JP4989319B2

JP4989319B2 - 交通規制情報生成装置及び交通規制情報生成プログラム

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Publication number: JP4989319B2
Application number: JP2007149075A
Authority: JP
Inventors: 紀正柴田
Original assignee: Pioneer Corp; Increment P Corp
Current assignee: Pioneer Corp; Increment P Corp
Priority date: 2007-06-05
Filing date: 2007-06-05
Publication date: 2012-08-01
Anticipated expiration: 2027-06-05
Also published as: JP2008304983A

Description

本発明は、交通規制情報を生成する技術に関する。

従来から、車両の走行中にナビゲーション装置のカメラが撮影した画像データに対して画像解析処理を行い、当該画像データから道路標識を抽出した場合、走行箇所に対応するリンク情報の規制情報と抽出した道路標識の規制情報との相違を検出し、検出した結果に応じてリンク情報の更新を行うナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−１０５９８号公報

特許文献１のナビゲーション装置の場合、上記カメラが撮影した全ての画像データに対して画像解析処理を行っている。従って、上記のナビゲーション装置は、道路標識を含む可能性が低い画像データに対しても画像解析処理を行うことになるため、ナビゲーション装置の処理負荷がかかるという問題点があった。

また、特許文献１のナビゲーション装置の場合、自分が走行しているリンクの一方通行標識のみを対象としているため、交差点から進行方向以外に伸びるリンクについては規制データを更新できないという問題点があった。

本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明の目的は、画像データ内の道路標識を用いてリンク情報を更新する処理を効率良く実行できる交通規制情報生成装置を提供することにある。

請求項１に記載の発明は、交通規制情報生成装置であって、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、前記撮影関連データに基づいて道路標識を抽出する画像データを特定する画像データ特定手段と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードである道路標識対応ノードを特定する道路標識対応ノード判定手段と、前記道路標識対応ノードに接続されたリンクであるノード対応リンクを特定するノード対応リンク特定手段と、前記道路標識の位置に対応するリンクである道路標識対応リンクを特定する道路標識対応リンク特定手段と、前記道路標識に基づいて、前記ノード対応リンクの内、前記道路標識対応リンクを除いたリンクについて交通規制情報の設定対象となるか否かを判定する交通規制情報判定手段と、前記交通規制情報判定手段が判定した交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段と、を備えることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、交通規制情報生成方法であって、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持工程と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持工程と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持工程と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持工程と、前記撮影関連データに基づいて道路標識を抽出する画像データを特定する画像データ特定工程と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出工程と、前記道路標識抽出工程が抽出した道路標識に対応するノードである道路標識対応ノードを特定する道路標識対応ノード判定工程と、前記道路標識対応ノードに接続されたリンクであるノード対応リンクを特定するノード対応リンク特定工程と、前記道路標識の位置に対応するリンクである道路標識対応リンクを特定する道路標識対応リンク特定工程と、前記道路標識に基づいて、前記ノード対応リンクの内、前記道路標識対応リンクを除いたリンクについて交通規制情報の設定対象となるか否かを判定する交通規制情報判定工程と、前記交通規制情報判定工程が判定した交通規制情報を出力する交通規制情報出力工程と、を備えることを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、コンピュータを備える装置によって実行される交通規制情報生成プログラムであって、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、前記撮影関連データに基づいて道路標識を抽出する画像データを特定する画像データ特定手段と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードである道路標識対応ノードを特定する道路標識対応ノード判定手段と、前記道路標識対応ノードに接続されたリンクであるノード対応リンクを特定するノード対応リンク特定手段と、前記道路標識の位置に対応するリンクである道路標識対応リンクを特定する道路標識対応リンク特定手段と、前記道路標識に基づいて、前記ノード対応リンクの内、前記道路標識対応リンクを除いたリンクについて交通規制情報の設定対象となるか否かを判定する交通規制情報判定手段と、前記交通規制情報判定手段が判定した交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
請求項８に記載の発明は、交通規制情報生成装置であって、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、カメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、前記画像データと移動体の走行方向と走行位置とに基づいて、前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するリンクを特定するリンク特定手段と、前記道路標識に基づいて、前記道路標識に対応するリンク以外のリンクで、交通規制情報の設定対象となるリンクについての前記交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明の好適な実施形態では、交通規制情報生成装置は、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、前記撮影関連データに基づいて道路標識を抽出する画像データを特定する画像データ特定手段と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識が所定のノードに対応するか否かを判定する道路標識対応ノード判定手段と、ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定手段と、前記道路標識位置のリンクと前記道路標識とについての対応関係を定義する道路標識対応リンク定義手段と、前記道路標識に基づいて、前記ノード対応リンク特定手段が特定したリンクの内、前記道路標識位置のリンクを除いたリンクについて交通規制情報の設定対象となるか否かを判定する交通規制情報判定手段と、前記交通規制情報判定手段が判定した交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段と、を備える。

上記の交通規制情報生成装置は、具体的には、カーナビゲーション装置や、パーソナルコンピュータ等に適用することができる。交通規制情報生成装置は、予め、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保持する。そして、交通規制情報生成装置は、上記画像データの撮影時刻と上記画像データとの関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データや、道路標識パターンや、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報も保持する。

そして、交通規制情報生成装置では、画像データ特定手段が、所定条件（例えば、所定のノード周辺で撮影された画像データ等）に合致する画像データを特定する。そして、道路標識抽出手段が、上記画像データに対して画像解析処理を行い、保持している道路標識パターンと照らし合わせることにより、画像データ内の道路標識を抽出する。

