JP2002298299A

JP2002298299A - 車両の運転支援装置

Info

Publication number: JP2002298299A
Application number: JP2001102194A
Authority: JP
Inventors: Kei Takizawa; 圭滝沢
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2001-03-30
Filing date: 2001-03-30
Publication date: 2002-10-11

Abstract

(57)【要約】【課題】この発明は、自車に対して停止している車両
あるいは後退している車両であっても後続車両として検
出でき、後続車両の検出が高精度で行える。【解決手段】この発明は、ある時刻の画像において停
止領域及び後退領域として検出された領域が直前の画像
における後続車両候補領域と共通部分を有する場合、上
記停止領域及び後退領域を後続車両候補領域と判定する
ようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、たとえば、カメ
ラなどの撮像手段により車両（自動車等）の後方視野の
画像を撮像し、得られた画像から後方の車両の状態を検
出し、後方の車両の状態に応じて車両の運転者に警告を
報知する車両の運転支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車の後方に存在する後続車両あ
るいは追越車両を検出し、車両の運転者に注意を促す運
転支援装置が存在する。このような運転支援装置に関連
する従来の技術としては、自車後方を撮影する後方カメ
ラからの入力画像に基づいて追越車両を検出する技術が
ある。

【０００３】このような技術では、後方カメラから一定
時間間隔で画像が取込まれる。この後方カメラから取り
込まれた画像からは、自車レーンの左右の白線が検出さ
れ、その白線の交点（ＦＯＥ）が求められる。これによ
り、入力画像中で白線を検出して、この白線と白線の交
点（ＦＯＥ）内の領域を自車が走行中の車線（自車レー
ン）の領域とし、この自車レーンに隣接するレーンを追
越レーンの領域としている。後続車両は、自車レーン内
の領域で検出される車両であり、追越車両は、追越レー
ン内の領域で検出される車両である。

【０００４】追越車両は、連続して取り込まれた２つの
画像を比較して追越レーンの領域における動きがベクト
ルで検出され、近接するベクトル同士をまとめて追越車
両として検出される。

【０００５】しかしながら、従来の追越車両の検出方法
を後続車両の検出に用いた場合、自車に対して停止して
いるもの、あるいは自車に対して後退しているものが、
必ずしも車両に特定できないため、自車に対して相対的
に停止あるいは後退している車両を後続車両として検出
できないという問題点がある。

【０００６】また、特開平２０００−２５１１９８号公
報では、追越車両検出の処理結果の信頼性が低いことを
検出して運転者（ドライバ）に知らせる技術が開示され
ている。この技術では、追越車両検出の処理結果の信頼
性を評価して信頼性が低い場合、ドライバに追越車両検
出が機能していないことを知らせる。具体的には、追越
車両検出において白線が検出されない場合、あるいは、
霧等の発生により入力画像から周囲の状況が得られない
と判断した場合等に、ドライバに対して追越車両検出処
理の検出結果の信頼度が低いことを知らせ、ドライバ自
ら安全確認をすることを促している。

【０００７】しかしながら、以下の２つの状況におい
て、追越車両検出の処理結果の信頼性が低いことを検出
できないことである。１つ目は、接近する後続車両の一
部が追越車両検出処理の処理領域にはみ出している場合
である。この場合、接近する後続車両を追越車両として
誤検出してしまう。２つ目は、自車の近くに後続車両が
存在する場合である。この場合、後続車両の存在によっ
て追越車両が見えなくなり追越車両を検出できない。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記したように、後続
車両が自車に対して停止している場合、あるいは、後続
車両が自車に対して後退している場合、後続車両が検出
できないという問題点を解決するもので、後続車両が自
車に対して停止している場合、あるいは、後続車両が自
車に対して後退している場合であっても、後続車両を検
出することができ、後続車両の検知精度を向上できる車
両の運転支援装置を提供することを目的とする。

【０００９】また、自車に接近する後続車両によって追
越車両を誤検出してしまう場合、あるいは、後続車両の
存在によって追越車両が見えなくなり追越車両を検出で
きない場合に、適切な警告を運転者に報知できないとい
う問題点を解決するもので、自車に接近する後続車両に
よって追越車両を誤検出してしまう場合、あるいは、後
続車両の存在によって追越車両が見えなくなり追越車両
を検出できない場合であっても、運転者に安全確認を促
すことができ、車両の運転における安全性を高めること
ができる車両の運転支援装置を提供することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の車両の運転支
援装置は、車両の後方の画像を連続的に撮像する撮像手
段と、この撮像手段により撮像された画像とこの画像よ
りも前に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対す
る相対的な移動量を検出する検出手段と、この検出手段
により検出された画像上の移動量から上記車両に対して
後方から接近してくる画像上の領域を抽出することによ
り上記車両の後続車両を検出する第１の後続車両検出手
段と、上記撮像手段にて過去に撮像された画像において
上記第１の後続車両検出手段により後続車両と検出され
た画像上の領域に基づき、上記車両に対して後方から接
近してくる領域以外の領域から後続車両を検出する第２
の後続車両検出手段とを有する。

【００１１】この発明の車両の運転支援装置は、車両の
後方の画像を連続的に撮像する撮像手段と、この撮像手
段により撮像された画像とこの画像よりも前に撮像され
た画像とに基づいて、上記車両が存在する車線に隣接す
る車線を通過中の追越車両を検出する追越車両検出手段
と、上記撮像手段により撮像された画像とこの画像より
も前に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対して
後方から接近してくる後続車両を検出する後続車両検出
手段と、この後続車両検出手段により検出された後続車
両の位置および速度に基づいて、上記追越車両検出手段
が上記追越車両を誤検出する可能性があるか否かを判断
する判断手段と、この判断手段により上記追越車両を誤
検出する可能性がないと判断された場合に、上記追越車
両の検知結果に基づく警告を報知し、上記判断手段によ
り上記追越車両を誤検出する可能性があると判断された
場合に、目視による安全確認を促す警告を報知する報知
手段とを有する。

