JP2010257282A - 障害物検知装置、および当該装置を搭載した車両 - Google Patents
障害物検知装置、および当該装置を搭載した車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010257282A JP2010257282A JP2009107381A JP2009107381A JP2010257282A JP 2010257282 A JP2010257282 A JP 2010257282A JP 2009107381 A JP2009107381 A JP 2009107381A JP 2009107381 A JP2009107381 A JP 2009107381A JP 2010257282 A JP2010257282 A JP 2010257282A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- obstacle
- image
- edge portion
- edge
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
【解決手段】1台のカメラ(40)は、近距離被写体に合焦し遠距離被写体に合焦しないように設定され、距離画像演算部(64)は、被写体の輪郭に相当するエッジ部位(83,84,86,87,88)における下限輝度値と上限輝度値との間の中間輝度値の割合に基づいて、近距離のエッジ部位である旨と、この近距離よりも遠い距離のエッジ部位である旨とをそれぞれ判定してカメラと被写体との距離を表す距離画像(80)を生成し、障害物判断部(68)は、距離画像に基づき、近距離のエッジ部位が所定割合以上含まれる領域(93)について障害物が存在する旨を判断する。
【選択図】図2
Description
詳しくは、この車両には計2台のカメラが設置され、各カメラはいずれも進行方向に向けて配置されており、同じ被写体をそれぞれ撮影する。そして、被写体までの距離を求めて障害物を検知する。
しかしながら、これら輝度や色の組み合わせは、撮影時の天候や被写体の配色に応じて非常に多く存在する。さらに、この場合にも電子画像に対して天候別の補正処理が別途必要になるため、その演算が複雑になり、障害物の検知結果が安定的に得られないとの課題を依然として残す。
この制御手段は、エッジ抽出部、距離画像演算部、および障害物判断部を有する。エッジ抽出部は、電子画像上における隣接した画素の輝度差が所定値以上のエッジ部位を被写体の輪郭として抽出し、この抽出結果を距離画像演算部に出力する。
このエッジ部位における中間輝度値の割合は、カメラから被写体までの距離が遠くなるに連れて緩やかに増加する。カメラから被写体までの距離が遠くなるに連れて解像度が低下するからである。よって、当該中間輝度値の割合と距離との関係をあらかじめ調べて備えておき、この蓄積データを用いれば距離画像を生成できる。
したがって、1個のカメラで得られた1つの電子画像から距離画像を生成可能になり、装置の構造が複雑にならない。さらに、従来に比して複数個のカメラに対する配置や感度等の特性調整が不要になるし、また、電子画像に対するステレオマッチングや天候別等の補正処理も不要になるので、制御手段での演算処理が簡易で済む。よって、障害物の検知結果が安定して得られる。
これらの結果、障害物検知装置の信頼性が大幅に向上する。
第2の発明は、第1の発明の構成において、距離画像演算部は、下限輝度値と上限輝度値の間の中間輝度値を有する画素の数を用いて中間輝度割合を求めており、その中間輝度割合に基づき距離画像を生成することを特徴とする。
よって、このエッジ部位における中間輝度割合と、カメラから被写体までの距離との関係を用いれば距離画像を確実に生成できる。
第3の発明は、第1の発明の構成において、距離画像演算部は、エッジ部位において隣接する画素と輝度が異なる画素の数、すなわち輝度変化画素数に基づき距離画像を生成することを特徴とする。
第7の発明によれば、第1から第6の発明の作用に加えてさらに、障害物判断部が、解析領域設定部で設定された解析領域毎に障害物の有無を判断しており、電子画像内に出力された複数の輪郭のそれぞれを解析領域に設定できるので、この点も障害物の有無の確実な判断に寄与する。
第8の発明によれば、第1から第7の発明の作用に加えてさらに、上述の障害物検知装置を搭載した車両では、障害物に対して迅速な対応が可能になるため、衝突の未然防止を確実に図ることができる。
図1は、本実施例の障害物検知装置を搭載した車両の概略構成図であり、車両は道路55上を走行している。この車両の車体2は、ルーフ8を挟んでボンネット6等を有し、車室10と車外22とを区画する。この車室10の適宜位置にはステアリング12やシートが配置され、このステアリング12の近傍には警告モニター16が設置されている。
このカメラ40は1個のレンズ(結像手段)42を有し、このレンズ42は被写体までの焦点距離が近距離側で固定されている。具体的には、近距離の被写体に対しては焦点が合う一方、遠距離の被写体に対しては焦点が合わないように設定される。また、カメラ40の被写界深度はできる限り浅く設定される。
そして、当該レンズ42による結像画像は、例えばCMOSセンサ44、A/D変換部、画像処理用のICを経て電子画像になり、このドットマトリクス状に区画された電子画像が制御部60に出力される。
距離画像演算部64は、カメラ40と抽出された輪郭との距離を演算しており、その演算結果は解析領域設定部66に出力される。
