JP2019101879A - 画像表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】第１車両の後方に存在する第２車両の視認性を合成画像中で適切に確保することが可能な画像表示装置を提供する。【解決手段】画像表示装置は、第１車両から後方に離れた位置に合成面（ＣＳ）を設定する設定手段（１３２）と、第１車両の後方領域を撮像可能な後方撮像手段（１１Ｂ）によって撮像された後方画像（１１１Ｂ）と第１車両の後側方領域を撮像可能な後側方撮像手段（１１ＢＬ、１１ＢＲ）によって撮像された後側方画像（１１１ＢＬ、１１１ＢＲ）とを合成して、後方画像に写っている光景と後側方画像に写っている光景とが合成面の位置において切れ目なくつながった合成画像（１１１Ｃ）を生成する合成手段（１３３）とを備え、設定手段は、第１車両の後方に第２車両（２）が存在する場合に、第２車両が存在しない場合に合成面が設定される位置とは異なる位置に合成面を設定する。【選択図】図８

Description

本発明は、車両に搭載された複数の撮像手段が撮像した画像を合成し、合成した画像を表示可能な画像表示装置の技術分野に関する。

このような画像表示装置の一例が特許文献１及び特許文献２に記載されている。具体的には、特許文献１には、自車両の後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した後側方画像と自車両の後方領域を撮像可能なカメラが撮像した後方画像とを、仮想視点から自車両の周囲後方を見渡した画像となるように自車両の周囲後方において切れ目なく合成することで合成画像を生成し、生成した合成画像を車室内ミラーが有する表示装置に表示可能な画像表示装置が記載されている。特許文献２には、自車両の右後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した右後側方画像と自車両の左後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した左後側方画像とを自車両の後方を走行している後方車両までの距離に応じてトリミングし、トリミングした左後側方画像及び右後側方画像を合成することで後方車両が二重に映し出されないように合成画像を生成し、生成した合成画像を表示可能な画像表示装置が記載されている。

特開２００８−２３０５５８号公報 特開２００６−３３８５６６号公報

特許文献１に記載された画像表示装置は、自車両の後方を走行している後方車両の存在を考慮することなく、後側方画像と後方画像とを合成している。従って、特許文献１に記載された画像表示装置は、後方車両が存在する場合において、合成画像中での後方車両の視認性を適切に確保しながら後側方画像と後方画像とを合成することができない可能性があるという技術的問題を有している。

一方で、特許文献２に記載された画像表示装置は、合成画像を生成する際に、後方車両が二重に映し出されないように右後側方画像及び左後側方画像のトリミング量を調整している。しかしながら、後方車両が二重に映し出されないようにトリミング量を調整するだけでは、合成画像中での後方車両の視認性が確保されるとは限らない。このため、特許文献２に記載された画像表示装置もまた、後方車両が存在する場合において、合成画像中での後方車両の視認性を適切に確保しながら後側方画像と後方画像とを合成することができない可能性があるという技術的問題を有している。

本発明は、第１車両に搭載された複数の撮像手段が夫々撮像した複数の画像を合成して合成画像を生成する画像表示装置であって、第１車両の後方に第２車両が存在する場合においても、合成画像中での第２車両の視認性を適切に確保するように合成画像を生成することが可能な画像表示装置を提供することを課題とする。

本発明の画像表示装置の一態様は、第１車両から後方に離れた位置に、前記第１車両の前後軸に交差する仮想的な合成面を設定する設定手段と、前記第１車両の後方領域を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記第１車両の後側方領域を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して、前記後方画像に写っている光景と前記後側方画像に写っている光景とが前記合成面の位置において切れ目なくつながった合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記設定手段は、前記第１車両の後方に第２車両が存在することが検出装置によって検出された場合に、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出されていない場合に前記合成面が設定される位置とは異なる位置に前記合成面を設定する。

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態の車両における後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの夫々の設置位置及び撮像範囲を示す平面図である。 図３（ａ）及び図３（ｂ）の夫々は、車両の後方に設定される合成面を示す平面図である。 図４（ａ）は、合成画像を生成するための画像合成処理の内容を模式的に示す平面図であり、図４（ｂ）は、画像合成処理で用いられる撮像範囲を示す平面図である。 図５は、本実施形態の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図である。 図６（ａ）は、画像合成処理に起因して生ずる、合成画像に写りこまない死角領域を示す平面図であり、図６（ｂ）は、死角領域内に位置しない後方車両を示す平面図であり、図６（ｃ）は、死角領域内に位置する後方車両を示す平面図である。 図７は、合成面を設定するための合成面設定動作の流れを示すフローチャートである。 図８（ａ）は、車両から後方車両までの距離が第１閾値よりも大きい場合に生ずる死角領域と後方車両との間の位置関係を、合成面の位置と共に示す平面図であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）に示す状況で生成される合成画像を示す平面図である。 図９（ａ）は、車両から後方車両までの距離が第１閾値よりも大きい場合に生ずる死角領域と後方車両との間の位置関係を、合成面の位置と共に示す平面図であり、図９（ｂ）は、図９（ａ）に示す状況で生成される合成画像を示す平面図である。 図１０は、合成面を設定するための合成面設定動作の変形例の流れを示すフローチャートである。 図１１は、カメラの死角領域内に位置する後方車両を示す平面図である。 図１２は、後方画像、左後側方画像及び右後側方画像を、合成することなく個別に表示する表示例を示す平面図である。 図１３は、左後側方画像又は右後側方画像を強調表示する表示例を示す平面図である。

以下、図面を参照しながら、画像表示装置の実施形態について説明する。以下では、画像表示装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。

（１）車両１の構成
初めに、図１及び図２を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、本実施形態の車両１の構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態の車両１における後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの設置位置及び撮像範囲を示す平面図である。尚、以下の説明では、右、左及び後方は、特段の注記がない場合は、夫々、車両１の進行方向に対する右、左及び後方を意味するものとする。また、以下の説明では、必要に応じて、右側が＋Ｙ側に対応し、左側が−Ｙ側に対応し、後方側が−Ｘ側に対応し、前方側が＋Ｘ側に対応し、上側が＋Ｚ側に対応し、且つ、下側が−Ｚ側に対応するＸＹＺ座標系を用いて、説明を進める。