【００１２】この発明の車両の運転支援装置は、車両の
後方の画像を連続的に撮像する撮像手段と、この撮像手
段により撮像された画像とこの画像よりも前に撮像され
た画像とに基づいて、上記車両が存在する車線に隣接す
る車線を通過中の追越車両を検出する追越車両検出手段
と、上記撮像手段により撮像された画像とこの画像より
も前に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対して
後方から接近してくる後続車両を検出する後続車両検出
手段と、この後続車両検出手段により検出された後続車
両の位置に基づいて、上記追越車両検出手段が検出でき
ない追越車両が存在する可能性があるか否かを判断する
判断手段と、この判断手段により検出できない追越車両
が存在する可能性がないと判断された場合に、上記追越
車両の検知結果に基づく警告を報知し、上記判断手段に
より検出できない追越車両が存在する可能性があると判
断された場合に、目視による安全確認を促す警告を報知
する報知手段とを有する。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。図１は、この発明に係る
運転支援装置の概略構成を示す図である。この運転支援
装置１は、自車の後方の状況を検出して音あるいは光な
どで注意を促すことにより運転者の運転を支援する装置
である。

【００１４】図１に示すように、運転支援装置１は、後
方カメラ（以下、単にカメラともいう）１１、後続車両
検出部１２、追越車両検出部１３、アラーム抑制部１
４、アラーム生成部１５、スピーカ１６、及びＬＥＤ１
７などを有している。

【００１５】上記後方カメラ１１は、自車の後方の画像
を所定時間間隔で撮影する。上記後続車両検出部１２
は、上記後方カメラ１１の画像から後続車両を検出する
処理を行う。上記追越車両検出部１３は、後方カメラ１
１の画像から追越車両を検出する処理を行う。上記アラ
ーム抑制部１４は、後続車両検出部１２の処理結果から
追越車両検出の処理結果の信頼度を評価し、その結果に
基づいて追越車両検出のアラームの生成を抑制する。上
記アラーム生成部１５は、後続車両検出部１２、追越車
両検出部１３、あるいはアラーム抑制部１４の処理結果
から運転者に対して鳴らすアラームを生成する。上記ス
ピーカ１６は、各種アラームとしての音声、または、ブ
ザーを発生する。上記ＬＥＤ１７は、各種アラームを点
灯もしくは点滅により発生する。

【００１６】図２は、車両における後方カメラ１１の設
置例を示す図である。図２に示すように、後方カメラ１
１は、車両の後部に、自車後方を撮影するように設置さ
れる。この後方カメラ１１は、所定の視野角内の画像を
撮影する。従って、後方カメラ１１により、自車後方の
所定の視野角内の後続車両、追越車両、及び路面上の白
線などが撮影される。

【００１７】図３は、図２に示すように、車両の後部に
設置された後方カメラ１１により撮影された画像の例で
ある。この画像では、後続車両、追越車両、及び白線が
撮影されている。図４は、図３に示す画像から白線検出
処理により検出された白線と、オプティカルフロー検出
処理により検出された画像上の速度ベクトル（オプティ
カルフロー）との検出結果の例を説明するための図であ
る。

【００１８】まず、白線検出処理は、後方カメラ１１が
撮影した画像から自車が走行中のレーン（自車レーン）
を示す左右の白線を検出して、自車レーンを検出する処
理である。また、白線検出処理では、自車レーンの左右
の白線が検出されると、これらの白線の交点（ＦＯＥ）
となる位置を判断する。この判断では、後続車両が存在
している場合であっても、検出できた白線部分を延長す
ることにより白線の交点を判断している。

【００１９】また、オプティカルフロー検出処理は、後
方カメラ１１が撮影した画像と直前に上記後方カメラ１
１が撮影した画像とを比較して画像上の速度ベクトルを
検出する。また、オプティカルフロー検出処理では、画
像上に存在するエッジ部分を検出し、対象物の領域を検
出するようにしている。

【００２０】すなわち、上記後方カメラ１１では、所定
間隔の後方画像を連続的に撮影している。このため、オ
プティカルフロー検出処理では、検出対象とする画像と
検出対象とする画像の直前に撮影された画像との対応点
をそれぞれ直線で結び、検出対象の画像に対する方向を
設定すれば、画像上の速度ベクトルが検出される。この
ようなオプティカルフロー検出処理により検出された速
度ベクトルをグループ化してまとめると、画像上の各対
象物の領域が検出されるとともに、各対象物の動き、位
置、速度などが検出される。

【００２１】次に、上記追越車両検出部１３について説
明する。図５は、追越車両検出部１３の構成及び動作を
概略的に示す図である。図５に示すように、追越車両検
出部１３は、画像入力部２１、白線検出部２２、オプテ
ィカルフロー検出部２３、及び接近領域検出部２４など
を有している。

【００２２】上記画像入力部２１には、上記後方カメラ
１１により撮影された自車の後方の画像が入力される。
上記白線検出部２２は、自車の走行車線（自車レーン）
を示す白線を検出する白線検出処理を行う。上記オプテ
ィカルフロー検出部２３は、自車レーン以外（追越レー
ン）の領域におけるオプティカルフロー検出処理を行
う。このオプティカルフロー検出部２３により検出され
るオプティカルフローは、追越車線（追越レーン）内の
対象物（車両、道路標識等）の自車に対する相対速度を
示す速度ベクトルを示すものである。上記接近領域検出
部２４は、オプティカルフロー検出部２３により検出さ
れたオプティカルフローに基づいて、追越レーン内で自
車に対して接近してくる領域を検出する。

【００２３】上記のように構成された追越車両検出部１
３は、以下のように動作する。すなわち、上記後方カメ
ラ１１により撮影された自車の後方の画像は、上記画像
入力部２１に入力される（ステップＳ１）。画像入力部
２１に画像が入力されると、上記白線検出部２２は、入
力された画像から自車の走行レーンを示す２つの白線を
検出する（ステップＳ２）。これらの検出された白線を
示す情報は、オプティカルフロー検出部２３に送られ
る。

【００２４】上記オプティカルフロー検出部２３では、
白線検出部２２により検出された白線を示す情報に基づ
いて、自車の走行レーンに隣接する追越レーン内のオプ
ティカルフローを検出する（ステップＳ３）。このオプ
ティカルフロー検出部２３により検出されるオプティカ
ルフローは、自車に対する追越レーン内の対象物（車両
など）の相対速度を示す速度ベクトルを示すものであ
る。このオプティカルフロー検出部２３により検出され
たオプティカルフローは、上記接近領域検出部２４に送
られる。

【００２５】上記接近領域検出部２４は、オプティカル
フロー検出部２３により検出された追越レーン内のオプ
ティカルフローに基づいて、追越レーン内で自車に対し
て接近してくる領域を検出する（ステップＳ４）。この
接近領域検出部２４で検出された自車に対して接近して
くる領域が追越レーン内の車両であると確定されると、
その領域が追越車両であると判断できる。この判断結果
は、アラーム生成部１５に送信される。

