CN103999138A - 后侧方接近警报装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够使驾驶员理解无法对在本车的正后方区域存在对象物（其他车辆等）这一情况进行报告的情况的后侧方接近警报装置。后侧方接近警报装置具备：对象物检测部，该对象物检测部检测本车的后侧方的对象物的存在情况；移动判定部，该移动判定部判定对象物是否进入到对象物检测部能够检测对象物的存在的检测区域内的规定的区域；以及报告控制部，该报告控制部在由移动判定部判定为对象物进入到规定的区域时停止报告。

Description

后侧方接近警报装置
技术领域
本发明涉及搭载于汽车等车辆、检测本车的后侧方的对象物（其他车辆等）并报告给驾驶员的后侧方接近警报装置，更确切地说，涉及其他车辆进入本车的正后方的区域的情况下的上述后侧方接近警报装置的报告控制。
背景技术
在近年来的车辆中，多装配有对驾驶员报告在本车的左右后侧方区域、且是驾驶员的盲区的区域（报告区域）内存在其他车辆等这一情况的后侧方接近警报装置（Rear Cross Traffic Alert Device：后十字路口交通警示装置）。根据该后十字路口交通警示装置，通过毫米波雷达等检测向本车的左右后侧方的报告区域接近的其他车辆，当该其他车辆进入报告区域内时，对驾驶员报告（警报）该其他车辆的存在（例如专利文献1）。
并且，根据专利文献1所公开的后十字路口交通警示装置，在具备该后十字路口交通警示装置的车辆进行驻车时，根据驻车时本车进入驻车空间的进入角度，变更本车的后侧方的报告区域（作为报告对象的检测角度），由此能够不进行在不必要的区域内的报告，并且进行必要的区域内的报告。
专利文献1：US2010／0271237
然而，上述专利文献1所公开的后十字路口交通警示装置是在其他车辆离开报告区域后结束报告或者在持续一定时间的报告后结束报告的装置。因此，例如在其他车辆从本车的左后侧方朝本车的右后侧方通过的情况下，设置在本车的后十字路口交通警示装置在报告了存在进入到本车的左后侧方的报告区域的其他车辆后，持续进行报告，直至其他车辆离开该报告区域。因而，产生在其他车辆即将离开左后侧方的报告区域之前其他车辆已经进入本车的正后方的区域，而仍进行报告的状况。因此，驾驶员会认为后十字路口交通警示装置还检测位于本车的正后方的其他车辆的存在并进行报告。
然而，后十字路口交通警示装置的目的在于报告在本车的后侧方、且是本车的容易成为盲区的盲点中存在其他车辆这一情况，本来是检测不到位于本车的正后方的区域的其他车辆的存在的。因而，无法报告例如从本车的正后方朝本车驶来的其他车辆的存在。然而，除非是谙熟上述的后十字路口交通警示装置的本来的结构的驾驶员，对于如上所述那样认为后十字路口交通警示装置还检测位于本车的正后方的其他车辆的存在并进行报告的驾驶员来说，在不进行报告的情况下，自然会认为在本车的正后方不存在其他车辆。因此，驾驶员在例如驻车前后的本车操作时，在使本车倒车时，可能会因后十字路口交通警示装置未进行报告而理解为在正后方不存在其他车辆，从而疏于进行后方确认。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种能够使驾驶员理解无法对在本车的正后方区域存在对象物（其他车辆等）这一情况进行报告的后侧方接近警报装置（后十字路口交通警示装置）。
为了达成上述目的，本发明采用如下的结构。即，技术方案1涉及一种后侧方接近警报装置，对存在向本车的后侧方接近的对象物这一情况进行报告，其中，该后侧方接近警报装置具备：对象物检测部，该对象物检测部检测本车的后侧方的对象物的存在情况；移动判定部，该移动判定部判定对象物是否进入到对象物检测部能够检测对象物的存在的检测区域内的规定的区域；以及报告控制部，该报告控制部在由移动判定部判定为对象物进入到规定的区域时停止报告。
技术方案2的特征在于，在技术方案1的基础上，后侧方接近警报装置还具备对象区域设定部，该对象区域设定部在检测区域内设定作为规定的区域的报告停止区域和与该报告停止区域不重叠的报告对象区域，移动判定部判定对象物是否从报告对象区域进入到报告停止区域，报告控制部在由移动判定部判定为对象物从报告对象区域进入到报告停止区域时停止报告。
