JP2009031131A

JP2009031131A - 交通規制情報生成装置及び交通規制情報生成プログラム

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Publication number: JP2009031131A
Application number: JP2007195639A
Authority: JP
Inventors: Norimasa Shibata; 紀正柴田
Original assignee: Pioneer Electronic Corp; Increment P Corp
Current assignee: Pioneer Corp; Geotechnologies Inc
Priority date: 2007-07-27
Filing date: 2007-07-27
Publication date: 2009-02-12
Anticipated expiration: 2027-07-27
Also published as: JP4902453B2

Abstract

【課題】画像データから抽出した道路標識について、道路標識の直近のリンク形状だけでなく、所定の範囲内のリンク形状に基づいて、道路標識の規制内容を出力する交通規制情報生成装置を提供する。
【解決手段】交通規制情報生成装置は、最初に特定したノードに接続するリンク形状が道路標識の内容に矛盾している場合でも、再度別のノードを特定することにより、道路標識の内容に矛盾しないノードに接続しているリンク形状を再度特定することが可能となる。これにより、道路標識が直近のノードに接続するリンクに対する道路標識ではなく、隣接するノードに接続するリンクに対する道路標識である場合でも、道路標識の内容に対応する交通規制情報を正確に出力することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、交通規制情報を生成する技術に関する。

従来から、車両の走行中にナビゲーション装置のカメラが撮影した画像データに対して画像解析処理を行い、当該画像データから道路標識を抽出した場合、走行箇所に対応するリンク情報の規制情報と抽出した道路標識の規制情報との相違を検出し、検出した結果に応じてリンク情報の更新を行うナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−１０５９８号公報

特許文献１のナビゲーション装置の場合、道路標識を撮影した位置に基づいて、リンク情報を更新しているため、例えば、上記の道路標識が、直近の交差点に関する標識ではない場合、正確な規制情報をリンク情報に反映できないという問題点があった。

本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明の目的は、画像データから抽出した道路標識について、道路標識の直近のリンク形状だけでなく、所定の範囲内のリンク形状に基づいて、道路標識の規制内容を出力する交通規制情報生成装置を提供することにある。

請求項１に記載の発明は、交通規制情報生成装置であって、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードを特定する道路標識対応ノード特定手段と、前記ノードと前記道路標識との距離が閾値に達しているか否かを判定する道路標識ノード間距離判定手段と、ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定手段と、道路標識ノード間距離判定手段が判定した結果に応じて、前記道路標識の内容及び前記ノードに対するリンクの接続状態に基づいて整合性を判定する整合性判定手段と、前記整合性判定手段が整合性不明と判定した場合、道路標識に対応するノードを再度特定する道路標識対応ノード再特定手段と、前記整合性判定手段が判定した結果に基づいて交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段と、を備えることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、交通規制情報生成方法であって、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持工程と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持工程と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持工程と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持工程と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出工程と、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードを特定する道路標識対応ノード特定工程と、前記ノードと前記道路標識との距離が閾値に達しているか否かを判定する道路標識ノード間距離判定工程と、ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定工程と、前記道路標識ノード間距離判定工程が判定した結果に応じて、前記道路標識の内容及び前記ノードに対するリンクの接続状態に基づいて整合性を判定する整合性判定工程と、前記整合性判定工程が整合性不明と判定した場合、道路標識に対応するノードを再度特定する道路標識対応ノード再特定工程と、前記整合性判定工程が判定した結果に基づいて交通規制情報を出力する交通規制情報出力工程と、を備えることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、コンピュータを備える装置によって実行される交通規制情報生成プログラムであって、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードを特定する道路標識対応ノード特定手段と、前記ノードと前記道路標識との距離が閾値に達しているか否かを判定する道路標識ノード間距離判定手段と、ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定手段と、前記道路標識ノード間距離判定工程が判定した結果に応じて、前記道路標識の内容及び前記ノードに対するリンクの接続状態に基づいて整合性を判定する整合性判定手段と、前記整合性判定手段が整合性不明と判定した場合、道路標識に対応するノードを再度特定する道路標識対応ノード再特定手段と、前記整合性判定手段が判定した結果に基づいて交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。

本発明の好適な実施形態では、交通規制情報生成装置は、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードを特定する道路標識対応ノード特定手段と、前記ノードと前記道路標識との距離が閾値に達しているか否かを判定する道路標識ノード間距離判定手段と、ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定手段と、道路標識ノード間距離判定手段が判定した結果に応じて、前記道路標識の内容及び前記ノードに対するリンクの接続状態に基づいて整合性を判定する整合性判定手段と、前記整合性判定手段が整合性不明と判定した場合、道路標識に対応するノードを再度特定する道路標識対応ノード再特定手段と、前記整合性判定手段が判定した結果に基づいて交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段と、を備える。

上記の交通規制情報生成装置は、具体的には、カーナビゲーション装置や、パーソナルコンピュータ等に適用することができる。交通規制情報生成装置は、予め、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保持する。そして、交通規制情報生成装置は、上記画像データの撮影時刻と上記画像データとの関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データや、道路標識パターンや、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報も保持する。