【００２６】上記のように、追越車両は、追越レーンに
おけるオプティカルフローに基づいて検出されるが、自
車レーンを走行する後続車両が存在する場合、オプティ
カルフローでは、追越車両を正確に検出できない場合が
存在する。図６及び図７は、追越車両を正確に検出でき
ない場合を示す図である。

【００２７】図６は、後続車両によって追越レーン内に
速度ベクトルが検出される場合を示す図である。自車レ
ーン内の後続車両Ｂが自車Ａに対して接近中である場
合、後方カメラ１１は、例えば、図６に示すような画像
を撮影する。上記オプティカルフロー検出部２３では、
図６に示すような画像に対し、画像上で後続車両Ｂが自
車レーンからはみ出している部分の速度ベクトルが検出
される。このような自車レーンの後続車両による追越レ
ーン内の速度ベクトルによって追越車両が誤検出されて
しまう場合がある。

【００２８】図７は、後続車両によって追越レーン内に
実際には存在している追越車両が画像上に現れない場合
を示す図である。図７に示すように、追越車両Ｃが後続
車両Ｂに影に隠れてしまうと、追越車両Ｃが画像に取ら
えられないことになる。従って、このような画像から
は、追越車両Ｃが検出できないことになる。

【００２９】次に、後続車両検出部１２について説明す
る。図８は、後続車両検出部１２の構成及び動作を概略
的に示す図である。図８に示すように、後続車両検出部
１２は、画像入力部３１、白線検出部３２、オプティカ
ルフロー検出部３３、接近領域検出部３４、停止領域検
出部３５、後退領域検出部３６、及び後続車両候補領域
検出部３７などを有している。

【００３０】上記画像入力部３１には、上記後方カメラ
１１により撮影された自車の後方の画像が入力される。
上記白線検出部３２は、自車の走行レーン（自車レー
ン）を示す白線を検出する白線検出処理を行う。上記オ
プティカルフロー検出部３３は、自車レーンの領域にお
けるオプティカルフロー処理を行う。このオプティカル
フローは、自車レーン内の対象物（車両、道路上の標識
等）の自車に対する相対速度を示す速度ベクトルを示す
ものである。

【００３１】なお、上記後続車両検出部１２の白線検出
部３２は、上記追越車両検出部１３の白線検出部２２と
同様な構成である。このため、上記後続車両検出部１２
の白線検出部と上記追越車両検出部１３の白線検出部と
を共通にしても良い。

【００３２】上記接近領域検出部３４は、上記オプティ
カルフロー検出部３３により検出されたオプティカルフ
ローに基づいて、自車レーン内で自車に対して接近して
くる領域（接近領域）を検出する。つまり、上記接近領
域検出部３４は、オプティカルフローから、自車に対し
て接近している速度ベクトルのみを抽出し、近接する速
度ベクトル同士をグループ化し、接近領域として検出す
る。

【００３３】上記停止領域検出部３５は、上記オプティ
カルフロー検出部３３により検出されたオプティカルフ
ローに基づいて、自車レーン内で自車に対して停止して
いる領域（停止領域）を検出する。つまり、上記停止領
域検出部３５は、オプティカルフローから、自車に対し
て停止している速度ベクトル（停止している点）を抽出
し、近接する速度ベクトル（停止している点）同士をグ
ループ化し、停止領域として検出する。

【００３４】上記後退領域検出部３６は、上記オプティ
カルフロー検出部３３により検出されたオプティカルフ
ローに基づいて、自車レーン内で自車に対して後退して
いる領域（後退領域）を検出する。つまり、上記後退領
域検出部３６は、オプティカルフローから、自車に対し
て後退している速度ベクトルを抽出し、近接する速度ベ
クトル同士をグループ化し、後退領域として検出する。

【００３５】また、上記後続車両候補領域検出部３７
は、、接近領域検出部３４により検出された接近領域、
停止領域検出部３５により検出された停止領域、及び後
退領域検出部３６により検出された後退領域などに基づ
いて、後続車両の候補となる領域を検出する。

【００３６】上記のように構成された後続車両検出部１
２は、以下のように動作する。すなわち、上記後方カメ
ラ１１により撮影された自車の後方の画像は、上記画像
入力部３１に入力される（ステップＳ１１）。この画像
入力部３１に画像が入力されると、上記白線検出部３２
は、入力された画像から自車の走行レーンを示す２つの
白線を検出する（ステップＳ１２）。この検出された白
線を示す情報は、オプティカルフロー検出部３３に送ら
れる。

【００３７】上記オプティカルフロー検出部３３では、
白線検出部３２により検出された白線を示す情報に基づ
いて、自車の走行レーン内のオプティカルフローを検出
する（ステップＳ１３）。例えば、図９に示すような白
線が上記白線検出部３２により検出されたとする。する
と、オプティカルフロー検出部３３では、画像の端部か
ら白線と白線が交差する点（ＦＯＥ）とで囲まれる領域
（図中の斜線部分）についてオプティカルフローを検出
する。

【００３８】すなわち、上記オプティカルフロー検出部
３３により検出されるオプティカルフローは、自車レー
ン内の対象物（車両、道路上の標識等）の相対速度を示
す速度ベクトルを示すものである。このオプティカルフ
ロー検出部３３により検出されたオプティカルフロー
は、上記接近領域検出部３４に送られる。

【００３９】上記接近領域検出部３４は、オプティカル
フロー検出部３３により検出された自車レーン内のオプ
ティカルフローに基づいて、自車レーン内で自車に対し
て接近してくる接近領域を検出する（ステップＳ１
４）。上記停止領域検出部３５は、オプティカルフロー
検出部３３により検出された自車レーン内のオプティカ
ルフローに基づいて、自車レーン内で自車に対して停止
している停止領域を検出する（ステップＳ１５）。上記
後退領域検出部３６は、オプティカルフロー検出部３３
により検出された自車レーン内のオプティカルフローに
基づいて、自車レーン内で自車に対して後退している後
退領域を検出する（ステップＳ１６）。上記接近領域、
停止領域、及び後退領域は、上記後続車両候補領域検出
部３７に送られる。

