクＬ２、リンクＬ３が一方通行になると、リンクＬ３のノードＮ３の近傍に一方通行を示す規制標識１が立てられ、リンクＬ２の他端ノードＮ１近傍に一方通行終了を示す規制終了標識２が立てられる。かかる場合、ナビゲーション装置の標識識別部はカメラで取り込んだ標識画像より車両前方の規制標識１を識別し、比較部は規制標識１による規制(一方通行)と地図情報による規制(規制なし、両方向通行可)とを比較し、規制標識１による規制と地図情報による規制が異なれば、終了標識リンク取得部は規制終了標識２が存在するリンクを取得する制御を行う。図ではリンクＬ２が、規制終了標識２が存在するリンクとなる。ナビゲーション装置の地図更新部は、規制標識１が存在するリンクＬ３から規制終了標識２が存在するリンクＬ２までの全リンクの地図情報の規制データ(両方向通行)を規制標識１による規制(一方通行)に基づいて更新する。
なお、終了標識リンクを取得するために、車々間通信部は規制標識が存在するリンクあるいは該リンク以降のリンクであってリンク他端ノード近傍に存在し、かつ、自車と同一方向に向いている他の車両から受信する標識情報を規制終了標識リンク取得部に入力し、該規制終了標識リンク取得部は該標識情報に基づいて規制終了標識が存在するリンクを取得する。

図２は本発明の車車間通信手段を備えたナビゲーション装置の構成図であり、無線通信部(車々間通信部)１０がナビゲーション部２０に接続されている。
無線通信部１０は、アンテナ１１、デュープレクス１２、他車の車々間通信部と情報の送受信を行う送信部１３および受信部１4、周辺車両の無線通信部と通信し、各種制御処理を実行する信号処理部１５、自車情報を保存する自車情報保存部１６、操作部１７などを備えている。信号処理部１５は、ネットワークを構成する他車との間で標識データの要求メッセージや応答メッセージ等の送受信制御、ナビゲーション部２０との通信制御、その他の制御を行なう。自車情報保存部１６は、図３に示すように、自車の車両識別名(車両ID)やナビゲーション部より取得した自車位置(経度／緯度)、自車が存在する道路の名称及び道路リンク番号、車両進行方向等を保存する。
ナビゲーション部２０は、ナビゲーション制御部２１、車両位置を検出するGPS、自立センサー(車速センサーや方位センサー)などの自車位置検出部２２、地図情報を保持するハードディスクディスク（地図情報保持部）２３、地図や自車位置マークを表示するディスプレイユニット２４、交差点接近や警報を音声で案内する音声案内／警報部２５、車両前方の標識を識別する標識識別部２６、車両前方の標識を撮影して標識識別部２６に入力するカメラ２７などを有している。

ナビゲーション制御部２１はコンピュータ構成になっており、車両周辺の地図を表示する地図表示手段２１a、標識による規制と地図情報による規制とを比較する規制データ比較手段２１ｂ、標識による規制と地図情報による規制が異なれば、規制終了標識が存在するリンクを取得する制御を行う規制終了標識リンク取得手段２１ｃ、規制標識が存在するリンクから終了標識が存在するリンクまでの地図情報の規制データを規制標識による規制に基づいて更新する地図更新手段２１ｄを備えている。
ハードディスクＨＤＤに記憶される地図情報は、(1) ノ−ドデータや道路リンクデータ、交差点データ等からなる道路レイヤ２３ａと、(2) 地図上のオブジェクトを表示するための背景レイヤ２３ｂと、(3) 市町村名などを表示するための文字レイヤ２３ｃなどから構成され、ディスプレイ画面に表示される地図画像は、背景レイヤと文字レイヤに基づいて発生され、マップマッチング処理や誘導経路の探索処理は道路レイヤに基づいて行われる。地図情報の道路レイヤ２３ａに含まれる道路リンクのリンクレコードは図４に示す構成を備え、リンクレコードの項番１２はリンクの第１ノードから第２ノード方向への交通規制フラグを示し、項番１３はリンクの第２ノードから第１ノード方向への交通規制フラグを示す。交通規制フラグはフラグ＝”０”であれば通行可能を、”１”であれば通行禁止を意味する。
標識識別部２６は、図５に示すように、カメラ２７が取り込んだ標識画像を記憶する画像メモリ２６ａ、種々の標識画像を保存する標識ファイル２６ｂ、カメラが取り込んだ標識画像と標識ファイルの各標識画像とを比較して車両前方の標識を識別してナビゲーション制御部２１に入力する画像処理部２６ｃを備えている。