警告モニター16は液晶表示部18やスピーカ20を有する。液晶表示部18では、この障害物については例えば赤色の強調処理が施され、その周辺領域よりも強調して表示される。同時に、スピーカ20からは、障害物の存在を運転者に了知させる音声が発せられる。なお、この警告モニター16は、ナビゲーション装置の構成部品としても機能し、液晶表示部18には地図や操作メニュー等も表示可能である。
まず、本実施例のカメラ40が図4に示された領域50を被写体として撮影する場合を想定する。この領域50は、畑51と空52とが略均等に配置され、当該領域50の中央部分からやや右寄りには、真直ぐな道路55が畑51を左右に分断するように延びている。この道路55には左車線と右車線とを区画する一直線の白線56が引かれている。
そして、カメラ40が当該領域50を近距離の被写体に合焦するように撮影すると、図5に示される如く、その結像画像70は、歩行者53や白線56の手前側については焦点が合っているのに対し、この位置よりも遠くなるに連れて焦点が合わなくなる。
そして、この結像画像70はCMOSセンサ44等を用いて電子画像になり、この電子画像が制御部60に取り込まれる(ステップS301)。
具体的には、電子画像は、各ピクセルに例えばR値(赤色)、G値(緑色)、B値(青色)のそれぞれ256階調からなる24ビットの色情報を有している。
詳しくは、このエッジ抽出部62は、上記グレースケール画像を構成した画素、つまり、まず、歩行者53については、歩行者53の輪郭、この輪郭の中身や、歩行者53の背景である畑51の輝度データをそれぞれ検出し、互いに隣接する各画素の輝度の強さをみている。
具体的には、まず、エッジ部位83の中間輝度値とは、エッジ部位83を示す輝度のうち、黒色に近い色の輝度値(下限輝度値)と白色に近い色の輝度値(上限輝度値)との間に位置する値であり、その中間輝度値を有する画素の割合とは、エッジ部位の所定領域の全画素のうちの中間輝度値を有する画素が占める割合である。
つまり、エッジ部位83の中間輝度割合は、下限輝度値、1個の中間輝度値、および上限輝度値の3個があり、中間輝度画素数は1個なので、1/3として表すことができる。
また、白線56のエッジ部位86についても、歩行者53のエッジ部位83と同様の中間輝度割合を有し、距離画像演算部64は近距離域のエッジ部位である旨を判定し、同じく赤色で強調表示する。
これに対し、図7(c)に示されるように、白線56のエッジ部位87の中間輝度割合は、歩行者53のエッジ部位83よりは多いが、樹木54のエッジ部位84よりは少ない。
このように、距離画像演算部64は、図6に示される距離画像80を生成し、エッジ部位83,86は赤色で明確に、エッジ部位87は緑色でやや不明確に、エッジ部位84,88は青色で不明確に表示される。
なお、ここでは、中間輝度値を有する画素の状態として中間輝度割合を用いたが、割合でなく画素数を用いてもよく、また、隣接する画素と輝度が異なる画素の数、すなわち輝度変化画素数を用いてもよい。
そこで、ステップS304に進み、解析領域設定部66が障害物の解析する範囲を設定してステップS305に進む。
エッジ部位84にも同様に単独の解析領域94を設定する。また、エッジ部位86,87,88については、これらでひとまとまりの解析領域96を設定する。
本実施例の障害物判断部68は、解析領域93,94,96内における距離分散を求めている。
より詳しくは、車両後方にて被写体が歩いている例で説明すると、立体物が道路55を歩いている図9(a)に示されるように、後部9に設けられたカメラから立体物の頭部までの距離a、カメラから腹部までの距離b、およびカメラから足元部までの距離cはいずれも略等しい値になる。
そして、立体物である図9(a)の距離a,b,cは、カメラから等しい距離に集中する一方、平面物である図9(b)の距離d,e,fは、カメラから近距離、中距離、および遠距離に亘って分散し得ることになる。
具体的には、まず、解析領域93について距離別の画素数を調べると、図10(a)に示されるように、近距離域に多くの画素が集中し、次いで、中距離域に若干存在するが、横軸の1近辺、つまり、遠距離域には画素が存在しないことが分かる。
これにより、図8で既に赤色だけで強調表示された歩行者53のエッジ部位83について、1点鎖線の解析領域93自体を赤色の実線枠にしてさらに強調表示するとともに、「障害物が道路の左脇にあります」との音声がスピーカ20から発せられて一連のルーチンを抜ける。この結果、運転者に回避行動、例えば、ステアリング12を操作して右車線に移る、或いは、ブレーキを操作して歩行者53の手前で一旦停止する等を促すことができる。
よって、障害物判断部68は、解析領域94については遠距離域の立体物であり、近距離の障害物が存在しない旨を判断し、この判断結果を警告モニター16に出力する(ステップS306)。
続いて、解析領域96について距離別の画素数を調べると、近距離域から遠距離域に亘って画素が広く存在していることが分かる(図10(c))。
すなわち、白線56のエッジ部位86は図8では赤色で、エッジ部位87は緑色で、エッジ部位88は青色で既に強調表示されているものの、スピーカ20からは音声をやはり生じさせない。平面物であり、運転者に回避行動を促す危険性がないからである。
この制御部60は、エッジ抽出部62、距離画像演算部64、解析領域設定部66および障害物判断部68を有する。
より具体的には、この距離画像80では、近距離のエッジ部位が画面の左端近傍に存在しているため、明確な状態で赤色表示される。また、この赤色表示されたエッジ部位の右側や、画面の右側には、やや近距離のエッジ部位がそれぞれ存在しており、やや明確な状態で黄色表示されている。