技术方案3的特征在于，在技术方案2的基础上，对象区域设定部将报告停止区域设定在与后方非检测区域在本车的车宽方向相邻的区域，该后方非检测区域位于本车的后方、且是对象物检测部无法检测对象物的存在的区域。
技术方案4的特征在于，在技术方案2的基础上，当原本在报告对象区域内被检测到、且在报告停止区域内未被检测到的报告对象物，至少在报告停止区域内被检测到时，移动判定部判定为对象物从报告对象区域进入到报告停止区域。
技术方案5的特征在于，在技术方案2的基础上，移动判定部判定对象物是否离开报告停止区域而完全移动至报告对象区域，报告控制部在由移动判定部判定为对象物离开报告停止区域而完全移动至报告对象区域时开始报告。
技术方案6的特征在于，在技术方案5的基础上，当原本至少在报告停止区域内被检测到的对象物，在报告对象区域内被检测到、且在报告停止区域内未被检测到时，移动判定部判定为对象物离开报告停止区域而完全移动至报告对象区域。
技术方案7的特征在于，在技术方案2的基础上，移动判定部在由对象物检测部检测到不同的多个对象物的情况下，针对每个对象物判定该对象物是否在报告对象区域内被检测到、且在报告停止区域内未被检测到，报告控制部在由移动判定部判定为多个对象物中的至少一个在报告对象区域内被检测到、且在报告停止区域内未被检测到时不停止报告。
技术方案8的特征在于，在技术方案3的基础上，对象区域设定部将报告停止区域设定于在报告对象区域与后方非检测区域之间与两区域在本车的车宽方向相邻的区域。
并且，为了达成上述目的，上述的本发明的后侧方接近警报装置的各结构所进行的各个处理可以被视为赋予一连串的处理步骤的后侧方接近警报装置的控制方法。该方法以用于使计算机执行一连串的处理步骤的程序的形式提供。该程序可以以记录于可由计算机读取的记录介质的形式导入到计算机中。
根据技术方案1，当向本车的后侧方接近的对象物（例如其他车辆）在本车的后侧方的检测区域内进入规定的区域时，停止由后侧方接近装置进行的报告。因此，即便随后其他车辆在本车的后方非检测区域进一步移动也不会执行报告。因此，驾驶员不会认为能够报告在本车的后方非检测区域内存在其他车辆的情况，能够理解后侧方接近装置无法报告在本车的正后方的区域（后方非检测区域）中存在其他车辆这一情况。
根据技术方案2，例如当其他车辆在本车的后侧方的检测区域内从报告对象区域移动至报告停止区域时，停止后侧方接近装置所进行的报告。即，如果其他车辆移动至本车的后侧方的报告停止区域，则停止报告，因此，即便随后其他车辆在本车的后方非检测区域进一步移动也不执行报告。因此，驾驶员不会认为能够报告在本车的后方非检测区域内存在其他车辆这一情况，能够理解后侧方接近装置无法报告在本车的正后方的区域（后方非检测区域）中存在其他车辆这一情况。
根据技术方案3，报告停止区域被设定在检测区域内、且被设定在与本车的后方的后方非检测区域在本车的车宽方向相邻的区域。由此，其他车辆在从本车的检测区域通过后方非检测区域的前后必然会通过本车的报告停止区域。因此，在其他车辆通过本车的后方非检测区域的前后，不执行由后侧方接近装置进行的报告。因而，驾驶员能够理解在本车的后方非检测区域并不执行报告。
根据技术方案4，即便其他车辆在本车的报告对象区域内被检测到，当至少在本车的报告停止区域内也被检测到的情况下，停止进行报告。因而，只要其他车辆的一部分进入报告停止区域内，则即便其他车辆的其他部分仍残留于报告对象区域内，也不执行报告。因而，不会像以往那样，尽管其他车辆的一部分位于后方非检测区域内仍会因其他的部分残留于报告对象区域而继续进行报告。因此，驾驶员能够理解当其他车辆位于本车的后方非检测区域内的情况下不执行报告。
根据技术方案5，当向本车的后侧方接近的其他车辆在本车的后侧方的检测区域内从报告停止区域移动至报告对象区域时，开始执行由后侧方接近装置进行的报告。由此，因其他车辆位于本车的后侧方的报告停止区域内而已经停止的报告又因其他车辆移动至报告对象区域内而再次开始进行报告。因而，驾驶员能够理解只要其他车辆存在于本车的后侧方的报告对象区域就报告存在其他车辆这一情况。