【００４０】上記後続車両候補領域検出部３７は、上記
上記接近領域、停止領域、及び後退領域は、上記後続車
両候補領域検出部３７に基づいて、後続車両の候補とし
ての領域を検出する。この後続車両後方領域検出部３７
による処理については、後で詳細に説明する。

【００４１】図１０（ａ）、（ｂ）は、接近領域及び後
退領域の検出例を示す図である。図１０（ａ）は、ある
時点で後方カメラ１１が撮影した自車の後方画像であ
り、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）の次の時点で後方カ
メラ１１が撮影した自車の後方画像である。

【００４２】すなわち、図１０（ａ）では、白線内の自
車レーンに道路上に描かれている標識（矢印標識）と、
後続車両とが撮影されている。これに対して、図１０
（ｂ）では、図１０（ａ）と比べると、上記矢印標識が
後退しており、かつ、後続車両Ｂが前進している。図１
０（ｂ）に対するオプティカルフローを検出すると、上
記矢印標識を示す領域が後ろ向きの速度ベクトルを示
し、後続車両Ｂを示す領域が前向きの速度ベクトルを示
す。従って、上記接近領域検出部３４は、後続車両Ｂを
示す領域を接近領域として検出し、かつ、上記後退領域
検出部３６は、道路上の標識を示す領域を後退領域とし
て検出する。

【００４３】また、図１１（ａ）、（ｂ）は、接近領
域、及び停止領域の検出例を示す図である。

【００４４】図１１（ａ）、（ｂ）は、接近領域及び停
止領域の検出例を示す図である。図１１（ａ）は、ある
時点で後方カメラ１１が撮影した自車の後方画像であ
り、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）の次の時点で後方カ
メラ１１が撮影した自車の後方画像である。

【００４５】すなわち、図１１（ａ）では、白線内の自
車レーンに道路上に描かれている標識（矢印標識）と、
後続車両とが撮影されている。これに対して、図１１
（ｂ）では、図１１（ａ）と比べると、上記矢印標識が
停止しており、かつ、後続車両Ｂが接近している。図１
１（ｂ）に対する画像に対してオプティカルフローを検
出すると、上記矢印標識を示す領域が停止している点
（停止点）で示され、後続車両Ｂを示す領域が前向きの
速度ベクトルで示される。従って、上記接近領域検出部
３４は、後続車両Ｂを示す領域を接近領域として検出
し、かつ、上記停止領域検出部３５は、道路上の標識を
示す領域を後退領域として検出する。

【００４６】ここで、自車が走行中である場合、以下よ
うな判断が行える。まず、接近領域は、路面上を自車よ
りも早い速度で動いているものを示す。また、停止領域
は、路面上を自車と同じ速度で動いているものを示す。
また、後退領域は、路面上を自車よりも遅い速度で動い
ているものか、もしくは、路面に対して停止しているも
のを示す。

【００４７】また、自車が停止中である場合、以下のよ
うな判断が行える。まず、接近領域は、自車に向かって
動いているものを示す。また、停止領域は、路面に対し
て停止しているものを示す。また、後退領域は、自車か
ら遠ざかるように動いているものを示す。

【００４８】つまり、自車が路面上を後退（後進）して
いる場合を想定しなければ、自車が走行中であっても、
停止中であっても、少なくとも接近領域は、動いている
ものであると判断できる。

【００４９】次に、上記後続車両候補領域検出部３７に
よる処理について説明する。図１２は、後続車両候補領
域検出部３７による処理を説明するためのフローチャー
トである。ここで、時刻ｔの画像における接近領域、停
止領域、及び後退領域を領域Ｒｉ（ｔ）（ｉ=１、…、
ｎ）と表すものとする。なお、ｎは時刻ｔの画像におけ
る領域の数である。

【００５０】ここで、画像が取り込まれた時刻をｔと
し、この時刻ｔの画像からｎ個の領域Ｒｉ（ｔ）（ｉ=
１、…、ｎ）が検出されたとする。まず、時刻ｔで取り
込まれたの画像からｎ個の領域Ｒｉ（ｔ）（ｉ=１、
…、ｎ）が検出された場合、後続車両候補領域検出部３
７は、変数ｉ（初期値は１）を定義する（ステップＳ２
１）。次に、後続車両候補領域検出部３７は、時刻ｔに
取り込まれた画像から得られた領域Ｒｉ（ｔ）が接近領
域であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。

【００５１】この判断によりＲｉ（ｔ）が接近領域であ
ると判断すると、後続車両候補領域検出部３７は、Ｒｉ
（ｔ）を後続車両候補領域とする（ステップＳ２３）。
Ｒｉ（ｔ）を後続車両候補領域とすると、後続車両候補
領域検出部３７は、ｉ＝ｉ＋１として上記ステップＳ２
１へ戻る。

【００５２】また、上記判断によりＲｉ（ｔ）が接近領
域でないと判断すると、後続車両候補領域検出部３７
は、Ｒｉ（ｔ）が時刻ｔ−１の画像において後続車両候
補領域として検出された領域と、共通部分を有するか否
かを判断する。この判断により共通部分がないと判断し
た場合、後続車両候補領域検出部３７は、Ｒｉ（ｔ）を
後続車両候補領域とせず（ステップＳ２３）、ｉ＝ｉ＋
１として上記ステップＳ２１へ戻る（ステップＳ２
５）。

【００５３】また、領域Ｒｉ（ｔ）が時刻ｔ−１の画像
における後続車両候補領域と共通部分を有すると判断し
た場合、上記後続車両候補領域検出部３７は、領域Ｒｉ
（ｔ）を後続車両候補領域とする（ステップＳ２６）。
ここで、時刻ｔの画像における後続車両候補領域をＣｊ
（ｔ）（ｊ＝１、…、時刻ｔの画像における後続車両候
補領域の数）と表せば、Ｒｉ（ｔ）と共通部分を有する
時刻ｔ−１の後続車両候補領域Ｃｊ（ｔ−１）につい
て、Ｒｉ（ｔ）とＣｊ（ｔ−１）との共通部分を時刻ｔ
における後続車両候補領域Ｃｊ（ｔ）とする。これによ
り、Ｒｉ（ｔ）を後続車両候補領域した際、後続車両候
補領域検出部３７は、ｉ＝ｉ＋１として上記ステップＳ
２１へ戻る。

【００５４】上記のように、ある時刻の画像において停
止領域及び後退領域として検出された領域が直前の画像
における後続車両候補領域と共通部分を有する場合、上
記停止領域及び後退領域を後続車両候補領域と判定する
ようにしたものである。