また、道路標識対応ノード判定手段が、上記道路標識に対応するノードであるか否かを判定する。また、ノード対応リンク特定手段が、所定のノードに接続されているリンクをノード情報及びリンク情報を用いて特定する。そして、道路標識対応リンク定義手段が、道路標識と、当該道路標識が設置されている個所に対応するリンクとの対応付けを定義する。

次に、交通規制情報判定手段は、上記道路標識対応リンク定義手段が道路標識に対応するリンクを基準にして、ノードに接続されているリンクに対して交通規制情報の設定対象となるか否かを判定する。そして、交通規制情報出力手段は、交通規制情報設定の判定結果に基づいて交通規制情報（例えば、一方通行を示す一方通行フラグ等）を出力する。

このように、交通規制情報生成装置は、道路標識を含む可能性が高い画像データを特定し、当該画像データから抽出した道路標識情報に基づいて、道路標識に対応するノードに接続する各リンクに関する交通規制情報を出力するため、効率的に道路標識に応じた交通規制情報を出力することができる。

上記の交通規制情報生成装置の一態様では、前記移動体は、前方撮影用のカメラ及び後方撮影用のカメラを備えており、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識と前記撮影関連データとに基づいて、画像データの撮影方向判定用画像データを特定する撮影方向判定用画像データ特定手段と、前記撮影方向判定用画像データ特定手段が特定した画像データを用いて画像データの撮影方向を判定する撮影方向判定手段と、をさらに備え、前記道路標識対応ノード判定手段は、前記撮影方向判定手段の結果に基づいて道路標識が所定のノードに対応するか否かを判定する。

この場合、交通規制情報生成装置は、各画像データが移動体の前方撮影用のカメラで撮影されたか否かを判別することができるので、移動体の前方方向が撮影された画像データ及び移動体の後方方向が撮影された画像データを用いて、画像データに含まれる道路標識を抽出し、当該道路標識に基づいてリンクの交通規制情報を出力することができる。

上記の交通規制情報生成装置の一態様では、前記交通規制情報出力手段は、前記交通規制情報をファイルに出力する。これによれば、交通規制情報生成装置は、画像データの道路標識に基づいて、各リンクの交通規制情報をファイルへ出力することができる。

上記の交通規制情報生成装置の一態様では、前記リンク情報は、交通規制情報を含み、前記交通規制情報出力手段は、前記交通規制情報を前記リンク情報内の交通規制情報に反映する。これによれば、交通規制情報生成装置は、自動で地図情報内のリンク情報の交通規制情報を道路標識に応じて反映させることができる。

本発明の他の観点では、交通規制情報生成方法は、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持工程と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持工程と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持工程と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持工程と、前記撮影関連データに基づいて道路標識を抽出する画像データを特定する画像データ特定工程と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出工程と、前記道路標識抽出工程が抽出した道路標識が所定のノードに対応するか否かを判定する道路標識対応ノード判定工程と、ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定工程と、前記道路標識位置のリンクと前記道路標識とについての対応関係を定義する道路標識対応リンク定義工程と、前記道路標識に基づいて、前記ノード対応リンク特定手段が特定したリンクの内、前記道路標識位置のリンクを除いたリンクについて交通規制情報の設定対象となるか否かを判定する交通規制情報判定工程と、前記交通規制情報判定工程が判定した交通規制情報を出力する交通規制情報出力工程と、を備える。

上記の方法によっても、道路標識を含む可能性が高い画像データを特定し、当該画像データから抽出した道路標識情報に基づいて、道路標識に対応するノードに接続する各リンクに関する交通規制情報を出力するため、効率的に道路標識に応じた交通規制情報を出力することができる。

本発明の他の観点では、コンピュータを備える装置によって実行される交通規制情報生成プログラムは、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、前記撮影関連データに基づいて道路標識を抽出する画像データを特定する画像データ特定手段と、前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識が所定のノードに対応するか否かを判定する道路標識対応ノード判定手段と、ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定手段と、前記道路標識位置のリンクと前記道路標識とについての対応関係を定義する道路標識対応リンク定義手段と、前記道路標識に基づいて、前記ノード対応リンク特定手段が特定したリンクの内、前記道路標識位置のリンクを除いたリンクについて交通規制情報の設定対象となるか否かを判定する交通規制情報判定手段と、前記交通規制情報判定手段が判定した交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムを、コンピュータ上で実行することにより、上記の交通規制情報生成装置を実現することができる。なお、この交通規制情報生成プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［交通規制情報生成装置］
図１に、本発明の実施例に係る交通規制情報生成装置１の構成を示す。交通規制情報生成装置１は、車両（例えば、地図調査用車両）に搭載されたカメラが撮影した複数の画像データと、リンク情報及びノード情報を含む地図情報等を保持し、上記画像データから道路標識を抽出し、当該道路標識に基づいて各リンクの交通規制情報を所定の方法で出力する装置である。交通規制情報生成装置１は、実体的には、パーソナルコンピュータ等により構成される。

交通規制情報生成装置１は、図示のように、制御部２０と、記憶部３６と、入力装置６０とを備える。記憶部３６は、ハードディスク等であり、走行ログＤＢ１２０と、地図情報ＤＢ１３０と、複数の画像データ１４０と、標識検出結果リスト１５０と、道路標識パターンファイル１９５とを保持する。制御部２０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等であり、画像データ特定部１０１と、道路標識抽出部１０２と、撮影方向判定用画像データ特定部１０３と、撮影方向判定部１０４と、道路標識対応ノード判定部１０５と、ノード対応リンク特定部１０６と、道路標識対応リンク定義部１０７と、交通規制情報判定部１０８と、交通規制情報出力部１０９とを備える。即ち、制御部２０が所定のプログラムを実行することにより、画像データ特定部１０１と、道路標識抽出部１０２と、撮影方向判定用画像データ特定部１０３と、撮影方向判定部１０４と、道路標識対応ノード判定部１０５と、ノード対応リンク特定部１０６と、道路標識対応リンク定義部１０７と、交通規制情報判定部１０８と、交通規制情報出力部１０９とを実現する。