根据技术方案6，当其他车辆在本车的报告对象区域内被检测到、并且在报告停止区域内未被检测到的情况下，开始进行报告。因而，只要其他车辆的一部分残留于报告停止区域内，则即便其他车辆的其他的部分进入到报告对象区域内也不执行报告。因而，不会像以往那样由于其他车辆的一部分进入报告对象区域便纵使其他车辆的其他部分位于后方非检测区域内也开始进行报告。因此，驾驶员能够理解当其他车辆存在于本车的后方非检测区域内的情况下不执行报告。
根据技术方案7，当对象物存在多个的情况下，即便一个对象物位于应该停止报告的区域（包括报告停止区域的区域），只要其他对象物位于应该开始报告的区域（包括报告对象区域、但不包括报告停止区域的区域），就继续进行报告。因而，当对象物存在多个的情况下，优先考虑在应该开始进行报告的区域存在对象物的情况而继续进行报告，因此能够恰当地向驾驶员报告其他车辆的存在。
根据技术方案8，当其他车辆从本车的后侧方的报告对象区域进入本车的后方的非检测区域时，其他车辆从报告对象区域通过报告停止区域而进入后方非检测区域。因此，当其他车辆进入本车的后方非检测区域时，原本正在执行的报告因通过报告停止区域而停止，能够更可靠地理解当进入本车的后方非检测区域内时不执行报告。
如上所述，根据本发明的后侧方接近警报装置，能够使驾驶员理解无法报告在本车的正后方的区域（后方非检测区域）中存在对象物（其他车辆等）这一情况。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式所涉及的后侧方接近警报装置1的结构的一个例子的框图。
图2是示出毫米波雷达10所检测的检测区域200、报告对象区域210以及报告停止区域220的一个例子的图。
图3是示出ECU20的结构的一个例子的框图。
图4是表示后侧方接近警报装置1所执行的、其他车辆300横穿本车100的后方的情况下的报告控制的情形的图。
图5是表示后侧方接近警报装置1所执行的、其他车辆300横穿本车100的后方的情况下的报告控制的情形的图。
图6是表示后侧方接近警报装置1所执行的、其他车辆300通过本车100的侧方的情况下的报告控制的情形的图。
图7是示出后侧方接近警报装置1所执行的报告控制处理的详细情况的流程图的一个例子。
图8是表示以往的报告控制的情形的现有图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的一实施方式所涉及的后侧方接近警报装置进行说明。另外，本实施方式所涉及的后侧方接近警报装置是搭载于本车，检测本车的左右后侧方区域的对象物（其他车辆等）并报告在报告区域内存在对象物这一情况的装置。图1是示出本发明的实施方式所涉及的后侧方接近警报装置1的结构的一个例子的框图。
参照图1对后侧方接近警报装置1的结构进行说明。如图1所示，本实施方式的后侧方接近警报装置1由毫米波雷达10、ECU（ElectronicControl Unit，电子控制单元）20、外部接口30、报告器40构成。
毫米波雷达10设置在本车100的规定的位置（例如组装在本车100的左右的后视镜、翼子板体或后保险杠内），检测位于本车100的左右后侧方的对象物。毫米波雷达10向本车100的侧方照射毫米波（电磁波），检测存在于该毫米波雷达10的检测范围内（电磁波的照射范围内）的对象物（其他车辆、自行车、护栏、交通标志等）。
更详细而言，如图1所示，毫米波雷达10具备天线部11、毫米波收发器12、模拟电路部13、数字信号处理部14、外部接口15。
天线部11例如为平面天线，在天线部11连接有毫米波收发器12。毫米波收发器12由倍频器、混合器、放大电路等构成，天线部11以及毫米波收发器12例如作为雷达波收发24GHz～25GHz的毫米波。
模拟电路部13对毫米波收发器12接收到的信号执行规定的模拟信号处理，并向数字信号处理部14输出经过信号处理后的信号。数字信号处理部14对输入的雷达的脉冲信号进行AD转换，并利用DSP电路进行频率分析，运算以本车为基准的对象物的距离、相对速度、角度信息等，由此检测对象物的位置，将对象物的位置信息经由外部接口15向ECU20输出。