【００５５】これにより、自車に対して停止している車
両あるいは後退している車両であっても後続車両として
検出でき、後続車両の検出が高精度で行える。

【００５６】次に、後方カメラ１１が撮影した複数の画
像に対する処理の例について説明する。図１３〜図１６
は、上記後方カメラ１１が撮影した複数の画像であり、
画像の経時変化を示している。ここで、自車は、以下の
ような動きをしているものとする。ｔ＝１〜１００；自車は停止しており、後続車両は自車
に対して接近している。ｔ＝１０１；自車は停止しており、後続車両は停止して
いる。ｔ＝１０２；自車が前方に移動し、後続車両が自車に対
して後退している。なお、図中の入力画像の左側の「ｔ＝数字」は、入力画
像が取込まれた時刻を表すものとする。

【００５７】まず、ｔ＝１〜１００では、後続車両は、
自車に対して接近している。このため、図１３に示すよ
うに、後続車両は接近領域として検出され、この接近領
域が後続車両候補領域として検出される。

【００５８】次に、ｔ＝１０１では、図１４に示すよう
に、後続車両は、道路面上の標識としての矢印と共に、
停止領域として抽出される。しかしながら、ｔ＝１０１
の停止領域は、ｔ＝１０１の直前の画像であるｔ＝１０
０の画像における後続車両候補領域と共通部分を有する
ものとして検出される。このため、ｔ＝１００で後続車
両が停止していても、後続車両候補領域として検出され
る。

【００５９】ｔ＝１０２〜１１９では、図１５に示すよ
うに、ｔ＝１０１の場合と同様、後続車両は、道路面上
の標識としての矢印と共に、停止領域として検出される
が、前のフレームの後続車両候補領域との共通部分を有
するため、後続車両候補領域として検出される。

【００６０】ｔ＝１２０においては、自車が前進してい
るため、図１６に示すように、後続車両は、道路面上の
矢印と共に、後退領域として検出されるが、ｔ＝１１９
の後続車両候補領域との共通部分を有するため、後続車
両候補領域として検出される。

【００６１】次に、アラーム抑制部１４の処理の流れに
ついて説明する。アラーム抑制部１４は、後続車両検出
部の処理結果として与えられる以下の２つの情報に基づ
いて処理を行う。・後続車両候補領域の入力画像中での検出位置・後続車両候補領域の入力画像中での速度前者は、入力画像の座標系における、後続車両候補領域
を囲む矩形の四隅の座標値として表される。後者は、後
続車両候補領域を構成するオプティカルフローの移動量
（速度ベクトル）の平均値とする。

【００６２】アラーム制御部１４では、これらの情報か
ら次の２つの条件が成立するか否かを判定する。条件１；追越車両検出部において、接近する後続車両を
追越車両として検出する可能性がある。条件２；後続車両によって追越車両が見えなくなり、追
越車両検出部において、自車に近い位置でしか追越車両
の検出ができなるなくなったり、追越車両の検出ができ
なくなる可能性がある。

【００６３】まず、上記条件１について説明する。図５
は、条件１が成立する具体例を示している。すなわち、
図５では、接近する後続車両の一部が追越車両検出処理
の処理領域にはみ出しているため、後続車両の一部が追
越車両として誤検出（過剰検出）される状況である。こ
のような状況が条件１である。この条件１の具体的な判
定条件としては、例えば、後続車両候補領域の自車レー
ンからはみ出す面積が所定の値Ｔα１以上であり、か
つ、後続車両候補領域の移動量が所定の速度Ｔｖ以上の
場合に、追越車両が誤検出される可能性があると判定す
るものである。

【００６４】次に、上記条件２について説明する。図６
は、条件２が成立する具体例を示している。図６では、
自車の近くに存在する後続車両により、追越車両が見え
なくなり追越車両を検出できない状況を示している。こ
のような状況が条件２である。この条件２の具体的な判
定条件としては、後続車両候補領域の自車線からはみ出
す面積が所定の値Ｔα２以上である場合に、追越車両を
検出できない可能性があると判定するものである。

【００６５】上記のような２つの条件のうちどちらか１
つでも成立した場合、追越車両検出部の処理結果が有効
であることを示すバリッド信号（valid信号）はオンさ
れ、２つの条件がいずれも成立しない場合、追越車両検
出部の処理結果が無効であることを示すために上記バリ
ッド信号がオフされる。

【００６６】図１７は、アラーム抑制部１４の処理を流
れを説明するためのフローチャートである。まず、アラ
ーム抑制部１４は、後続車両検出部１２からの処理結果
を受けると、後続車両（後続車両候補領域）が検出され
ているか否かを判断する（ステップＳ３１）。この判断
により後続車両が検出されていないと判断した場合、ア
ラーム抑制部１４は、後述するステップＳ３５へ進み、
追越車両に対する警報を制御するための上記バリッド信
号をオンにする（ステップＳ３５）。

【００６７】また、上記判断により後続車両が検出され
ていると判断した場合、アラーム抑制部１４は、上記条
件１が成立するか否かを判断する。つまり、アラーム抑
制部１４は、後続車両候補領域の位置及び速度に基づい
て、追越車両の過剰検出が発生する可能性があるか否か
を判断する（ステップＳ３２）。この判断により過剰検
出が発生する可能性があると判断した場合、アラーム抑
制部１４は、追越車両に対する警報を抑制するために上
記バリッド信号をオフにする（ステップＳ３３）。

【００６８】また、上記判断により過剰検出が発生する
可能性がないと判断した場合、アラーム抑制部１４は、
上記条件２が成立しているか否かを判断する。つまり、
アラーム抑制部１４は、後続車両候補領域の位置に基づ
いて、追越車両の検出もれが発生する可能性があるか否
かを判断する（ステップＳ３４）。この判断により追越
車両の検出もれが発生する可能があると判断した場合、
アラーム抑制部１４は、追越車両に対する警報を抑制す
るために上記バリッド信号をオフにする（ステップＳ３
３）。

【００６９】また、上記判断により追越車両の検出もれ
が発生する可能がないと判断した場合、アラーム抑制部
１４は、上記条件１及び上記条件２の何れも成立してい
ないと判断し、追越車両に関する警報を発生させるため
に上記バリッド信号をオンにする（ステップＳ３５）。