図１に示すように、車両１は、後述する付記における「後方撮像手段」の一具体例である後方カメラ１１Ｂと、後述する付記における「後側方撮像手段」の一具体例である左後側方カメラ１１ＢＬと、後述する付記における「後側方撮像手段」の一具体例である右後側方カメラ１１ＢＲと、後方車両センサ１２と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１３と、後述する付記における「表示手段」の一具体例であるディスプレイ１４とを備える。

後方カメラ１１Ｂは、図２に示すように、車両１の後方（特に、真後）に位置する後方領域を撮像する撮像機器である。後方領域は、車両１の車室内にバックミラーが設置されていると仮定した場合において、当該バックミラーに写りこむ領域の少なくとも一部を含む領域である。つまり、本実施形態では、後方カメラ１１Ｂは、車両１の車室内に設置されるバックミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の後方領域を撮像するために、後方カメラ１１Ｂの撮影中心は、車両１から真っ直ぐ後方に位置している。つまり、後方カメラ１１Ｂが備えるレンズ等の光学系の光軸は、車両１から真っ直ぐ後方に向かって延びる。その結果、後方カメラ１１Ｂの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢは、後方領域を含むように設定される。

左後側方カメラ１１ＢＬは、図２に示すように、車両１の後方（特に、左側方の後方（つまり、左後側方））に位置する左後側方領域を撮像する撮像機器である。左後側方領域は、車両１の左側にある左ドアにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、左ドアが閉状態にある状況下で当該左ドアに設置されたドアミラーに写りこむ領域の少なくとも一部に含む領域である。つまり、本実施形態では、左後側方カメラ１１ＢＬは、車両１の左ドアに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の左後側方領域を撮像するために、左後側方カメラ１１ＢＬの撮影中心は、車両１の後方から左側に位置している。言い換えれば、左後側方カメラ１１ＢＬの撮影中心は、後方カメラ１１Ｂの撮影中心よりも左側に位置している。つまり、左後側方カメラ１１ＢＬが備えるレンズ等の光学系の光軸は、上述した後方カメラ１１Ｂが備える光学系の光軸よりも左側の空間において、後方に向かって延びる。その結果、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢＬは、左後側方領域を含むように設定される。尚、撮像範囲ＩＲＢＬは、撮像範囲ＩＲＢと部分的に重複していてもよい。

右後側方カメラ１１ＢＲは、図２に示すように、車両１の（特に、右側方の後方（つまり、右後側方））に位置する右後側方領域を撮像する撮像機器である。右後側方領域は、車両１の右側にある右ドアにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、右ドアが閉状態にある状況下で当該右ドアに設置されたドアミラーに写りこむ領域の少なくとも一部に含む領域である。つまり、本実施形態では、右後側方カメラ１１ＢＲは、車両１の右ドアに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の右後側方領域を撮像するために、右後側方カメラ１１ＢＲの撮影中心は、車両１の後方から右側に位置している。言い換えれば、右後側方カメラ１１ＢＲの撮影中心は、後方カメラ１１Ｂの撮影中心よりも右側に位置している。つまり、右後側方カメラ１１ＢＲが備えるレンズ等の光学系の光軸は、上述した後方カメラ１１Ｂが備える光学系の光軸よりも右側の空間において、後方に向かって延びる。その結果、右後側方カメラ１１ＢＲの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢＲは、右後側方領域を含むように設定される。尚、撮像範囲ＩＲＢＲは、撮像範囲ＩＲＢと部分的に重複していてもよい。

後方車両センサ１２は、車両１の後方（ここでは、車両１の真後ろのみならず、車両１の左後側方及び右後側方の少なくとも一方も含む、以下同じ）に位置する他の車両２（以降、“後方車両２”と称する）を検出可能な検出機器である。後方車両センサ１２は、例えば、レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）及びカメラの少なくとも一つを含む。尚、後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの少なくとも一つが、後方車両センサ１２としても用いられてもよい。

ＥＣＵ１３は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１３は、後方カメラ１１Ｂが撮像した画像（つまり、後方領域の状況を示す画像であり、以下、“後方画像１１１Ｂ”と称する）、左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した画像（つまり、左後側方領域の状況を示す画像であり、以下、“左後側方画像１１１ＢＬ”と称する）、及び右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した画像（右後側方領域の状況を示す画像であり、以下、“右後側方画像１１１ＢＲ”と称する）をディスプレイ１４に表示するための表示動作を行う。表示動作を行うために、ＥＣＵ１３は、ＥＣＵ１３の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、画像取得部１３１と、後述する付記における「設定手段」の一具体例である合成面設定部１３２と、後述する付記における「合成手段」の一具体例である画像合成部１３３とを備える。

画像取得部１３１は、後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲから、夫々、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを取得する。

合成面設定部１３２は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを切れ目なく合成する（つまり、つなぐ）ために参照されるパラメータである合成面ＣＳを設定する。合成面ＣＳは、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、車両１から所定距離Ｌだけ後方に離れた位置に設定される仮想的な面である。合成面ＣＳは、車両１の前後軸（図３（ａ）及び図３（ｂ）に示す例では、Ｘ軸）に交差する面である。図３（ａ）及び図３（ｂ）に示す例では、合成面ＣＳは、車両１の前後軸に直交する面（つまり、鉛直方向に広がる面）である。

画像合成部１３３は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを合成する画像合成処理を行うことで、合成画像１１１Ｃを生成する。具体的には、画像合成部１３３は、合成面設定部１３２が設定した合成面ＣＳ上において後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲが切れ目なくつながるように、画像合成処理を行う。つまり、画像合成部１３３は、後方画像１１１Ｂに写っている合成面ＣＳ上の光景（つまり、合成面ＣＳが設定された位置における光景）、左後側方画像１１１ＢＬに写っている合成面ＣＳ上の光景及び右後側方画像１１１ＢＲに写っている合成面ＣＳ上の光景が切れ目なくつながるように、画像合成処理を行う。

