JPH0918863A

JPH0918863A - 車両用後側方監視装置

Info

Publication number: JPH0918863A
Application number: JP7159644A
Authority: JP
Inventors: Koji Ishii; 宏二石井
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 1995-06-26
Filing date: 1995-06-26
Publication date: 1997-01-17

Abstract

(57)【要約】【目的】監視領域を広げ安全性を高めた車両用後側方
監視装置を提供する。【構成】車両の所定位置に配設された撮像手段１０
と、所定時間相前後する２画像中における同一点につい
て、当該点の無限遠点から発散する方向の移動をオプテ
ィカルフローとして検出するオプティカルフロー検出手
段２１ａとを有し、自車両に対する後方又は隣接車線を
走行中の他車両のオプティカルフローに関し、そのベク
トルの大きさに基づいて、前記他車両と自車両との相対
関係を監視する車両用後側方監視装置において、前記撮
像手段１０は、車両の後方正面、車両の右側方及び車両
の左側方を撮像するよう構成され、前記オプティカルフ
ロー検出手段２１ａは、前記撮像手段からの後方正面画
像、右側方画像及び左側方画像に基づいて、前記他車両
のオプティカルフローを検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車などの車両に設
置したビデオカメラによって車両の後方及び側方を撮像
し、当該撮像画像に基づき、車両走行時における後方あ
るいは側方から接近する車両を検知し、運転者に警告を
与える車両後側方監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自車両が片側２車線以上の道路を走行
し、これから変更しようとする隣接車線に自車両よりも
高速で走行する他車両が存在した際、この他車両の存在
を見逃した場合には、事故につながる危険性がある。ま
た、自車両の後方を走行する他車両が自車両に急接近し
てきた場合、不用意な急ブレーキを行うと他車両に追突
される危険性があるので、この急接近する他車両を予め
認識しておくことは車両運行上の安全面から有用であ
る。

【０００３】従来、上述したような他車両すなわち隣接
車線を走行する車両あるいは同一車線を後続して走行す
る車両を運転者に認識させる従来例としては、本出願人
が特願平５−１９６１８９号にて出願した発明（以下、
先願発明という）がある。この先願発明は、後述するオ
プティカルフローに基づいて、他車両の認識を行うもの
である。以下、この先願発明について説明する。

【０００４】図１２は、この先願発明を実施する装置
（以下、先願装置という）の構成を示すブロック図であ
る。同図において、１０は撮像手段としての撮像部で、
例えばビデオカメラにより構成されている。２０は演算
処理装置としてのデータ処理部である。４０は警報手段
としての警報部で、スピーカなどの警報装置により構成
されている。

【０００５】撮像部１０は、車両後方の所定位置例えば
トランクの上部位置に車両後方正面に向けて配設されて
いる。データ処理部２０は、動作プログラムに従って動
作する中央制御装置としてのＣＰＵ２１、このＣＰＵ２
１の動作プログラム及び予め与えられる設定値などを保
持するＲＯＭ２２、ＣＰＵ２１の演算実行時に必要なデ
ータを一時的に保持するＲＡＭ２３を有している。警報
部４０は、車両内部に配設され、必要に応じて音声や警
報音を発生することにより運転者などに危険を知らせ
る。

【０００６】図１３は、上述したように、自車両の後方
部に搭載された撮像部１０による撮像画像の変化を説明
する図であり、図１３（ａ）は時刻ｔにおける撮像画
像、図１３（ｂ）は時刻ｔ＋△ｔにおける撮像画像を示
している。そして、これらの各図において、２００は自
車両の後方を走行する後続車両、３００は道路５００に
隣接して配設された道路標識、４００は同じく道路５０
０に隣接して配設された建物である。

【０００７】今、自車両が平坦な道を直進しているとす
ると、時刻の経過すなわち自車両の走行に伴い、道路標
識３００や建物４００は自車両との相対距離が離れ小さ
く撮像される。図においては、図１３（ａ）すなわち時
刻ｔの撮像画像における道路標識３００及び建物４００
と、図１３（ｂ）すなわち時刻ｔ＋△ｔの撮像画像にお
ける道路標識３００及び建物４００に関し、図１３
（ｂ）の道路標識３００及び建物４００の方が小さく撮
像されている。以下、これらの図を参照して、この先願
発明において用いられるオプティカルフローについて説
明する。

【０００８】すなわち、データ処理部２０は、まず撮像
画像内に設定された複数の対応点、例えば他車両２００
における着目点２０１及び２０２、道路標識３００にお
ける着目点３０１、３０２及び３０３、建物４００にお
ける着目点４０１及び４０２に関し、各時間毎の着目点
すなわち時刻ｔ〔図１３（ａ）〕における各着目点２０
１ａ、２０２ａ、３０１ａ、３０２ａ、３０３ａ、４０
１ａ及び４０２ａと、時刻ｔ＋△ｔ〔図１３（ｂ）〕に
おける各着目点２０１ｂ、２０２ｂ、３０１ｂ、３０２
ｂ、３０３ｂ、４０１ｂ及び４０２ｂについて、互いに
対応する着目点同士を結合することにより、図１３
（ｃ）に示す速度ベクトルすなわち２０１Ｆ、２０２
Ｆ、３０１Ｆ、３０２Ｆ、３０３Ｆ、４０１Ｆ及び４０
２Ｆが得られる。この得られた速度ベクトルがオプティ
カルフローである。

【０００９】ここで、このオプティカルフローは、画面
内の無限遠点あるいは消失点として定義されるＦＯＥ(F
ocus of Expansion)から放射状に現れていることが判
る。このＦＯＥは、車両が直進している場合の画像上に
おいて、自車両の進行方向の正反対方向を示す１点に対
応する。そして、自車両の走行状態において、自車両か
ら遠ざかる物体のオプティカルフローは上記ＦＯＥに向
かう収束方向のベクトルとなり、自車両に近づいてくる
物体のオプティカルフローは上記ＦＯＥから離れる発散
方向のベクトルとなる。従って、同図に２０１Ｆ及び２
０２Ｆで示す後続の他車両２００のオプティカルフロー
は発散方向のベクトルであるので、この他車両は自車両
に近づいてきていること、換言すれば自車両よりも高速
で走行している車両であることが判る。

【００１０】また、このオプティカルフローの大きさに
関し、このオプティカルフローの大きさは、単位時間に
おける自車両と対象物体との距離の差すなわち速度差が
大きい程大きくなり、自車両と対象物体との相対距離が
近い程大きくなる。このことを図面を参照して説明す
る。

【００１１】図１４は、撮像部１０の光学的配置を示し
た図である。同図において、１１ａは撮像部１０のビデ
オカメラが有するレンズ、１１ｂは同じくビデオカメラ
が有するイメージプレーン、ｆはレンズ１１ａからイメ
ージプレーン１１ｂまでの距離、Ｐ（Ｘ_a，Ｙ_a，
Ｚ_a）は後続する他車両上の任意の１点、ｐ（ｘ_a，ｙ
_a）はイメージプレーン１１ｂ上における上記点Ｐに対
応する点である。