【００７０】上記のように、アラーム抑制部では、上記
条件１あるいは上記条件２のように、追越車両の検出結
果の信頼性の低い場合、追越車両の検出結果を無効とす
るような制御をアラーム生成部に対して行うようにした
ものである。これにより、アラーム生成部では、追越車
両の検出結果の信頼性が低いものに対する警報を抑制で
きる。

【００７１】次に、アラーム生成部１５の処理の流れに
ついて説明する。図１８は、アラーム生成部１５の処理
の流れを説明するためのフローチャートである。ここ
で、アラーム生成部１５は、追越車両及び後続車両に関
するアラーム（警告）を生成するものである。また、追
越車両に関するアラームは、運転者が方向指示器（ウィ
ンカ）のスイッチをオンにしているときにのみ発生され
る。また、後続車両のアラームは、後続車両が自車に急
速に接近している場合に発生される。また、図１８で
は、ステップＳ４１〜Ｓ４７が追越車両に関する警報を
行う場合の処理であり、ステップＳ４８からＳ５０が後
続車両に関する警報を行う場合の処理である。

【００７２】すなわち、アラーム生成部１５は、まず、
運転者が方向指示器（ウィンカ）のスイッチをオンにし
ているか否かを判断する（ステップＳ４１）。この判断
により方向指示器のスイッチがオンされていないと判断
した場合、アラーム生成部１５は、追越車両に関する警
報を行わないと判断して後述するステップＳ４８へ進
む。

【００７３】また、上記判断により方向指示機のスイッ
チがオンされていると判断した場合、上記バリッド信号
がオンになっているか否かを判断する（ステップＳ４
２）。この判断によりバリッド信号がオフになっている
場合、アラーム生成部１５は、追越車両の検出の信頼性
が低いものと判断して、例えば、「目視により追越車両
を確認して下さい」というような警告を生成する（ステ
ップＳ４３）。この生成された警告は、上記スピーカ１
６から音で発せられ、運転者の注意を促す。この際、上
記ＬＥＤ１７を点灯あるいは点滅させるようにしても良
い。

【００７４】また、上記判断によりバリッド信号がオン
になっていると判断した場合、アラーム生成部１５は、
方向指示器が右に入っているか否かを判断する（ステッ
プＳ４４）。この判断により方向指示器が右に入ってい
ると判断すると、上記アラーム生成部１５は、右に隣接
する車線（右側の追越レーン）に追越車両が検出されて
いるか否かを判断する（ステップＳ４５）。

【００７５】この判断により右側の追越レーンに追越車
両が検出されていると判断した場合、アラーム生成部１
５は、追越レーンに車両が存在することを報知するため
に、例えば、「追越車両がいます注意して下さい。」と
いうような警告を生成する（ステップＳ４７）。この警
告は、上記スピーカ１６から音で発せられ、運転者の注
意を促す。この際、上記ＬＥＤ１７を点灯あるいは点滅
させるようにしても良い。

【００７６】また、上記判断によりこの判断により方向
指示器が右に入っていない（左に入っている）と判断す
ると、上記アラーム生成部１５は、左に隣接する車線
（左側の追越レーン）に追越車両が検出されているか否
かを判断する（ステップＳ４６）。

【００７７】この判断により左側の追越レーンに追越車
両が検出されていると判断した場合、アラーム生成部１
５は、上記ステップＳ４７へ進み、追越レーンに車両が
存在することを報知するための警告を生成する（ステッ
プＳ４７）。この警告は、上記スピーカ１６から音で発
せられ、運転者の注意を促す。この際、上記ＬＥＤ１７
を点灯あるいは点滅させるようにしても良い。

【００７８】また、上記ステップＳ４５で、右側の追越
レーンに追越車両が検出されていないと判断した場合、
あるいは、上記ステップＳ４６で、左側の追越レーンに
追越車両が検出されていないと判断した場合、アラーム
生成部１５は、追越車両に関する警報を行わないと判断
してステップＳ４８へ進む。

【００７９】上記のような追越車両に関する警報の処理
を終了すると、アラーム生成部１５は、後続車両に関す
る警報の処理を行う。後続車両に関する警報の処理で
は、まず、アラーム生成部１５は、後続車両（後続車両
候補領域）が検出されているか否かを判断する（ステッ
プＳ４８）。この判断により後続車両が検出されていな
い場合、アラーム生成部１５は、一連の処理を終了す
る。

【００８０】また、後続車両が検出されていると判断し
た場合、アラーム生成部１５は、後続車両と自車との相
対速度が所定の速度ＴＨｖ（ｄｓｔ）以上であるか否か
を判断する。この際、後続車両と自車との相対速度は、
上記オプティカルフロー検出部により検出されオプティ
カルフローにおいて、上記後続車両検出部が後続車両候
補領域と判定した領域内の平均速度である。

【００８１】上記判断により後続車両と自車との相対速
度が所定の速度ＴＨｖ（ｄｓｔ）以上であると判断した
場合、アラーム生成部１５は、後続車両が接近している
ことを運転者の報知するため、例えば、「後続車両が接
近しています。注意して下さい。」とうような警告を生
成する。この警告は、上記スピーカ１６から音で発せら
れ、運転者の注意を促す。この際、上記ＬＥＤ１７を点
灯あるいは点滅させるようにしても良い。

【００８２】また、上記判断により後続車両と自車との
相対速度が所定の速度ＴＨｖ（ｄｓｔ）以上であると判
断しなかった場合、アラーム生成部１５は、一連の処理
を終了する。

【００８３】上記のように、後続車両の一部が追越車両
として誤検出される可能性があるか否かを判断し、追越
車両の誤検出が発生する可能性があると判断した場合
に、運転者に対する追越車両に関する警報を追越車両の
誤検出が発生する可能性を考慮したものに変更するよう
にしたものである。これにより、追越車両が誤検出され
る可能性がある場合に、追越車両の誤検出が発生する可
能性を考慮した警報を運転者に報知することができ、車
両の運転における安全性を高めることができる。

【００８４】また、後続車両に影響で追越車両が検出で
きない可能性があるか否かを判断し、追越車両の検出も
れが発生する可能性があると判断した場合に、運転者に
対する追越車両に関する警報を追越車両の検出もれが発
生する可能性を考慮したものに変更させるようにしたも
のである。これにより、追越車両が検出もれされる可能
性がある場合に、追越車両の検出もれが発生する可能性
を考慮した警報を運転者に報知することができ、車両の
運転における安全性を高めることができる。

