JP2016213759A - 後方モニタ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の後方モニタは後方カメラ21、右側後方カメラ22、左側後方カメラ23と、各カメラの映像から後方画像、右側後方画像及び左側後方画像を作成する画像作成手段3と、後方画像から路面領域を抽出する路面領域抽出手段4と、後方画像から移動物体を検出し、車両と移動物体との距離を検出する移動物体検出手段5と、移動物体検出手段により移動物体が検出された場合には、移動物体との距離又は変化に基づき、後方画像から移動体領域を抽出する移動体領域抽出手段6と、各側後方画像と、後方画像における路面領域及び移動体領域の画像とを合成して所定曲面に投影した3面合成画像を作成する画像合成手段7と、3面合成画像を表示する表示手段8とを備える。
【選択図】図1
Description
複数のカメラで撮影した画像を合成する場合、各画像の境界に物体が位置すると形状が欠けたり各画像に同時に存在したりする問題があるため、これを解消するため手段が提案されている。特許文献2に記載されている画像処理装置は、車両の前後左右に設けられたカメラにより映像を撮像し、運転状態に基づいて、複数の映像の合成条件を変化させている。
しかし、車両後方の映像をモニタする用途においては、大幅に簡単な処理によって複数のカメラによって撮影された画像を合成することが求められている。また、運転者が注意すべき後方の接近物体等を検出し、その物体を含めて車両後方の映像を見易く表示することが必要とされる。
前記車両の後方を撮影する後方カメラ、右側後方を撮影する右側後方カメラ、及び左側後方を撮影する左側後方カメラと、
前記後方カメラ、前記右側後方カメラ及び前記左側後方カメラによって撮影された映像から、それぞれ後方画像、右側後方画像及び左側後方画像を作成する画像作成手段と、
前記後方画像から所定の路面領域を抽出する路面領域抽出手段と、
前記後方画像から移動物体を検出すると共に、前記車両と前記移動物体との距離を検出する移動物体検出手段と、
前記移動物体検出手段により移動物体が検出された場合には、前記移動物体との距離又はその変化に基づき、前記後方画像から前記移動物体の画像領域を移動体領域として抽出する移動体領域抽出手段と、
前記右側後方画像と、前記左側後方画像と、前記後方画像における前記路面領域及び前記移動体領域の画像と、を合成して所定の曲面に投影した3面合成画像を作成する画像合成手段と、
前記3面合成画像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする後方モニタ。
2.前記移動体領域抽出手段は、前記移動物体検出手段により検出された前記移動物体との距離が所定値以下である場合、及び前記移動物体との距離が小さくなるように変化している場合に、前記移動体領域を抽出する前記1.記載の後方モニタ。
3.前記移動物体検出手段は、前記後方画像からエッジを抽出し、そのエッジの強度に基づいて前記移動物体を検出する前記1.又は2.に記載の後方モニタ。
4.前記画像合成手段は、前記移動物体検出手段により検出された前記移動物体との距離に基づいて前記所定の曲面の曲率を変更する前記1.乃至3.のいずれかに記載の後方モニタ。
前記移動体領域抽出手段は、前記移動物体検出手段により検出された前記移動物体との距離が所定値以下である場合、及び前記移動物体との距離が小さくなるように変化している場合に、前記移動体領域を抽出するようにすれば、運転者が注意を払うべき近距離の移動物体及び急速に接近する移動物体に応じて、移動物体を含む画像を表示することができる。
前記移動物体検出手段は、前記後方画像からエッジを抽出し、そのエッジの強度に基づいて前記移動物体を検出する場合には、簡単な処理により画像から移動物体を検出することができる。
前記画像合成手段は、前記移動物体検出手段により検出された前記移動物体との距離に基づいて前記所定の曲面の曲率を変更する場合は、注目すべき移動物体の形状の歪みを軽減することができ、注目すべき移動物体を違和感なく表示することができる。
前記車両の種類は特に限定されず、自動車、列車、電車、自転車、自走式のロボット、遠隔操作式のロボット等を例示することができる。また、車両の走行方法としてタイヤや車輪の他、無限軌道等も含めることができる。
路面領域抽出手段(4)は、後方画像(a’)から所定の路面領域(S)を抽出する手段である。
移動物体検出手段(5)は、後方画像(a’)から移動物体を検出すると共に、車両(91)とその移動物体との距離を検出する手段である。
移動体領域抽出手段(6)は、移動物体検出手段(5)により移動物体が検出された場合には、移動物体との距離又は距離の変化に基づき、後方画像(a’)から前記移動物体の画像領域を移動体領域(M)として抽出する手段である。
画像合成手段(7)は、右側後方画像(b’)と、左側後方画像(c’)と、後方画像(a’)における路面領域(S)及び移動体領域(M)の画像と、を合成して所定の曲面(Q)に投影した3面合成画像を作成する手段である。
表示手段(8)は、前記3面合成画像を別途設けられる表示装置に表示する手段である。