この場合、画像合成部１３３は、図４（ａ）に示すように、後方画像１１１Ｂを、撮像範囲ＩＲＢの少なくとも一部である撮像範囲ＩＲＢ’を後方カメラ１１Ｂが撮像した場合に取得される後方画像１１２Ｂに変換する。更に、画像合成部１３３は、図４（ａ）に示すように、左後側方画像１１１ＢＬを、撮像範囲ＩＲＢＬの少なくとも一部である撮像範囲ＩＲＢＬ’を左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した場合に取得される左後側方画像１１２ＢＬに変換する。更に、画像合成部１３３は、図４（ａ）に示すように、右後側方画像１１１ＢＲを、撮像範囲ＩＲＢＲの少なくとも一部である撮像範囲ＩＲＢＲ’を右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した場合に取得される右後側方画像１１２ＢＲに変換する。撮像範囲ＩＲＢ’、撮像範囲ＩＲＢＬ’及び撮像範囲ＩＲＢＲ’は、図４（ｂ）に示すように、（ｉ）撮像範囲ＩＲＢ’と合成面ＣＳとが交差している交差領域ＳＢの左側の辺が、撮像範囲ＩＲＢＬ’と合成面ＣＳとが交差している交差領域ＳＢＬの右側の辺と隣接し、且つ、（ｉｉ）交差領域ＳＢの右側の辺が、撮像範囲ＩＲＢＲ’と合成面ＣＳとが交差している交差領域ＳＢＲの左側の辺と隣接するという条件を満たすように設定される。このため、画像合成部１３３が行う画像合成処理は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを、夫々、後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲに変換する画像変換処理を含む。画像変換処理は、後方画像１１１Ｂから一部の画像部分を抽出する画像抽出処理（言い換えれば、後方画像１１１Ｂから不要な画像部分をトリミングするトリミング処理）を含んでいてもよい。画像変換処理は、左後側方画像１１１ＢＬから一部の画像部分を抽出する画像抽出処理（言い換えれば、左後側方画像１１１ＢＬから不要な画像部分をトリミングするトリミング処理）を含んでいてもよい。画像変換処理は、右後側方画像１１１ＢＲから一部の画像部分を抽出する画像抽出処理（言い換えれば、右後側方画像１１１ＢＲから不要な画像部分をトリミングするトリミング処理）を含んでいてもよい。画像変換処理は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一つ（或いは、画像切出処理によって切り出された画像部分）の視点を変換する視点変換処理を含んでいてもよい。画像変換処理は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一つ（或いは、画像切出処理によって切り出された画像部分）を拡大又は縮小する拡大縮小処理を含んでいてもよい。

その後、画像合成部１３３は、後方領域の左側に左後側方領域が位置し、且つ、後方領域の右側に右後側方領域が位置する合成画像１１１Ｃを生成する。つまり、画像合成部１３３は、図５に示すように、後方画像１１２Ｂの左側に左後側方画像１１２ＢＬが隣接し、且つ、後方画像１１２Ｂの右側に右後側方画像１１２ＢＲが隣接する合成画像１１１Ｃを生成する。このため、画像合成部１３３が行う画像合成処理は、後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを組み合わせる画像組合せ処理を含む。

更に、画像合成部１３３は、生成した合成画像１１１Ｃを表示するように、ディスプレイ１４を制御する。尚、ディスプレイ１４は、車両１の車室内に設置されており、車室内にいる車両１の乗員に対して合成画像１１１Ｃを表示する。

（２）合成画像１１１Ｃを生成する際に生ずる技術的問題
続いて、図６（ａ）から図６（ｃ）を参照しながら、上述した画像合成処理によって合成画像１１１Ｃを生成する際に生じる可能性がある技術的問題について説明する。

上述したように、画像合成処理は、（ｉ）撮像範囲ＩＲＢを撮像した場合に取得される後方画像１１１Ｂを、撮像範囲ＩＲＢ’を撮像した場合に取得される後方画像１１２Ｂに変換し、（ｉｉ）撮像範囲ＩＲＢＬを撮像した場合に取得される左後側方画像１１１ＢＬを、撮像範囲ＩＲＢＬ’を撮像した場合に取得される左後側方画像１１２ＢＬに変換し、且つ、（ｉｉｉ）撮像範囲ＩＲＢＲを撮像した場合に取得される右後側方画像１１１ＢＲを、撮像範囲ＩＲＢＲ’を撮像した場合に取得される右後側方画像１１２ＢＲに変換する画像変換処理を含む。この場合、図６（ａ）に示すように、撮像範囲ＩＲＢ、撮像範囲ＩＲＢＬ及び撮像範囲ＩＲＢＲと撮像範囲ＩＲＢ’、撮像範囲ＩＲＢＬ’及び撮像範囲ＩＲＢＲ’との位置関係によっては、後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲのいずれにも含まれない死角領域ＤＳＩが生ずる可能性がある。

この死角領域ＤＳＩは、図６（ａ）から分かるように、典型的には、車両１と合成面ＣＳとの間において生ずる。従って、死角領域ＤＳＩが生じていたとしても、図６（ｂ）に示すように後方車両２が合成面ＣＳよりも前方に位置していなければ、後方車両２が死角領域ＤＳＩ内に位置することはない。このため、合成画像１１１Ｃ中で後方車両２の少なくとも一部が不自然に欠けてしまうことはない。つまり、画像合成部１３３は、後方車両２が違和感なく（つまり、少なくとも一部が不自然に欠けることなく）写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができる。

一方で、図６（ｃ）に示すように、死角領域ＤＳＩが生じている状況下で後方車両２が合成面ＣＳよりも前方に位置していると、後方車両２の少なくとも一部が死角領域ＤＳＩ内に位置する可能性がある。この場合、合成画像１１１Ｃ中で後方車両２の少なくとも一部（具体的には、後方車両２のうち死角領域ＤＳＩ内に位置する部分）が不自然に欠けてしまう可能性がある。つまり、画像合成部１３３は、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができない可能性があるという技術的問題が生ずる。

このような技術的問題が生ずる技術的理由の一つは、合成面ＣＳの位置（具体的には、車両１に対する相対的な位置）が固定されていることである。そこで、本実施形態は、合成面ＣＳを可変な位置に設定可能な（つまり、合成面ＣＳの位置を変更可能な）合成面設定部１３２を用いて、このような技術的問題を解決する。以下、合成面設定部１３２によって行われる、合成面ＣＳを設定するための合成面設定動作について、更に説明を進める。

（３）合成面設定動作の流れ
以下、図７を参照しながら、合成面ＣＳを設定するための合成面設定動作の流れについて説明する。図７は、合成面ＣＳを設定するための合成面設定動作の流れを示すフローチャートである。

図７に示すように、合成面設定部１３２は、後方車両センサ１２の検出結果に基づいて、後方車両２が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。つまり、画像合成部１３２は、後方車両センサ１２が後方車両２を検出しているか否かを判定する。