走行ログＤＢ１２０は、走行ログデータ１２１を保持するデータベースである。図２に走行ログデータ１２１の構造を示す。走行ログデータ１２１とは、位置情報１２２と、タイムコード１２３と、走行方向１２４と、画像データに関する情報である画像ファイル情報（画像データの保存先や、走行調査識別子）１２５と、カメラ情報１２６とを含む情報である。ここで、位置情報１２２は、具体的には、経度緯度情報であり、撮影時の地図調査用車両の位置を示す。タイムコード１２３は、カメラにより画像を撮影した時刻を示す。走行方向１２４は、地図調査用車両の方向を示し、具体的には、北を基準にした場合における角度である。カメラ情報１２６は、画像データを撮影したカメラに関する情報である（識別番号等）。本実施例では、走行ログデータ１２１が、撮影関連データとして機能する。

地図情報ＤＢ１３０は、リンクデータやノードデータを含む地図情報が格納されているデータベースである。ここで、図３（ａ）にリンクデータ１７０の構造を示す。リンクデータ１７０は、リンクの識別子である「リンクＩＤ１７１」と、リンクが接続している１つ目のノード（以下、第１ノードとも呼ぶ）の識別子である「第１ノードＩＤ１７２」と、リンクが接続している２つ目のノード（以下、第２ノードとも呼ぶ）の識別子である「第２ノードＩＤ１７３」と、第１ノードから第２ノードまでの交通規制情報を示す「第１ノードから第２ノードへの交通規制フラグ１７４」と、第２ノードから第１ノードまでの交通規制情報を示す「第２ノードから第１ノードへの交通規制フラグ１７５」と、リンクの位置範囲を示す「リンク位置範囲情報１７６」と、を有する情報である。また、図３（ｂ）にノードデータ１８０の構造を示す。ノードデータ１８０は、ノードの識別子であるノードＩＤ１８１と、ノードの位置を示すノード位置情報１８２とを含む情報である。画像データ１４０は、地図調査用車両のカメラが撮影した画像データ１４０である。

標識検出結果リスト１５０は、画像データ１４０から抽出した道路標識に関連する情報を保持するリストである。図４に標識検出結果リスト１５０の例を示す。図示のように、標識検出結果リスト１５０は、画像データ１４０を一意に識別し得る画像ＩＤ１５１、サイクルＩＤ１５２、撮影時刻１５３、走行方向１５４、位置情報１５５、標識種別１５６、標識サイズ１５７、対応リンク１５８、対応ノード１５９、道路標識ノード間距離１６０、及び撮影方向１６１を有する。ここで、サイクルＩＤ１５２とは、走行調査単位を示す識別子（例えば、１回目の調査が「００１」、２回目の調査が「００２」等）であり、走行ログデータ１２１内の画像ファイル情報１２５の走行調査識別子に対応する。撮影時刻１５３は、走行調査車両のカメラが画像データを撮影した時刻を示し、走行ログデータ１２１のタイムコード１２３に対応する。走行方向１５４は、走行ログデータ１２１の走行方向１２４に対応する。位置情報１５５は、走行ログデータ１２１の位置情報１２２に対応する。標識種別１５６は、後述する道路標識抽出部１０２が抽出した道路標識の種別を示す。標識サイズ１５７は、道路標識抽出部１０２が抽出した道路標識１４１のサイズを示す。対応リンク１５８は、道路標識１４１に対応するリンクを示し、具体的には、後述する道路標識対応リンク定義部１０７が定義するリンクである。対応ノード１５９は、道路標識１４１に対応するノードを示し、具体的には、道路標識対応ノード判定部１０５が道路標識に対応すると判定したノードが設定される。そして、道路標識ノード間距離１６０は、道路標識１４１から道路標識１４１に対応するノードまでの距離を示す。撮影方向１６１は、画像データ１４０を撮影したカメラの方向（車両の前方、後方等）の情報を示し、後述する撮影方向判定部１０４が設定する。道路標識パターンファイル１９５は、道路標識を抽出する際の基準となるパターンを保持するファイルである。

画像データ特定部１０１は、地図情報ＤＢ１３０内のリンクデータ１７０やノードデータ１８０に基づいて、画像データ１４０を特定する。具体的に、画像データ特定部１０１は、所定のリンクに対応する画像データ１４０を特定したり、ノード周辺の画像データ１４０を特定し、当該画像データ１４０のリストである画像リストを生成したりする。

道路標識抽出部１０２は、画像データ１４０に対して画像解析処理を施し、道路標識パターンファイル１９５に合致する道路標識を抽出する。これにより、道路標識抽出部１０２は、画像データ１４０内の道路標識の種別及び当該道路標識のサイズを判別できる。

撮影方向判定用画像データ特定部１０３は、地図調査用車両が車両の前方及び後方にカメラを搭載している場合に、画像データ１４０がどちらのカメラによって撮影されたかを判別するために必要な画像データである撮影方向判定用画像データ１４０Ｂを特定する。具体的には、撮影方向判定用画像データ特定部１０３は、カメラ情報１２６、撮影時刻１５３、及び道路標識１４１に基づいて撮影方向判定用画像データ１４０Ｂを特定する。

撮影方向判定部１０４は、選択した画像データ１４０である選択画像データ１４０Ａ内の道路標識１４１と、上記撮影方向判定用画像データ１４０の道路標識１４１とを比較し、その比較結果に基づいて、選択画像データ１４０Ａを撮影した撮影方向を判定する。