これらの結果、障害物検知装置の信頼性が大幅に向上する。
さらに、電子画像は大きさ一定の複数個の画素で構成されているが、中間輝度変化画素数は、カメラ40から被写体までの距離が遠くなるに連れて多くなる。この遠距離の被写体では解像度が低下し、画素の大きさが一定であるにも拘わらず、同じ撮影対象を受け持つ画素数は遠距離ほど多くなるからである。
さらにまた、障害物判断部68は、同図(d)の解析領域93,94,96における距離分散を求めており、まず、白線の解析領域96のように、この分散が大きい、つまり、赤色や黄色の近距離に相当するエッジ部位と、緑色の中距離エッジ部位や青色の遠距離エッジ部位との両方が略同等に含まれていた場合には、この領域96について障害物が存在しない旨を判断する。当該領域96は平面物であると擬制できるからである。これにより、障害物の誤検知が回避可能になる。
また、上述の障害物検知装置を搭載した車両では、障害物に対して迅速な対応が可能になるため、衝突の未然防止を確実に図ることができる。
例えば、上記実施例ではRGB表色系を用いているが、他の表色系を用いても良く、また、エッジ部位はグレースケール画像を用いればより容易に抽出可能になるものの、隣接した画素の輝度差から抽出する限り、抽出フィルタなどを用いてフルカラーの電子画像から抽出しても良い。
そして、これらいずれの場合にも上記と同様に、1台のカメラを用いつつ、障害物の検知結果を速やかに得ることができるとの効果を奏する。
42 レンズ(結像手段)
60 制御部(制御手段)
62 エッジ抽出部
64 距離画像演算部
66 解析領域設定部
68 障害物判断部
80 距離画像
83,84,86,87,88 エッジ部位
90 解析領域画像
93,94,96 解析領域
Claims (8)
- 1個の結像手段により結像される画像を電気信号に変換して電子画像を出力するカメラと、
前記電子画像上における輝度勾配に基づき求められるエッジ部位を被写体の輪郭として抽出するエッジ抽出部、前記カメラと前記被写体との距離を表す距離画像を生成する距離画像演算部、および前記距離画像に基づき障害物の有無を判断する障害物判断部、を有する制御手段とを備え、
前記カメラは、近距離被写体に合焦し遠距離被写体に合焦しないように設定され、
前記距離画像演算部は、前記エッジ部位における輝度変化の状態に基づいて、近距離のエッジ部位である旨と、この近距離よりも遠い距離のエッジ部位である旨とをそれぞれ判定して距離画像を生成し、
前記障害物判断部は、前記近距離のエッジ部位が所定割合以上含まれる領域について障害物が存在する旨を判断することを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1に記載の障害物検知装置であって、
前記距離画像演算部は、前記エッジ部位における下限輝度値と上限輝度値の間の中間輝度値を有する画素の数を用いて中間輝度割合を求めており、前記中間輝度割合に基づき距離画像を生成することを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1に記載の障害物検知装置であって、
前記距離画像演算部は、前記エッジ部位において隣接する画素と輝度が異なる画素の数に基づき距離画像を生成することを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項2,3に記載の障害物検知装置であって、
前記障害物判断部は、所定領域内における障害物の有無を判断しており、この領域内における距離分散を求め、前記近距離のエッジ部位と前記近距離よりも遠い距離のエッジ部位の両方が含まれていた場合には、この領域について障害物が存在しない旨を判断することを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項2又は3又は4に記載の障害物検知装置であって、
前記障害物判断部は、所定領域内における障害物の有無を判断しており、この領域内における距離分散を求め、前記近距離のエッジ部位が所定割合以上含まれていた場合には、この領域について障害物が存在する旨を判断することを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項2から5のいずれか一項に記載の障害物検知装置であって、
前記障害物判断部は、所定領域内における障害物の有無を判断しており、この領域内における距離分散を求め、前記近距離よりも遠い距離のエッジ部位が前記近距離のエッジ部位よりも多く含まれていた場合には、この領域について障害物が存在しない旨を判断することを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の障害物検知装置であって、
前記制御手段は、前記エッジ抽出部で抽出した前記エッジ部位の状態に基づきひとまとまりのエッジ部位を囲んだ解析領域を設定する解析領域設定部をさらに備え、