【００１２】この場合、３角形の相似の比から、次式
（１）の関係が得られる。ｘ_a＝ｆ・Ｘ_a／Ｚ_a ・・・（１）この式（１）を変形して時間微分すると、次式（２）が
得られる。Ｘ_a’＝（Δｘ_a／Δｔ・Ｚ_a＋ｘ_a・Ｚ_a’）／ｆ・・・（２）また、オプティカルフローのｘ方向成分ｕは、次式
（３）で表せる。ｕ＝Δｘ_a／Δｔ・・・（３）従って、この式（３）により次式（４）を得ることがで
きる。Ｚ_a＝（ｆ・Ｘ_a’−ｘ_a・Ｚ_a’）／ｕ・・・（４）

【００１３】ここで、上記式（４）のＺ_a’は、同一車
線あるいは隣接車線を走行する他車両（図１３に符号２
００で示す）と撮像部１０が搭載された自車両との速度
差すなわち相対速度を示している。この相対速度を−α
とすると上記式（４）は次式（５）となる。Ｚ_a＝（ｆ・Ｘ_a’＋ｘ_aα）／ｕ・・・（５）よって、オプティカルフローのｘ方向成分ｕは、次式
（６）のように表すことができる。ｕ＝（ｆ・Ｘ_a’＋ｘ_aα）／Ｚ_a ・・・（６）なお、点ＰのＹ座標Ｙ_aについても同様にして求めるこ
とができる。

【００１４】よって上式（６）より、Ｚが小すなわち後
続車両又は隣接車線を走行中の他車両２００までの距離
が小である程、あるいは、αが大すなわち他車両２００
との速度差が大である程、オプティカルフローのｘ成分
は大きくなる。これはＹ方向についても同様である。従
って、オプティカルフローは後続する他車両２００との
距離が小な程、更に互いの速度差が大な程長くなり、こ
れよりオプティカルフローの方向がＦＯＥに対して発散
し、その長さが短いときより長いときの方が相対的に後
続車両又は隣接車両に対する危険度が大きことが判る。

【００１５】従って、データ処理部２０は、このオプテ
ィカルフローが上述した発散方向のベクトルであり且つ
その大きさが大きい場合には、対象物体は自車両に対
し、接近した位置に存在するか、自車両よりも高速で接
近しているかの少なくとも一方の状態にあると考えら
れ、危険度が高いと判断する。そして、危険度が高いと
判断した場合には、警報部４０により運転者にその旨を
知らせる。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】このような先願発明で
は、オプティカルフローの大きさに基づき判定を行うよ
う構成されているので、後方や隣接車線を走行中の物体
（車両）の存在及びその危険度を自動的に判断でき、且
つ、特別な距離計を必要としない利点があり有用であ
る。ところで、この先願発明の装置では、車両の所定位
置に固定された１つの撮像部にて構成されており、その
撮像範囲すなわち監視領域が制限されてしまっていた。
この監視領域をより広い範囲とすることは、この種の装
置において安全性を高めるために有効である。そして、
監視領域を広い範囲とするために、この装置を複数台車
両に取り付けることが考えられるが、この場合、装置の
コスト高を招いてしまう。本発明は、このような事情に
鑑みてなされたものであり、従前よりも監視領域を広げ
安全性を高めた車両用後側方監視装置を提供することを
主たる課題とし、この車両用後側方監視装置を安価に構
成することを他の課題とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明によりなされた車両用後側方監視装置は、図
１（ａ）及び（ｂ）の基本構成図に示すように、車両の
所定位置に配設された撮像手段１０と、所定時間相前後
する２画像中における同一点について、当該点の無限遠
点から発散する方向の移動をオプティカルフローとして
検出するオプティカルフロー検出手段２１ａとを有し、
自車両に対する後方又は隣接車線を走行中の他車両のオ
プティカルフローに関し、そのベクトルの大きさに基づ
いて、前記他車両と自車両との相対関係を監視する車両
用後側方監視装置において、前記撮像手段１０は、車両
の後方正面、車両の右側方及び車両の左側方を撮像する
よう構成され、前記オプティカルフロー検出手段２１ａ
は、前記撮像手段からの後方正面画像、右側方画像及び
左側方画像に基づいて、前記他車両のオプティカルフロ
ーを検出することを特徴としている。

【００１８】また、図１（ａ）に示すように、前記撮像
手段１０は、車両の後方正面を撮像する後方正面撮像部
１１ａと、車両の右側方を撮像する右側方撮像部１１ｂ
と、車両の左側方を撮像する左側方撮像部１１ｃとを有
し、前記後方正面撮像部１１ａ、右側方撮像部１１ｂ及
び左側方撮像部１１ｃを順次選択する撮像方向選択部１
３を有することを特徴としている。

【００１９】また、図１（ｂ）に示すように、前記撮像
手段１０は、その配設位置に応じた所定領域を撮像する
撮像部１１を有し、前記撮像部１１を車両の右側方乃至
左側方の範囲で旋回させる撮像部旋回機構１２を有する
ことを特徴としている。

【００２０】また、前記オプティカルフロー検出手段２
１ａは、前記撮像部１１が車両の後方正面を撮像してい
る状態においてその撮像範囲から前記他車両が消失する
と予測された場合、その消失方向に応じて撮像部１１の
撮像方向を前記右側方あるいは左側方に切り換える指示
情報を前記撮像部旋回手段１２に送出する撮像方向指示
手段２１ｂを有することを特徴としている。

【００２１】また、前記撮像方向指示手段２１ｂは、前
記撮像部１１の撮像領域内におけるオプティカルフロー
の大きさに基づいて前記他車両の消失方向を判定する消
失方向判定手段２１ｃを有していることを特徴としてい
る。

【００２２】また、前記消失方向判定手段２１ｃは、前
記撮像画像を左右方向に分割することにより設定された
複数の短冊状領域毎に、オプティカルフローの大きさに
基づいて算出された危険度の判定を行い、この判定した
危険度に基づいて前記他車両の消失方向を判定すること
を特徴としている。

【００２３】

【作用】上記構成において、車両の所定位置に配設され
た撮像手段１０は車両の後方正面、車両の右側方及び車
両の左側方を撮像し、オプティカルフロー検出手段は撮
像手段により取得された後方正面画像、右側方画像及び
左側方画像に基づき、自車両に対する後方又は隣接車線
を走行中の他車両のオプティカルフローを検出する。そ
して、この検出したオプティカルフローのベクトルの大
きさに基づき、前記他車両と自車両との相対関係の監視
を行う。すなわち、車両の後方正面、車両の右側方及び
車両の左側方を撮像する撮像手段を設け、この撮像手段
からの後方正面、右側方及び左側方の画像情報に基づき
他車両についてのオプティカルフローを検出し、さらに
この検出したオプティカルフローにより他車両の監視を
行うように構成したので、監視領域を広げることができ
る。