具体例について図５を用いて説明する。図５（ａ）に示す選択画像データ１４０Ａの後に図５（ｂ）に示す撮影方向判定用画像データ１４０Ｂが撮影されたとする。撮影方向判定部１０４は、撮影方向判定用画像データ１４０Ｂ内の道路標識１４１Ｂと、選択画像データ１４０Ａ内の道路標識１４１Ａとを比較し、選択画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａより撮影方向判定用画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂの方が大きいと判断する。

そして、撮影方向判定部１０４は、選択画像データ１４０Ａ及び撮影方向判定用画像データ１４０Ｂの道路標識１４１の大きさを比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う。図５の例では、撮影方向判定部１０４が道路標識１４１の大きさを比較した結果、撮影時刻が後の撮影方向判定用画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂの方が、撮影時刻が先の選択画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａより大きいので、選択画像データ１４０Ａ及び撮影方向判定用画像データ１４０Ｂを撮影したカメラを搭載した車両は、道路標識１４１に向かって走行したと推測できる。従って、撮影方向判定部１０４は、選択画像データ１４０Ａ及び撮影方向判定用画像データ１４０Ｂが前方のカメラによって撮影されたと判定し、判定結果を上記選択画像データ１４０Ａに対応する標識検出結果リスト１５０の撮影方向へ入力する。

道路標識対応ノード判定部１０５は、所定のノードが道路標識１４１に対応するノードであるか否かを判定する。具体的には、道路標識対応ノード判定部１０５は、走行ログデータ１２１の走行方向１２４と、撮影方向判定部１０４が判定した撮影方向１６１とに基づいて、所定のノードに向かって走行しているか否かを判定し、道路標識１４１が当該ノードに対応するか否かを判定する。

ノード対応リンク特定部１０６は、所定のノードに接続しているリンクを特定する。具体的には、ノード対応リンク特定部１０６は、所定の方法で確定したノードデータ１８０のノードＩＤ１８１に合致する値を、第１ノードＩＤ１７２又は第２ノードＩＤ１７３に含むリンクデータ１７０を検索する。

道路標識対応リンク定義部１０７は、道路標識１４１の位置に対応するリンクを定義する。具体的には、第１の方法として、上記道路標識１４１を含む画像データ１４０を撮影した位置を走行ログデータ１２１の位置情報１２２から取得し、画像データ１４０の撮影位置に対応するリンクについて、リンク情報の位置範囲情報１７６に基づいて検索し、道路標識とリンクとの対応を定義する方法がある。また、第２の方法として、リンクの位置情報範囲１７６に含まれる、道路標識１４１を含む画像データ１４０について、画像データ１４０に対応する走行ログデータ１２１の位置情報１２２に基づいて検索することにより、道路標識とリンクとの対応関係を定義する方法がある。

交通規制情報判定部１０８は、道路標識１４１の内容と、ノードに接続されているリンクの形状（十字路やＴ字路等）に基づいて、一方通行フラグの設定対象のリンクを決定する。ここで、一方通行フラグとは、一方通行であることを示す交通規制情報である。具体例として、交通規制情報判定部１０８は、図６（ａ）に示す一方通行フラグ設定対応表１９０における、道路標識１４１とリンク形状とにより定まる一方通行フラグ設定規則１９１に基づいて、一方通行フラグを設定するリンクを決定する。なお、一方通行フラグ設定対応表１９０は、一方通行フラグ設定規則１９１を概念的に表したものであり、実際的には、プログラムやファイルに定義される。

ここで、図６（ｂ）を用いて、一方通行フラグ設定規則１９１の説明をする。図６（ｂ）は、リンク形状が「十字路」であり、道路標識１４１が「車両進入禁止」である場合の一方通行フラグ設定規則１９１である。

この場合、ノードＮ１に対して、リンクＬ０、リンクＬ１、リンクＬ２、及びリンクＬ３が接続している。そして、撮影方向１９３が図６（ｂ）の下方向から上方向である場合、リンクＬ３における図６（ｂ）の上方向からノードＮ１方向が一方通行フラグ１９２の設定対象となる。

交通規制情報出力部１０９は、交通規制情報判定部１０８が判定した結果を出力する。本実施例では、交通規制情報出力部１０９は、所定のファイル又は、地図情報１３０内のリンク情報１７０へ出力する。

［交通規制情報生成処理］
（第１実施例）
次に、第１実施例における交通規制情報生成処理について説明する。第１実施例における交通規制情報生成装置１は、走行調査車両等のカメラにより所定期間撮影された画像データ１４０を保持する。そして、交通規制情報生成装置１は、上記画像データ１４０の内、所定の地点周辺（例えば、ノード周辺等）の画像データ１４０を収集した画像リストを生成し、上記画像リストに対応する画像データ１４０に対して画像解析処理を行い、道路標識を抽出する。そして、交通規制情報生成装置１は、道路標識に対応するノードを特定し、道路標識１４１に基づいてノードに接続するリンクに対して一方通行フラグを設定し、設定内容を出力する。

このように、交通規制情報生成装置１は、道路標識１４１を含む可能性が高いノード周辺の画像データ１４０を選択し、当該画像データ１４０に対して画像解析を行い、道路標識１４１を抽出する。そして、交通規制情報生成装置１は、抽出した道路標識１４１に基づいて、ノードに接続されているリンクについて、一方通行フラグの設定対象か否かを判定し、判定結果を出力する。