そして、交通規制情報生成装置では、道路標識抽出手段が、画像データに対して画像解析処理を行い、保持している道路標識パターンと照らし合わせることにより、画像データ内の道路標識を抽出する。

また、道路標識対応ノード判定手段が、上記道路標識に対応するノードであるか否かを判定する。また、ノード対応リンク特定手段が、所定のノードに接続されているリンクをノード情報及びリンク情報を用いて特定する。

次に、道路標識ノード間距離判定手段が、画像データを撮影した走行位置からノードまでの距離を算出し、所定の閾値より下回っている場合、整合性判定手段が、画像データ内の道路標識及びリンク形状に基づいて、整合性があるか否かを判定する。ここで、整合性があるとは、道路標識の内容とリンク形状に矛盾がないことをいう。

そして、道路標識対応ノード再特定部は、整合性判定手段が整合性不明と判断した場合に、最初に特定したノードに隣接するノードを特定する。ここで、整合性が不明とは、特定しているノードに接続しているリンク形状と道路標識とでは、整合性がないが、特定しているノードに隣接しているノードに接続しているリンク形状と道路標識とが整合性を有する可能性があることをいう。そして、整合性判定手段が、道路標識対応ノード再特定部が特定したノードに接続するリンク形状と道路標識とに基づいて、整合性の有無を判断する。

そして、交通規制情報出力部は、整合性がある場合に、整合性判定部１０６の判定結果に応じて、交通規制情報（例えば、一方通行を示す一方通行フラグ等）を出力する。

このように、交通規制情報生成装置は、最初に特定したノードに接続するリンク形状が道路標識の内容に矛盾している場合でも、再度別のノードを特定することにより、道路標識の内容に矛盾しないノードに接続しているリンク形状を再度特定することが可能となる。これにより、道路標識が直近のノードに接続するリンクに対する道路標識ではなく、隣接するノードに接続するリンクに対する道路標識である場合でも、道路標識の内容に対応する交通規制情報を正確に出力することができる。

上記の交通規制情報生成装置の一態様では、前記移動体は、前方撮影用のカメラ及び後方撮影用のカメラを備えており、判定用画像データを用いて画像データの撮影方向を判定する撮影方向判定手段と、をさらに備え、前記道路標識対応ノード判定手段は、前記撮影方向判定手段の結果に基づいて道路標識が所定のノードに対応するか否かを判定する。

この場合、交通規制情報生成装置は、各画像データが移動体の前方撮影用のカメラで撮影されたか否かを判別することができるので、移動体の前方方向が撮影された画像データ及び移動体の後方方向が撮影された画像データを用いて、画像データに含まれる道路標識を抽出し、当該道路標識に基づいてリンクの交通規制情報を出力することができる。

上記の交通規制情報生成装置の一態様では、前記交通規制情報出力手段は、前記整合性判定手段が整合性なしと判定した場合、前記判定結果を出力する。これによれば、交通規制情報生成装置は、ノードに接続するリンク形状が道路標識の内容に矛盾する場合、矛盾している旨をファイルに出力するので、交通規制情報生成装置の利用者に対してリンク形状と道路標識の内容に矛盾があることを通知することができる。

本発明の他の観点では、交通規制情報生成方法は、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持工程と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持工程と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持工程と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持工程と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出工程と、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードを特定する道路標識対応ノード特定工程と、前記ノードと前記道路標識との距離が閾値に達しているか否かを判定する道路標識ノード間距離判定工程と、ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定工程と、前記道路標識ノード間距離判定工程が判定した結果に応じて、前記道路標識の内容及び前記ノードに対するリンクの接続状態に基づいて整合性を判定する整合性判定工程と、前記整合性判定工程が整合性不明と判定した場合、道路標識に対応するノードを再度特定する道路標識対応ノード再特定工程と、前記整合性判定工程が判定した結果に基づいて交通規制情報を出力する交通規制情報出力工程と、を備える。

上記の方法によっても、最初に特定したノードに接続するリンク形状が道路標識の内容に矛盾している場合でも、再度別のノードを特定することにより、道路標識の内容に矛盾しないノードに接続しているリンク形状を再度特定することが可能となる。これにより、道路標識が直近のノードに接続するリンクに対する標識ではなく、隣接するノードに接続するリンクに対する標識である場合でも、道路標識の内容に対応する交通規制情報を正確に出力することができる。

本発明の他の観点では、コンピュータを備える装置によって実行される交通規制情報生成プログラムは、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードを特定する道路標識対応ノード特定手段と、前記ノードと前記道路標識との距離が閾値に達しているか否かを判定する道路標識ノード間距離判定手段と、ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定手段と、前記道路標識ノード間距離判定工程が判定した結果に応じて、前記道路標識の内容及び前記ノードに対するリンクの接続状態に基づいて整合性を判定する整合性判定手段と、前記整合性判定手段が整合性不明と判定した場合、道路標識に対応するノードを再度特定する道路標識対応ノード再特定手段と、前記整合性判定手段が判定した結果に基づいて交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムを、コンピュータ上で実行することにより、上記の交通規制情報生成装置を実現することができる。なお、この交通規制情報生成プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［交通規制情報生成装置］
図１に、本発明の実施例に係る交通規制情報生成装置１の構成を示す。交通規制情報生成装置１は、車両（例えば、地図調査用車両）に搭載されたカメラが撮影した複数の画像データと、リンク情報及びノード情報を含む地図情報等を保持し、上記画像データから道路標識を抽出し、当該道路標識に基づいて各リンクの交通規制情報を所定の方法で出力する装置である。交通規制情報生成装置１は、実体的には、パーソナルコンピュータやナビゲーション装置より構成される。