另外，毫米波雷达10针对检测到的每个对象物输出其检测信息。因而，当毫米波雷达10检测到多个对象物的情况下，该毫米波雷达10会针对每个对象物分别向ECU20输出检测到对象物的信息（位置信息）。
ECU20基于从毫米波雷达10输入的对象物的位置信息执行控制报告的开始以及停止的报告控制。ECU20经由外部接口30向报告器40输出报告的执行指示以及停止指示。另外，该报告控制的详细情况将在后文中叙述。
报告器40以视觉或听觉的方式向驾驶员报告对象物的存在。报告器40例如为警告灯等显示装置、警报蜂鸣器等警报装置。例如，基于来自ECU20的报告的执行指示，警告灯点亮，输出警报蜂鸣器的警告音，基于报告的停止指示，警告等熄灭，停止警报蜂鸣器的警告音。
其次，参照图2，对毫米波雷达10能够检测对象物的检测区域进行说明。图2是示出毫米波雷达10的检测区域、报告对象区域以及报告停止区域的一个例子的图。
如图2所示，在本发明的一实施方式中，毫米波雷达10被埋入到本车100的左右后侧方的后保险杠内（将右侧的毫米波雷达称为右毫米波雷达10R，将左侧的毫米波雷达称为左毫米波雷达10L）。毫米波雷达10的目的在于检测位于本车100的左右后侧方的对象物，因此被搭载于本车100的后纵梁，向本车100的侧方照射毫米波。因此，左毫米波雷达10L能够检测对象物的区域（能够照射毫米波的区域）例如是以从本车100的后方覆盖到本车100的左前方的检测宽度（检测角度范围；例如150°）示出的左检测区域200L（图2所示的斜线部），同样，右毫米波雷达10R能够检测对象物的区域例如是以从本车100的后方覆盖到本车100的右前方的检测宽度（检测角度范围；例如150°）示出的右检测区域200R（图2所示的斜线部）。即，毫米波雷达10无法检测本车100的正后方的区域。
并且，如图2所示，利用ECU20在上述左检测区域200L内设定左报告对象区域210L以及左报告停止区域220L，在上述右检测区域200R内设定右报告对象区域210R以及右报告停止区域220R，该情况将在后文中描述。另外，在以下的说明中，在提及检测区域200的情况下，是指左检测区域200L与右检测区域200R两者，在提及报告对象区域210的情况下，是指左报告对象区域210L与右报告对象区域210R两者，在提及报告停止区域220的情况下，是指左报告停止区域220L与右报告停止区域220R两者。在此，当对象物由毫米波雷达10在报告对象区域210内检测到而在报告停止区域220内未被检测到时，利用报告器40执行该对象物的存在的报告，当由毫米波雷达10在报告对象区域210内被检测到时，停止由报告器40进行的该报告。
其次，参照图3对ECU20的结构进行说明。图3是示出ECU20的结构的一个例子的框图。ECU20构成为具备例如具有CPU、ROM、RAM等的微型计算机，作为其功能结构，具备对象区域设定部21、存在判定部22、报告控制部23。后侧方接近警报装置1的ECU20例如通过使CPU执行预先存储于上述ROM中的控制程序而作为对象区域设定部21、存在判定部22、报告控制部23动作。
对象区域设定部21设定使用图2说明了的报告对象区域210和报告停止区域220。具体地说，对象区域设定部21将报告对象区域210设定在本车100的左右后侧方区域、且是毫米波雷达10所检测的检测区域200中的容易成为驾驶员的盲区的位置。虽然在该报告对象区域210设定例如因本车100的车身立柱而容易形成盲区的区域、难以进行目视观察的区域，但根据车辆不同，车身立柱的位置、难以进行目视观察的区域不同，因此根据车辆的特性设定报告对象区域210。并且，对象区域设定部21将报告停止区域220设定在本车100的后方、且是毫米波雷达10无法检测对象物的区域（以下称作后方非检测区域）与报告对象区域210之间、且是与两个区域在本车的车宽方向相邻的位置（参照图2）。进而，对象区域设定部21将表示所设定的报告对象区域210与报告停止区域220的信息向存在判定部22输出。