前記障害物判断部は、前記解析領域設定部で設定された解析領域毎に障害物の有無を判断することを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1から7のいずれか一項に記載の障害物検知装置を搭載したことを特徴とする車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009107381A JP5171723B2 (ja) | 2009-04-27 | 2009-04-27 | 障害物検知装置、および当該装置を搭載した車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009107381A JP5171723B2 (ja) | 2009-04-27 | 2009-04-27 | 障害物検知装置、および当該装置を搭載した車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010257282A true JP2010257282A (ja) | 2010-11-11 |
JP5171723B2 JP5171723B2 (ja) | 2013-03-27 |
Family
ID=43318101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009107381A Expired - Fee Related JP5171723B2 (ja) | 2009-04-27 | 2009-04-27 | 障害物検知装置、および当該装置を搭載した車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5171723B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012120047A (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-21 | Denso Corp | 車両用表示装置 |
JP2013203335A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Denso It Laboratory Inc | 対象認識装置 |
JP2013247514A (ja) * | 2012-05-25 | 2013-12-09 | Canon Inc | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
JP2015510105A (ja) * | 2011-12-20 | 2015-04-02 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミットベシュレンクテル ハフツングConti Temic microelectronic GmbH | 3dカメラを用いた車両周辺部の凹凸プロファイルの割り出し |
JP2015069379A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
JP2016213759A (ja) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | 萩原電気株式会社 | 後方モニタ |
JP2017054475A (ja) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | 富士ゼロックス株式会社 | 遠隔操作装置、方法及びプログラム |
WO2017145546A1 (ja) * | 2016-02-22 | 2017-08-31 | 富士フイルム株式会社 | 投写型表示装置、投写表示方法、及び、投写表示プログラム |
JP2017163580A (ja) * | 2017-04-26 | 2017-09-14 | オリンパス株式会社 | 撮像装置、撮像方法およびプログラム |
CN111310554A (zh) * | 2018-12-12 | 2020-06-19 | 麦格纳覆盖件有限公司 | 数字成像系统和图像数据处理方法 |
CN113242353A (zh) * | 2021-03-22 | 2021-08-10 | 帅培林 | 前方杆体逼近程度解析平台 |
JP2021135693A (ja) * | 2020-02-26 | 2021-09-13 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 処理装置、処理方法、推定システム及びプログラム |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61122617A (ja) * | 1984-11-19 | 1986-06-10 | Toyo Commun Equip Co Ltd | カメラの自動焦点制御方法 |
JPH10283462A (ja) * | 1997-04-04 | 1998-10-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JPH1139596A (ja) * | 1997-07-17 | 1999-02-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JP2002090117A (ja) * | 2000-09-18 | 2002-03-27 | Nippon Signal Co Ltd:The | 広角度距離測定装置 |
JP2003163827A (ja) * | 2001-11-22 | 2003-06-06 | Minolta Co Ltd | 被写体抽出装置及び撮影装置 |
JP2005196362A (ja) * | 2004-01-05 | 2005-07-21 | Honda Motor Co Ltd | 移動物体検出装置、移動物体検出方法、および移動物体検出プログラム |