また、各カメラ(21、22、23)は、それぞれ撮影する範囲(92a、93a、94a)の一部が、隣のカメラの撮影する範囲の一部と重複するように配設される。それぞれ広範囲の映像を得るために、各カメラ(21、22、23)には魚眼レンズが用いられることが好ましい。
図2に示した例では、右側後方カメラ(22)の撮影範囲(93a)と左側後方カメラ(23)の撮影範囲(94a)とは、車両後方で重なるようにされている。しかし、左右の側後方カメラのみを使用する場合には車両後方に死角が生じるため、車両の後方は後方カメラ(21)の撮影範囲(92a)によってカバーされている。なお、右側後方カメラ(22)の撮影範囲(93a)と左側後方カメラ(23)の撮影範囲(94a)とは重ならないようにされていてもよい。
路面領域(S)の情報は、画像合成手段(7)に出力される。
移動物体検出手段(5)は、後方画像から複数の移動物体を検出する場合もある。複数の移動物体が検出された場合、車両(91)に最も急速に接近する移動物体(すなわち車両(91)と移動物体との距離が最も急速に小さくなるように変化する移動物体)や、車両(91)に最も近い移動物体を適宜判定し、その移動物体に対して以下の移動体領域抽出手段等を適用するように構成することができる。
移動体領域(M)の情報は、画像合成手段(7)に出力される。
隣り合う画像の合成に際して、違和感をなくすように各画像の境目となる部分の差異を低減する処理は、周知の手法を適用することができる。例えば、境目を含む一定幅において所定の混合比率で各画像を混合することを挙げることができる。
上記3面合成画像は表示手段(8)に出力され、表示手段(8)は、その3面合成画像を別途設けられる液晶ディスプレイ等の表示装置に表示するように構成される。
始めに、画像作成手段3は、後方カメラ21、側後方カメラ22及び23によって撮影される映像をキャプチャすることによって、それぞれ画像(a、b、c)を取得する(ステップS1)。取得される各画像(a、b、c)は、図3に示すように、魚眼レンズによる円形の画像となる。
これによって、図7に示すような3面合成画像が作成される。この3面合成画像は、所定の曲面Q上に投影した画像として作成することができる。
曲面Q上に投影した画像として作成された3面合成画像は、別途設けられる表示装置に出力して表示する(ステップS9)。
一方、図11に示すように後方画像a’から移動物体96が検出された場合は、図12、13の後方画像a’の破線部分に示すように、移動物体96の全体が含まれるような移動体領域(M)の画像が3面合成画像に合成される。このため、図10に表されているように右側後方画像b’や左側後方画像c’に移動物体96の一部が含まれていても、それらは3面合成画像においては後方画像a’から切り出した移動体領域(M)の画像によって隠されることとなり、違和感なく移動物体を表示することができる。また、3面合成画像は曲面Q上に投影した画像として作成されるため、表示される移動物体96の形状の歪みを少なくすることができる。
3;画像作成手段、4;路面領域抽出手段、5;移動物体検出手段、6;移動体領域抽出手段、7;画像合成手段、8;表示手段、91;車両。
Claims (4)
- 車両の後方、右側後方及び左側後方の映像を表示する後方モニタであって、
前記車両の後方を撮影する後方カメラ、右側後方を撮影する右側後方カメラ、及び左側後方を撮影する左側後方カメラと、
前記後方カメラ、前記右側後方カメラ及び前記左側後方カメラによって撮影された映像から、それぞれ後方画像、右側後方画像及び左側後方画像を作成する画像作成手段と、
前記後方画像から所定の路面領域を抽出する路面領域抽出手段と、
前記後方画像から移動物体を検出すると共に、前記車両と前記移動物体との距離を検出する移動物体検出手段と、
前記移動物体検出手段により移動物体が検出された場合には、前記移動物体との距離又はその変化に基づき、前記後方画像から前記移動物体の画像領域を移動体領域として抽出する移動体領域抽出手段と、
前記右側後方画像と、前記左側後方画像と、前記後方画像における前記路面領域及び前記移動体領域の画像と、を合成して所定の曲面に投影した3面合成画像を作成する画像合成手段と、
前記3面合成画像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする後方モニタ。 - 前記移動体領域抽出手段は、前記移動物体検出手段により検出された前記移動物体との距離が所定値以下である場合、及び前記移動物体との距離が小さくなるように変化している場合に、前記移動体領域を抽出する請求項1記載の後方モニタ。
- 前記移動物体検出手段は、前記後方画像からエッジを抽出し、そのエッジの強度に基づいて前記移動物体を検出する請求項1又は2に記載の後方モニタ。
- 前記画像合成手段は、前記移動物体検出手段により検出された前記移動物体との距離に基づいて前記所定の曲面の曲率を変更する請求項1乃至3のいずれかに記載の後方モニタ。
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