存在判定部22基于经由外部接口15输入的对象物的位置信息与对象区域设定部21所输出的表示报告对象区域210以及报告停止区域220的信息判定对象物（的一部分）是否存在于报告对象区域210以及／或者报告停止区域220内。进而，存在判定部22将表示该判定结果的信息输出给报告控制部23。另外，存在判定部22还作为本发明的移动判定部发挥功能。
报告控制部23作为其功能结构具备报告开始控制部23a和报告停止控制部23b。
报告开始控制部23a基于存在判定部22所输出的表示判定结果的信息将指示开始进行报告的信息经由外部接口30输出给报告器40。具体地说，当由存在判定部22判定为对象物存在于报告对象区域210内、且不存在于报告停止区域220内时，对报告器40指示开始进行报告。
报告停止控制部23b基于存在判定部22所输出的表示判定结果的信息将指示停止进行报告的信息经由外部接口30输出给报告器40。具体地说，当由存在判定部22判定出原本判定为存在于报告对象区域210内而不存在于报告停止区域220内的对象物存在于报告对象区域210以及报告停止区域220两者的区域内时（即判定为对象物从报告对象区域210进入报告停止区域220时）、或者判定出原本判定为存在于报告对象区域210内而不存在于报告停止区域220内的对象物存在于报告对象区域210以及报告停止区域220以外的区域内时（即判定为对象物完全离开报告对象区域210时），对报告器40指示停止进行报告。
其次，在对本实施方式的后侧方接近警报装置1的报告控制进行说明前，参照图8对以往进行的报告控制进行说明。图8是表示其他车辆从本车的左后侧方向右后侧方通过的情况下的以往的报告控制的情形的图。
如图8所示，根据以往的报告控制，当其他车辆从本车的左后侧方向本车的右后侧方通过的情况下，当其他车辆进入到左后侧方的报告对象区域时，本车所具备的后侧方接近警报装置报告存在其他车辆这一情况（参照图8的（1））。进而，在直到其他车辆离开本车的报告对象区域为止的期间，始终执行报告。因此，会产生下述状况：在其他车辆即将离开报告对象区域之前，尽管其他车辆已行驶至本车的正后方，但却仍持续进行报告（参照图8的（2））。因此，驾驶员会认为后侧方接近警报装置还检测位于本车的正后方的其他车辆的存在并进行报告。
其次，参照图4～图7对本实施方式的后侧方接近警报装置1的报告控制进行说明。图4、图5是表示其他车辆300从本车100的左后侧方朝右后侧方通过的情况下（横穿本车100的后方的情况下）的后侧方接近警报装置1所执行的报告控制的情形的图。图6是表示其他车辆300在本车100的左侧方从后方朝前方通过的情况下的后侧方接近警报装置1所执行的报告控制的情形的图。
如图4、图5所示，当其他车辆300从本车100的左后侧方朝本车的右后侧方通过的情况下，首先，当其他车辆进入左后侧方的左报告对象区域210L时，后侧方接近警报装置1报告存在其他车辆300这一情况（参照图4的（1））。其次，当其他车辆300从左报告对象区域210L进入与之在本车100的车宽方向相邻的左报告停止区域220L时，后侧方接近警报装置1停止报告存在其他车辆300这一情况（参照图4的（2））。进而，在其他车辆300保持这种状态继续行驶而到达本车100的正后方的后方非检测区域时不执行报告。
其次，其他车辆300从后方非检测区域首先进入右报告停止区域220R，进而进入右报告对象区域210R（参照图5的（1））。此时，如图5的（1）所示，直到其他车辆300完全通过右报告停止区域220R为止，后侧方接近警报装置1不开始报告存在其他车辆300这一情况。其次，当其他车辆300完全通过右报告停止区域220R而仅在右报告对象区域210R被检测到时，后侧方接近警报装置1开始报告存在其他车辆300这一情况（参照图5的（2））。
如上所述，当其他车辆300从本车100的左后侧方朝本车的右后侧方通过的情况下，在其他车辆300通过报告停止区域220时不执行报告，仅在不通过报告停止区域220时执行报告。进而，报告停止区域220设定成与后方非检测区域在本车100的车宽方向相邻，因此，在其他车辆300位于后方非检测区域的附近时，不执行报告。并且，如上所述，当其他车辆300从本车100的左后侧方朝本车的右后侧方通过的情况下，在其他车辆300到达本车100的正后方时，此前一直进行的报告停止。因而，驾驶员能够理解当其他车辆300位于本车的正后方（后方非检测区域）时不执行报告。