従って、交通規制情報生成装置１は、道路標識１４１を含む可能性が高い画像データ１４０を選択して、道路標識１４１を抽出しているので、道路標識１４１を含まない画像データを選択することにより、無駄に画像解析処理を行ってしまう可能性を軽減させることができる。即ち、交通規制情報生成装置１は、リンクに対して効率良く一方通行フラグの設定を行うことができる。

以下に、第１実施例における交通規制情報生成処理の手順について図７に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、交通規制情報生成装置１内の制御部２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。

まず、利用者が入力装置６０を操作したことに応じて、制御部２０は、交通規制情報生成命令を検知すると、上記プログラムを実行する。そして、画像データ特定部１０１は、地図情報ＤＢ１３０からノードを選出し、走行車両のカメラが当該ノード周辺を撮影した画像データ１４０を走行ログデータ１２１の位置情報１２２から特定して、画像リストを生成する（ステップＳ１）。このように、画像データ特定部１０１は、道路標識１４１を含む可能性が高い交差点周辺の画像データ１４０を収集している。従って、制御部２０は、道路標識を含まない画像データ１４０に対して画像解析処理等、各種処理を行ってしまうことにより、無駄な処理を行う可能性を軽減することができる。

道路標識抽出部１０２は、画像リスト内の画像データ１４０に対して一括して画像解析処理を施し、画像リスト内の画像データ１４０から道路標識１４１を抽出する（ステップＳ２）。これにより、道路標識抽出部１０２は、抽出した道路標識１４１の種類や大きさを判別できる。そして、道路標識抽出部１０２は、標識検出結果リスト１５０を生成する。具体的に、道路標識抽出部１０２は、画像ＩＤ１５１に対して各画像データ１４０で定義されている識別子を設定し、サイクルＩＤ１５２には、走行ログデータ１２１内の画像ファイル情報１２５の走行調査識別子を設定し、撮影時刻１５３には、走行ログデータ１２１のタイムコード１２３を設定する。また、道路標識抽出部１０２は、走行方向１５４には、走行ログデータ１２１の走行方向１２４を設定し、位置情報１５５には、走行ログデータ１２１の位置情報１２２を設定する。そして、道路標識抽出部１０２は、標識種別１５６には、道路標識抽出部１０２自身が抽出した道路標識１４１の種類を設定し、標識サイズ１５７には、道路標識抽出部１０２自身が抽出した道路標識１４１のサイズを設定する。なお、この時点における標識検出結果リスト１５０の対応リンク１５８、対応ノード１５９、道路標識ノード間距離１６０、及び撮影方向１６１は、未入力状態である。

そして、撮影方向判定用画像データ特定部１０３は、カメラ情報１２６、撮影時刻１５３、及び道路標識１４１に基づいて撮影方向判定用の画像データ１４０を特定する（ステップＳ３）。具体的には、撮影方向判定用画像データ特定部１０３は、画像データ１４０に対応する走行ログデータ１２１のカメラ情報１２６のカメラ識別子と、画像データ１４０の道路標識１４１が同一であって、撮影時刻１５３の差が数秒以内である画像データ１４０を特定する。なお、撮影方向判定用画像データ特定部１０３は、標識検出結果リスト１５０内のデータで、異なる値のサイクルＩＤ１５２がある場合、サイクルＩＤが同一の画像データ１４０を特定する。そして、撮影方向判定部１０４は、複数の画像データ１４０内の道路標識１４１の大きさを比較し、撮影方向判定部１０４が道路標識１４１の大きさを比較した結果、撮影時刻が後になるに従って、道路標識１４１が大きくなっている場合、当該画像データ１４０を撮影したカメラは、前方カメラであると判定し、道路標識１４１が小さくなっている場合、画像データ１４０を撮影したカメラは、後方カメラであると判定し、判定した結果を標識検出結果リスト１５０の撮影方向１６１へ出力する（ステップＳ４）。

そして、道路標識対応ノード判定部１０５は、走行ログデータ１２１の走行方向１２４と、走行ログデータ１２１の位置情報１２２と、撮影方向判定部１０４が判定した撮影方向とに基づいて、道路標識に対応するノードを意味する道路標識対応ノードを特定し、標識検出結果リスト１５０の対応ノード１５９に特定したノードのノードＩＤ１８１を入力する（ステップＳ５）。

ノード対応リンク特定部１０６は、上記の道路標識対応ノードに接続するリンクを特定する。具体的には、ノード対応リンク特定部１０６は、第１ノードＩＤ１７２又は第２ノードＩＤ１７３に道路標識対応ノードのノードＩＤ１８１を含むリンクデータ１７０を取得し、取得したリンクデータ１７０を道路標識対応ノードに対応するリンクに特定する（ステップＳ６）。

そして、道路標識対応リンク定義部１０７は、道路標識１４１の位置に対応するリンクを定義し、当該リンクＩＤを標識検出結果リスト１５０の対応リンク１５８へ入力する（ステップＳ７）。

そして、交通規制情報判定部１０８は、標識道路形状対応表１９０に従って、一方通行フラグの設定対象のリンクがあるか否かを判定する（ステップＳ８）。

次に、交通規制情報出力部１０９は、交通規則情報判定部１０８が判定した結果を制御部２０内のメモリ等へ一時的に出力する（ステップＳ９）。

そして、制御部２０は、未判定の標識検出結果があるか否かを判断し、未判定の標識検出結果がある場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、ステップＳ４へ進んだ後、未判定の標識検出結果に基づいて一方通行フラグの設定を行い、未判定の標識検出結果がない場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、交通規制情報出力部１０９は、交通規制情報判定部１０８が一時的に出力した結果に基づいて、所定のファイルへ判定結果を出力し（ステップＳ１１）、交通規制情報生成処理を終了する。