JP2005198334A (ja) * | 2005-02-07 | 2005-07-21 | Hitachi Ltd | デジタルカメラ |
JP2006318060A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Olympus Corp | 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理用プログラム |
JP2009505104A (ja) * | 2005-08-15 | 2009-02-05 | ソニー エレクトロニクス インク | 深度マップを作成するための演算方法、機械読み取り可能な媒体、演算装置及び演算システム |
-
2009
- 2009-04-27 JP JP2009107381A patent/JP5171723B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61122617A (ja) * | 1984-11-19 | 1986-06-10 | Toyo Commun Equip Co Ltd | カメラの自動焦点制御方法 |
JPH10283462A (ja) * | 1997-04-04 | 1998-10-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JPH1139596A (ja) * | 1997-07-17 | 1999-02-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JP2002090117A (ja) * | 2000-09-18 | 2002-03-27 | Nippon Signal Co Ltd:The | 広角度距離測定装置 |
JP2003163827A (ja) * | 2001-11-22 | 2003-06-06 | Minolta Co Ltd | 被写体抽出装置及び撮影装置 |
JP2005196362A (ja) * | 2004-01-05 | 2005-07-21 | Honda Motor Co Ltd | 移動物体検出装置、移動物体検出方法、および移動物体検出プログラム |
JP2005198334A (ja) * | 2005-02-07 | 2005-07-21 | Hitachi Ltd | デジタルカメラ |
JP2006318060A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Olympus Corp | 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理用プログラム |
JP2009505104A (ja) * | 2005-08-15 | 2009-02-05 | ソニー エレクトロニクス インク | 深度マップを作成するための演算方法、機械読み取り可能な媒体、演算装置及び演算システム |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012120047A (ja) * | 2010-12-02 | 2012-06-21 | Denso Corp | 車両用表示装置 |
JP2015510105A (ja) * | 2011-12-20 | 2015-04-02 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミットベシュレンクテル ハフツングConti Temic microelectronic GmbH | 3dカメラを用いた車両周辺部の凹凸プロファイルの割り出し |
JP2013203335A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Denso It Laboratory Inc | 対象認識装置 |
JP2013247514A (ja) * | 2012-05-25 | 2013-12-09 | Canon Inc | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
JP2015069379A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
JP2016213759A (ja) * | 2015-05-12 | 2016-12-15 | 萩原電気株式会社 | 後方モニタ |
JP2017054475A (ja) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | 富士ゼロックス株式会社 | 遠隔操作装置、方法及びプログラム |
US10645308B2 (en) | 2016-02-22 | 2020-05-05 | Fujifilm Corporation | Projection display device, projection display method, and projection display program |
WO2017145546A1 (ja) * | 2016-02-22 | 2017-08-31 | 富士フイルム株式会社 | 投写型表示装置、投写表示方法、及び、投写表示プログラム |
JPWO2017145546A1 (ja) * | 2016-02-22 | 2018-12-20 | 富士フイルム株式会社 | 投写型表示装置、投写表示方法、及び、投写表示プログラム |