其次，参照图6对其他车辆300在本车100的左侧方从后方朝前方通过的情况下的后侧方接近警报装置1所执行的报告控制进行说明。其他车辆300首先从后方进入左后侧方的左报告对象区域210L（参照图6的（1））。此时，后侧方接近警报装置1开始报告存在其他车辆300这一情况。其次，其他车辆300向前方行进，由此从前方脱离左报告对象区域210L。在此，在其他车辆300即将从前方脱离左报告对象区域210L之前，持续进行报告（参照图6的（2））。因此，和以往一样适当地报告例如像其他车辆300通过本车100的侧方的情况那样存在通过本车100的盲点的其他车辆300这一情况。另外，报告对象区域210以及报告停止区域220的位置、大小设定成能够正确地报告以这种方式通过本车100的侧方的其他车辆300。
以下，参照图7对上述的后侧方接近警报装置1所执行的报告控制处理进行详细说明。图7是示出后侧方接近警报装置1的各功能部所执行的处理的详细情况的流程图的一个例子。后侧方接近警报装置1例如在本车100的IG电源被设定为接通状态的情况下开始进行图7的流程图的处理。
首先，在步骤S1中，后侧方接近警报装置1的ECU20判定是否在检测区域200内检测到对象物（其他车辆等）。具体地说，后侧方接近警报装置1的毫米波雷达10检测位于检测区域200内的对象物，将检测信息（检测到的位置信息、以及检测不到对象物的信息）经由外部接口15输出给ECU20。进而，ECU20的存在判定部22取得上述检测信息，判定检测信息中是否包括所检测到的对象物的位置信息。当该判定结果为是的情况下，处理移至步骤S2，为否的情况下，处理返回步骤S1。即，反复进行步骤S1的处理直至在检测区域200内检测到对象物。
在步骤S2中，ECU20判定已检测到的对象物是否在报告对象区域210内被检测到。具体地说，ECU20的存在判定部22取得由对象区域设定部21设定的报告对象区域210的位置信息，对该信息与所检测到的对象物的检测位置进行比较，判定对象物是否存在于报告对象区域210内。当该判定结果为是的情况下，处理移至步骤S3，为否的情况下，处理返回步骤S1，再次以利用毫米波雷达10取得的检测信息为基础判定对象物是否在检测区域200内被检测到。
即，在步骤S2中，当在检测区域200内被检测到的对象物不在报告对象区域210内时不执行报告，因此，直到对象物进入报告对象区域210内为止，反复进行对象物的检测处理（步骤S1）。另一方面，当对象物存在于报告对象区域210内时，存在开始进行报告处理的可能性，因此处理移至后续的步骤S3。
在步骤S3中，ECU20判定所检测到的对象物是否在报告停止区域220内也被检测到。具体地说，ECU20的存在判定部22取得由对象区域设定部21设定的报告停止区域220的位置信息，对该信息与所检测到的对象物的检测位置进行比较，判定对象物是否存在于报告停止区域220内。当该判定结果为否的情况下，处理移至步骤S4，为是的情况下，处理返回步骤S1，再次以利用毫米波雷达10取得的检测信息为基础判定对象物是否在检测区域200内被检测到。
即，在步骤S3中，当在检测区域200内检测到的对象物在报告对象区域210和报告停止区域220这两个区域内被检测到时，不执行报告，因此，直到对象物离开报告停止区域220而位于报告对象区域210内为止，反复进行对象物的检测处理（步骤S1～S3）。通过使用图5的（1）说明了的状况能够理解该情况。即，在其他车辆300通过本车100的右报告停止区域220R进入右报告对象区域210R的情况下，其他车辆300在报告对象区域210与报告停止区域220这两个区域内被检测。此时，在其他车辆300离开右报告停止区域220R之前，不执行由后侧方接近警报装置1进行的报告（参照图5的（2））。另一方面，当对象物存在于报告对象区域210内而不存在于报告停止区域220内时，开始进行报告处理，因此处理移至后续的步骤S4。通过使用图4的（1）说明了的状况能够理解该情况。即，在其他车辆300进入本车100的左报告对象区域210L内而不位于左报告停止区域220L时，利用后侧方接近警报装置1执行报告。