交通規制情報生成装置１は、図示のように、制御部２０と、記憶部３６と、入力装置６０とを備える。記憶部３６は、ハードディスク等であり、走行ログＤＢ１２０と、地図情報ＤＢ１３０と、複数の画像データ１４０と、標識検出結果リスト１５０と、道路標識パターンファイル１９７とを保持する。制御部２０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等であり、道路標識抽出部１０１と、撮影方向判定部１０２と、道路標識対応ノード判定部１０３と、道路標識ノード間距離判定部１０４と、ノード対応リンク特定部１０５と、整合性判定部１０６と、道路標識対応ノード再特定部１０７と、交通規制情報出力部１０８とを備える。即ち、制御部２０が所定のプログラムを実行することにより、道路標識抽出部１０１と、撮影方向判定部１０２と、道路標識対応ノード判定部１０３と、道路標識ノード間距離判定部１０４と、ノード対応リンク特定部１０５と、整合性判定部１０６と、道路標識対応ノード再特定部１０７と、交通規制情報出力部１０８とを実現する。

走行ログＤＢ１２０は、走行ログデータ１２１を保持するデータベースである。図２に走行ログデータ１２１の構造を示す。走行ログデータ１２１とは、位置情報１２２と、タイムコード１２３と、走行方向１２４と、画像データに関する情報である画像ファイル情報（画像データの保存先や、走行調査識別子）１２５と、カメラ情報１２６とを含む情報である。ここで、位置情報１２２は、具体的には、経度緯度情報であり、撮影時の地図調査用車両の位置を示す。タイムコード１２３は、カメラにより画像を撮影した時刻を示す。走行方向１２４は、地図調査用車両の方向を示し、具体的には、北を基準にした場合における角度である。カメラ情報１２６は、画像データを撮影したカメラに関する情報である（識別番号等）。また、本実施例では、上記走行ログデータ１２１が撮影関連データとして機能する。

地図情報ＤＢ１３０は、リンクデータやノードデータを含む地図情報が格納されているデータベースである。ここで、図３（ａ）にリンクデータ１７０の構造を示す。リンクデータ１７０は、リンクの識別子である「リンクＩＤ１７１」と、リンクが接続している１つ目のノード（以下、第１ノードとも呼ぶ）の識別子である「第１ノードＩＤ１７２」と、リンクが接続している２つ目のノード（以下、第２ノードとも呼ぶ）の識別子である「第２ノードＩＤ１７３」と、第１ノードから第２ノードまでの交通規制情報を示す「第１ノードから第２ノードへの交通規制フラグ１７４」と、第２ノードから第１ノードまでの交通規制情報を示す「第２ノードから第１ノードへの交通規制フラグ１７５」と、リンクの位置範囲を示すリンク位置範囲情報１７６」と、を有する情報である。また、図３（ｂ）にノードデータ１８０の構造を示す。ノードデータ１８０は、ノードの識別子であるノードＩＤ１８１と、ノードの位置を示すノード位置情報１８２とを含む情報である。画像データ１４０は、地図調査用車両のカメラが撮影した画像データ１４０である。

標識検出結果リスト１５０は、画像データ１４０から抽出した道路標識に関連する情報を保持するリストである。図４に標識検出結果リスト１５０の例を示す。図示のように、標識検出結果リスト１５０は、画像データ１４０を一意に識別し得る画像ＩＤ１５１、サイクルＩＤ１５２、撮影時刻１５３、走行方向１５４、位置情報１５５、標識種別１５６、標識サイズ１５７、対応リンク１５８、対応ノード１５９、道路標識ノード間距離１６０、及び撮影方向１６１を有する。ここで、サイクルＩＤ１５２とは、走行調査単位を示す識別子（例えば、１回目の調査が「００１」、２回目の調査が「００２」等）であり、走行ログデータ１２１内の画像ファイル情報１２５の走行調査識別子に対応する。撮影時刻１５３は、走行調査車両のカメラが画像データを撮影した時刻を示し、走行ログデータ１２１のタイムコード１２３に対応する。走行方向１５４は、走行ログデータ１２１の走行方向１２４に対応する。位置情報１５５は、走行ログデータ１２１の位置情報１２２に対応する。標識種別１５６は、後述する道路標識抽出部１０１が抽出した道路標識の種別を示す。標識サイズ１５７は、道路標識抽出部１０１が抽出した道路標識１４１のサイズを示す。対応リンク１５８は、道路標識１４１に対応するリンクを示し、具体的には、後述する整合性判定部１０６が定義するリンクである。対応ノード１５９は、道路標識１４１に対応するノードを示し、具体的には、道路標識対応ノード判定部１０３が道路標識に対応すると判定したノードが設定される。そして、道路標識ノード間距離１６０は、道路標識１４１から道路標識１４１に対応するノードまでの距離を示す。撮影方向１６１は、画像データ１４０を撮影したカメラの方向（車両の前方、後方等）の情報を示し、後述する撮影方向判定部１０２が設定する。道路標識パターンファイル１９７は、道路標識を抽出する際の基準となるパターンを保持するファイルである。