ステップＳ１１の判定の結果、後方車両２が存在しない（つまり、後方車両センサ１２が後方車両２を検出していない）と判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、合成面設定部１３２は、合成面ＣＳを、デフォルトの位置に設定する（ステップＳ１４）。デフォルトの位置は、車両１に対して予め設定されている。デフォルトの位置は、車両１から所定の第１距離Ｌ１（例えば、１２メートル）だけ後方に離れた位置である。

他方で、ステップＳ１１の判定の結果、後方車両２が存在する（つまり、後方車両センサ１２が後方車両２を検出した）と判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、合成面設定部１３２は、後方車両センサ１２の検出結果に基づいて、車両１から後方車両２までの距離（以降、“車間距離Ｌ１２”と称する）が所定の第１閾値ＴＨ１よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１２）。

第１閾値ＴＨ１は、デフォルトの位置に合成面ＣＳが設定されたままでも後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができる状況と、デフォルトの位置に合成面ＣＳが設定されたままでは後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができない状況とを、車間距離Ｌ１２で区別することが可能であるという条件を満たす適切な値に設定される。上述した技術的問題を考慮すれば、車間距離Ｌ１２が小さくなるほど、デフォルトの位置に合成面ＣＳが設定されたままでは後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができなくなる可能性が高くなる。このため、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも小さい状況は、デフォルトの位置に合成面ＣＳが設定されたままでは後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができない状況に対応する。一方で、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも大きい状況は、デフォルトの位置に合成面ＣＳが設定されたままでも後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができる状況に対応する。このような条件を満たす第１閾値ＴＨ１の一例として、例えば、車両１から合成面ＣＳのデフォルトの位置までの距離（つまり、上述した第１距離Ｌ１）又は当該第１距離Ｌ１より大きい値があげられる。

ステップＳ１２の判定の結果、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも大きいと判定された場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、デフォルトの位置に合成面ＣＳが設定されたままでも、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができると推定される。このため、この場合には、合成面設定部１３２は、合成面ＣＳを、デフォルトの位置に設定する（ステップＳ１４）。

他方で、ステップＳ１２の判定の結果、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも小さいと判定された場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、デフォルトの位置に合成面ＣＳが設定されたままでは、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができないと推定される。このため、この場合には、合成面設定部１３２は、合成面ＣＳを、デフォルトの位置とは異なる位置に変更する（ステップＳ１３）。具体的には、合成面設定部１３２は、合成面ＣＳを、デフォルトの位置よりも前方に設定する。

合成面設定部１３２は、車間距離Ｌ１２に基づいて、合成面ＣＳを設定する。つまり、合成面設定部１３２は、車間距離Ｌ１２に基づいて定まる位置に、合成面ＣＳを設定する。具体的には、合成面設定部１３２は、車間距離Ｌ１２が小さくなればなるほど、合成面ＣＳが設定される位置が車両１に連続的に又は段階的に近づくように、合成面ＣＳを設定する。但し、車間距離Ｌ１２に基づいて定まる位置に合成面ＣＳを設定しなくても後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができる場合には、合成面設定部１３２は、車間距離Ｌ１２を考慮することなく、合成面ＣＳを設定してもよい。

上述したように、死角領域ＤＳＩは、車両１と合成面ＣＳとの間において生ずる。つまり、後方車両２が合成面ＣＳよりも前方に位置していると、画像合成部１３３は、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができない可能性がある。このため、合成面設定部１３２は、後方車両２よりも前方の位置（但し、後方車両２の前方端部が存在する位置を含む）に合成面ＣＳを設定する。その結果、合成面設定部１３２は、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することが可能な合成面ＣＳを設定することができる。つまり、後方車両２よりも前方の位置に合成面ＣＳを設定する動作は、実質的には、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することが可能な位置に合成面ＣＳを設定する動作と等価である。尚、後方車両２よりも前方に合成面ＣＳを設定する動作は、車間距離Ｌ１２に基づいて合成面ＣＳを設定する動作の一具体例でもある。

ステップＳ１３又はステップＳ１４において合成面ＣＳが設定された場合には、合成面設定部１３２は、図７に示す動作を終了する。その後、所定時間が経過した後に、合成面設定部１３２は、図７に示す動作を再度開始する。つまり、図７に示す動作は、所定周期で繰り返し行われる。

尚、上述の説明では、ステップＳ１２の判定の結果、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１と同じであると判定された場合には、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも大きいと判定された場合に行われる処理が行なわれているが、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも小さいと判定された場合に行われる処理が行なわれてもよい。

（４）技術的効果
以上説明したように、本実施形態では、合成面ＣＳの位置が変更可能である。このため、画像合成部１３３は、可変な位置に設定された合成面ＣＳに基づいて、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができる。つまり、画像合成部１３３は、後方車両２が存在する場合であっても、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができる。

具体的には、例えば、図８（ａ）は、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも大きい場合に生ずる死角領域ＤＳＩと後方車両２との間の位置関係を、合成面ＣＳの位置と共に示す平面図である。この場合には、合成面設定部１３２は、上述したように、デフォルトの位置に合成面ＣＳを設定する。このようにデフォルトの位置に合成面ＣＳが設定されていたとしても、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも大きい限りは、後方車両２が死角領域ＤＳＩ内に位置することはない。このため、図８（ｂ）に示すように、画像合成部１３３は、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができる。

一方で、図９（ａ）は、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも小さい場合に生ずる死角領域ＤＳＩと後方車両２との間の位置関係を、合成面の位置と共に示す平面図である。この場合には、デフォルトの位置に合成面ＣＳが設定されたままでは、後方車両２が死角領域ＤＳＩ内に位置してしまう（図６（ｃ）参照）。このため、この場合には、合成面設定部１３２は、上述したように、デフォルトの位置よりも前方（特に、後方車両２が存在する位置又は後方車両２よりも前方の位置）に合成面ＣＳを設定する。その結果、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも小さくなったとしても、後方車両２が死角領域ＤＳＩ内に位置することはない。このため、図９（ｂ）に示すように、画像合成部１３３は、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができる。

（５）変形例
続いて、変形例について説明する。

（５−１）合成面設定動作の変形例
図１０を参照しながら、合成面設定動作の変形例について説明する。図１０は、合成面設定動作の変形例の流れを示すフローチャートである。尚、図７のフローチャートに記載された処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付してその詳細な説明を省略する。