【００２４】また、前記撮像手段１０は車両の後方正面
を撮像する後方正面撮像部１１ａ、車両の右側方を撮像
する右側方撮像部１１ｂ及び車両の左側方を撮像する左
側方撮像部１１ｃからなり、撮像方向選択部１３はこれ
らの後方正面撮像部１１ａ、右側方撮像部１１ｂ及び左
側方撮像部１１ｃを順次選択する。すなわち、複数の撮
像部からの撮像画像を選択的に入力し、入力された各撮
像画像に基づいて他車両についてのオプティカルフロー
を検出する構成としているので、撮像部のみを複数台配
設することで監視領域を広げることができる。従って、
装置を簡単に且つ安価に構成することが可能となる。

【００２５】また、撮像部１１は配設位置に応じた所定
領域を撮像し、前記撮像部旋回機構１２は撮像部１１を
車両の右側方乃至左側方の範囲で旋回させる。すなわち
撮像部を右側方、車両正面、左側方に旋回させる旋回手
段を設け、１つの撮像部により後方正面、右側方及び左
側方の画像情報を取得するように構成したので、装置を
簡単に且つ安価に構成することが可能となる。

【００２６】また、前記撮像方向指示手段２１ｂは、前
記撮像部１１が車両の後方正面を撮像し、その撮像範囲
から前記他車両が消失すると予測された際、その消失方
向に応じて撮像部１１の撮像方向を前記右側方あるいは
左側方に切り換える指示情報を送出する。すなわち、他
車両の消失方向に応じて撮像方向を切り換えるように構
成しているので、前記他車両に対する追従性を損なわず
に監視領域を広げることが可能となる。

【００２７】また、消失方向判定手段２１ｃは、前記撮
像部１１の撮像領域内におけるオプティカルフローの大
きさに基づいて前記他車両の消失方向を判定する。すな
わち、撮像領域内におけるオプティカルフローの大きさ
の分布に基づき、他車両の消失方向を判定するように構
成したので、撮像手段の撮像方向の切り換えを高速に行
うことができる。

【００２８】また、前記消失方向判定手段２１ｃは、前
記撮像画像を左右方向に分割することにより設定された
複数の短冊状領域毎に、オプティカルフローの大きさに
基づいて算出された危険度の判定を行い、この判定した
危険度に基づいて前記他車両の消失方向を判定する。す
なわち、撮像領域をその左右方向に分割し、この分割単
位毎の危険度に基づき、前記他車両の消失方向を判定す
るように構成したので、撮像手段の撮像方向の切り換え
を一層高速に行うことができる。

【００２９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面とともに説明す
る。図２は、第１の実施例の装置構成を示すブロック図
で、同図において、１０は撮像部、２０は撮像部１０か
らの画像情報に基づき画像処理及び他車両との相対関係
監視処理などを実行するデータ処理部、３０は撮像部１
０からの画像データなどを保持する記憶部、４０は警報
部である。

【００３０】撮像部１０は、車両後方の所定位置に車両
後方に向けて配設され、当該方向を撮像し、画像情報と
して出力する。また、この撮像部１０はビデオカメラ１
１と、このビデオカメラ１１を支持し水平方向に旋回さ
せる支持台ユニット１２とを有しており、車両の右側方
あるいは左側方の画像をも取得する構成となっている。
なお、この撮像部１０については、後に詳述する。デー
タ処理部２０は、上述した先願装置と同様に、動作プロ
グラムに従って動作する中央制御装置としてのＣＰＵ２
１、このＣＰＵ２１の動作プログラム及び予め与えられ
る設定値などを保持するＲＯＭ２２及びＣＰＵ２１の演
算実行時に必要なデータを一時的に保持するＲＡＭ２３
を有している。

【００３１】記憶部３０は、前記撮像部１０からの画像
データを保持する第１フレームメモリ３１及び第２フレ
ームメモリ３２と、発散方向のオプティカルフローを保
持する発散オプティカルフローメモリ３３とを有し、こ
れらの各メモリはデータ処理部２０のＣＰＵ２１に付設
されている。警報部４０は、データ処理部２０からの音
声信号により音声ガイダンスあるいは警報音を発生する
スピーカ４１を有している。このスピーカ４１は、車両
内部に配設され、必要に応じて運転者などに指示あるい
は警報を与える。

【００３２】次に、上記撮像部１０について詳細に説明
する。この第１の実施例における撮像部１０は、図３
（ａ）の上面図及び図３（ｂ）の側面図に示すように、
ビデオカメラ１１と、支持台ユニット１２とから概略構
成されている。ビデオカメラ１１は、図１４にて説明し
たようにレンズ１１ａとイメージプレーン１１ｂとを有
し、支持台ユニット１２上に支持されることによりその
位置からの撮像画像をデータ処理部２０のＣＰＵ２１に
画像情報ＳＧ１として出力する。

【００３３】支持台ユニット１２は、長方形をした板状
部材として構成された支持板１２ａと、この支持板１２
ａの一端側に下側に向けて立設された案内軸１２ｂと、
支持板１２ａの他端側に下側に向けて立設された支軸１
２ｃと、その中心に支軸１２ｃが貫通するとともにこの
支軸１２ｃの上側所定位置に接合されたギア１２ｄと、
ステップモータとして構成され駆動信号ＳＧ２に応じて
正逆方向に回転駆動する駆動モータ１２ｆと、この駆動
モータ１２ｆの回転軸にその中心が接合されるとともに
支軸側のギア１２ｅと噛合するギア１２ｇと、方形板状
の基板１２ｈと、基板１４ａの一端側に形成された円弧
状の溝部１２ｉとから構成されている。また、上記溝部
１２ｉの内部には、案内軸１２ｂの下端部に形成され係
止部として作用する突起１２ｅが配置されている。

【００３４】従って、このような構成を有する撮像部１
０では、図３（ａ）に示すように、駆動モータ１２ｆが
回転した場合、この回転力は駆動モータ１２ｆ側のギア
１２ｇ及び支軸１２ｃ側のギア１２ｄにより減速されて
支軸１２ｃに伝達される。これにより、支持板１２ａが
支軸１２ｃを中心として回転し、この支持板１２ａに取
り付けられたビデオカメラ１１が溝部１２ｂの範囲すな
わちその正面方向を基準として左右方向にそれぞれ角度
θの範囲で旋回する。

【００３５】この第１の実施例において、ビデオカメラ
１１は、後方正面位置を基準としてその左右方向の旋回
限界位置まで旋回するように制御される。要するに、こ
のビデオカメラ１１は、正面方向、右側方向、左側方向
の３方向のいずれかに位置付けられるよう旋回制御され
る。なお、このビデオカメラ１１を旋回させる機構とし
て、この実施例では正逆方向に回転する駆動モータ１２
ｆを例示したが、これをソレノイド及び公知のリンク機
構を用いて構成してもよい。