道路標識抽出部１０１は、画像データ１４０に対して画像解析処理を施し、道路標識パターンファイル１９７に合致する道路標識１４１を抽出する。これにより、道路標識抽出部１０１は、画像データ１４０内の道路標識の種別及び当該道路標識のサイズを判別できる。

撮影方向判定部１０２は、地図調査用車両が車両の前方及び後方にカメラを搭載している場合に、画像データ１４０がどちらのカメラによって撮影されたかを判別するために必要な画像データである撮影方向判定用画像データ１４０Ｂを特定した後に、選択した画像データ１４０である選択画像データ１４０Ａ内の道路標識１４１と、上記撮影方向判定用画像データ１４０Ｂの道路標識１４１とを比較し、その比較結果に基づいて、選択画像データ１４０を撮影した撮影方向を判定する。具体的には、撮影方向判定部１０２は、カメラ情報１２６、撮影時刻１５３、及び道路標識１４１に基づいて撮影方向判定用画像データ１４０Ｂを特定する。そして、撮影方向判定部１０２が、選択画像データ１４０Ａ及び撮影方向判定用画像データ１４０Ｂを用いて撮影方向を判定する方法については、図５を用いて説明する。図５（ａ）に示す選択画像データ１４０Ａの後に図５（ｂ）に示す撮影方向判定用画像データ１４０Ｂが撮影されたとする。撮影方向判定部１０２は、撮影方向判定用画像データ１４０Ｂ内の道路標識１４１Ｂと、選択画像データ１４０Ａ内の道路標識１４１Ａとを比較し、選択画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａより撮影方向判定用画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂの方が大きいと判断する。

そして、撮影方向判定部１０２は、選択画像データ１４０Ａ及び撮影方向判定用画像データ１４０Ｂの道路標識１４１の大きさを比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う。図５の例では、撮影方向判定部１０２が道路標識１４１の大きさを比較した結果、撮影時刻が後の撮影方向判定用画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂの方が、撮影時刻が先の選択画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａより大きいので、選択画像データ１４０Ａ及び撮影方向判定用画像データ１４０Ｂを撮影したカメラを搭載した車両は、道路標識１４１に向かって走行したと推測できる。従って、撮影方向判定部１０２は、選択画像データ１４０Ａ及び撮影方向判定用画像データ１４０Ｂが前方のカメラによって撮影されたと判定し、判定結果を上記選択画像データ１４０Ａに対応する標識検出結果リスト１５０の撮影方向１６１へ入力する。

道路標識対応ノード特定部１０３は、道路標識１４１に対応するノードを特定する。具体的には、道路標識対応ノード特定部１０３は、走行ログデータ１２１の走行方向１２４と、撮影方向判定部１０２が判定した撮影方向１６１とに基づいて、道路標識１４１の位置に最も近いノードを特定する。

道路標識ノード間距離判定部１０４は、道路標識対応ノード特定部１０３又は後述する道路標識対応ノード再特定部１０７が特定したノードと、道路標識１４１との距離を算出し、上記距離が閾値以上ある場合は、交通規制情報の生成を中断する。これにより、道路標識１４１とノードが離れているにも関わらず、ノードに接続するリンクに対して交通規制情報を設定してしまうことを防ぐことができる。

ノード対応リンク特定部１０５は、所定のノードに接続しているリンクを特定する。具体的には、ノード対応リンク特定部１０５は、所定の方法で確定したノードデータ１８０のノードＩＤ１８１に合致する値を、第１ノードＩＤ１７２又は第２ノードＩＤ１７３に含むリンクデータ１７０を検索する。

整合性判定部１０６は、道路標識１４１の内容と、ノードに接続されているリンクの形状（十字路やＴ字路等）に基づいて、道路標識１４１とリンク形状との整合性があるか否かを判定する。ここでいう整合性があるとは、道路標識１４１の内容とリンク形状とが矛盾しないことをいい、整合性がないとは、道路標識１４１の内容とリンク形状に矛盾があることをいい、具体的には、道路標識１４１の内容に応じて一方通行フラグを設定する場合に設定対象のリンクが存在しなかったり、進入可能なリンクが存在しなかったりする場合等がある。また、一方通行フラグとは、一方通行であることを示す交通規制情報である。なお、整合性判定部１０６は、「整合性あり」、「整合性なし」だけではなく、「整合性不明」という判定結果も出力する。「整合性不明」とは、特定しているノードに接続するリンク形状と道路標識１４１とでは、整合性がないが、最初に特定したノードに隣接するノードに接続するリンク形状と道路標識１４１とが整合性を有する可能性がある場合のことをいう。