図６は本発明の地図更新処理フローである。
標識識別部２６はカメラ２７が取り込んだ標識(規制標識)を識別してナビゲーション制御部２１に入力する(ステップ１０１)。ナビゲーション制御部２１は、規制標識と地図情報が矛盾しているか、すなわち、車両が存在する道路リンクのリンクレコードが示す規制と規制標識に意味する規制とが一致するか比較する(ステップ１０２)。
一致すれば処理を終了し、次の規制標識の入力を待ってステップ１０１の処理を行う。一方、規制標識と地図情報が矛盾していれば、ｉ＝１とする(ステップ１０３)。ついで、第ｉリンク(第１リンクは着目している標識が存在するリンクである)のノードであって、自車が向かっているノードの近傍に存在し、自車と同一方向に向いている他の車両に対して前方の標識情報を送るよう要求する(ステップ１０４)。該要求に対して他の車両は、前方の標識を識別して標識データを要求元車両(自車)に応答し、自車は第ｉリンクの終端ノード近傍に立てられている標識の識別データを受信する(ステップ１０５)。尚、他の車両は標識を識別せずに標識画像をそのまま応答し、自車において該標識画像から標識を識別するように構成することもできる。
ナビゲーション制御部２１は、受信した標識データより標識が規制終了標識であるかチェックし(ステップ１０６)、規制終了標識であれば、規制標識が存在するリンクから規制終了標識が存在するリンクまでの、地図情報(リンクレコード)における規制データを規制標識による規制に基づいて更新する(ステップ１０７)。
一方、ステップ１０６において、受信した標識が規制終了標識でなければ、ナビゲーション制御部２１はｉを歩進し(ｉ＝ｉ＋１，ステップ１０８)、ステップ１０４以降の処理を繰り返す。すなわち、第ｉリンク（第(ｉ−１)リンクに連結する同一道路上のリンク)の他端ノードの近傍に存在し、自車と同一方向に向いている他の車両に対して前方の標識情報を送るよう要求し、以降の処理を行う。

図７は標識要求に対する他車の無線通信部の処理フローである。
他車の無線通信部１０の信号処理部１５は標識要求を受信すれば(ステップ２０１)、自車情報保存部１６に保存されている自車情報を参照して要求条件を満たすか、すなわち、要求されたリンク上で、要求されたノードの近傍に存在し、かつ、要求された方向に向いているか、調べ(ステップ２０２)、要求条件を満たしていなければ、標識要求を無視し応答をしない。一方、要求条件を満たしていれば、ナビゲーション部２０より前方標識の識別データ(標識データ)を取得し(ステップ２０３)、該標識データを要求元車両に送信する(ステップ２０４)。
以上では、図６のステップ１０４において、順番にｉを歩進しながら第ｉリンクの他端ノードの近傍に存在し、かつ、自車と同一方向に向いている他の車両に対して前方の標識情報を送るよう要求したが、標識要求データをブロードキャストし、該標識要求に対して複数の他車から受信した情報より規制終了標識リンクを判別するように構成することができる。
また、車々間通信において図８に示すように自車５１と他車５２間の距離が遠くなり直接通信ができない場合には、別の車両５３を介して車々間通信により通信するように構成することが出来る。
以上、本発明によれば、規制標識による実際の規制と地図情報の規制との相違を検出して地図情報を更新することができる。また、規制区間の途中で右左折した場合であっても、規制終了リンクを求めて残りの通行していない規制区間の道路リンクの属性情報を変更することができる。また、自車位置から離れたリンクであっても車々間通信により規制終了標識を有するリンクを識別して地図情報を更新することができる。
以上では、方向規制の場合について説明したが、速度規制、追い抜き規制等の地図情報の更新にも本発明は適用できるものである。

本発明の概略説明図である。 本発明の車車間通信手段を備えたナビゲーション装置の構成図である。 自車情報説明図である。 地図情報におけるリンクレコードの説明図である。 標識識別部の構成図である。 本発明の地図更新処理フローである。 標識要求に対する他車の無線通信部の処理フローである。 車々間通信説明図である。

符号の説明

Ｌ１〜Ｌ４ リンク
Ｎ１〜Ｎ３ ノード
１ 規制標識
２ 規制終了標識

Claims (4)

1. 自車通過中道路の実際の規制と地図情報による規制とを比較し、異なれば実際の規制に基づいて地図情報の規制データを更新する地図情報更新方法において、
   車両走行を規制する車両前方の規制標識を識別し、該規制標識による規制と地図情報による規制とを比較し、
   規制標識による規制と地図情報による規制が異なれば、該規制の終了標識が存在するリンクを求め、
   前記規制標識が存在するリンクから規制終了標識が存在するリンクまでの地図情報の規制データを該規制標識による規制に基づいて更新する、
   ことを特徴とする地図情報更新方法。
2. 前記規制標識が存在するリンクおよび以降のリンク上に存在し、自車と同一方向に向いている他の車両から受信する標識情報に基づいて規制終了標識が存在するリンクを取得する、
   ことを特徴とする請求項１記載の地図情報更新方法。
3. 自車通過中道路の実際の規制と地図情報による規制とを比較し、異なれば実際の規制に基づいて地図情報の規制データを更新するナビゲーション装置において、
   車両走行を規制する車両前方の規制標識を識別する標識識別部、
   該規制標識による規制と地図情報による規制とを比較する比較部、
   規制標識による規制と地図情報による規制が異なれば、該規制の終了標識が存在するリンクを取得する制御を行う規制終了標識リンク取得部、
   前記規制標識が存在するリンクから規制終了標識が存在するリンクまでの地図情報の規制データを該規制標識による規制に基づいて更新する地図更新部、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
4. 前記規制標識が存在するリンクおよび以降のリンク上に存在し、自車と同一方向に向いている他の車両から受信する標識情報を前記規制終了標識リンク取得部に入力する車々間通信部、
   を備えたことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。

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