【００３６】そして、上述した撮像部１０は、図４
（ａ）に示すように車両に取り付けられる。すなわち、
ビデオカメラ１１は、自車両１００の後方に設けられた
トランク１１０の上部に車両後方正面に向けて取り付け
られている。従って、この撮像部１０は、図４（ｂ）に
示すように、常時は図中実線で示す後方正面の範囲を撮
像し、データ処理部２０からの駆動制御信号ＳＧ２に基
づき旋回し、図中点線で示す右側方領域、図中一点鎖線
で示す左側方領域を撮像する。これにより自車両１００
に後続して、同一車線あるいは隣接車線を走行する他車
両２００を捕捉し撮像する。

【００３７】次に、以上の構成を有する第１の実施例の
動作を、図５のフローチャートに基づき説明する。この
第１の実施例においては、まずステップＳ１１０にて、
カメラ位置を後方正面に位置付ける処理を行う。すなわ
ち、このステップＳ１１０では、ＣＰＵ２１は、ステッ
プモータとして構成された駆動モータ１２ｆに対して駆
動制御信号ＳＧ２を送出し、この駆動モータ１２ｆのス
テップ数を後方正面位置に相当するステップ数とする。
なお、この駆動モータ１２ｆのステップ数はＲＡＭ２３
の所定領域に保持されており、ＣＰＵ２１は当該領域の
保持内容を参照することによりカメラ位置を認識する。

【００３８】上記駆動信号ＳＧ２により、撮像部１０す
なわちビデオカメラ１１が後方正面以外を向いていた場
合には、駆動モータ１２ｆが駆動してビデオカメラ１１
が後方正面位置を向くまで支持台ユニット１２の支軸１
２ｃを回転させる。一方、既にビデオカメラ１１が後方
正面を向いていた場合には、駆動制御信号ＳＧ２は送出
されず、ビデオカメラ１１の向きはそのまま維持され
る。そして、このステップＳ１１０の処理実行後、ステ
ップＳ１２０に移行する。

【００３９】ステップＳ１２０では、時間ｔでの画像取
り込み処理を行う。このステップＳ１２０の画像取り込
み処理では、図１３（ａ）で説明した時刻ｔにおける画
像を記憶部３０の第１フレームメモリ３１に格納する。
引き続くステップＳ１２１では、時間ｔ＋△ｔでの画像
取り込み処理を行う。このステップＳ１２１の画像取り
込み処理は、上記ステップＳ１２０の画像取り込み処理
と同様にしてなされるもので、図１３（ｂ）で説明した
時刻ｔ＋△ｔにおける画像を第２フレームメモリ３２に
格納する。なお、このステップＳ１２１における撮像間
隔△ｔは任意に設定可能とされ、例えば５／３０秒に設
定されている。このステップＳ１２１の処理実行後、ス
テップＳ１２２に移行する。

【００４０】ステップＳ１２２ではＦＯＥの設定を行
う。このＦＯＥは上述したように無限遠点として与えら
れるもので、自車両の直進走行状態における撮像画像上
において、自車両の進行方向に正反対方向（後方）の１
点に対応する。すなわち、このステップＳ１２２では、
ビデオカメラ１１の配設高さ及びその撮像方向などの設
置パラメータに基づいて予め与えられた座標値をＦＯＥ
として設定する。そして、このステップＳ１２２の処理
実行後、ステップＳ１２３に移行する。

【００４１】ステップＳ１２３では、発散方向のオプテ
ィカルフローの取得処理を行う。以下、このステップＳ
１２３の処理について、図６を参照して説明する。図６
は、記憶部３のフレームメモリ３１、３２に保持された
撮像画像を示しており、図６（ａ）が時間ｔでの撮像画
像すなわち第１フレームメモリ３１に保持された撮像画
像を示し、図６（ｂ）が時間ｔ＋△ｔでの撮像画像すな
わち第２フレームメモリ３２に保持された撮像画像を示
している。これらの図において、ＦＯＥは上記ステップ
Ｓ１２２にて設定されたＦＯＥを示している。また、Ｐ
及びＱは任意に設定された同一の着目点を示し、時間ｔ
における着目点Ｐ〔図６（ａ）〕が時間ｔ＋△ｔにおい
て着目点Ｑ〔図６（ｂ）〕まで移動していることを示し
ている。

【００４２】このステップＳ１２３の処理では、図６
（ａ）に示すように、まず時間ｔでの撮像画像におい
て、着目する一点Ｐに対しＦＯＥから放射状の方向に窓
Ｗ₁を設定する。次に、図６（ｂ）に示す時間ｔ＋Δｔ
での撮像画像において、この窓Ｗを図６（ａ）にて設定
した窓Ｗ₁の位置から、図６（ｂ）において点線矢印で
示すＦＯＥから放射状の方向に一点づつ移動させ、この
窓Ｗの移動毎に時間ｔでの窓Ｗ₁との輝度差の絶対値の
総和を求める。そして、総和が最小になったときすなわ
ちこの窓が窓Ｗ₂の位置まで移動した際の窓Ｗの移動量
を着目する一点の速度ベクトルすなわち発散方向のオプ
ティカルフローとして取得する。なお、上記輝度差は、
窓を構成する各画素について、例えば図６（ａ）及び図
６（ｂ）に符号Ｐ，Ｑの●で示す対応する位置の画素間
のものである。

【００４３】このステップＳ１２３では、上述した処理
を時間ｔの画像の全ての点において繰り返し行うことに
より、画像全体における発散方向のオプティカルフロー
を取得する。そして、この取得したオプティカルフロー
については、記憶部３の発散オプティカルフローメモリ
３３に格納する。また、このステップＳ１２３の処理に
関し、窓Ｗ内の画素を走査して、着目する点を抽出し、
抽出された点に対してオプティカルフローを求めるよう
にしても良い。そして、このステップＳ１２３の処理が
終了すると、ステップＳ１２４に移行する。

【００４４】ステップＳ１２４では、危険度の算出処理
を行う。すなわち、このステップＳ１２４では、上記ス
テップＳ１２３にて取得した発散方向のオプティカルフ
ローに対し、その大きさ（長さ）に重み付けをし、重み
付けをした値が或るしきい値を越えたら危険と判断す
る。また、しきい値を数レベル設定しておき、危険度の
レベルを判断することもできる。

【００４５】この危険度算出処理は、上述したように、
このオプティカルフローについて、オプティカルフロー
の方向がＦＯＥに向う方向ならば後続する他車両の速度
が自車両の速度より遅く、自車両から離れていくことを
意味し、反対にオプティカルフローの方向がＦＯＥに対
して発散する方向ならば自車両に接近してきていること
を意味すること、及び、このオプティカルフローの大き
さが大きいほど自車両に接近した位置に存在するかある
いは自車両との速度差が大きいことを意味することに基
づいてなされている。