整合性判定部１０６は、図６（ａ）に示す一方通行フラグ設定対応表１９０における、道路標識１４１とリンク形状とにより定まる整合性有一方通行フラグ設定規則１９１、整合性無一方通行フラグ設定規則１９２、及び整合性不明一方通行フラグ設定規則１９３に基づいて、整合性の有無を判定する。なお、一方通行フラグ設定対応表１９０は、整合性有一方通行フラグ設定規則１９１、整合性無一方通行フラグ設定規則１９２、及び整合性不明一方通行フラグ設定規則１９３を概念的に表したものであり、実際的には、プログラムやファイルに定義される。

ここで、図６（ｂ）を用いて、整合性有一方通行フラグ設定規則１９１の説明をする。図６（ｂ）は、リンク形状が「十字路」であり、道路標識１４１が「車両進入禁止」である場合の整合性有一方通行フラグ設定規則１９１である。

この場合、ノードＮ１に対して、リンクＬ０、リンクＬ１、リンクＬ２、及びリンクＬ３が接続している。そして、撮影方向１９５が図６（ｂ）の下方向から上方向である場合、リンクＬ３における図６（ｂ）の上方向からノードＮ１方向が一方通行フラグ１９４の設定対象となるので、整合性があるということになる。

道路標識対応ノード再特定部１０７は、整合性判定部１０６が「整合性不明」と判定した場合に、道路標識対応ノード特定部１０３が特定したノードと撮影方向に隣接しているノードを特定する。具体的には、道路標識対応ノード再特定部１０７は、ノード対応リンク特定部１０５が特定したリンクのリンク情報１７０の第１ノードＩＤ１７２又は第２ノードＩＤ１７３を用いて特定する。

ここで、図７を用いて、道路標識対応ノード再特定部１０７が、道路標識対応ノード特定部１０３が特定したノードと撮影方向に隣接しているノードを特定する例について説明する。最初に、道路標識対応ノード特定部１０３が道路標識１４１に対応するノードとしてノードＮ１を特定したものとする。そして、整合性判定部１０６は、道路標識１４１及びノードＮ１に接続するリンクの形状（直進＋左折）に基づいて、道路標識１４１とリンク形状との整合性があるか否かを判定する。そうすると、整合性判定部１０６は、整合性不明一方通行フラグ設定規則１９３Ｅに該当すると判定することにより、判定結果を「整合性不明」とする。

次に、道路標識対応ノード再特定部１０７は、ノードＮ１から撮影方向１９５に接続しているリンクＬ２に対応するリンクデータ１７０の第１ノードＩＤ１７２及び第２ノードＩＤ１７３の内、ノードＮ１に関するノードＩＤと異なるノードＩＤ（ノードＮ２のノードＩＤ）を取得する。

これにより、道路標識対応ノード再特定部１０７は、ノードＮ２を特定することができる。なお、図７の例の場合、整合性判定部１０６は、道路標識１４１及びノードＮ２に接続するリンク形状（Ｔ字路）に基づいて、道路標識１４１とリンク形状との整合性があるか否かを判定し、整合性有一方通行フラグ設定規則１９１Ｈとなると判定することにより、判定結果を「整合性有り」とする。

このように、交通規制情報生成装置１は、最初に道路標識対応ノード特定部１０３が特定したノードに接続されているリンク形状と道路標識１４１に基づいて、整合性を判定した後に、上記道路標識１４１が上記ノードに隣接するノードのリンク形状と整合する可能性があると判断した場合に、ノードを再特定する。これにより、交通規制情報生成装置１は、ノードと道路標識１４１との距離の関係により、道路標識１４１に対応しないノードを最初に特定しても、ノードの再特定を行うため、結果として、道路標識１４１に対応するノードを特定することができる。従って、交通規制情報生成装置１は、従来に比して、道路標識１４１に対応したノードを正確に特定することができることになり、ノードに接続しているリンクに関する一方通行フラグに関する情報についても、従来に比して正確に出力することができることになる。

交通規制情報出力部１０８は、整合性判定部１０６が判定した結果を出力する。本実施例では、交通規制情報出力部１０８は、所定のファイル又は、地図情報１３０内のリンク情報１７０の「第１ノードから第２ノードへの交通規制フラグ１７４」及び「第２ノードから第１ノードへの交通規制フラグ１７５」へ出力する。

［交通規制情報生成処理］
（第１実施例）
次に、第１実施例における交通規制情報生成処理について説明する。第１実施例における交通規制情報生成装置１は、走行調査車両等のカメラにより所定期間撮影された画像データ１４０を保持する。そして、交通規制情報生成装置１は、所定の画像データ１４０に対して画像解析処理を行い、道路標識を抽出する。そして、交通規制情報生成装置１は、上記道路標識１４１に対応するノードに接続するリンク形状を特定する。そして、交通規制情報生成装置１は、一方通行フラグ設定対応表１９０を用いて、上記道路標識１４１及びリンク形状に基づいて、整合性判断を行う。そして、交通規制情報生成装置１は、整合性があると判断した場合、一方通行フラグを設定する一方、整合性判断が不明であると判断し場合には、道路標識１４１に対応するノードを再度特定し、再度整合性判断を行う。

このように、交通規制情報生成装置１は、最初に特定したノードに接続するリンク形状に基づいて、整合性判断を行うだけでなく、最初に特定したノードの付近のノードに接続するリンク形状にも基づいて再度整合性判断を行うことにより、道路標識が直近のノードに接続するリンクに対する標識ではなく、隣接するノードに接続するリンクに対する標識である場合でも、道路標識の内容に対応する交通規制情報を正確に出力することができる。