このように、交通規制情報生成装置１は、道路標識１４１を含む可能性が高い画像データ１４０を特定し、当該画像データ１４０から抽出した道路標識１４１の内容に基づいて、道路標識１４１に対応するノードに接続する各リンクに関する一方通行フラグを出力するため、効率的に道路標識に応じて一方通行フラグをリンクに設定し、設定内容を出力することができる。

また、交通規制情報生成装置１は、複数の画像データ１４０を用いて、各画像データ１４０内の道路標識１４１の大きさ等に基づいて画像データ１４０の撮影方向を定めているので、画像データ１４０が走行調査車両の前方方向の画像データ１４０であるか否かを判別することができる。従って、交通規制情報生成装置１は、走行調査車両の前方方向の画像データ１４０及び後方方向の画像データ１４０内の道路標識１４１の内容に基づいて、当該道路標識１４１に対応するノードに接続する各リンクに一方通行フラグを設定し、設定内容を出力することができる。

また、交通規制情報生成装置１は、道路標識１４１に対応するノードに接続する各リンクに関する一方通行フラグの設定内容をファイルへ出力している。これにより、利用者が当該ファイルを参照し、利用者が、ファイルの内容に基づいて所定の入力操作で地図情報ＤＢ１３０を更新すれば、画像データ１４０に基づいて一方通行フラグを設定することができる。

（第２実施例）
続いて、第２実施例における交通規制情報生成処理について説明する。第２実施例における交通規制情報生成装置１は、第１実施例における交通規制情報生成装置１と同様地図調査用車両のカメラにより所定期間撮影された画像データ１４０を保持する。そして、交通規制情報生成装置１は、ノードを特定し、当該ノードに接続するリンクを特定する。そして、交通規制情報生成装置１は、上記リンクの範囲内で撮影された画像データ１４０を複数取得し、取得した画像データ１４０に対して画像解析処理を行うことにより、道路標識１４１を抽出し、抽出した道路標識１４１の大きさや撮影時間に基づいて地図調査用車両からの撮影方向を定める。

そして、交通規制情報生成装置１は、上記の道路標識が交差点に対応する道路標識１４１であるか否かを判別した結果、道路標識が交差点に対応すると判断した場合、道路標識に基づいて、ノードに接続するリンクのリンクデータ７０の「第１ノードから第２ノードへの一方通行フラグ１７４」又は「第２ノードから第１ノードへの一方通行フラグ１７５」に対して一方通行フラグを設定し、上記ノードに接続されている他のリンクに対しても同様に、各リンクの範囲内の道路標識１４１に基づいて一方通行フラグを設定する。

このように、交通規制情報生成装置１は、所定のノードに接続するリンクを定めた後に、当該リンクの範囲内で撮影された画像データ１４０の道路標識１４１に基づいて所定のノードに接続するリンクのリンクデータ１７０に対して一方通行フラグを設定することができる。

以下に、第２実施例における交通規制情報生成処理の手順について図９に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、交通規制情報生成装置１内の制御部２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。

まず、所定の操作（利用者の入力操作等）に応じて、制御部２０が、所定のノードに対応するリンクの自動反映命令を検知すると、上記プログラムを実行する。そして、選択されたノードについてノードデータ１８０を検索することにより、当該ノードのノードデータ１８０を取得する（ステップＳ２１）。

そして、ノード対応リンク特定部１０６は、上記ノードデータ１８０のノードＩＤ１８１に合致する各リンクデータ１７０の第１ノードＩＤ１７２又は第２ノードＩＤ１７３を有するリンクデータ１７０を検索することにより、ノードに対応するリンクを特定する（ステップＳ２２）。

次に、画像データ特定部１０１は、上記ノード対応リンク特定部１０６が特定したリンクデータ１７０の内の１つのリンクデータ１７０について、リンク位置範囲情報１７６に対応する走行ログデータ１２１の位置情報１２２を有する走行ログデータ１２１の画像ファイル情報１２５に対応する複数の画像データ１４０を検索する（ステップＳ２３）。

次に、道路標識抽出部１０２は、上記画像データ特定部１０１が特定した画像データ１４０に対して画像解析処理を行い（ステップＳ２４）、道路標識１４１を抽出できない場合は（ステップＳ２５；Ｎｏ）、ステップＳ２３へ移る。

そして、道路標識抽出部１０２が道路標識１４１を抽出した場合（ステップＳ２５；Ｙｅｓ）、画像データ特定部１０１は、ステップＳ２３で特定した画像データである選択画像データ１４０Ａの撮影位置に近い位置で撮影された画像データ１４０を検索することにより、撮影方向判定用画像データ１４０の候補となる画像データ１４０を特定する（ステップＳ２６）。

次に、道路標識抽出部１０２は、上記撮影方向判定用画像データ１４０の候補の画像データ１４０に対して画像解析処理を行うことにより、道路標識を抽出し（ステップＳ２７）、ステップＳ２４で抽出した道路標識１４１が撮影方向判定用画像データ１４０の道路標識１４１と同一でない場合（ステップＳ２８；Ｎｏ）、ステップＳ２６へ移る。

ステップＳ２４で抽出した道路標識１４１が撮影方向判定用画像データ１４０の道路標識１４１と同一である場合（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、撮影方向判定用画像データ特定部１０３は、上記撮影方向判定用の候補画像データ１４０を撮影方向判定用画像データ１４０Ｂに特定する。

そして、撮影方向判定部１０４は、選択画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａの大きさと撮影方向判定用画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂの大きさとを比較し、画像データ１４０の撮影方向を判定する（ステップＳ２９）。