図１０に示すように、変形例においても、合成面設定部１３２は、後方車両２が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。後方車両２が存在しないと判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、合成面設定部１３２は、合成面ＣＳを、デフォルトの位置に設定する（ステップＳ１４）。後方車両２が存在すると判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、合成面設定部１３２は、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１２）。車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも大きいと判定された場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、合成面設定部１３２は、合成面ＣＳを、デフォルトの位置に設定する（ステップＳ１４）。

他方で、ステップＳ１２の判定の結果、車間距離Ｌ１２が第１閾値ＴＨ１よりも小さいと判定された場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、合成面設定部１３２は更に、車間距離Ｌ１２が、第１閾値ＴＨ１よりも小さい所定の第２閾値ＴＨ２よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２１）。

第２閾値ＴＨ１は、合成面ＣＳの位置を変更すれば後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができる状況と、合成面ＣＳの位置を変更しても（より具体的には、合成面ＣＳを車両１に更に近づけたとしても）後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができない状況とを、車間距離Ｌ１２で区別することが可能であるという条件を満たす適切な値に設定される。ここで、図１１を参照しながら、合成面ＣＳの位置を変更しても後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができない状況について説明する。図１１に示すように、後方車両２が車両１に近づいた結果、後方車両２が、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲ＩＲＢＬと後方カメラ１１Ｂの撮像範囲ＩＲＢとの交差部ＰＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの撮像範囲ＩＲＢＲと後方カメラ１１Ｂの撮像範囲ＩＲＢとの交差部ＰＢＲよりも前方に位置する可能性がある。この場合、後方車両２は、撮像範囲ＩＲＢ、撮像範囲ＩＲＢＬ及び撮像範囲ＩＲＢＲのいずれからも外れている死角領域ＤＳＣ内に位置する可能性がある。つまり、後方車両２は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲのいずれにも写り込まない死角領域ＤＳＣ内に位置する可能性がある。この場合には、そもそも後方車両２のうち死角領域ＤＳＣ内に位置する部分が後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲのいずれにも撮像されない。このため、合成面ＣＳの位置をどれだけ変更しても（つまり、上述した死角領域ＤＳＩをどれだけ調整しても）、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができない。

合成面ＣＳの位置を変更しても後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができなくなる技術的理由を考慮すれば、車間距離Ｌ１２が小さくなるほど、合成面ＣＳの位置を変更しても後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができなくなる可能性が高くなる。このため、車間距離Ｌ１２が第２閾値ＴＨ２よりも小さい状況は、合成面ＣＳの位置を変更しても後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができない状況に対応する。一方で、車間距離Ｌ１２が第２閾値ＴＨ２よりも大きい状況は、合成面ＣＳの位置を変更すれば後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができる状況に対応する。このような条件を満たす第２閾値ＴＨ１の一例として、例えば、車両１から交差部ＰＢＬ及びＰＢＲまでの距離である第２距離Ｌ２又は当該第２距離Ｌ２より大きい値があげられる。

ステップＳ２１の判定の結果、車間距離Ｌ１２が第２閾値よりも大きいと判定された場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、合成面設定部１３２が合成面ＣＳの位置を変更すれば、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを画像合成部１３３が生成することができると推定される。このため、この場合には、合成面設定部１３２は、合成面ＣＳを、デフォルトの位置とは異なる位置に変更する（ステップＳ１３）。

他方で、ステップＳ２１の判定の結果、車間距離Ｌ１２が第２閾値よりも小さいと判定された場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、合成面設定部１３２が合成面ＣＳの位置を変更したとしても、後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを画像合成部１３３が生成することができないと推定される。つまり、車間距離Ｌ１２に基づいて合成面ＣＳを設定しても、画像合成部１３３は、不自然な（例えば、少なくとも一部が不自然に欠けた）後方車両２が写りこんだ合成画像１１１Ｃしか生成することができないと推定される。この場合には、合成面設定部１３２は、合成面ＣＳを設定することに代えて、後方画像１１１Ｂ（或いは、その一部）、左後側方画像１１１ＢＬ（或いは、その一部）及び右後側方画像１１１ＢＲ（或いは、その一部）を、合成することなく個別に表示するように、画像合成部１３３を制御する（ステップＳ２２）。その結果、画像合成部１３３は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを、合成することなくそのまま（或いは、少なくとも一部を抽出した上で）ディスプレイ１４に出力する。その後、ディスプレイ１４は、図１２に示すように、後方画像１１１Ｂ（或いは、その一部）、左後側方画像１１１ＢＬ（或いは、その一部）及び右後側方画像１１１ＢＲ（或いは、その一部）を個別に表示する。

以上説明した第１変形例によれば、上述した技術的効果と同様の技術的効果が享受可能である。更に、第１変形例によれば、合成面ＣＳの位置を変更しても後方車両２が違和感なく写り込んだ合成画像１１１Ｃを生成することができない場合には、例外的に、後方画像１１１Ｂ（或いは、その一部）、左後側方画像１１１ＢＬ（或いは、その一部）及び右後側方画像１１１ＢＲ（或いは、その一部）が個別に表示される。このため、不自然な後方車両２が写りこんだ合成画像１１１Ｃが表示される場合と比較すれば、後方車両２の視認性が向上する。

尚、上述した説明では、ステップＳ２１の判定の結果、車間距離Ｌ１２が第２閾値ＴＨ２と同じであると判定された場合には、車間距離Ｌ１２が第２閾値ＴＨ２よりも大きいと判定された場合に行われる処理が行なわれているが、車間距離Ｌ１２が第２閾値ＴＨ２よりも小さいと判定された場合に行われる処理が行なわれてもよい。