以下に、第１実施例における交通規制情報生成処理の手順について図８示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、交通規制情報生成装置１内の制御部２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。

まず、利用者が入力装置６０を操作したことに応じて、制御部２０は、交通規制情報生成命令を検知すると、上記プログラムを実行する。そして、道路標識抽出部１０１は、所定の画像データ１４０に対して画像解析処理を施し、画像データ１４０から道路標識１４１を抽出する（ステップＳ１）。これにより、道路標識抽出部１０１は、抽出した道路標識１４１の種類や大きさを判別できる。そして、道路標識抽出部１０１は、標識検出結果リスト１５０を生成する。具体的に、道路標識抽出部１０１は、画像ＩＤ１５１に対して各画像データ１４０で定義されている識別子を設定し、サイクルＩＤ１５２には、走行ログデータ１２１内の画像ファイル情報１２５の走行調査識別子を設定し、撮影時刻１５３には、走行ログデータ１２１のタイムコード１２３を設定する。また、道路標識抽出部１０１は、走行方向１５４には、走行ログデータ１２１の走行方向１２４を設定し、位置情報１５５には、走行ログデータ１２１の位置情報１２２を設定する。そして、道路標識抽出部１０１は、標識種別１５６には、道路標識抽出部１０１自身が抽出した道路標識１４１の種類を設定し、標識サイズ１５７には、道路標識抽出部１０１自身が抽出した道路標識１４１のサイズを設定する。なお、この時点における標識検出結果リスト１５０の対応リンク１５８、対応ノード１５９、道路標識ノード間距離１６０、及び撮影方向１６１は、未入力状態である。

撮影方向判定部１０２は、選択画像データ１４０Ａの撮影位置に近い位置で撮影された画像データ１４０を検索することにより、撮影方向判定用画像データ１４０の候補となる画像データ１４０を特定し、上記撮影方向判定用画像データ１４０の候補の画像データ１４０から道路標識１４１を抽出し、所定の条件（例えば、撮影時間がほぼ同一で、同一の道路標識を含む等）に合致するか否かを判定した後、上記条件に合致した場合は、上記撮影方向判定用の候補画像データ１４０を撮影方向判定用画像データ１４０Ｂに特定する。そして、撮影方向判定部１０４は、選択画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａの大きさと撮影方向判定用画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂの大きさとを比較し、画像データ１４０の撮影方向を判定し、判定結果を標識検出結果リスト１５０の撮影方向１６１へ出力する（ステップＳ２）。

そして、道路標識対応ノード判定部１０３は、走行ログデータ１２１の走行方向１２４と、走行ログデータ１２１の位置情報１２２と、撮影方向判定部１０２が判定した撮影方向とに基づいて、道路標識に対応するノードを意味する道路標識対応ノードを特定し、標識検出結果リスト１５０の対応ノード１５９に特定したノードのノードＩＤ１８１を入力する（ステップＳ３）。

道路標識ノード間距離判定部１０２は、道路標識対応ノード特定部１０３又は道路標識対応ノード再特定部１０７が特定したノードと、道路標識１４１との距離を算出し（ステップＳ４）、上記距離が閾値以上ある場合は、交通規制情報生成処理を終了し（ステップＳ５；Ｎｏ）、上記距離が閾値未満である場合は、交通規制情報生成処理を続行する（ステップＳ５；Ｙｅｓ）。

そして、ノード対応リンク特定部１０６は、上記の道路標識対応ノードに接続するリンクを特定する。具体的には、ノード対応リンク特定部１０６は、第１ノードＩＤ１７２又は第２ノードＩＤ１７３に道路標識対応ノードのノードＩＤ１８１を含むリンクデータ１７０を取得し、取得したリンクデータ１７０を道路標識対応ノードに対応するリンクに特定する（ステップＳ６）。

整合性判定部１０６は、一方通行フラグ設定対応表１９０を用いて、道路標識１４１とリンク形状とについて、整合性があるか否かを判定する（ステップＳ７）。

そして、整合性判定部１０６が、「整合性不明」という判定結果を出力した場合（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、道路標識対応ノード再特定部１０７が、特定したノードに隣接するノードを特定し（ステップＳ９）、ステップＳ４へ移動する。

また、整合性判定部１０６が、「整合性不明」という判定結果を出力していない場合において（ステップＳ８；Ｎｏ）、「整合性無」という判定結果を出力している場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、これは、判定エラーを意味し、交通規制情報出力部１０９は、「リンク形状に矛盾がある」旨をファイル出力し（ステップＳ１１）、交通規制情報生成処理を終了する。

そして、整合性判定部１０６が、「整合性不明」という判定結果を出力していない場合において（ステップＳ８；Ｎｏ）、「整合性有」という判定結果を出力している場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、交通規制情報出力部１０９は、整合性判定部１０６が判定した内容に基づいて、一方通行フラグの設定対象となるリンクについてファイル出力し（ステップＳ１２）、交通規制情報生成処理を終了する。