【００８５】上記のような実施の形態とまとめると、以
下のような３つの点が本実施の形態の特徴として挙げら
れる。（１）オプティカルフローに基いて、過去に自車に対し
て接近する移動量を持った領域を車両を追従して検出す
るようにしたものである。これにより、後続車両が、自
車に対して停止している場合、あるいは後退している場
合でも、車両の検出が可能となる。

【００８６】（２）入力画像中で、後続車両の自車線か
らはみ出している面積の値が予め定められた閾値以上で
あり、かつ、後続車両の自車に対する接近速度が予め定
められた閾値以上である場合に、ドライバに、追越車両
検出処理において過剰検出の発生する可能性があると判
断し、追越車両検出の処理結果の信頼性が低いことを知
らせるようにしたものである。これにより、自車に接近
する後続車両による追越車両の誤検出を予測でき、追越
車両検出の処理結果の信頼性が低いことをドライバに知
らせることができる。従って、運転者は、自ら安全確認
を行わなければならない状況であることを知り、安全に
車線変更等の操作を行うことができ、車両の運転におけ
る安全性を高めることができる。

【００８７】（３）入力画像中で、後続車両の自車線か
らはみ出している面積の値が閾値以上の場合に、検出で
きない追越車両が存在する可能性があると判断し、ドラ
イバに、追越車両検出の処理結果の信頼性が低いことを
知らせるようにしたものである。これにより、後続車両
の存在によって追越車両が検出できない状況であること
を予測でき、追越車両検出の処理結果の信頼性が低いこ
とをドライバに知らせることができる。従って、運転者
は、自ら安全確認を行わなければならない状況であるこ
とを知り、安全に車線変更等の操作を行うことができ、
車両の運転における安全性を高めることができる。

【００８８】

【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、後続車両が自車に対して停止している場合、あるい
は、後続車両が自車に対して後退している場合であって
も、後続車両を検出することができ、後続車両の検知精
度を向上できる車両の運転支援装置を提供できる。

【００８９】また、自車に接近する後続車両によって追
越車両を誤検出してしまう場合、あるいは、後続車両の
存在によって追越車両が見えなくなり追越車両を検出で
きない場合であっても、運転者に適切な安全確認を促す
ことができ、車両の運転における安全性を高めることが
できる車両の運転支援装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係る運転支援装置の概
略構成を示すブロック図。

【図２】自車の後部に設置された後方カメラに対する、
後続車両、追越車両、及び白線などの関係を説明するた
めの図。

【図３】後方カメラにより撮影される画像の例を示す
図。

【図４】図３に示す画像からの白線、及びオプティカル
フローの検出結果の例を示す図。

【図５】追越車両検出部の構成と動作とを概略的に説明
するための図。

【図６】後続車両によって追越車両を誤検出（過剰検
出）してしまう場合を説明するための図。

【図７】後続車両によって追越車両を検出できない場合
を説明するための図。

【図８】後続車両検出部の構成と動作とを概略的に説明
するための図。

【図９】検出された白線に基づく自車レーンの領域を示
す図。

【図１０】自車レーン内の接近領域及び後退領域の検出
例を示す図。

【図１１】自車レーン内の接近領域及び停止領域の検出
例を示す図。

【図１２】後続車両候補領域検出部による後続車両候補
領域（後続車両）の検出処理を説明するためのフローチ
ャート。

【図１３】ｔ＝１の際に、後方カメラが撮影した画像の
例を示す図。

【図１４】ｔ＝１００の際に、後方カメラが撮影した画
像の例を示す図。

【図１５】ｔ＝１０１の際に、後方カメラが撮影した画
像の例を示す図。

【図１６】ｔ＝１２０の際に、後方カメラが撮影した画
像の例を示す図。

【図１７】検出された後続車両後方領域の状態に応じ
て、バリッド信号の設定を行う処理を説明するためのフ
ローチャート。

【図１８】バリッド信号の設定に応じた追越車両に関す
る警報を行う処理、及び後続車両に関する警報を行う処
理を説明するためのフローチャート。

【符号の説明】

１…運転支援装置（車両の運転支援装置）、１１…後方
カメラ（撮像手段）、１２…後続車両検出部（後続車両
検出手段）、１３…追越車両検出部（追越車両検出手
段）、１４…アラーム抑制部（判断手段）、１５…アラ
ーム生成部（報知手段）、１６…スピーカ（報知手
段）、１７…ＬＥＤ（報知手段）、３７…後続車両候補
領域検出部（第１、第２の後続車両検出手段）