そして、道路標識対応ノード判定部１０５は、走行ログデータ１２１の走行方向１２４と、走行ログデータ１２１の位置情報１２２と、撮影方向判定部１０４が判定した撮影方向とに基づいて、道路標識１４１が検出したノードに対応するか否かを判定し、ノードに対応しない場合（ステップＳ３０；Ｎｏ）、ステップＳ２３へ移る。

また、道路標識対応ノード判定部１０５が、道路標識１４１が検出した交差点に対応すると判定した場合（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、道路標識対応リンク定義部１０７は、道路標識１４１及び道路標識１４１が属するリンクデータ１７０を対応付ける（ステップＳ３１）。

そして、交通規制情報判定部１０８は、道路標識１４１に基づいて、道路標識対応リンク定義部１０７が対応付けしたリンクデータ１７０以外のノードに接続されているリンクに対して一方通行フラグを設定するか否かを判定する（ステップＳ３２）。

そして、交通規制情報出力部１０９は、交通規則情報判定部１０８が判定した結果に基づいて、該当するリンク情報１７０へ登録する（ステップＳ３３）。

そして、未判定のノードに接続されているリンクの内未判定のリンクがある場合（ステップＳ３４；Ｎｏ）、ステップＳ２３に移り、未判定のリンク付近にある道路標識を抽出し、一方通行フラグの設定に関する判定をし、判定結果の出力を行う。

また、未判定のノードに接続されているリンクがない場合（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、他の交差点に接続されているリンクに対して交通規制フラグを設定する必要があるか否かを判定し、他の交差点に接続されているリンクに対して交通規制フラグを設定する必要がある場合（ステップＳ３５；Ｎｏ）、ステップＳ３１へ移り、他の交差点を特定し、ステップＳ２２〜ステップＳ３４の処理を行う。

そして、他の交差点に接続されているリンクに対して交通規制フラグを設定する必要がない場合（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）、これにより、第２実施例における交通規制情報生成処理を終了する。

以上述べたように、交通規制情報生成装置１は、ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、撮影時刻と画像データと移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、撮影関連データに基づいて道路標識を抽出する画像データを特定する画像データ特定手段と、道路標識パターンを用いて画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、道路標識抽出手段が抽出した道路標識が所定のノードに対応するか否かを判定する道路標識対応ノード判定手段と、ノードに対応するリンクを特定するノード対応リンク特定手段と、道路標識位置のリンクと道路標識とについての対応関係を定義する道路標識対応リンク定義手段と、道路標識に基づいて、ノード対応リンク特定手段が特定したリンクの内、道路標識位置のリンクを除いたリンクについて一方通行フラグの設定対象となるか否かを判定する交通規制情報判定手段と、交通規制情報判定手段が判定した交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段と、を備える。

このように、交通規制情報生成装置は、道路標識を含む可能性が高い画像データを特定し、当該画像データから抽出した道路標識情報に基づいて、道路標識に対応するノードに接続する各リンクの一方通行フラグの設定内容を出力するため、効率的に道路標識に応じた交通規制情報を出力することができる。

また、第２実施例における交通規制情報生成装置１では、交通規制情報出力部１０９が、交通規制情報判定部１０８が判定した結果に基づいて一方通行フラグを地図情報ＤＢ１３０内のリンクデータ１７０へ出力している。これにより、交通規制情報生成装置１は、自動で地図情報ＤＢ１３０内のリンクデータ１７０の「第１ノードから第２ノードへの交通規制フラグ１７４」又は「第２ノードから第１ノードへの交通規制フラグ１７５」へ自動で反映させることができる。

上述の実施例では、画像データ特定部１０１が、カメラ情報、撮影時刻、及び道路標識に基づいて比較を行う画像データ１４０を特定する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、撮影方向判定装置１が同一のカメラで撮影された画像データ１４０のみ保持している場合は、画像データ特定部１０１は、撮影時刻及び道路標識に基づいて画像データ１４０を特定するようにしても良い。

上述の実施例では、撮影方向判定部１０４が撮影方向を判定する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、走行調査車両が複数台カメラを搭載していない場合には、上記撮影方向判定部１０４が撮影方向の判定を行わなくても良い。

上述の第１実施例では、交通規制情報判定部１０８が一時的に出力した結果に基づいて、所定のファイルへ判定結果を出力する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、交通規制情報判定部１０８が一時的に出力した結果の内容について、一方通行フラグが所定の閾値以上に達している場合にのみ、一方通行フラグを出力するようにしても良い。この場合、一回のみの画像解析の結果に応じて一方通行か否かを判定する場合に比して、信頼性のある判定結果を出力することができる。

上述の実施例では、交通規制情報判定部１０８が、道路標識１４１の内容と、ノードに接続されているリンクの形状（十字路やＴ字路等）に基づいて、一方通行フラグの設定対象のリンクを決定する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、道路標識１４１の内容と、ノードに接続されているリンクの形状に矛盾がある場合（例えば、リンクの形状が「Ｔ字路」で、道路標識１４１が「車両進入禁止」である場合等）、道路標識１４１とリンクの形状に矛盾があることについて、ファイル等に出力するようにしても良い。

上述の実施例では、交通規制情報判定部１０８が、標識道路形状対応表１９０に従って、交通情報設定対象のリンクがあるか否かを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、所定の条件判断に基づいて、交通情報設定対象のリンクがあるか否かを判定するようにしても良い。具体的には、以下の方針に従って、交通情報設定対象のリンクであるか否かを判定する方法がある。

（方針１）撮影方向から見て直進方向に道路の接続がない場合において、「道路標識１４１では直進方向に矢印が無い」であるならば、矢印以外の方向のリンクを交通情報設定対象とする。

（方針２）撮影方向から見て直進方向に道路の接続がある場合において、「進入禁止標識である」ならば、直進方向のリンクを交通情報設定対象とし、「標識の矢印方向以外にリンクの接続がある」ならば、矢印方向以外の方向のリンクを交通情報設定対象とする。

上述の第１実施例では、交通規制情報出力部１０９は、交通規則情報判定部１０８が判定した結果に基づいて、所定のファイルへ一方通行フラグの設定内容を出力する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、交通規制情報出力部１０９がリンクデータ１７０における、「第１ノードから第２ノードへの交通規制フラグ１７４」又は「第２ノードから第１ノードへの交通規制フラグ１７５」へ一方通行フラグを出力するようにしても良い。

この場合、交通規制情報生成装置１は、画像データ１４０内の道路標識１４１に対応する一方通行フラグを自動でリンクデータ１７０へ反映させることができる。

交通規制情報設定装置の概略構成を示すブロック図である。走行ログデータ構造を示す図である。リンクデータ及びノードデータのデータ構造を示す図である。検出結果リストの構造を示す図である。道路標識の比較を示す図である。一方通行フラグ設定対応表を示す図である。第１実施形態における交通規制情報生成処理のフローチャートである。第２実施形態における交通規制情報生成処理のフローチャートである。

符号の説明

１交通規制情報設定装置
１２０走行ログＤＢ
１３０地図情報ＤＢ
１４０画像データ
１５０標識検出結果リスト
１９５道路標識パターンファイル

Claims

ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、
移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、
撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、
道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、
前記撮影関連データに基づいて道路標識を抽出する画像データを特定する画像データ特定手段と、
前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、
前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードである道路標識対応ノードを特定する道路標識対応ノード判定手段と、
前記道路標識対応ノードに接続されたリンクであるノード対応リンクを特定するノード対応リンク特定手段と、
前記道路標識の位置に対応するリンクである道路標識対応リンクを特定する道路標識対応リンク特定手段と、
前記道路標識に基づいて、前記ノード対応リンクの内、前記道路標識対応リンクを除いたリンクについて交通規制情報の設定対象となるか否かを判定する交通規制情報判定手段と、
前記交通規制情報判定手段が判定した交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段と、
を備えることを特徴とする交通規制情報生成装置。
前記移動体は、前方撮影用のカメラ及び後方撮影用のカメラを備えており、
前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識と前記撮影関連データとに基づいて、画像データの撮影方向判定用画像データを特定する撮影方向判定用画像データ特定手段と、
前記撮影方向判定用画像データ特定手段が特定した画像データを用いて画像データの撮影方向を判定する撮影方向判定手段と、をさらに備え、
前記道路標識対応ノード判定手段は、前記撮影方向判定手段の結果に基づいて前記道路標識対応ノードを特定することを特徴とする請求項１に記載の交通規制情報生成装置。
前記交通規制情報出力手段は、前記交通規制情報をファイルに出力することを特徴とする請求項１又は２に記載の交通規制情報生成装置。
前記リンク情報は、交通規制情報を含み、
前記交通規制情報出力手段は、前記交通規制情報を前記リンク情報内の交通規制情報に反映することを特徴とする請求項１又は２に記載の交通規制情報生成装置。
ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持工程と、
移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持工程と、
撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持工程と、
道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持工程と、
前記撮影関連データに基づいて道路標識を抽出する画像データを特定する画像データ特定工程と、
前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出工程と、
前記道路標識抽出工程が抽出した道路標識に対応するノードである道路標識対応ノードを特定する道路標識対応ノード判定工程と、
前記道路標識対応ノードに接続されたリンクであるノード対応リンクを特定するノード対応リンク特定工程と、
前記道路標識の位置に対応するリンクである道路標識対応リンクを特定する道路標識対応リンク特定工程と、
前記道路標識に基づいて、前記ノード対応リンクの内、前記道路標識対応リンクを除いたリンクについて交通規制情報の設定対象となるか否かを判定する交通規制情報判定工程と、
前記交通規制情報判定工程が判定した交通規制情報を出力する交通規制情報出力工程と、
を備えることを特徴とする交通規制情報生成方法。
コンピュータを備える装置によって実行される交通規制情報生成プログラムであって、
ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、
移動体に搭載されたカメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、
撮影時刻と前記画像データと前記移動体の走行方向と走行位置との関連を定義した撮影関連データを保持する撮影関連データ保持手段と、
道路標識パターンを保持する道路標識パターン保持手段と、
前記撮影関連データに基づいて道路標識を抽出する画像データを特定する画像データ特定手段と、
前記道路標識パターンを用いて前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、
前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するノードである道路標識対応ノードを特定する道路標識対応ノード判定手段と、
前記道路標識対応ノードに接続されたリンクであるノード対応リンクを特定するノード対応リンク特定手段と、
前記道路標識の位置に対応するリンクである道路標識対応リンクを特定する道路標識対応リンク特定手段と、
前記道路標識に基づいて、前記ノード対応リンクの内、前記道路標識対応リンクを除いたリンクについて交通規制情報の設定対象となるか否かを判定する交通規制情報判定手段と、
前記交通規制情報判定手段が判定した交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とする交通規制情報生成プログラム。
請求項６に記載の交通規制情報生成プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
ノード情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、
カメラが撮影した画像データを保存する画像データ保持手段と、
前記画像データと移動体の走行方向と走行位置とに基づいて、前記画像データから道路標識を抽出する道路標識抽出手段と、
前記道路標識抽出手段が抽出した道路標識に対応するリンクを特定するリンク特定手段と、
前記道路標識に基づいて、前記道路標識に対応するリンク以外のリンクで、交通規制情報の設定対象となるリンクについての前記交通規制情報を出力する交通規制情報出力手段と、
を備えることを特徴とする交通規制情報生成装置。