このように、交通規制情報生成装置１は、最初に特定したノードに接続するリンク形状が道路標識１４１の内容に矛盾している場合でも、再度別のノードを特定することにより、道路標識１４１の内容に矛盾しないノードに接続しているリンク形状を再度特定することが可能となる。これにより、道路標識１４１が直近のノードに接続するリンクに対する道路標識１４１ではなく、隣接するノードに接続するリンクに対する道路標識１４１である場合でも、道路標識１４１の内容に対応する交通規制情報を正確に出力することができる。

また、交通規制情報生成装置１は、複数の画像データ１４０を用いて、各画像データ１４０内の道路標識１４１の大きさ等に基づいて画像データ１４０の撮影方向を定めているので、画像データ１４０が走行調査車両の前方方向の画像データ１４０であるか否かを判別することができる。従って、交通規制情報生成装置１は、走行調査車両の前方方向の画像データ１４０及び後方方向の画像データ１４０内の道路標識１４１の内容に基づいて、当該道路標識１４１に対応するノードに接続する各リンクに一方通行フラグを設定し、設定内容を出力することができる。

また、交通規制情報生成装置１は、「整合性無」という判定結果を出力している場合に、「リンク形状に矛盾がある」旨をファイルに出力している。これにより、交通規制情報生成装置の利用者に対してリンク形状と道路標識の内容に矛盾があることを通知することができる。

（第２実施例）
続いて、第２実施例における交通規制情報生成処理について説明する。第１実施例では、ステップＳ７の整合性判断において、整合性判定部１０６が、一方通行フラグ設定対応表１９０に従って、交通情報設定対象のリンクがあるか否かを判定していたが、第２実施例では、一方通行フラグ設定対応表１９０を用いずに、リンク形状と、道路標識１４１の内容とに基づいて、整合性があるか否かを判定する。この場合でも、第１実施例と同様に、交通規制情報生成装置１は、リンク形状と道路標識１４１に基づいて、整合性を判定することができる。

以下に、図９に示すフローチャートを用いて第２実施例における整合性判断の処理について説明する。整合性判断の処理（ステップＳ７）以外は、第１実施例と同様となるため、省略する。

整合性判定部１０６は、ノード対応リンク特定部１０５が特定したリンクの形状について、直進方向（撮影方向）に道路の接続があるか否かを判定した結果、直進方向に道路の接続がない場合において（ステップＳ２１；Ｎｏ）、「道路標識１４１が進入禁止標識ではない」（ステップＳ２２；Ｎｏ）、「道路標識１４１に直進方向の矢印がない」（ステップＳ２３；Ｎｏ）及び「道路標識１４１の矢印方向と同じ道路の接続のみではない」（ステップＳ２４；Ｎｏ）の全ての条件に合致する場合は、整合性有りと判定し（ステップＳ２５）、ステップＳ７を終了する。

整合性判定部１０６は、ノード対応リンク特定部１０５が特定したリンク形状について、直進方向に道路の接続があるか否かを判定した結果、直進方向に道路の接続がない場合において（ステップＳ２１；Ｎｏ）、「道路標識１４１が進入禁止標識である」（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、「道路標識１４１に直進方向の矢印が有る」（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、「道路標識の矢印方向と同じリンク接続のみである」（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）のいずれかの条件に合致する場合は、整合性なしと判定し（ステップＳ２６）、ステップＳ７を終了する。

整合性判定部１０６は、ノード対応リンク特定部１０５が特定したリンクの形状について、直進方向（撮影方向）に道路の接続があるか否かを判定した結果、直進方向に道路の接続がある場合において（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、道路標識１４１が進入禁止標識である（ステップＳ２７；Ｙｅｓ）場合、整合性有りと判定し（ステップＳ３０）、ステップＳ７を終了する。

そして、整合性判定部１０６は、ノード対応リンク特定部１０５が特定したリンクの形状について、直進方向（撮影方向）に道路の接続があるか否かを判定した結果、直進方向に道路の接続がある場合において（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、「道路標識１４１が進入禁止標識でない」（ステップＳ２７；Ｎｏ）、「道路標識１４１の矢印方向にリンクの接続がある」（ステップＳ２８；Ｎｏ）、「道路標識１４１の矢印方向と同じリンクの接続のみではない」（ステップＳ２９；Ｎｏ）の全ての条件に合致する場合、整合性有りと判定し（ステップＳ３０）、ステップＳ７を終了する。

そして、整合性判定部１０６は、ノード対応リンク特定部１０５が特定したリンクの形状について、直進方向（撮影方向）に道路の接続があるか否かを判定した結果、直進方向に道路の接続があり（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、道路標識１４１が進入禁止標識ではない場合において（ステップＳ２７；Ｎｏ）、「道路標識１４１の矢印方向にリンクの接続がない」（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）又は「道路標識１４１の矢印方向と同じリンクの接続のみである」（ステップＳ２９；Ｙｅｓ）のいずれかの条件に合致する場合、整合性不明と判定し（ステップＳ３１）、ステップＳ７を終了する。