（５−２）その他の変形例
後方画像１１１Ｂに写っている後方車両２の大きさが、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一方に写っている後方車両２の大きさと相対的に大きく異なる（具体的には、両者の大きさが所定量以上異なる）状況が生じ得る。一例として、後方画像１１１Ｂに写っている後方車両２の水平方向又は垂直方向の大きさが、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一方に写っている後方車両２の水平方向又は垂直方向の大きさと相対的に大きく異なる状況が生じ得る。この場合において、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを合成することで合成画像１１１Ｃが生成されるとすれば、合成画像１１１Ｃに写っている後方車両２の大きさは、車両１から後方車両２までの車間距離Ｌ１２の長短を反映させた適切な大きさとは異なる違和感のある大きさになる可能性がある。というのも、上述したように、画像合成部１３３が行う画像合成処理が拡大縮小処理を含む。このため、合成画像１１１Ｃに写っている後方車両２の大きさを、後方画像１１１Ｂに写っている後方車両２の大きさに合わせようとすれば、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを拡大又は縮小する必要がある。その結果、合成画像１１１Ｃのうち左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲに対応する画像部分に写っている後方車両２の大きさは、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一方に写っている後方車両２の大きさとは大きく異なるものとなる可能性がある。同様に、合成画像１１１Ｃに写っている後方車両２の大きさを、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲに写っている後方車両２の大きさに合わせようとすれば、後方画像１１１Ｂを拡大又は縮小する必要がある。その結果、合成画像１１１Ｃのうち後方画像１１１Ｂに対応する画像部分に写っている後方車両２の大きさは、後方画像１１１Ｂに写っている後方車両２の大きさとは大きく異なるものとなる可能性がある。この場合、合成画像１１１Ｃを視認した車両１の乗員は、後方車両２の大きさを誤解し、その結果、車両１から後方車両２までの距離感を誤解する可能性がある。そこで、第２変形例では、後方画像１１１Ｂに写っている後方車両２の大きさが、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一方に写っている後方車両２の大きさと異なる場合には、合成面設定部１３２は、合成面ＣＳを設定することに代えて、後方画像１１１Ｂ（或いは、その一部）、左後側方画像１１１ＢＬ（或いは、その一部）及び右後側方画像１１１ＢＲ（或いは、その一部）を、合成することなく個別に表示するように、画像合成部１３３を制御する。尚、この処理は、上述した第１変形例における図７のステップＳ２２の処理と同一である。その結果、車両１の乗員が後方車両２の大きさ（更には、後方車両２までの距離感）を誤解してしまう可能性が小さくなる。

ＥＣＵ１３は、車両１が走行している走行車線の左側に隣接する走行車線を後方車両２が走行している場合には、そうでない場合と比較して、左後側方画像１１１ＢＬ又は１１２ＢＬを強調表示するようにディスプレイ１４を制御してもよい。ＥＣＵ１３は、車両１が走行している走行車線の右側に隣接する走行車線を後方車両２が走行している場合には、そうでない場合と比較して、右後側方画像１１１ＢＲ又は１１２ＢＲを強調表示するようにディスプレイ１４を制御してもよい。強調表示は、強調表示が行われてない場合と比較して強調表示されている画像が目立つ限りは、どのような表示であってもよい。一例として、強調表示は、図１３に示すように、画像を装飾枠で囲む表示であってもよい。このような強調表示により、車両１の乗員が第１走行車線から第２走行車線へと車両１を車線変更させようとしている状況において、車両１の乗員に対して、車線変更先の第２走行車線を走行している後方車両２の存在を適切に知らせることができる。尚、ＥＣＵ１３は、車両１が走行している走行車線と同じ走行車線を後方車両２が走行している場合には、そうでない場合と比較して、後方画像１１１Ｂ又は１１２Ｂを強調表示するようにディスプレイ１４を制御してもよい。

（６）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。

（６−１）付記１
付記１に記載の画像表示装置は、第１車両から後方に離れた位置に、前記第１車両の前後軸に交差する仮想的な合成面を設定する設定手段と、前記第１車両の後方領域を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記第１車両の後側方領域を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して、前記後方画像に写っている光景と前記後側方画像に写っている光景とが前記合成面の位置において切れ目なくつながった合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記設定手段は、前記第１車両の後方に第２車両が存在することが検出装置によって検出された場合に、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出されていない場合に前記合成面が設定される位置とは異なる位置に前記合成面を設定することを特徴とする画像表示装置である。

付記１に記載の画像表示装置によれば、合成手段は、後方画像中の光景と後側方画像中の光景とが合成面の位置において切れ目なく（つまり、シームレスに）つながった合成画像を生成する。つまり、合成面が第１車両から所定距離だけ後方に離れた位置に設定されている場合には、合成手段は、後方画像中において第１車両から所定距離だけ後方に離れた位置に写っている光景と後側方画像中において第１車両から所定距離だけ後方に離れた位置に写っている光景とが切れ目なくつながった合成画像を生成する。付記１に記載の画像表示装置は特に、後方画像に写っている光景と後側方画像に写っている光景とが切れ目なくつながる位置を示す合成面の位置が、第２車両の有無に応じて変わる。このため、付記１に記載の画像表示装置は、第２車両の視認性が適切に確保できるように、合成面の位置を変更することができる。具体的には、付記１に記載の画像表示装置は、第２車両が違和感なく（言い換えれば、視認性よく）写りこんだ合成画像を生成することができるように、合成面の位置を変更することができる。従って、付記１に記載の画像表示装置は、第２車両の有無に関わらずに合成面の位置が固定されている比較例の画像表示装置と比較して、第１車両の後方に第２車両が存在する場合においても、合成画像中での第２車両の視認性を確保しながら後方画像と後側方画像とを合成することができる。

（６−２）付記２
付記２に記載の画像表示装置は、前記設定手段は、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出された場合には、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出されていない場合に前記合成面が設定される位置よりも前記第１車両に近い位置に、前記合成面を設定することを特徴とする付記１に記載の画像表示装置である。

付記２に記載の画像表示装置によれば、第２車両が違和感なく写りこんだ合成画像を生成することができるように、合成面の位置が変更可能である。

（６−３）付記３
付記３に記載の画像表示装置は、前記設定手段は、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出された場合には、前記第１車両と前記第２車両との間の距離に基づいて、前記合成面が設定される位置を変更することを特徴とする付記１又は２に記載の画像表示装置である。

付記３に記載の画像表示装置によれば、第１車両と第２車両との間の距離に基づいて、第２車両が違和感なく写りこんだ合成画像を生成することができるように、合成面の位置が変更可能である。

（６−４）付記４
付記４に記載の画像表示装置は、前記設定手段は、前記距離が小さくなるほど、前記第１車両に近い位置に前記合成面を設定することを特徴とする付記３に記載の画像表示装置である。

付記４に記載の画像表示装置によれば、第１車両と第２車両との間の距離に基づいて、第２車両が違和感なく写りこんだ合成画像を生成することができるように、合成面の位置が変更可能である。

（６−５）付記５
付記５に記載の画像表示装置は、前記設定手段は、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出された場合には、前記第１車両の後方であって且つ前記第２車両の前方の位置に、前記合成面を設定することを特徴とする付記１から４のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記５に記載の画像表示装置によれば、第２車両が違和感なく（例えば、少なくとも一部が不自然に欠けることなく）写りこんだ合成画像を生成することができるように、合成面の位置が変更可能である。

（６−６）付記６
付記６に記載の画像表示装置は、前記設定手段は、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出された場合には、前記合成画像中で前記第２車両が切れ目なく写りこむように、前記合成面を設定することを特徴とする付記１から５のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記６に記載の画像表示装置によれば、第２車両が違和感なく写りこんだ合成画像を生成することができるように、合成面の位置が変更可能である。

（６−７）付記７
付記７に記載の画像表示装置は、前記第１車両と前記第２車両との間の距離が所定閾値よりも短い場合には、前記表示手段は、前記合成画像に代えて、前記後方画像及び前記後側方画像の夫々を個別に表示することを特徴とする付記１から６のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

第１車両と第２車両との間の距離が所定閾値よりも短い（つまり、第２車両が第１車両にかなり接近している）場合には、上で図面を参照しながら説明したように、合成面の位置を変更するだけでは、第２車両が違和感なく写りこんだ合成画像を生成することができない可能性がある。付記７に記載の画像表示装置によれば、この場合には、後方画像及び後側方画像の夫々が個別に表示される。このため、不自然な（例えば、少なくとも一部が不自然に欠けた）第２車両が写りこんだ合成画像が表示される場合と比較すれば、第２車両の視認性が確保可能となる。

尚、所定閾値は、第１車両から後方撮像手段の撮像範囲と後側方撮像手段の撮像範囲とが交差する点までの距離（或いは、当該距離以上）であってもよい。また、表示手段が後方画像及び後側方画像の夫々を個別に表示する場合には、合成手段は、合成画像を生成しなくてもよい。

（６−８）付記８
付記８に記載の画像表示装置は、前記後方画像に写っている前記第２車両の大きさと前記後側方画像に写っている前記第２車両の大きさとが所定量以上異なる場合には、前記表示手段は、前記合成画像に代えて、前記後方画像及び前記後側方画像の夫々を個別に表示することを特徴とする付記１から７のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

後方画像に写っている第２車両の大きさと後側方画像に写っている第２車両の大きさとが所定量以上異なる（つまり、相対的に大きく異なる）場合には、後方画像と後側方画像とを合成することで生成される合成画像に写っている第２車両の大きさが、第１車両から第２車両までの距離の長短を反映させた適切な大きさとは異なる違和感のある大きさになる可能性がある。この場合、第１車両の乗員は、第２車両の大きさを誤解し、その結果、第２車両までの距離感を誤解する可能性がある。そこで、付記８に記載の画像表示装置によれば、後方画像に写っている第２車両の大きさと後側方画像に写っている第２車両の大きさとが異なる場合には、合成画像に代えて、後方画像及び後側方画像の夫々が個別に表示される。このため、第１車両の乗員が第２車両の大きさ（更には、第２車両までの距離感）を誤解してしまう可能性が小さくなる。

（６−９）付記９
付記９に記載の画像表示装置は、前記後側方撮像手段は、前記第１車両の左右一方側における前記第１車両の後側方領域を撮像可能であり、前記表示手段は、前記第１車両が走行している第１走行車線の左右一方側に位置する第２走行車線を前記第２車両が走行している場合には、前記第１走行車線を前記第２車両が走行している場合と比較して、前記合成画像のうち前記後側方画像に相当する画像部分を強調して表示することを特徴とする付記１から７のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記９に記載の画像表示装置によれば、第１車両の乗員が第１走行車線から第２走行車線へと第１車両を車線変更させようとしている状況において、第１車両の乗員に対して、車線変更先の第２走行車線を走行している第２車両の存在を適切に知らせることができる。

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う画像表示装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ 車両
１１Ｂ 後方カメラ
１１ＢＬ 左後側方カメラ
１１ＢＲ 右後側方カメラ
１２ 後方車両センサ
１３ ＥＣＵ
１３１ 画像取得部
１３２ 合成面設定部
１３３ 画像合成部
１４ ディスプレイ
１１１Ｂ、１１２Ｂ 後方画像
１１１ＢＬ、１１２ＢＬ 左後側方画像
１１１ＢＲ、１１２ＢＲ 右後側方画像
１１１Ｃ 合成画像
ＣＳ 合成面
ＩＲＢ、ＩＲＢＬ、ＩＲＢＲ、ＩＲＢ’、ＩＲＢＬ’、ＩＲＢＲ’ 撮像範囲
ＳＢ、ＳＢＬ、ＳＢＲ 交差領域
ＤＳＩ、ＤＳＲ 死角領域

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態の車両における後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの夫々の設置位置及び撮像範囲を示す平面図である。 図３（ａ）及び図３（ｂ）の夫々は、車両の後方に設定される合成面を示す平面図である。 図４（ａ）は、合成画像を生成するための画像合成処理の内容を模式的に示す平面図であり、図４（ｂ）は、画像合成処理で用いられる撮像範囲を示す平面図である。 図５は、本実施形態の画像合成処理で生成される合成画像を示す平面図である。 図６（ａ）は、画像合成処理に起因して生ずる、合成画像に写りこまない死角領域を示す平面図であり、図６（ｂ）は、死角領域内に位置しない後方車両を示す平面図であり、図６（ｃ）は、死角領域内に位置する後方車両を示す平面図である。 図７は、合成面を設定するための合成面設定動作の流れを示すフローチャートである。 図８（ａ）は、車両から後方車両までの距離が第１閾値よりも大きい場合に生ずる死角領域と後方車両との間の位置関係を、合成面の位置と共に示す平面図であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）に示す状況で生成される合成画像を示す平面図である。 図９（ａ）は、車両から後方車両までの距離が第１閾値よりも小さい場合に生ずる死角領域と後方車両との間の位置関係を、合成面の位置と共に示す平面図であり、図９（ｂ）は、図９（ａ）に示す状況で生成される合成画像を示す平面図である。 図１０は、合成面を設定するための合成面設定動作の変形例の流れを示すフローチャートである。 図１１は、カメラの死角領域内に位置する後方車両を示す平面図である。 図１２は、後方画像、左後側方画像及び右後側方画像を、合成することなく個別に表示する表示例を示す平面図である。 図１３は、左後側方画像又は右後側方画像を強調表示する表示例を示す平面図である。

図７に示すように、合成面設定部１３２は、後方車両センサ１２の検出結果に基づいて、後方車両２が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。つまり、合成面設定部１３２は、後方車両センサ１２が後方車両２を検出しているか否かを判定する。

（５−２）その他の変形例
後方画像１１１Ｂに写っている後方車両２の大きさが、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一方に写っている後方車両２の大きさと相対的に大きく異なる（具体的には、両者の大きさが所定量以上異なる）状況が生じ得る。一例として、後方画像１１１Ｂに写っている後方車両２の水平方向又は垂直方向の大きさが、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一方に写っている後方車両２の水平方向又は垂直方向の大きさと相対的に大きく異なる状況が生じ得る。この場合において、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを合成することで合成画像１１１Ｃが生成されるとすれば、合成画像１１１Ｃに写っている後方車両２の大きさは、車両１から後方車両２までの車間距離Ｌ１２の長短を反映させた適切な大きさとは異なる違和感のある大きさになる可能性がある。というのも、上述したように、画像合成部１３３が行う画像合成処理が拡大縮小処理を含む。このため、合成画像１１１Ｃに写っている後方車両２の大きさを、後方画像１１１Ｂに写っている後方車両２の大きさに合わせようとすれば、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを拡大又は縮小する必要がある。その結果、合成画像１１１Ｃのうち左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲに対応する画像部分に写っている後方車両２の大きさは、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一方に写っている後方車両２の大きさとは大きく異なるものとなる可能性がある。同様に、合成画像１１１Ｃに写っている後方車両２の大きさを、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲに写っている後方車両２の大きさに合わせようとすれば、後方画像１１１Ｂを拡大又は縮小する必要がある。その結果、合成画像１１１Ｃのうち後方画像１１１Ｂに対応する画像部分に写っている後方車両２の大きさは、後方画像１１１Ｂに写っている後方車両２の大きさとは大きく異なるものとなる可能性がある。この場合、合成画像１１１Ｃを視認した車両１の乗員は、後方車両２の大きさを誤解し、その結果、車両１から後方車両２までの距離感を誤解する可能性がある。そこで、第２変形例では、後方画像１１１Ｂに写っている後方車両２の大きさが、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一方に写っている後方車両２の大きさと異なる場合には、合成面設定部１３２は、合成面ＣＳを設定することに代えて、後方画像１１１Ｂ（或いは、その一部）、左後側方画像１１１ＢＬ（或いは、その一部）及び右後側方画像１１１ＢＲ（或いは、その一部）を、合成することなく個別に表示するように、画像合成部１３３を制御する。尚、この処理は、上述した第１変形例における図１０のステップＳ２２の処理と同一である。その結果、車両１の乗員が後方車両２の大きさ（更には、後方車両２までの距離感）を誤解してしまう可能性が小さくなる。

１ 車両
１１Ｂ 後方カメラ
１１ＢＬ 左後側方カメラ
１１ＢＲ 右後側方カメラ
１２ 後方車両センサ
１３ ＥＣＵ
１３１ 画像取得部
１３２ 合成面設定部
１３３ 画像合成部
１４ ディスプレイ
１１１Ｂ、１１２Ｂ 後方画像
１１１ＢＬ、１１２ＢＬ 左後側方画像
１１１ＢＲ、１１２ＢＲ 右後側方画像
１１１Ｃ 合成画像
ＣＳ 合成面
ＩＲＢ、ＩＲＢＬ、ＩＲＢＲ、ＩＲＢ’、ＩＲＢＬ’、ＩＲＢＲ’ 撮像範囲
ＳＢ、ＳＢＬ、ＳＢＲ 交差領域
ＤＳＩ、ＤＳＣ 死角領域

Claims (9)

1. 第１車両から後方に離れた位置に、前記第１車両の前後軸に交差する仮想的な合成面を設定する設定手段と、
   前記第１車両の後方領域を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と前記第１車両の後側方領域を撮像可能な後側方撮像手段によって撮像された後側方画像とを合成して、前記後方画像に写っている光景と前記後側方画像に写っている光景とが前記合成面の位置において切れ目なくつながった合成画像を生成する合成手段と、
   前記合成画像を表示する表示手段と
   を備え、
   前記設定手段は、前記第１車両の後方に第２車両が存在することが検出装置によって検出された場合に、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出されていない場合に前記合成面が設定される位置とは異なる位置に前記合成面を設定する
   ことを特徴とする画像表示装置。
2. 前記設定手段は、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出された場合には、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出されていない場合に前記合成面が設定される位置よりも前記第１車両に近い位置に、前記合成面を設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
3. 前記設定手段は、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出された場合には、前記第１車両と前記第２車両との間の距離に基づいて、前記合成面が設定される位置を変更する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像表示装置。
4. 前記設定手段は、前記距離が小さくなるほど、前記第１車両に近い位置に前記合成面を設定する
   ことを特徴とする請求項３に記載の画像表示装置。
5. 前記設定手段は、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出された場合には、前記第１車両の後方であって且つ前記第２車両の前方の位置に、前記合成面を設定する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の画像表示装置。
6. 前記設定手段は、前記第２車両が存在することが前記検出装置によって検出された場合には、前記合成画像中で前記第２車両が切れ目なく写りこむように、前記合成面を設定する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の画像表示装置。
7. 前記第１車両と前記第２車両との間の距離が所定閾値よりも短い場合には、前記表示手段は、前記合成画像に代えて、前記後方画像及び前記後側方画像の夫々を個別に表示する
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の画像表示装置。
8. 前記後方画像に写っている前記第２車両の大きさと前記後側方画像に写っている前記第２車両の大きさとが所定量以上異なる場合には、前記表示手段は、前記合成画像に代えて、前記後方画像及び前記後側方画像の夫々を個別に表示する
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の画像表示装置。
9. 前記後側方撮像手段は、前記第１車両の左右一方側における前記第１車両の後側方領域を撮像可能であり、
   前記表示手段は、前記第１車両が走行している第１走行車線の左右一方側に位置する第２走行車線を前記第２車両が走行している場合には、前記第１走行車線を前記第２車両が走行している場合と比較して、前記合成画像のうち前記後側方画像に相当する画像部分を強調して表示する
   ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の画像表示装置。

Images