【００４６】そして、このステップＳ１２４で算出した
危険度が高い場合には、データ処理部２０のＣＰＵ２１
は、警報部４０のスピーカ４１に音声信号を送出し、こ
のスピーカ４１から音声ガイダンスあるいは警報音を発
生させることにより運転者に対して注意を促す。また、
ＣＰＵ２１は、隣接車線を後続して走行している他車両
のオプティカルフローの危険度が高く、この他車両に対
して警報を行う場合には、運転者が車線変更を行うため
ウインカをオンにしたときに音声信号を送出し、警報音
などを発生させる。そして、このステップＳ１２４の処
理実行後、ステップＳ１３０に移行する。

【００４７】ステップＳ１３０では、カメラ位置すなわ
ち撮像部１０を構成するビデオカメラ１１の撮像方向を
判定する。この撮像方向の判定は、上記ステップＳ１１
０と同様に、撮像部１０の駆動モータ１３ａのステップ
数に基づきなされる。すなわち、このステップＳ１３０
では、ＣＰＵ２１はＲＡＭ２３の保持内容を参照するこ
とによりビデオカメラ１１の撮像方向を認識する。そし
て、この撮像方向が後方正面であった場合にはステップ
Ｓ１３１に移行し、後方正面以外すなわち右側方あるい
は左側方であった場合にはステップＳ１３５に移行す
る。

【００４８】ステップＳ１３１では、上記ステップＳ１
２４にて算出した危険度に基づき、その左右両端部の危
険度がしきい値以上であるか否かを判定する。このステ
ップＳ１３１の危険度判定処理について、図７を参照し
て説明する。すなわち、このステップＳ１３１では、撮
像領域６００を左右方向に８分割することにより複数の
短冊状領域６０１〜６０８を設定し、上記ステップＳ１
２４で算出した危険度をこの分割した各領域６０１〜６
０８に当てはめ、領域６０１及び領域６０８の危険度を
判定する。なお、この各領域６０１〜６０８に関し、そ
の左右方向は自車両の進行方向を基準として定められ
る。従って、この場合、右端領域が領域６０１となり、
左端領域が領域６０８となる。

【００４９】そして、このステップＳ１３１にて、左右
端部領域（右端領域６０１あるいは左端領域６０８）の
危険度がしきい値以上であった場合にはステップＳ１３
２に移行し、それ以外であった場合にはステップＳ１２
０に移行し、上述した一連の処理を再度実行する。すな
わち、このステップＳ１３１において、左右両端部領域
の危険度がしきい値以上であった場合には、隣接車線を
走行中の他車両が自車両より高速で走行して自車両に接
近した状態にあり、次の撮像周期においてこの他車両は
撮像領域から消失するものと予測する。

【００５０】そして、ステップＳ１３２では、危険度が
しきい値以上になった領域が左右端部領域のいずれであ
るか、すなわち隣接車線を自車両より高速で走行してい
る他車両の存在位置が、自車両の右側後方であるのか左
側後方であるのかを判定する。このステップＳ１３２に
おいて、その存在方向が右端領域であると判定された場
合には、そしてステップＳ１３３に移行してビデオカメ
ラ１１を右側方すなわち図４（ｂ）に点線で示す方向に
旋回させる。一方、ステップＳ１３２にてその存在方向
が左端領域であると判定された場合には、ステップＳ１
３４に移行してビデオカメラ１１を左側方すなわち図４
（ｂ）に一点鎖線で示す方向に旋回させる。そして、こ
れらのステップＳ１３３あるいはステップＳ１３４に
て、ビデオカメラ１１を旋回させた後ステップＳ１２０
に移行し、ビデオカメラ１１を右側方あるいは左側方へ
位置付けた状態で、上述した一連の処理を再度実行す
る。

【００５１】次に、上記ステップＳ１３０にてＮと判定
された場合、すなわちカメラ位置が右側方あるいは左側
方であった場合について説明する。この場合、上述した
ようにステップＳ１３５に移行する。そして、このステ
ップＳ１３５において他車両についてのオプティカルフ
ローが消失したか否か、すなわちビデオカメラ１１の撮
像範囲から他車両により生じた発散方向のオプティカル
フローが消失したか否かを判定する。

【００５２】そして、このステップＳ１３５にて、オプ
ティカルフローが消失した場合には、他車両は自車両を
追い越して前方に移動したか、減速して後方に移動した
かのいずれかであると判断できるので、この場合には
「Ｙ」と判定してステップＳ１１０に移行し、そしてビ
デオカメラ１１を後方正面に戻した後、再度上述した処
理を実行する。一方、このステップＳ１３５において、
オプティカルフローが消失していない場合には、他車両
は自車両の右側方あるいは左側方に存在していると判断
できるので、この場合には「Ｎ」と判定してステップＳ
１２０に移行し、そしてビデオカメラ１１をその方向
（右側方あるいは左側方）に位置付けた状態で、上述し
た一連の処理を再度実行する。

【００５３】以上説明した第１の実施例では、撮像部１
０は１つのビデオカメラ１１を有し、このビデオカメラ
１１を左右方向に旋回させることにより撮像領域を広げ
る構成となっていた。次に、上記撮像部１０に関し上記
第１の実施例と異なる構成を有する第２の実施例につい
て説明する。

【００５４】図８は、この第２の実施例の装置構成を示
すブロック図で、同図において、先に説明した第１の実
施例と同一部には同一符号を付して示してある。そし
て、この第２の実施例は、基本的には第１の実施例装置
と同様に構成され、撮像部１０、データ処理部２０、記
憶部３０及び警報部４０を有している。この第２の実施
例では、撮像部１０の構成、記憶部３０の構成、それに
伴うデータ処理部２０のＲＯＭ２２に格納された動作プ
ログラムが第１の実施例と相違している。従って、デー
タ処理部２０はＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３
を有し、警報部４０はスピーカ４１を有している。

【００５５】そして、この第２の実施例における撮像部
１０は、ビデオカメラ１１と、セレクタ１３とから構成
されている。ビデオカメラ１１は、３つのビデオカメラ
１１ａ、１１ｂ及び１１ｃとして構成され、各ビデオカ
メラ１１ａ、１１ｂ及び１１ｃの出力すなわち撮像画像
の信号ＳＧ３、ＳＧ４及びＳＧ５は、それぞれセレクタ
１３に入力されている。なお、第２の実施例に関する以
後の説明においてビデオカメラ１１と記した場合には、
３つのビデオカメラ１１ａ〜１１ｃを総称するものとす
る。セレクタ１３はデータ処理部２０からの切換制御信
号ＳＧ６に応じて、ビデオカメラ１１ａからの画像情報
ＳＧ３、ビデオカメラ１１ｂからの画像情報ＳＧ４及び
ビデオカメラ１１ｃからの画像情報ＳＧ６を選択し、選
択した画像情報をデータ処理部２０（ＣＰＵ２１）に対
して送出するスイッチ手段として構成されている。

【００５６】そして、図９（ａ）に示すように、ビデオ
カメラ１１ａは自車両１００の後方に設けられたトラン
ク１１０上に、ビデオカメラ１１ｂ及び１１ｃは自車両
１００のルーフ部１２０上にそれぞれ取り付けられてい
る。また、各ビデオカメラ１１ａ、１１ｂ及び１１ｃ
は、それぞれ異なる方向を撮像するように取り付けられ
ている。すなわち、図９（ｂ）に示すように、トランク
１１０上に配設されたビデオカメラ１１ａは同図におい
て実線にて示す車両１００の後方正面領域を撮像するよ
うに取り付けられている。

【００５７】一方、ルーフ部１２０上に配設されたビデ
オカメラ１１ｂ及び１１ｃについては、ビデオカメラ１
１ｂは同図において点線で示すように車両の右側方すな
わち追い越し車線側を撮像する向きに配設され、ビデオ
カメラ１１ｃは一点鎖線で示すように車両の左側方すな
わち走行車線側あるいは歩道側を撮像する向きに配設さ
れている。従って、各ビデオカメラ１１ａ、１１ｂ及び
１１ｃは、それぞれ後方正面撮像手段（ビデオカメラ１
１ａ）、右側方撮像手段（ビデオカメラ１１ｂ）及び左
側方撮像手段（ビデオカメラ１１ｃ）を構成し、これら
により車両の右側方（点線領域）から左側方（一点鎖線
領域）までを撮像部１０の撮像領域とする。

【００５８】また、記憶部３０は、後方正面画像メモリ
３４、右側方画像メモリ３５、左側方画像メモリ３６を
有し、そのそれぞれが第１フレームメモリ３４ａ、３５
ａ及び３６ａと、第２フレームメモリ３４ｂ、３５ｂ及
び３６ｂと、発散オプティカルフローメモリ３４ｃ、３
５ｃ及び３６ｃとを有している。そして、上記第１フレ
ームメモリ３４ａ、３５ａ及び３６ａと第２フレームメ
モリ３４ｂ、３５ｂ及び３６ｂには、それぞれ時刻ｔと
時刻ｔ＋△ｔの画像情報が格納される。すなわち第１フ
レームメモリ３４ａ、３５ａ及び３６ａと第２フレーム
メモリ３４ｂ、３５ｂ及び３６ｂの一方側に時刻ｔの画
像情報が格納された場合には、他方側には時刻ｔ＋△ｔ
の画像情報が格納される。

【００５９】次に、この第２の実施例の動作について、
図１０のフローチャートを参照して説明する。この第２
の実施例においては、まずステップＳ２００において、
初期画像の取り込みを行う。すなわち、この実施例は、
所定時間相前後する２画像中の同一点の移動情報に基づ
き処理を行うものであるので、このステップＳ２００に
て、最初の処理を行う際に時刻ｔの撮像画像として使用
する初期画像を取得する。

【００６０】そして、このステップＳ２００では、デー
タ処理部２０のＣＰＵ２１はセレクタ１３に対して切換
制御信号ＳＧ６を所定間隔で送出し、まずビデオカメラ
１１ａからの後方正面画像を取得するとともにこの取得
した後方正面画像を後方正面画像メモリ３４の第１フレ
ームメモリ３４ａに格納し、次にビデオカメラ１１ｂか
らの右側方画像を取得するとともにこの取得した右側方
画像を右側方画像メモリ３５の第１フレームメモリ３５
ａに格納し、そしてビデオカメラ１１ｃからの左側方画
像を取得するとともにこの取得した左側方画像を右側方
画像メモリ３６の第１フレームメモリ３６ａに格納す
る。

【００６１】そしてステップＳ２１０に移行し、このス
テップＳ２１０にてビデオカメラ１１ａを選択する。す
なわち、ＣＰＵ２１はセレクタ１３に対してビデオカメ
ラ１１ａを選択する切換制御信号ＳＧ６を送出する。こ
の切換制御信号ＳＧ６により、セレクタ１３はビデオカ
メラ１１ａからの後方正面の画像情報ＳＧ３をＣＰＵ２
１に送出する。そして、ステップＳ２１１に移行する。

【００６２】このステップＳ２１１では、ＣＰＵ２１
は、当該時間における後方正面画像を取り込み、この後
方正面画像を後方画像メモリ３４の第１フレームメモリ
３４ａと第２フレームメモリ３４ｂのいずれかのメモリ
に格納する。なお、この格納対象となるメモリに関し、
後方画像メモリ３４の第１フレームメモリ３４ａと第２
フレームメモリ３４ｂの選択は、各メモリに既に保持さ
れている画像情報の撮像時間に基づいてなされ、古い画
像情報が格納された側のメモリに対して取り込んだ画像
情報を上書きする。また、装置の動作直後において、メ
モリの一方側にしか画像情報が格納されていない場合に
は、他方側すなわち空のメモリに対し、取り込んだ画像
情報を格納する。

【００６３】引き続くステップＳ２１２では、ビデオカ
メラ１１ａのＦＯＥの設定処理すなわちビデオカメラ１
１ａが撮像した後方正面画像についてＦＯＥの設定を行
う。このステップＳ２１２の処理は、上述した第１の実
施例におけるステップＳ１２２と同様な処理によりＦＯ
Ｅを設定する。なお、このステップＳ２１２のＦＯＥの
設定処理において、第１フレームメモリ３４ａに保持さ
れた撮像画像と第２フレームメモリ３４ｂに保持された
撮像画像の古い方の撮像画像を時刻ｔの撮像画像とし、
新しい方の撮像画像を時刻ｔ＋△ｔの撮像画像とする。
そして、このステップＳ２１２の処理実行後、ステップ
Ｓ２１３に移行する。

【００６４】ステップＳ２１３では、発散方向のオプテ
ィカルフローの取得処理を行う。このステップＳ２１３
のオプティカルフローの取得処理は、第１の実施例にお
けるステップＳ１２３と同様にしてなされる。すなわ
ち、このステップＳ２１３では、図６に示すように、着
目点Ｐ，Ｑ、窓Ｗ（Ｗ₁及びＷ₂）を設定し、ＦＯＥか
ら放射する方向（発散方向）に前記窓Ｗを一点づつ移動
させ、この窓Ｗの移動毎に時間ｔでの窓Ｗ₁との輝度差
の絶対値の総和を求め、総和が最小になった窓Ｗ₂まで
の移動量（窓Ｗ₁から窓Ｗ₂までの移動距離）を着目点
に対する発散方向のオプティカルフローとして取得す
る。そして、この取得したオプティカルフローを後方正
面画像メモリ３４の発散オプティカルフローメモリ３４
ｃに格納する。また、このステップＳ２１３の処理に関
しても、窓Ｗ内の画素を走査して、着目する点を抽出
し、抽出された点に対してオプティカルフローを求める
ようにしても良い。

【００６５】そして、引き続くステップＳ２１４では、
ビデオカメラ１１ａの危険度算出処理すなわち後方正面
方向における危険度算出処理を行う。このステップＳ２
１４の危険度算出処理は、第１の実施例におけるステッ
プＳ１２４と同様にしてなされる。すなわち、このステ
ップＳ２１４では、上記ステップＳ２１３にて取得した
発散方向のオプティカルフローに対して、その大きさ
（長さ）に重み付けをし、重み付けをした値が或るしき
い値を越えたら危険と判断する。なお、このステップＳ
２１４において、算出した危険度が高い場合には、ＣＰ
Ｕ２１からスピーカ４１に音声信号を送出し、このスピ
ーカ４１から警報音などを発生させ、運転者に対して注
意を促す。そして、このステップＳ２１４の処理終了
後、ステップＳ２２０に移行する。

【００６６】ステップＳ２２０では、ビデオカメラ１１
ｂの選択すなわち撮像画像を右側方に切り換える処理を
行う。このステップＳ２２０では、ＣＰＵ２１はセレク
タ１３に対してビデオカメラ１１ｂを選択する切換制御
信号ＳＧ６を送出する。そして、このステップ２２０の
処理が終了するとステップＳ２２１に移行するが、この
ステップＳ２２１以降ステップＳ２２４までの処理は先
に説明したステップＳ２１１以降ステップＳ２１４と同
様にしてなされる。

【００６７】すなわち、ステップＳ２２１では、ＣＰＵ
２１は、当該時間における右側方画像を取り込み、この
右側方画像を右側方メモリ３５の第１フレームメモリ３
５ａあるいは第２フレームメモリ３５ｂのいずれか古い
画像を保持している側に格納する。そして、ステップＳ
２２２では、ビデオカメラ１１ｂのＦＯＥの設定処理す
なわちビデオカメラ１１ｂが撮像した右側方画像中にＦ
ＯＥを設定し、ステップＳ２２３では、第１フレームメ
モリ３５ａ及び第２フレームメモリ３５ｂに格納された
時間ｔ及び時間ｔ＋△ｔにおける右側方画像に着目点、
窓を設定し、発散方向のオプティカルフローを取得す
る。

【００６８】そして、引き続くステップＳ２２４では、
ビデオカメラ１１ｂの危険度算出処理を行う。すなわ
ち、このステップＳ２２４では、右側方方向における危
険度を、発散方向のオプティカルフローに対し、その大
きさに重み付けをし、重み付けをした値としきい値とを
比較することにより危険度の算出を行う。そして、この
ステップＳ２２４の処理終了後、ステップＳ２３０に移
行する。

【００６９】ステップＳ２３０では、ビデオカメラ１１
ｃの選択すなわち撮像画像を左側方に切り換える処理を
行う。このステップＳ２３０では、ＣＰＵ２１はセレク
タ１３に対してビデオカメラ１１ｃを選択する切換制御
信号ＳＧ６を送出する。そして、このステップ２３０の
処理が終了するとステップＳ２３１に移行するが、この
ステップＳ２３１以降ステップＳ２３５までの処理につ
いても先に説明したステップＳ２１１以降ステップＳ２
１５と同様にしてなされる。

【００７０】すなわち、ステップＳ２３１では、ＣＰＵ
２１は、当該時間における左側方画像を取り込み、この
左側方画像を左側方メモリ３６の第１フレームメモリ３
６ａあるいは第２フレームメモリ３６ｂのいずれか古い
画像を保持している側に格納する。そして、ステップＳ
２３２では、ビデオカメラ１１ｃのＦＯＥの設定処理す
なわちビデオカメラ１１ｃが撮像した左側方画像中にＦ
ＯＥを設定し、ステップＳ２３３では、第１フレームメ
モリ３６ａ及び第２フレームメモリ３６ｂに格納された
時間ｔ及び時間ｔ＋△ｔにおける左側方画像に基づき、
発散方向のオプティカルフローを取得する。

【００７１】そして、引き続くステップＳ２３４では、
ビデオカメラ１１ｃの危険度算出処理を行う。すなわ
ち、左側方方向における危険度に関し、発散方向のオプ
ティカルフローの大きさに重み付けをし、この重み付け
をした値としきい値とを比較することにより危険度の算
出を行う。そして、このステップＳ２３４の処理が終了
すると、ステップＳ２１０に移行し、再度後方正面を撮
像しているビデオカメラ１１ａによる処理に移行する。

【００７２】以上の動作を実行する第２の実施例では、
上述したように、所定時間毎にに３つのビデオカメラ１
１ａ、１１ｂ及び１１ｃを切り換えることにより、撮像
範囲を広げている。すなわち、図１１は経過時間毎の処
理状況を示した模式図であり、同図において横軸に付さ
れた数字はフレームで１フレームが１／３０秒に相当
し、各経過時間におけるビデオカメラ１１ａ、１１ｂ及
び１１ｃからの画像信号の処理状況を示している。以
下、この図１１を参照して処理の流れを説明する。

【００７３】そして、第１フレームではビデオカメラ１
１ａからの後方正面画像を取り込み、第３フレームでは
ビデオカメラ１１ｂからの右側方画像を取り込み、第５
フレームではビデオカメラ１１ｃからの左側方画像を取
り込む。すなわち、この第５フレームまでの処理が、上
記ステップＳ２００の初期画像取り込み処理に相当す
る。

【００７４】そして、第７フレームでは、ビデオカメラ
１１ａからの後方正面画像を取り込む。続く第８フレー
ムでは、上記第１フレームで取り込んだ後方正面画像を
時間ｔの撮像画像とし、第７フレームで取り込んだ後方
正面画像を時間ｔ＋△ｔの撮像画像として後方正面画像
についての画像処理すなわちＦＯＥの設定処理、発散方
向のオプティカルフローの取得処理及び危険度算出処理
を行う。すなわち、上記第７フレームの処理が上記ステ
ップＳ２１０及びステップＳ２１１の処理に相当し、上
記第８フレームの処理が上記ステップＳ２１２〜ステッ
プＳ２１４の処理に相当する。

【００７５】さらに、第９フレームではビデオカメラ１
１ｂからの右側方画像を取り込み、第１０フレームでは
上記第３フレームで取り込んだ右側方画像（時間ｔ）と
第９フレームで取り込んだ右側方画像（時間ｔ＋△ｔ）
に基づく画像処理を行う。すなわち、上記第９フレーム
の処理が上記ステップＳ２２０及びステップＳ２２１の
処理に相当し、上記第１０フレームの処理が上記ステッ
プＳ２２２〜ステップＳ２２４の処理に相当する。そし
て、このような処理を順次繰り返し実行し、第１７フレ
ーム（１７／３０秒経過時点）では、ビデオカメラ１１
ｃからの左側方画像を取り込み、第１８フレームでは上
記第１１フレームで取り込んだ左側方画像（時間ｔ）と
第１７フレームで取り込んだ左側方画像（時間ｔ＋△
ｔ）に基づく画像処理を行う。

【００７６】以上のように、この第２の実施例では、車
両の後方正面を撮像する後方正面撮像手段（ビデオカメ
ラ１１ａ）と、右側方を撮像する右側方撮像手段（ビデ
オカメラ１１ｂ）と、左側方を撮像する左側方撮像手段
（ビデオカメラ１１ｃ）と、各撮像手段を切り換える切
換手段（セレクタ１３）とを設け、これら各撮像手段に
よる画像取り込みタイミングをずらし、待ち時間すなわ
ち時間△ｔの間に他の撮像手段からの画像を取り込むよ
うに構成しているので、処理を効率よく行うことができ
る。

【００７７】以上の説明より明らかなように、本発明の
基本構成と各実施例のフローチャートとは次の対応関係
を有している。すなわち、オプティカルフロー検出手段
２１ａは、第１の実施例においてはステップＳ１１０〜
Ｓ１３５に、第２の実施例においてはステップＳ２００
〜Ｓ２３４にそれぞれ対応している。また、撮像方向指
示手段２１ｂは、第１の実施例におけるステップＳ１１
０、Ｓ１３０〜Ｓ１３５に対応し、消失方向判定手段２
１ｃは、ステップＳ１３１及びＳ１３２に対応してい
る。

【００７８】

【発明の効果】以上説明したように本発明の車両用後側
方監視装置によれば、次の効果を奏する。すなわち、車
両の後方正面、車両の右側方及び車両の左側方を撮像す
る撮像手段を設け、この撮像手段からの後方正面、右側
方及び左側方の画像情報に基づき他車両についてのオプ
ティカルフローを検出し、さらにこの検出したオプティ
カルフローにより他車両の監視を行うように構成したの
で、監視領域を広げることができる。

【００７９】また、複数の撮像部からの撮像画像を選択
的に入力し、入力された各撮像画像に基づいて他車両に
ついてのオプティカルフローを検出する構成としている
ので、撮像部のみを複数台配設することで監視領域を広
げることができる。従って、装置を簡単に且つ安価に構
成することが可能となる。

【００８０】また、撮像部を右側方、車両正面、左側方
に旋回させる旋回手段を設け、１つの撮像部により後方
正面、右側方及び左側方の画像情報を取得するように構
成したので、装置を簡単に且つ安価に構成することが可
能となる。

【００８１】また、他車両の消失方向に応じて撮像方向
を切り換えるように構成しているので、前記他車両に対
する追従性を損なわずに監視領域を広げることが可能と
なる。

【００８２】また、撮像領域内におけるオプティカルフ
ローの大きさの分布に基づき、他車両の消失方向を判定
するように構成したので、撮像手段の撮像方向の切り換
えを高速に行うことができる。

【００８３】また、撮像領域をその左右方向に分割し、
この分割単位毎の危険度に基づき、前記他車両の消失方
向を判定するように構成したので、撮像手段の撮像方向
の切り換えを一層高速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本構成図を説明する図である。

【図２】第１の実施例の構成を説明するブロック図であ
る。

【図３】第１の実施例における撮像部の構成を示す説明
図である。

【図４】第１の実施例における撮像部の取付構造を示す
説明図である。

【図５】第１の実施例の動作を示すフローチャートであ
る。

【図６】オプティカルフローの取得動作の説明図であ
る。

【図７】撮像領域を左右方向に分割することにより得ら
れた短冊状領域を説明する図である。

【図８】第２の実施例の構成を説明するブロック図であ
る。

【図９】第２の実施例における撮像部の取付構造を示す
説明図である。

【図１０】第２の実施例の動作を示すフローチャートで
ある。

【図１１】第２の実施例の動作を説明する模式図であ
る。

【図１２】先願装置の構成を示すブロック図である。

【図１３】時間ｔ及び時間ｔ＋△ｔにおける撮像画像、
撮像画像から得られるオプティカルフローを示す説明図
である。

【図１４】障害物などの検出方法の説明図である。

【符号の説明】

１０撮像部１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃビデオカメラ１２支持台ユニット１３セレクタ２０データ処理部２１ＣＰＵ２２ＲＯＭ２３ＲＡＭ３０記憶部４０警報部１００自車両２００他車両２０１Ｆ〜４０２ＦオプティカルフローＦＯＥ Focus Of Expansion（消失点、無限遠点）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の所定位置に配設された撮像手段
と、所定時間相前後する２画像中における同一点につい
て、当該点の無限遠点から発散する方向の移動をオプテ
ィカルフローとして検出するオプティカルフロー検出手
段とを有し、自車両に対する後方又は隣接車線を走行中
の他車両のオプティカルフローに関し、そのベクトルの
大きさに基づいて、前記他車両と自車両との相対関係を
監視する車両用後側方監視装置において、前記撮像手段は、車両の後方正面、車両の右側方及び車
両の左側方を撮像するよう構成され、前記オプティカルフロー検出手段は、前記撮像手段から
の後方正面画像、右側方画像及び左側方画像に基づい
て、前記他車両のオプティカルフローを検出することを
特徴とする車両用後側方監視装置。
【請求項２】前記撮像手段は、車両の後方正面を撮像
する後方正面撮像部と、車両の右側方を撮像する右側方
撮像部と、車両の左側方を撮像する左側方撮像部とを有
し、前記後方正面撮像部、右側方撮像部及び左側方撮像部を
順次選択する撮像方向選択部を有することを特徴とする
請求項１記載の車両用後側方監視装置。
【請求項３】前記撮像手段は、その配設位置に応じた
所定領域を撮像する撮像部を有し、前記撮像部を車両の右側方乃至左側方の範囲で旋回させ
る撮像部旋回機構を有することを特徴とする請求項１記
載の車両後側方監視装置。
【請求項４】前記オプティカルフロー検出手段は、前
記撮像部が車両の後方正面を撮像している状態において
その撮像範囲から前記他車両が消失すると予測された場
合、その消失方向に応じて撮像部の撮像方向を前記右側
方あるいは左側方に切り換える指示情報を前記撮像部旋
回機構に送出する撮像方向指示手段を有することを特徴
とする請求項３記載の車両用後側方監視装置。
【請求項５】前記撮像方向指示手段は、前記撮像部の
撮像領域内におけるオプティカルフローの大きさに基づ
いて前記他車両の消失方向を判定する消失方向判定手段
を有していることを特徴とする請求項３又は４記載の車
両後側方監視装置。
【請求項６】前記消失方向判定手段は、前記撮像画像
を左右方向に分割することにより設定された複数の短冊
状領域毎に、オプティカルフローの大きさに基づいて算
出された危険度の判定を行い、この判定した危険度に基
づいて前記他車両の消失方向を判定することを特徴とす
る請求項５記載の車両後側方監視装置。