JPWO2013125404A1 - 立体物検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2012年2月23日に出願された日本国特許出願の特願2012−037482に基づく優先権を主張するものであり、文献の参照による組み込みが認められる指定国については、上記の出願に記載された内容を参照により本出願に組み込み、本出願の記載の一部とする。
図1は、第1実施形態に係る立体物検出装置1を搭載した車両の概略構成図である。本実施形態に係る立体物検出装置1は、自車両V1が車線変更する際に接触の可能性がある隣接車線に存在する他車両(以下、隣接車両ともいう。)を検出することを目的とする。本実施形態に係る立体物検出装置1は、図1に示すように、カメラ10と、車速センサ20と、計算機30と、操舵角センサ40と、報知装置50とを備える。
なお、上記式1において、ρは旋回半径、kはスタビリティファクタ、Vは自車速、Lはホイールベース、nはステアリングギヤ比、φは操舵角である。
続いて、第2実施形態に係る立体物検出装置1aについて説明する。第2実施形態に係る立体物検出装置1aは、図16に示すように、第1実施形態の計算機30に代えて、計算機30aを備えており、以下に説明するように動作すること以外は、第1実施形態と同様である。ここで、図16は、第2実施形態に係る計算機30aの詳細を示すブロック図である。
[数2]
I(xi,yi)>I(xi’,yi’)+tのとき
s(xi,yi)=1
I(xi,yi)<I(xi’,yi’)−tのとき
s(xi,yi)=−1
上記以外のとき
s(xi,yi)=0
[数3]
s(xi,yi)=s(xi+1,yi+1)のとき(且つ0=0を除く)、
c(xi,yi)=1
上記以外のとき、
c(xi,yi)=0
[数4]
Σc(xi,yi)/N>θ
[数5]
鉛直相当方向の評価値=Σ[{I(xi,yi)−I(xi+1,yi+1)}2]
[数6]
鉛直相当方向の評価値=Σ|I(xi,yi)−I(xi+1,yi+1)|
[数7]
鉛直相当方向の評価値=Σb(xi,yi)
但し、|I(xi,yi)−I(xi+1,yi+1)|>t2のとき、
b(xi,yi)=1
上記以外のとき、
b(xi,yi)=0
10…カメラ
20…車速センサ
30,30a…計算機
31…視点変換部
32…位置合わせ部
33,33a…立体物検出部
34…検出領域設定部
35…輝度差算出部
36…エッジ線検出部
40…操舵角センサ
50…報知装置
a…画角
A1,A2…検出領域
CP…交点
DP…差分画素
DWt,DWt’…差分波形
DWt1〜DWm,DWm+k〜DWtn…小領域
L1,L2…接地線
La,Lb…立体物が倒れ込む方向上の線
PBt…鳥瞰視画像
PDt…差分画像
V1…自車両
V2…隣接車両
Claims (12)
- 自車両の後方を撮像する撮像手段と、
自車両の後方の左右側方に所定の検出領域を設定する検出領域設定手段と、
前記撮像手段により得られた前記撮像画像を鳥瞰視画像に視点変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段により得られた異なる時刻の鳥瞰視画像の位置を鳥瞰視上で位置合わせし、当該位置合わせされた鳥瞰視画像の差分画像上において、所定の差分を示す画素数をカウントして度数分布化することで差分波形情報を生成し、当該差分波形情報に基づいて、前記検出領域において立体物の検出を行う立体物検出手段と、
前記立体物検出手段により生成された前記差分波形情報に基づいて、自車両に対する前記立体物の相対移動速度を算出する相対移動速度算出手段と、を備え、
前記検出領域設定手段は、前記立体物検出手段により前記検出領域内において前記立体物が検出されており、かつ、前記立体物の相対移動速度が所定値以上である場合に、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げることを特徴とする立体物検出装置。 - 自車両の後方を撮像する撮像手段と、
自車両の後方の左右側方に所定の検出領域を設定する検出領域設定手段と、
前記撮像手段により得られた前記撮像画像を鳥瞰視画像に視点変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段により得られた鳥瞰視画像から前記エッジ情報を検出し、当該エッジ情報に基づいて、前記検出領域において立体物の検出を行う立体物検出手段と、
前記立体物検出手段により検出された前記エッジ情報に基づいて、自車両に対する前記立体物の相対移動速度を算出する相対移動速度算出手段と、を備え、
前記検出領域設定手段は、前記立体物検出手段により前記検出領域内において前記立体物が検出されており、かつ、前記立体物の相対移動速度が所定値以上である場合に、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げることを特徴とする立体物検出装置。 - 請求項1または2に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げた後、前記検出領域を自車両の進行方向の前方に狭めることを特徴とする立体物検出装置。 - 請求項3に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げた後は、所定時間が経過するまで、前記検出領域を自車両の進行方向の前方に狭めないことを特徴とする立体物検出装置。 - 請求項4に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記立体物の相対移動速度が速いほど、前記所定時間を短く設定することを特徴とする立体物検出装置。 - 請求項4に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記立体物の相対移動速度が速いほど、前記所定時間を長く設定することを特徴とする立体物検出装置。 - 請求項3に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に向かって広げた後は、自車両が所定距離を走行するまで、前記検出領域を自車両の進行方向の前方に狭めないことを特徴とする立体物検出装置。 - 請求項7に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記立体物の相対移動速度が速いほど、前記所定距離を短く設定することを特徴とする立体物検出装置。 - 請求項7に記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記立体物の相対移動速度が速いほど、前記所定距離を長く設定することを特徴とする立体物検出装置。 - 請求項3〜9のいずれかに記載の立体物検出装置であって、
前記検出領域設定手段は、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げる場合には、前記検出領域を第1速度で広げ、前記検出領域を自車両の進行方向の前方に狭める場合には、前記検出領域を前記第1速度よりも遅い第2速度で狭めることを特徴とする立体物検出装置。 - 請求項1〜10のいずれかに記載の立体物検出装置であって、
自車両の旋回挙動を検出する旋回挙動検出手段をさらに備え、
前記検出領域設定手段は、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げる場合に、前記自車両の旋回挙動に基づいて、自車両が旋回しているか否かを判断し、自車両が旋回していると判断した場合には、前記自車両の旋回挙動から導かれる自車両の旋回半径が小さいほど、前記検出領域を広げる量を小さくすることを特徴とする立体物検出装置。 - 自車両の後方を撮像する撮像手段と、
自車両の後方の左右側方に所定の検出領域を設定する検出領域設定手段と、
前記撮像手段により得られた前記撮像画像を鳥瞰視画像に視点変換する画像変換手段と、
前記画像変換手段により得られた前記鳥瞰視画像において、前記鳥瞰視画像に視点変換した際に立体物が倒れこむ方向に沿って輝度差が所定閾値以上である画素の分布情報に基づいて、前記検出領域に存在する前記立体物の検出を行う立体物検出手段と、
前記画素の分布情報の時間変化に基づいて、自車両に対する前記立体物の相対移動速度を算出する相対移動速度算出手段と、を備え、
前記検出領域設定手段は、前記立体物検出手段により前記検出領域内において前記立体物が検出されており、かつ、前記立体物の相対移動速度が所定値以上である場合に、前記検出領域を自車両の進行方向の後方に広げることを特徴とする立体物検出装置。
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