JP2017163580A (ja) * | 2017-04-26 | 2017-09-14 | オリンパス株式会社 | 撮像装置、撮像方法およびプログラム |
CN111310554A (zh) * | 2018-12-12 | 2020-06-19 | 麦格纳覆盖件有限公司 | 数字成像系统和图像数据处理方法 |
CN111310554B (zh) * | 2018-12-12 | 2023-10-31 | 麦格纳覆盖件有限公司 | 数字成像系统和图像数据处理方法 |
JP2021135693A (ja) * | 2020-02-26 | 2021-09-13 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 処理装置、処理方法、推定システム及びプログラム |
JP7267221B2 (ja) | 2020-02-26 | 2023-05-01 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 処理装置、処理方法、推定システム及びプログラム |
CN113242353A (zh) * | 2021-03-22 | 2021-08-10 | 帅培林 | 前方杆体逼近程度解析平台 |
CN113242353B (zh) * | 2021-03-22 | 2023-11-03 | 启美科技(江苏)有限公司 | 前方杆体逼近程度解析平台 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5171723B2 (ja) | 2013-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5171723B2 (ja) | 障害物検知装置、および当該装置を搭載した車両 | |
EP2919197B1 (en) | Object detection device and object detection method | |
US8767074B2 (en) | System and method of assisting visibility of driver | |
EP2471691A1 (en) | Obstacle detection device, obstacle detection system provided therewith, and obstacle detection method | |
JP5853947B2 (ja) | 暗視装置 | |
KR101888960B1 (ko) | 도로 평탄도 측정 장치 및 방법 | |
JP2009089158A (ja) | 撮像装置 | |
JP2015232442A (ja) | 画像処理装置及び車両前方監視装置 | |
JP2012105090A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2012257107A (ja) | 画像生成装置 | |
TWI842952B (zh) | 攝像裝置 | |
JP6944328B2 (ja) | 車両の周辺監視装置と周辺監視方法 | |
JP5192007B2 (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP2015195489A (ja) | 衝突防止システム、衝突防止方法およびコンピュータプログラム | |
JP4701961B2 (ja) | 歩行者検知装置 | |
KR102177878B1 (ko) | 영상 처리 장치 및 방법 | |
JP2011192070A (ja) | 車両の周辺監視装置 | |
JP5235843B2 (ja) | 車両周辺監視装置および車両周辺監視方法 | |
JP2017212633A (ja) | 撮像装置、撮像表示方法および撮像表示プログラム | |
KR101470198B1 (ko) | 영상 합성 장치 및 방법 | |
WO2019058755A1 (ja) | 物体距離検出装置 | |
JP6266022B2 (ja) | 画像処理装置、警報装置、および画像処理方法 | |
JP5904825B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP5157845B2 (ja) | 視認支援装置 | |
JP2004172828A (ja) | 車両用暗視装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110915 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20120405 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120511 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120515 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120711 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121211 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121225 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |