JP2008262401A - 後続車両監視装置および後続車両監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】不必要に過剰な追い越しの危険報知を低減する。
【解決手段】本発明の後続車両監視装置１００は、後方監視カメラ５００ａによって後続車を画像認識する画像認識処理部１００ａと、他の後続車による割り込みまたは後続車による追い越しを監視する後続車監視処理部１００ｂと、割り込みの危険度または追い越しの危険度を判定して自車両の運転者に報知する危険度判定処理部１００ｃとを有する。後続車監視処理部１００ｂは、割り込みの危険度または追い越しの監視対象の後続車両を、割り込んできた割り込み車両へと変更する。危険度判定処理部１００ｃは、後続車監視処理部１００ｂによって検出された監視対象の後続車の左右への移動、自車両との相対速度、自車両との距離などに基づいて、監視対象の後続車の自車両の追い越しの危険度を判定し、この危険度が高くなければ、自車両の運転者に対して危険の報知をおこなわない制御をおこなう。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自車両に備えられたカメラによりその車体が撮像される後続車両による該自車両の追い越しを検知して報知する後続車両監視装置および後続車両監視方法に関し、特に、報知が過多となったりすることを防止し、不要な報知などを低減する後続車両監視装置および後続車両監視方法に関する。

従来から、自車両の後方を走行する後続車両をカメラなどで監視して、自車両を追い越す可能性があると判定された場合にこれを自車両の運転者に警告することによって、後続車両の追い越しにともなう自車両との接触事故を防止する車両後方監視装置が提供されている（例えば特許文献１参照）。

また、自車両の車線自動追従制御装置であって、自車両の運転者の所定閾値以上のステアリング操作によってこの車線自動追従制御を解除する車線自動追従制御装置において、自車両の後方を走行する後続車両が自車両へ接近していると判定された場合に、自車両がこの後続車両の追い越し行為を阻害する走行、例えば後続車両が走行する追い越し車線への侵入をおこなわせないように前述の所定閾値を大きくしてステアリング操作による車線自動追従制御の解除に制限を与えて車線自動追従制御の解除を抑止し、後続車両の追い越しなどにともなう自車両への接近による接触事故を防止する制御装置が提供されている（例えば特許文献２参照）。

特許第３４２４８０８号公報 特開２００３−３０７９３号公報

しかしながら、上記特許文献１に代表される従来技術では、監視対象の後続車両がカメラの視界から消えたことのみを契機に後続車両の追い越し行為が開始されたと判定するため、追い越し行為によらず、新たな割り込み車両の存在によって今まで監視していた後続車両がカメラの視界から消えた場合にも警告が発せられることとなり、警報過多となり、真の追い越しと誤認された追い越しとの区別が難しく、自車両の運転者は煩わしさのあまり、真の追い越しであっても誤認された追い越しと認識してしまい、警報がその機能を発揮できなくなるおそれがあった。

また、上記特許文献２に代表される従来技術では、後続車両が自車両に単に接近しているのみによる判定では、後続車両が追い越し行為によらず単に自車両に接近した場合にも車線自動追従制御の解除が制限されることとなり、真の追い越しと誤認された追い越しとを区別することが難しく、運転者は、頻繁に誤認された追い越しによって車線自動追従制御の解除を制限される場合があることから、運転の自由度を奪われるという不都合があった。

本発明は、上記問題点（課題）を解消するためになされたものであって、監視対象の後続車両がカメラの視界から単に消えたことや後続車両が自車両に単に接近しているという単純な判定条件によらず、後続車両の走行状況をより正確に把握することによって、誤認された追い越しによって警報などの報知が過多となったり、車線自動追従制御の解除や自車両の操舵性が頻繁に制限されてしまったりすることを防止し、不必要に過剰な報知や車線自動追従制御の解除や自車両の操舵性の不要な制限を低減することを目的とする後続車両監視装置および後続車両監視方法を提供する。

上述した問題を解決し、目的を達成するため、本発明は、自車両のカメラにより後続車両を監視し、該後続車両が該カメラの視界から消失した場合に該後続車両が該自車両を追い越すと推定して該自車両の運転者に対して警報をおこなう追い越し監視手段と、前記後続車両が前記カメラの視界から所定の状態で消失した場合に、前記追い越し監視手段が前記警報をおこなうことを禁止する警報禁止手段とを有することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記警報禁止手段は、前記追い越し監視制御手段により監視される第１の後続車両と前記自車両との間に該第１の後続車両とは異なる第２の後続車両が割り込んできたことによって該第１の後続車両が前記カメラの視界から消失した場合に、前記追い越し監視手段が該第１の後続車両による該自車両の追い越しに関する前記警報をおこなうことを禁止することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記第２の後続車両と前記自車両との相対速度と、相対位置と、該第２の後続車両および該自車両が走行する地点の地理的状況との少なくとも一つに応じて、該第２の後続車両による割り込みの危険性を判定する割り込み危険性判定手段をさらに有し、前記追い越し監視手段は、前記割り込み危険性判定手段により判定された前記第２の後続車両による割り込みの危険性に応じた警報をおこなうことを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記後続車両と前記自車両との相対速度と、相対位置と、該後続車両および該自車両が走行する地点の地理的状況との少なくとも一つに応じて、該後続車両による該自車両の追い越しの危険性を判定する追い越し危険性判定手段をさらに有し、前記警報禁止手段は、前記追い越し危険性判定手段により判定された前記後続車両による前記自車両の追い越しの危険性に応じて前記警報をおこなうことを禁止することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記警報禁止手段は、前記後続車両と前記自車両との相対速度と、相対位置と、該後続車両の進路と、該後続車両および該自車両が走行する地点の地理的状況との少なくとも一つに応じて前記警報をおこなうことを禁止することを特徴とする。

また、本発明は、上記発明において、前記後続車両をセンサによって検知するセンサ検知手段をさらに有し、前記追い越し監視手段は、前記後続車両が前記カメラの視界から消失した場合であっても前記センサ検知手段によって前記後続車両を監視することを特徴とする。

また、本発明は、後続車両による自車両の追い越しの監視を後続車両監視装置がおこなう後続車両監視方法であって、自車両のカメラにより後続車両を監視し、該後続車両が該カメラの視界から消失した場合に該後続車両が該自車両を追い越すと推定して該自車両の運転者に対して警報をおこなう追い越し監視工程と、前記後続車両が前記カメラの視界から所定の状態で消失した場合に、前記追い越し監視手段が前記警報をおこなうことを禁止する警報禁止工程とを前記後続車両監視装置がおこなうことを特徴とする。

本発明によれば、後続車両が前記カメラの視界から所定の状態で消失した場合に、追い越し監視手段が警報をおこなうことを禁止するので、追い越しの警報が禁止される場合があることによって警報が過多となることを抑止するという効果を奏する。

また、本発明によれば、カメラによって監視される第１の後続車両と自車両との間に第１の後続車両とは異なる第２の後続車両が割り込んできたことによって該第１の後続車両がカメラの視界から消失した場合に、追い越し監視手段が第１の後続車両による自車両の追い越しに関する警報をおこなうことを禁止するので、割り込みによって第１の後続車両がカメラの視界から消失しても、追い越しの警報が禁止され、警報が過多となることを抑止するという効果を奏する。

また、本発明によれば、第２の後続車両と自車両との相対速度と、相対位置と、該第２の後続車両および該自車両が走行する地点の地理的状況との少なくとも一つに応じて、該第２の後続車両による割り込みの危険性を判定して自車両の運転者に対して報知するので、運転者は割り込みの危険性を認識することができ、自車両の運転にかかる安全注意の負担が軽減されるという効果を奏する。

また、本発明によれば、後続車両と自車両との相対速度と、相対位置と、後続車両および該自車両が走行する地点の地理的状況との少なくとも一つに応じて、後続車両による自車両の追い越しの危険性を判定して自車両の運転者に対して報知するので、運転者は、追い越しの危険性を容易かつ確実に認識することが可能になるという効果を奏する。

また、本発明によれば、警報禁止手段は、後続車両と自車両との相対速度と、相対位置と、後続車両の進路と、後続車両および自車両が走行する地点の地理的状況との少なくとも一つに応じて警報をおこなうことを禁止するので、警報をおこなう必要がない程度に安全な後続車両に対しては追い越しの警報をおこなわず、警報が過剰になることを抑止するという効果を奏する。

また、本発明によれば、追い越し監視手段は、後続車両がカメラの視界から消失した場合であってもセンサ検知手段によって後続車両を監視するので、カメラの死角に入った後続車両の自車両の追い越しを継続して監視することができるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照し、本発明の後続車両監視装置および後続車両監視方法に係る実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例の後続車両監視装置の各処理機能は、マイクロ・コンピュータなどの処理装置により所定のプログラムやコードが解析実行されることによって実現される。

以下に本発明の実施例１を説明する。実施例１は、後方監視カメラを備えた自動車において後続車の追い越しを監視することを前提として、監視対象の後続車とは異なる後続車が割り込んできたことによって監視対象の後続車がカメラ視界から消えた場合に該監視対象の後続車の監視を停止する場合、自車両と監視対象の後続車両との相対関係（相対速度、相対位置など）によって追い越しの危険性が十分低いときに該監視対象の後続車の監視を停止する場合、および、自車両と監視対象の後続車とが位置する地理的状況（カーブ、峠、谷、道路の合流地点や分岐地点など）に応じて該監視対象の後続車の監視を停止する場合を含む実施例である。

先ず、実施例１にかかる後続車両監視装置の構成について説明する。図１は、実施例１にかかる後続車両監視装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、車両１０において、ＣＡＮ（Control Area Network）９００を介して、後続車両監視装置１００と、画像記憶部２００と、センターコンソールまたはその上部に設置されるディスプレイ装置などの表示装置３００と、スピーカ装置などの音声発生装置４００と、後方監視カメラ５００ａと、カーナビゲーション装置６００と、艤装系制御部７００と、エンジン制御装置８００とが相互に通信可能に接続されている。なお、表示装置３００は、カーナビゲーション装置の表示装置と共用であってもよい。

後続車両監視装置１００は、後方監視カメラ５００ａによってその車体の前面からの全景が撮像された後続車を画像認識し、他の後続車による割り込みまたは後続車による追い越しを監視し、割り込みの危険度または追い越しの危険度を判定して自車両の運転者に報知する装置である。後続車両監視装置１００は、画像認識処理部１００ａと、後続車監視処理部１００ｂと、危険度判定処理部１００ｃとを有する。

画像認識処理部１００ａは、後方監視カメラ５００ａによる撮像画像の画像データを画像記憶部２００に展開し、この画像データからパターン認識等によって車両の車体の前面からの全景と認識できる画像を抽出することによって監視対象となる後続車を認識する。なお、画像認識処理部１００ａは、後方監視カメラ５００ａによって定期的に撮像される画像に基づいて、監視対象となる後続車の認識を時々刻々と更新していくこととなる。このため、画像認識処理部１００ａは、監視対象となる後続車の認識が切り替わったことによって、他の車両が自車両と監視対象の後続車との間に割り込んできたことを認識することが可能である。

後続車監視処理部１００ｂは、画像認識処理部１００ａによって抽出された車両の車体の前面からの全景と認識できる画像を監視対象の後続車として認識し、この監視対象の後続車の左右への移動、自車両に対する相対速度、自車両との距離などを検出する。監視対象の後続車の左右への移動および自車両に対する相対速度は、オプティカルフローや移動ステレオ法などを用いて検出する。また、自車両との距離は、認識される後続車の前面からの全景の画像の大きさから算出可能である。

また、後続車監視処理部１００ｂは、画像認識処理部１００ａによって、他の車両が自車両と監視対象の後続車との間に割り込んできたことが認識されると、監視対象をこの割り込んできた車両へと変更する。そして、この割り込んできた車両（以下、割り込み車両と呼ぶ）の左右への移動、自車両に対する相対速度、自車両との距離などを検出するように監視対象を変更する。

危険度判定処理部１００ｃは、後続車監視処理部１００ｂによって検出された監視対象の後続車の左右への移動、自車両との相対速度、自車両との距離などに基づいて、監視対象の後続車の自車両の追い越しの危険度を判定する。追い越しの危険度には、例えば、監視対象の後続車の左右への移動、自車両との相対速度、自車両との距離などに基づいて、危険度が高い順に追い越し危険度Ａ、追い越し危険度Ｂ、追い越し危険度Ｃがある。危険度判定処理部１００ｃは、追い越し危険度があるか否か、追い越し危険度がある場合にはこれらの追い越し危険度のうちのいずれであるかを判定する。

また、危険度判定処理部１００ｃは、後続車監視処理部１００ｂによって検出された割り込み車両の左右への移動、自車両との相対速度、自車両との距離などに基づいて、割り込み車両の割り込みの危険度を判定する。割り込みの危険度には、例えば、割り込み車両の左右への移動、自車両との相対速度、自車両との距離などに基づいて、危険度が高い順に割り込み危険度Ａ、割り込み危険度Ｂ、割り込み危険度Ｃがある。危険度判定処理部１００ｃは、割り込み危険度があるか否か、割り込み危険度がある場合にはこれらの割り込み危険度のうちのいずれであるかを判定する。

そして、これらの判定結果に応じた報知内容を、所定の画像データ記憶領域および所定の音声データ記憶領域（ともに図示せず）から読み出した画像データおよび音声データに基づいて表示装置３００に画像を表示し、音声発生装置４００から音声を発する。

なお、画像認識処理部１００ａ、後続車監視処理部１００ｂ、危険度判定処理部１００ｃおよび画像記憶部２００は、画像認識ＥＣＵ（Engine Control Unit）の処理機能の一部を構成する。

後方監視カメラ５００ａは、自車両の後方の画像を撮像可能な車体の所定位置に少なくとも一台設置される撮像装置である。また、カーナビゲーション装置６００は、道路情報を含む地図情報を記憶し、この地図情報に基づいて自車両の経路案内を画像表示および音声によっておこなう装置である。

艤装系制御部７００は、車両１０に装備される電装装置を制御する制御部であり、実施例１に関連する構成として、車速センサ７００ａと、パワーステアリング制御装置７００ｂと、ブレーキ制御装置７００ｃとを有する。

車速センサ７００ａは、車両１０の車速をリアルタイムに検知可能なセンサである。車速センサ７００ａにより取得される自車両の速度に基づいて、後続車両または割り込み車両の自車両に対する相対速度が算出される。また、パワーステアリング制御装置７００ｂは、パワーステアリングのステアリングアシスト量を制御する制御装置である。また、ブレーキ制御装置７００ｃは、ブレーキ油圧系統の制御をおこない、ブレーキの制動力の制御をおこなう制御装置である。

エンジン制御装置８００は、エンジンの電子燃料噴射装置などの制御をおこなう制御装置であり、実施例に関連する構成として、エンジンへの燃料噴射量を制御するスロットル制御装置８００ａを有する。

次に、実施例１における割り込み車両による割り込みの状況について説明する。図２は、実施例１における割り込み車両による割り込みの状況を説明する説明図である。同図に示すように、自車両には、前部フェンダの左右の位置と車両の後部とに、合計３台の後方監視カメラが取り付けられている。それぞれの後方監視カメラは、対象を撮像可能なカメラ視野を有する。

最初に、自車両の後部の後方監視カメラによって、最も自車両に接近している後続車として後続車Ａが追い越し監視対象となっていたところへ、自車両と後続車Ａとの間に後続車Ｂが割り込み車両として割り込んできたとする。この後続車Ｂは、後続車Ａを遮ることとなり、後方監視カメラは、後続車Ａの車体の前面からの全景を捉えることが不可能となる。よって、画像認識処理部１００ａは、追い越し監視対象を後続車Ａから後続車Ｂへと変更する。また、後続車Ｂは割り込み車両であるので、後続車監視処理部１００ｂによる割り込み危険度の判定対象となる。

次に、図１に示した後続車両監視装置１００で実行される後続車認識・監視処理について説明する。図３は、後続車認識・監視処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、画像認識処理部１００ａは、自車両の直後を走行する後続車を特定して認識する後続車認識処理を実行する（ステップＳ１０１）。

続いて、画像認識処理部１００ａは、後続車両が存在するか否かを判定し（ステップＳ１０２）、後続車が存在すると判定される場合に（ステップＳ１０２肯定）、後続車監視処理を実行し（ステップＳ１０３）、後続車が存在すると判定されない場合に（ステップＳ１０２否定）、ステップＳ１０１へ戻る。なお、後続車監視処理の詳細は、後述する。

次に、図３のステップＳ１０３の後続車監視処理について説明する。図４は、実施例１の後続車監視処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、後続車監視処理部１００ｂは、画像認識処理部１００ａによって認識された後続車を監視対象の車両に設定する（ステップＳ２０１）。

続いて、画像認識処理部１００ａは、後方監視対象の車両とは異なる車両の割り込みを検知したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。後方監視対象の車両とは異なる車両の割り込みを検知したと判定される場合に（ステップＳ２０２肯定）、ステップＳ２０３へ移り、後方監視対象の車両とは異なる車両の割り込みを検知したと判定されない場合に（ステップＳ２０２否定）、ステップＳ２０５へ移る。

ステップＳ２０３では、後続車監視処理部１００ｂは、後方監視対象の車両を割り込み車両に変更する。続いて、危険度判定処理部１００ｃは、割り込み危険度判定処理を実行する（ステップＳ２０４）。割り込み危険度判定処理の詳細は、後述する。続いて、危険度判定処理部１００ｃは、追い越し危険度判定処理を実行する（ステップＳ２０５）。追い越し危険度判定処理の詳細は、後述する。ステップＳ２０５が終了すると、図３の後続車認識・監視処理へ復帰する。

なお、図５−１に示すように、ステップＳ２０１およびステップＳ２０２の処理によって後続車Ａのみがその車体の前面からの全景が後方監視カメラのカメラ視界に入って監視対象の後続車となる。ここで、図５−２に示すように、ステップＳ２０２の処理によって後続車Ｂが後方監視カメラと後続車Ａとの間に割り込んだことが検知されると、後続車Ａの車体の前面からの全景の少なくとも一部が後方監視カメラのカメラ視界に入らないこととなり、代わりに後続車Ｂの車体の前面からの全景が後方監視カメラのカメラ視界に入ることとなる。そして、後続車監視処理部１００ｂによって、追い越し監視対象が後続車Ａから後続車Ｂへと変更される。

次に、図４のステップＳ２０４の割り込み危険度判定処理について説明する。図６は、割り込み危険度判定処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、危険度判定処理部１００ｃは、監視対象の後続車との車間距離Ｄが一定値以下か否かを判定する（ステップＳ３０１）。監視対象の後続車との車間距離Ｄが一定値以下であると判定される場合に（ステップＳ３０１肯定）、ステップＳ３０２へ移り、監視対象の後続車との車間距離Ｄが一定値以下であると判定されない場合に（ステップＳ３０１否定）、割り込み危険度判定処理は終了する。

ステップＳ３０２では、危険度判定処理部１００ｃは、自車両の速度に対する監視対象の後続車の相対速度ｖが正か否か、すなわち監視対象の後続車が自車両に接近してきているか否かを判定する。自車両の速度に対する監視対象の後続車の相対速度ｖが正であると判定される場合に（ステップＳ３０２肯定）、ステップＳ３０３へ移り、自車両の速度に対する監視対象の後続車の相対速度ｖが正であると判定されない場合に（ステップＳ３０２否定）、ステップＳ３０５へ移る。ステップＳ３０５では、危険度判定処理部１００ｃは、割り込み危険度を割り込み危険度Ｃと判定する。ステップＳ３０５が終了すると、ステップＳ３０７へ移る。

ステップＳ３０３では、危険度判定処理部１００ｃは、自車両と監視対象の後続車との車間距離をＤ、拘束者の相対速度ｖのときの自車両に対する制動距離（空走距離を含む）をＳ（ｖ）としたとき、Ｄ＜Ｓ（ｖ）が成り立つか否か、すなわち自車両に対する制動距離が自車両と監視対象の後続車との車間距離を上回っているか否かを判定する。自車両に対する制動距離が自車両と監視対象の後続車との車間距離を上回っている場合は、後続車がブレーキをかけて制動したとしても、自車両へ追突することを意味する。

そしてＤ＜Ｓ（ｖ）が成り立つと判定される場合に（ステップＳ３０３肯定）、危険度判定処理部１００ｃは、割り込み危険度を割り込み危険度Ａと判定する（ステップＳ３０４）。この処理が終了すると、ステップＳ３０７へ処理を移す。また、Ｄ＜Ｓ（ｖ）が成り立つと判定されない場合に（ステップＳ３０３否定）、危険度判定処理部１００ｃは、割り込み危険度を割り込み危険度Ｂと判定する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６が終了すると、ステップＳ３０７へ移る。

ステップＳ３０７では、危険度判定処理部１００ｃは、危険度に応じて割り込みの危険を運転者へ報知する。この報知の際に、対応する所定の音声を音声発生装置４００から発してもよい。ステップＳ３０７が終了すると、割り込み危険度判定処理は終了し、図４の後続車監視処理へ復帰する。

なお、ステップＳ３０７では、割り込み危険度Ａであれば、表示装置３００の表示画面に、図７−１に示すような、割り込みによって極めて重大な危険が差し迫っていることを報知するメッセージを表示する。また、割り込み危険度Ｂであれば、表示装置３００の表示画面に、図７−２に示すような、割り込みによる重大な危険の可能性があることを報知するメッセージを表示する。また、割り込み危険度Ｃであれば、表示装置３００の表示画面に、図７−３に示すような、割り込みによる危険が存在することを報知するメッセージを表示する。

次に、図４のステップＳ２０５の追い越し危険度判定処理について説明する。図８は、割り込み危険度判定処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、危険度判定処理部１００ｃは、監視対象の後続車との車間距離Ｄが一定値以下か否かを判定する（ステップＳ４０１）。監視対象の後続車との車間距離Ｄが一定値以下であると判定される場合に（ステップＳ４０１肯定）、ステップＳ４０２へ移り、監視対象の後続車との車間距離Ｄが一定値以下であると判定されない場合に（ステップＳ４０１否定）、追い越し危険度判定処理は終了する。

続いて、危険度判定処理部１００ｃは、自車両の速度に対する監視対象の後続車の相対速度ｖが正か否か、すなわち監視対象の後続車が自車両に接近してきているか否かを判定する（ステップＳ４０２）。自車両の速度に対する監視対象の後続車の相対速度ｖが正であると判定される場合に（ステップＳ４０２肯定）、ステップＳ４０３へ移り、自車両の速度に対する監視対象の後続車の相対速度ｖが正であると判定されない場合に（ステップＳ４０２否定）、ステップＳ４０７へ移る。

ステップＳ４０３では、危険度判定処理部１００ｃは、監視対象の後続車がカメラ視界から消えたか否かを判定する。監視対象の後続車がカメラ視界から消えたと判定される場合に（ステップＳ４０３肯定）、ステップＳ４０４へ移り、監視対象の後続車がカメラ視界から消えたと判定されない場合に（ステップＳ４０３否定）、ステップＳ４０８へ移る。

ステップＳ４０４では、危険度判定処理部１００ｃは、監視対象の後続車がカメラ視界の左方へ移動して消えたか否か、すなわち監視対象の後続車が車線を右方へ移動したか否かを判定する。監視対象の後続車がカメラ視界の左方へ移動して消えたと判定される場合に（ステップＳ４０４肯定）、ステップＳ４０５へ移り、監視対象の後続車がカメラ視界の左方へ移動して消えたと判定されない場合に（ステップＳ４０４否定）、ステップＳ４０９へ移る。

ステップＳ４０５では、危険度判定処理部１００ｃは、自車両の走行地点の道路状況の情報をカーナビゲーション装置６００から取得し、自車両の走行地点の道路状況が合流地点か否かを判定する。車両の走行地点の道路状況が合流地点であると判定される場合に（ステップＳ４０５肯定）、ステップＳ４１０へ移り、車両の走行地点の道路状況が合流地点であると判定されない場合に（ステップＳ４０５否定）、ステップＳ４０６へ移る。

ステップＳ４０６では、危険度判定処理部１００ｃは、自車両の走行地点の地形の情報をカーナビゲーション装置６００から取得し、自車両の走行地点の地形がカーブ、峠または谷か否かを判定する。車両の走行地点の地形がカーブ、峠または谷であると判定される場合に（ステップＳ４０６肯定）、追い越し危険度判定処理は終了し、図４の後続車監視処理へ復帰する。一方、自車両の走行地点の地形がカーブ、峠または谷であると判定されない場合に（ステップＳ４０５否定）、ステップＳ４１０へ移る。

自車両の走行地点の地形がカーブ、峠または谷である場合には、自車両と後続車との位置関係が自車両の走行地点の地形に依存して後続車が後方監視カメラ５００ａのカメラ視界から一時的に消える場合がある。例えば、自車両と後続車とが道路のカーブにあるときに、自車両の後方監視カメラ５００ａのカメラ視野に後続車両が一時的に入らない場合がある。あるいは、自車両と後続車とが峠または谷にあるときに、自車両の後方監視カメラ５００ａのカメラ視野に後続車両が一時的に入らない場合がある。このために、自車両の走行地点の地形がカーブ、峠または谷である場合には、後続車がカメラ視界から消えたとしても、これによって追い越しの可能性があるとは見なさず、追い越しの危険性の報知をおこなわないこととして、報知が過剰になることを防止する。

なお、ステップＳ４０５およびステップＳ４０６の処理により、自車両の走行地点の道路状況（例えば、合流地点、分岐地点などであるか否か）、自車両の走行地点の地形（例えば、カーブ、峠または谷か否か）に応じて追い越しの危険性がないと判定して該危険性の報知をおこなわないようにすることが可能となる。

ステップＳ４０７では、危険度判定処理部１００ｃは、追い越し危険度を追い越し危険度Ｃと判定する。ステップＳ４０７が終了すると、ステップＳ４１１へ移る。ステップＳ４０８では、危険度判定処理部１００ｃは、追い越し危険度を追い越し危険度Ｂと判定する。ステップＳ４０８が終了すると、ステップＳ４１１へ移る。

ステップＳ４０９では、危険度判定処理部１００ｃは、カーナビゲーション装置６００から取得された車線情報に基づき、自車両の走行車線の左側にさらに走行車線が存在し、かつ監視対象の後続車がカメラ視界の右方へ移動して消えたか否か、すなわち監視対象の後続車が自車両の走行車線の左側の走行車線へ移動したか否かを判定する（ステップＳ４０９）。自車両の走行車線の左側にさらに走行車線が存在し、かつ監視対象の後続車がカメラ視界の右方へ移動して消えたと判定される場合に（ステップＳ４０９肯定）、ステップＳ４１０へ移り、自車両の走行車線の左側にさらに走行車線が存在し、かつ監視対象の後続車がカメラ視界の右方へ移動して消えたと判定されない場合に（ステップＳ４０９否定）、追い越し危険度判定処理は終了し、図４の後続車監視処理へ復帰する。

ステップＳ４１０では、危険度判定処理部１００ｃは、追い越し危険度を追い越し危険度Ａと判定する。ステップＳ４１０が終了すると、ステップＳ４１１へ移る。

ステップＳ４１１では、危険度判定処理部１００ｃは、危険度に応じて追い越しの危険を運転者へ報知する。この報知の際に、対応する所定の音声を音声発生装置４００から発してもよい。続いて、危険度判定処理部１００ｃは、パワーステアリング制御装置７００ｂを制御してステアリング操作を制限して自車両が車線変更しないようにし（ステップＳ４１２）、ブレーキ制御装置７００ｃを制御して自車両の減速を制限し、スロットル制御装置８００ａを制御して自車両の加速を制限する（ステップＳ４１３）。ステップＳ４１２およびステップＳ４１３の処理により、自車両が自らの走行によって危険性を招くことを防止することができる。ステップＳ４１３が終了すると、追い越し危険度判定処理は終了し、図４の後続車監視処理へ復帰する。

なお、上記追い越し危険度判定処理において、ステップＳ４０１において監視対象の後続車との車間距離Ｄが一定値以下でない場合にのみ、運転者に対して追い越し危険度の報知をおこなわないとした。しかし、これに限らず、後方監視カメラ５００ａによってその車体が撮像される後続車両のうち自車両に最も接近していると判定される後続車両に対する該自車両の相対速度と、相対位置と、該後続車両の進路と、該後続車両および該自車両が走行する地点の地理的状況との少なくとも一つに応じて該後続車両による該自車両の追い越しの検知をおこなわないとしてもよい。すなわち、追い越しの危険性が低い場合には、運転者に対して報知をおこなわないようにすると、運転者に危険性が真に高い情報のみを伝達することができる。このような制御が追い越し検知解除手段に相当する。

なお、ステップＳ４０４の処理で監視対象の後続車がカメラ視界の左方へ移動して消えたことは、図９−１に示すように、カメラ視界において左方に移動した、すなわち後続車は右側の車線へ移動したと判定可能であることを意味する。また、ステップＳ４０９の処理で監視対象の後続車がカメラ視界の右方へ移動して消えたことは、図９−２に示すように、カメラ視界において右方に移動した、すなわち後続車は左側の車線へ移動したと判定可能であることを意味する。

また、ステップＳ４１１では、追い越し危険度Ａであれば、表示装置３００の表示画面に、図１０−１に示すような、追い越しをされる可能性が極めて高く、危険が差し迫っていることを報知するメッセージを表示する。また、追い越し危険度Ｂであれば、表示装置３００の表示画面に、図１０−２に示すような、追い越しをされる可能性が高く、危険性あることを報知するメッセージを表示する。また、追い越し危険度Ｃであれば、表示装置３００の表示画面に、図１０−３に示すような、追い越しをされる可能性があることを報知するメッセージを表示する。

以下に本発明の実施例２を説明する。実施例２は、後方監視カメラを備えた自動車において後続車の追い越しを監視することを前提として、後方監視カメラのカメラ視界から監視対象の後続車が消えた場合であっても、そのカメラ視界の死角をバックソナーなどのセンサを用いて補完することによって、監視対象の後続車の走行を継続して監視する実施例である。実施例２において実施例１と同一の機能、処理については説明を省略する。

先ず、実施例２にかかる後続車両監視装置の構成について説明する。図１１は、実施例２にかかる後続車両監視装置の構成を示す機能ブロック図である。実施例２にかかる後続車両監視装置１００は、実施例１のものと同一であるので説明を省略する。また、実施例２においては、車両１０は、実施例１に加え、ＣＡＮ９００にバックソナー５００ｂが追加されたものとなっている。その他の構成については同一であるので、説明を省略する。

バックソナー５００ｂは、音波を用いて物体を検知するソナーセンサである。なお、このバックソナー５００ｂに代えてレーダーセンサ、ミリ波センサなどを用いてもよい。このバックソナー５００ｂは、図１２に示すように、その物体検知範囲であるバックソナー検知範囲が、自車両に取り付けられている後方監視カメラのカメラ視野の死角を補完するように車体の複数の所定位置に取り付けられている。よって、たとえ後続車が後方監視カメラのカメラ視野に入らずに捉えられずとも、バックソナー５００ｂによって該後続車両はその存在を検知されることとなる。

実施例２の後続車両監視装置１００で実行される後続車認識・監視処理は、実施例１と同一であり、後続車監視処理および追い越し危険度判定処理が実施例１と異なる。なお、実施例２では割り込み危険度判定処理は実行されない。実施例２では、後続車監視処理および追い越し危険度判定処理のみを説明する。

先ず、実施例２の後続車監視処理について説明する。図１３は、実施例２の後続車監視処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、後続車監視処理部１００ｂは、画像認識処理部１００ａによって認識された後続車を監視対象の車両に設定する（ステップＳ５０１）。

続いて、画像認識処理部１００ａは、後方監視対象の車両がカメラ視界から消えたか否かを判定する（ステップＳ５０２）。後方監視対象の車両がカメラ視界から消えたと判定される場合に（ステップＳ５０２肯定）、ステップＳ５０３へ移り、後方監視対象の車両がカメラ視界から消えたと判定されない場合に（ステップＳ５０２否定）、後続車監視処理は終了し、図３の後続車認識・監視処理へ復帰する。

ステップＳ５０３では、後続車監視処理部１００ｂは、バックソナー５００ｂによって車両が検知されたか否かを判定する。バックソナー５００ｂによって車両が検知されたと判定される場合には（ステップＳ５０３肯定）、ステップＳ５０４へ移り、バックソナー５００ｂによって車両が検知されたと判定されない場合には（ステップＳ５０３否定）、後続車監視処理は終了し、図３の後続車認識・監視処理へ復帰する。

ステップＳ５０４では、危険度判定処理部１００ｃは、追い越し危険度判定処理を実行する。追い越し危険度判定処理の詳細は、後述する。ステップＳ５０４が終了すると、図３の後続車認識・監視処理へ復帰する。

次に、実施例２の追い越し危険度判定処理について説明する。図１４は、実施例２の追い越し危険度判定処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、先ず、危険度判定処理部１００ｃは、バックソナー５００ｂによって車両の接近が検知されたか否かを判定する（ステップＳ６０１）。バックソナー５００ｂによって車両の接近が検知されたと判定される場合に（ステップＳ６０１肯定）、ステップＳ６０２へ移り、バックソナー５００ｂによって車両の接近が検知されたと判定されない場合に（ステップＳ６０１否定）、ステップＳ６０３へ移る。

ステップＳ６０２では、危険度判定処理部１００ｃは、後続車による追い越しの可能性があると判定して、この判定結果に基づき自車両の運転者へ報知をおこなう。この報知は、例えば図１５−１に示すような、追い越し車両が存在する可能性を報知する画面を、表示装置３００の表示画面に表示することによっておこなう。この報知の際に、対応する所定の音声を音声発生装置４００から発してもよい。

一方、ステップＳ６０３では、危険度判定処理部１００ｃは、バックソナー５００ｂがステップＳ５０３において過去に一度車両を検知したにもかかわらず車両を検知しなくなくなったか否かを判定する。このような状況は、後続車がまさに自車両の追い越しをおこなっている途中である可能性が極めて高い危険な状況である。

バックソナー５００ｂが車両を検知しなくなくなったと判定される場合に（ステップＳ６０３肯定）、後続車による追い越しが行われている最中である可能性が極めて高いと判定して、この判定結果に基づき自車両の運転者へ報知をおこなう（ステップＳ６０４）。この報知は、例えば図１５−２に示すような、追い越し中の車両が存在する極めて危険な状況を報知する画面を、表示装置３００の表示画面に表示することによっておこなう。この報知の際に、対応する所定の音声を音声発生装置４００から発してもよい。

ステップＳ６０４に続いて、危険度判定処理部１００ｃは、パワーステアリング制御装置７００ｂを制御してステアリング操作を制限して自車両が車線変更しないようにし（ステップＳ６０５）、ブレーキ制御装置７００ｃを制御して自車両の減速を制限し、スロットル制御装置８００ａを制御して自車両の加速を制限する（ステップＳ６０６）。ステップＳ６０６が終了すると、実施例２の追い越し危険度判定処理は終了し、図４の後続車監視処理へ復帰する。

なお、バックソナー５００ｂが車両を検知しなくなくなったと判定されない場合に（ステップＳ６０３否定）、実施例２の追い越し危険度判定処理は終了し、図４の後続車監視処理へ復帰する。

このように、実施例２では、監視対象の後続車が後方監視カメラ５００ａのカメラ視界から消えても、バックソナー５００ｂのセンサ情報によって該後続車を検知し、危険と判定される場合には運転者への報知をおこなうので、監視対象の後続車が後方監視カメラ５００ａの死角に入って監視できなくなっても、バックソナー５００ｂがこれを補完して、運転者に対して追い越しの危険性を報知することができる。

以上の実施例では、後方監視カメラ５００ａやバックソナー５００ｂ、カーナビゲーション装置６００の地図情報から取得したデータに基づいて追い越しや割り込みによる危険性を判定し、この判定結果を運転者に報知するとともに、ブレーキやステアリング操作の制御をおこなう。これにより、運転者に対して、より安全で負担の少ないドライビング環境を提供することができる。

以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は、これに限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内で、更に種々の異なる実施例で実施されてもよいものである。また、実施例に記載した効果は、これに限定されるものではない。

また、上記実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記実施例で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）などのマイクロ・コンピュータ）および当該ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵなどのマイクロ・コンピュータ）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。

本発明は、後続者の追い越し監視において、監視対象の後続車両がカメラの視界から単に消えたことや後続車両が自車両に単に接近しているという単純な判定条件によらず、後続車両の走行状況をより正確に把握することによって、誤認された追い越しによって警報などの報知が過多となったり、車線自動追従制御の解除や自車両の操舵性が頻繁に制限されてしまったりすることを防止し、不要な報知や車線自動追従制御の解除や自車両の操舵性の不要な制限を低減したい場合に有用である。

実施例１にかかる後続車両監視装置の構成を示す機能ブロック図である。 実施例１における割り込み車両による割り込みの状況を説明する説明図である。 後続車認識・監視処理手順を示すフローチャートである。 後続車監視処理手順を示すフローチャートである。 後続車認識の概要を示す図である。 割り込み検知の概要を示す図である。 割り込み危険度判定処理手順を示すフローチャートである。 割り込み危険度Ａの報知画面例を示す図である。 割り込み危険度Ｂの報知画面例を示す図である。 割り込み危険度Ｃの報知画面例を示す図である。 割り込み危険度判定処理手順を示すフローチャートである。 監視対象の後続車がカメラ視界の左方へ移動して消えた状況を説明するための説明図である。 監視対象の後続車がカメラ視界の右方へ移動して消えた状況を説明するための説明図である。 追い越し危険度Ａの報知画面例を示す図である。 追い越し危険度Ｂの報知画面例を示す図である。 追い越し危険度Ｃの報知画面例を示す図である。 実施例２にかかる後続車両監視装置の構成を示す機能ブロック図である。 実施例２におけるバックソナーによる後続車両検知の状況を説明する説明図である。 実施例２の後続車監視処理手順を示すフローチャートである。 実施例２の追い越し危険度判定処理手順を示すフローチャートである。 追い越しの可能性ありを報知する報知画面例を示す図である。 追い越し中を報知する報知画面例を示す図である。

符号の説明

１０ 車両
１００ 後続車両監視装置
１００ａ 画像認識処理部
１００ｂ 後続車監視処理部
１００ｃ 危険度判定処理部
２００ 画像記憶部
３００ 表示装置
４００ 音声発生装置
５００ａ 後方監視カメラ
５００ｂ バックソナー
６００ カーナビゲーション装置
７００ａ 車速センサ
７００ｂ パワーステアリング制御装置
７００ｃ ブレーキ制御装置
７００ 艤装系制御部
８００ エンジン制御装置
８００ａ スロットル制御装置

Claims (7)

1. 自車両のカメラにより後続車両を監視し、該後続車両が該カメラの視界から消失した場合に該後続車両が該自車両を追い越すと推定して該自車両の運転者に対して警報をおこなう追い越し監視手段と、
   前記後続車両が前記カメラの視界から所定の状態で消失した場合に、前記追い越し監視手段が前記警報をおこなうことを禁止する警報禁止手段と
   を有することを特徴とする後続車両監視装置。
2. 前記警報禁止手段は、前記追い越し監視制御手段により監視される第１の後続車両と前記自車両との間に該第１の後続車両とは異なる第２の後続車両が割り込んできたことによって該第１の後続車両が前記カメラの視界から消失した場合に、前記追い越し監視手段が該第１の後続車両による該自車両の追い越しに関する前記警報をおこなうことを禁止することを特徴とする請求項１に記載の後続車両監視装置。
3. 前記第２の後続車両と前記自車両との相対速度と、相対位置と、該第２の後続車両および該自車両が走行する地点の地理的状況との少なくとも一つに応じて、該第２の後続車両による割り込みの危険性を判定する割り込み危険性判定手段をさらに有し、
   前記追い越し監視手段は、前記割り込み危険性判定手段により判定された前記第２の後続車両による割り込みの危険性に応じた警報をおこなうことを特徴とする請求項２に記載の後続車両監視装置。
4. 前記後続車両と前記自車両との相対速度と、相対位置と、該後続車両および該自車両が走行する地点の地理的状況との少なくとも一つに応じて、該後続車両による該自車両の追い越しの危険性を判定する追い越し危険性判定手段をさらに有し、
   前記警報禁止手段は、前記追い越し危険性判定手段により判定された前記後続車両による前記自車両の追い越しの危険性に応じて前記警報をおこなうことを禁止することを特徴とする請求項１、２または３に記載の後続車両監視装置。
5. 前記警報禁止手段は、前記後続車両と前記自車両との相対速度と、相対位置と、該後続車両の進路と、該後続車両および該自車両が走行する地点の地理的状況との少なくとも一つに応じて前記警報をおこなうことを禁止することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の後続車両監視装置。
6. 前記後続車両をセンサによって検知するセンサ検知手段をさらに有し、
   前記追い越し監視手段は、前記後続車両が前記カメラの視界から消失した場合であっても前記センサ検知手段によって前記後続車両を監視することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の後続車両監視装置。
7. 後続車両による自車両の追い越しの監視を後続車両監視装置がおこなう後続車両監視方法であって、
   自車両のカメラにより後続車両を監視し、該後続車両が該カメラの視界から消失した場合に該後続車両が該自車両を追い越すと推定して該自車両の運転者に対して警報をおこなう追い越し監視工程と、
   前記後続車両が前記カメラの視界から所定の状態で消失した場合に、前記追い越し監視手段が前記警報をおこなうことを禁止する警報禁止工程と
   を前記後続車両監視装置がおこなうことを特徴とする後続車両監視方法。

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