以上述べたように、交通規制情報生成装置１は、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、撮影時刻と画像データと移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、道路標識パターンを用いて画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードを特定する道路標識対応ノード特定手段と、ノードと道路標識との距離が閾値に達しているか否かを判定する道路標識ノード間距離判定手段と、ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定手段と、道路標識ノード間距離判定手段が判定した結果に応じて、道路標識の内容及びノードに対するリンクの接続状態に基づいて整合性を判定する整合性判定手段と、整合性判定手段が整合性不明と判定した場合、道路標識に対応するノードを再度特定する道路標識対応ノード再特定手段と、整合性判定手段が判定した結果に基づいて交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段と、を備える。

このように、交通規制情報生成装置１は、最初に特定したノードに接続するリンク形状が道路標識の内容に矛盾している場合でも、再度別のノードを特定することにより、道路標識の内容に矛盾しないノードに接続しているリンク形状を再度特定することが可能となる。これにより、道路標識が直近のノードに接続するリンクに対する標識ではなく、隣接するノードに接続するリンクに対する標識である場合でも、道路標識の内容に対応する交通規制情報を正確に出力することができる。

上述の実施例では、撮影方向判定部１０２が撮影方向を判定する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、走行調査車両が複数台カメラを搭載していない場合には、上記撮影方向判定部１０２が撮影方向の判定を行わなくても良い。

上述の実施例では、交通規制情報出力部１０８は、整合性判定部１０６が判定した結果に基づいて、所定のファイルへ一方通行フラグの設定内容を出力する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、交通規制情報出力部１０８がリンクデータ１７０における、「第１ノードから第２ノードへの交通規制フラグ１７４」又は「第２ノードから第１ノードへの交通規制フラグ１７５」へ一方通行フラグを出力するようにしても良い。

この場合、交通規制情報生成装置１は、画像データ１４０内の道路標識１４１に対応する一方通行フラグを自動でリンクデータ１７０へ反映させることができる。

交通規制情報設定装置の概略構成を示すブロック図である。走行ログデータ構造を示す図である。リンクデータ及びノードデータのデータ構造を示す図である。検出結果リストの構造を示す図である。道路標識の比較を示す図である。一方通行フラグ設定対応表を示す図である。ノードの再特定を示す図である。第１実施形態における交通規制情報生成処理のフローチャートである。第２実施形態における交通規制情報生成処理のフローチャートである。

符号の説明

１交通規制情報設定装置
１２０走行ログＤＢ
１３０地図情報ＤＢ
１４０画像データ
１５０標識検出結果リスト
１９７道路標識パターンファイル

Claims

ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、
移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、
撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、
道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、
前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、
前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードを特定する道路標識対応ノード特定手段と、
前記ノードと前記道路標識との距離が閾値に達しているか否かを判定する道路標識ノード間距離判定手段と、
ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定手段と、
道路標識ノード間距離判定手段が判定した結果に応じて、前記道路標識の内容及び前記ノードに対するリンクの接続状態に基づいて整合性を判定する整合性判定手段と、
前記整合性判定手段が整合性不明と判定した場合、道路標識に対応するノードを再度特定する道路標識対応ノード再特定手段と、
前記整合性判定手段が判定した結果に基づいて交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段と、
を備えることを特徴とする交通規制情報生成装置。
前記移動体は、前方撮影用のカメラ及び後方撮影用のカメラを備えており、
判定用画像データを用いて画像データの撮影方向を判定する撮影方向判定手段と、をさらに備え、
前記道路標識対応ノード判定手段は、前記撮影方向判定手段の結果に基づいて道路標識が所定のノードに対応するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の交通規制情報生成装置。
前記交通規制情報出力手段は、前記整合性判定手段が整合性なしと判定した場合、前記判定結果を出力することを特徴とする請求項１又は２に記載の交通規制情報生成装置。
ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持工程と、
移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持工程と、
撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持工程と、
道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持工程と、
前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出工程と、
前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードを特定する道路標識対応ノード特定工程と、
前記ノードと前記道路標識との距離が閾値に達しているか否かを判定する道路標識ノード間距離判定工程と、
ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定工程と、
前記道路標識ノード間距離判定工程が判定した結果に応じて、前記道路標識の内容及び前記ノードに対するリンクの接続状態に基づいて整合性を判定する整合性判定工程と、
前記整合性判定工程が整合性不明と判定した場合、道路標識に対応するノードを再度特定する道路標識対応ノード再特定工程と、
前記整合性判定工程が判定した結果に基づいて交通規制情報を出力する交通規制情報出力工程と、
を備えることを特徴とする交通規制情報生成方法。
コンピュータを備える装置によって実行される交通規制情報生成プログラムであって、
ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、
移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、
撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、
道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、
前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、
前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードを特定する道路標識対応ノード特定手段と、
前記ノードと前記道路標識との距離が閾値に達しているか否かを判定する道路標識ノード間距離判定手段と、
ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定手段と、
前記道路標識ノード間距離判定工程が判定した結果に応じて、前記道路標識の内容及び前記ノードに対するリンクの接続状態に基づいて整合性を判定する整合性判定手段と、
前記整合性判定手段が整合性不明と判定した場合、道路標識に対応するノードを再度特定する道路標識対応ノード再特定手段と、
前記整合性判定手段が判定した結果に基づいて交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする交通規制情報生成プログラム。
請求項５に記載の交通規制情報生成プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。