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ 7/20 7/20 Ｂ２００２００ＺＦターム(参考） 5B057 AA16 BA02 BA11 DA08 DA15 5H180 AA01 CC04 CC24 LL02 LL04 LL07 LL08 5L096 AA09 BA04 CA02 FA69 HA03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の後方の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対する相対
的な移動量を検出する検出手段と、この検出手段により検出された画像上の移動量から上記
車両に対して後方から接近してくる画像上の領域を抽出
することにより上記車両の後続車両を検出する第１の後
続車両検出手段と、上記撮像手段にて過去に撮像された画像において上記第
１の後続車両検出手段により後続車両と検出された画像
上の領域に基づき、上記車両に対して後方から接近して
くる領域以外の領域から後続車両を検出する第２の後続
車両検出手段と、を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】車両の後方の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対する相対
的な移動量を検出する検出手段と、この検出手段により検出された画像上の移動量から上記
車両に対して後方から接近してくる画像上の領域を抽出
することにより上記車両の後続車両を検出する第１の後
続車両検出手段と、上記撮像手段にて過去に撮像された画像において上記第
１の後続車両検出手段により後続車両と検出された画像
上の領域に基づき、上記車両に対して後方から接近して
くる領域以外の領域から後続車両を検出する第２の後続
車両検出手段と、上記第１及び第２の後続車両検出手段により検出された
後続車両の上記車両に対する動きに応じて、上記車両の
運転者に対して後続車両に関する警告を報知する報知手
段と、を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】車両の後方の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対する相対
的な移動量を検出する検出手段と、この検出手段により検出された画像上の移動量から上記
車両に対して後方から接近してくる接近領域を抽出する
接近領域検出手段と、上記検出手段により検出された画像上の移動量から上記
車両に対して停止している領域を検出する停止領域検出
手段と、上記検出手段により検出された画像上の移動量から上記
車両に対して後退している領域を検出する後退領域検出
手段と、上記接近領域検出手段により検出された接近領域を後続
車両として検出する第１の後続車両検出手段と、上記撮像手段にて過去に撮像された画像において上記第
１の後続車両検出手段により後続車両と検出された接近
領域と、上記停止領域あるいは上記後退領域との共通部
分に基づいて、上記停止領域あるいは上記後退領域から
後続車両を検出する第２の後続車両検出手段と、を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】車両の後方の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両が存在する車
線に隣接する車線を通過中の追越車両を検出する追越車
両検出手段と、上記撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対して後方
から接近してくる後続車両を検出する後続車両検出手段
と、この後続車両検出手段により検出された後続車両の画像
上の領域に基づいて、上記追越車両検出手段による検出
結果を有効とするか否かを判断する判断手段と、この判断手段により上記追越車両検出手段による検出結
果を有効とすると判断された場合に、上記追越車両の検
知結果に基づく警告を報知し、上記追越車両検出手段に
よる検出結果を有効としないと判断された場合に、目視
による安全確認を促す警告を報知する報知手段と、を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】車両の後方の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両が存在する車
線に隣接する車線を通過中の追越車両を検出する追越車
両検出手段と、上記撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対して後方
から接近してくる後続車両を検出する後続車両検出手段
と、この後続車両検出手段により検出された後続車両の位置
および速度に基づいて、上記追越車両検出手段が上記追
越車両を誤検出する可能性があるか否かを判断する判断
手段と、この判断手段により上記追越車両を誤検出する可能性が
ないと判断された場合に、上記追越車両の検知結果に基
づく警告を報知し、上記判断手段により上記追越車両を
誤検出する可能性があると判断された場合に、目視によ
る安全確認を促す警告を報知する報知手段と、を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】車両の後方の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両が存在する車
線に隣接する車線を通過中の追越車両を検出する追越車
両検出手段と、上記撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対して後方
から接近してくる後続車両を検出する後続車両検出手段
と、この後続車両検出手段により検出された後続車両の画像
上の領域が上記追越車線の領域にはみ出している領域の
大きさが所定の閾値よりも大きく、かつ、上記後続車両
の自車に対する相対速度が所定の閾値以上である場合
に、上記追越車両検出手段が上記追越車線を誤検出する
可能性があると判断する判断手段と、この判断手段により上記追越車両を誤検出する可能性が
あると判断されなかった場合に、上記追越車両の検知結
果に基づく警告を報知し、上記判断手段により上記追越
車両を誤検出する可能性があると判断された場合に、目
視による安全確認を促す警告を報知する報知手段と、を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項７】車両の後方の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両が存在する車
線に隣接する車線を通過中の追越車両を検出する追越車
両検出手段と、上記撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対して後方
から接近してくる後続車両を検出する後続車両検出手段
と、この後続車両検出手段により検出された後続車両の位置
に基づいて、上記追越車両検出手段が検出できない追越
車両が存在する可能性があるか否かを判断する判断手段
と、この判断手段により検出できない追越車両が存在する可
能性がないと判断された場合に、上記追越車両の検知結
果に基づく警告を報知し、上記判断手段により検出でき
ない追越車両が存在する可能性があると判断された場合
に、目視による安全確認を促す警告を報知する報知手段
と、を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項８】車両の後方の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両が存在する車
線に隣接する車線を通過中の追越車両を検出する追越車
両検出手段と、上記撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対して後方
から接近してくる後続車両を検出する後続車両検出手段
と、この後続車両検出手段により検出された後続車両の画像
上の領域が上記追越車線の領域にはみ出している領域の
大きさが所定の閾値よりも大きい場合に、上記追越車両
検出手段が検出できない追越車両が存在する可能性があ
ると判断する判断手段と、この判断手段により検出できない追越車両が存在する可
能性があると判断されなかった場合に、上記追越車両の
検知結果に基づく警告を報知し、上記判断手段により検
出できない追越車両が存在する可能性があると判断され
た場合に、目視による安全確認を促す警告を報知する報
知手段と、を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項９】車両の後方の画像を連続的に撮像する撮
像手段と、この撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両が存在する車
線に隣接する車線を通過中の追越車両を検出する追越車
両検出手段と、上記撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対する相対
的な移動量を検出する検出手段と、この検出手段により検出された画像上の移動量から上記
車両に対して後方から接近してくる画像上の領域を抽出
することにより後続車両を検出する第１の後続車両検出
手段と、上記撮像手段にて過去に撮像された画像において上記第
１の後続車両検出手段により後続車両と検出された画像
上の領域に基づき、上記車両に対して後方から接近して
くる領域以外の領域から後続車両を検出する第２の後続
車両検出手段と、上記第１及び第２の後続車両検出手段により検出された
後続車両の位置および速度に基づいて、上記追越車両検
出手段が上記追越車両を誤検出する可能性があるか否か
を判断する判断手段と、この判断手段により上記追越車両を誤検出する可能性が
ないと判断された場合に、上記追越車両の検知結果に基
づく警告を報知し、上記判断手段により上記追越車両を
誤検出する可能性があると判断された場合に、目視によ
る安全確認を促す警告を報知する報知手段と、を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項１０】車両の後方の画像を連続的に撮像する
撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両が存在する車
線に隣接する車線を通過中の追越車両を検出する追越車
両検出手段と、上記撮像手段により撮像された画像とこの画像よりも前
に撮像された画像とに基づいて、上記車両に対する相対
的な移動量を検出する検出手段と、この検出手段により検出された画像上の移動量から上記
車両に対して後方から接近してくる画像上の領域を抽出
することにより後続車両を検出する第１の後続車両検出
手段と、上記撮像手段にて過去に撮像された画像において上記第
１の後続車両検出手段により後続車両と検出された画像
上の領域に基づき、上記車両に対して後方から接近して
くる領域以外の領域から後続車両を検出する第２の後続
車両検出手段と、上記第１及び第２の後続車両検出手段により検出された
後続車両の位置に基づいて、上記追越車両検出手段が検
出できない追越車両が存在する可能性があるか否かを判
断する判断手段と、この判断手段により検出できない追越車両が存在する可
能性がないと判断された場合に、上記追越車両の検知結
果に基づく警告を報知し、上記判断手段により検出でき
ない追越車両が存在する可能性があると判断された場合
に、目視による安全確認を促す警告を報知する報知手段
と、を具備したことを特徴とする車両の運転支援装置。