在步骤S4中，ECU20开始进行报告处理。具体地说，ECU20的报告开始控制部23a基于存在判定部22所输出的表示判定结果的信息（表示对象物存在于报告对象区域210内而不存在于报告停止区域220内的信息）将指示开始进行报告的信息经由外部接口30输出给报告器40。由此，报告器40例如开始输出警告音。随后，处理移至步骤S5。另外，步骤S5以后的处理为停止已开始的报告处理的处理。
在步骤S5中，ECU20判定是否在检测区域200内检测到对象物。具体地说，后侧方接近警报装置1的毫米波雷达10检测位于检测区域200内的对象物，将检测信息（所检测到的位置信息、以及检测不到对象物的信息）经由外部接口15输出给ECU20。进而，ECU20的存在判定部22取得上述检测信息，判定检测信息中是否包括所检测到的对象物的位置信息。当该判定结果为是的情况下，处理移至步骤S6，为否的情况下，处理移至步骤S8。即，原本在报告对象区域210内被检测到的对象物变得在检测区域200内检测不到的情况意味着对象物已完全离开报告对象区域210，因此处理移至停止报告处理的后续的步骤S8。
在步骤S6中，ECU20判定所检测到的对象物是否在报告对象区域210内被检测到。具体地说，ECU20的存在判定部22取得由对象区域设定部21设定的报告对象区域210的位置信息，对该信息与所检测到的对象物的检测位置进行比较，判定对象物是否存在于报告对象区域210内。当该判定结果为是的情况下，处理移至步骤S7，为否的情况下，处理移至步骤S8。
即，在步骤S6中，判定原本在报告对象区域210内被检测到的对象物是否仍在报告对象区域210内被检测到。当原本在报告对象区域210内被检测到的对象物已经不存在于报告对象区域210内时，不执行报告，因此移至停止报告处理的后续的步骤S8。另一方面，当对象物仍然存在于报告对象区域210内时，存在继续进行报告处理（不停止报告处理）的可能性，因此处理移至后续的步骤S7。
在步骤S7中，ECU20判定所检测到的对象物是否在报告停止区域220内也被检测到。具体地说，ECU20的存在判定部22取得由对象区域设定部21设定的报告停止区域220的位置信息，对该信息与所检测到的对象物的检测位置进行比较，判定对象物是否存在于报告停止区域220内。当该判定结果为是的情况下，处理移至步骤S8，为否的情况下，处理返回步骤S5，再次以利用毫米波雷达10取得的检测信息为基础判定对象物是否在检测区域200内被检测到。
即，在步骤S7中，判定原本在报告对象区域210内被检测到的对象物是否进行了变得在报告对象区域210与报告停止区域220这两个区域内均被检测的动作。当该判定结果为肯定时，执行停止报告处理的后续的步骤S8的处理。通过使用图4的（2）说明了的状况能够理解该情况。即，当其他车辆300通过本车100的左报告对象区域210L时，继续执行报告，但当其他车辆300进入左报告停止区域220L的情况下，其他车辆300在报告对象区域210与报告停止区域220这两个区域内均被检测到。此时，停止由后侧方接近警报装置1进行的报告。另一方面，当判定结果为否定时，由于原本在报告对象区域210内被检测到的对象物仍然仅在报告对象区域210内被检测到，因此继续进行报告处理。
在步骤S8中，ECU20停止报告处理。具体地说，ECU20的报告停止控制部23b基于存在判定部22所输出的表示判定结果的信息（表示对象物不存在于检测区域200、对象物不存在于报告对象区域210内、或者对象物至少存在于报告停止区域220的信息）将指示停止进行报告的信息经由外部接口30输出给报告器40。由此，停止报告器40例如停止输出警告音。随后，处理再次返回报告控制处理的最初的步骤（步骤S1）。
另外，上述的报告控制处理针对每个不同的对象物执行。因而，存在针对一个对象物指示开始进行报告处理，而针对其他的对象物则指示停止进行报告处理的情况。在这样的情况下，作为整体的报告控制处理，可以设定成：关于报告处理的开始，只要针对至少一个对象物指示开始进行报告处理，就开始进行报告处理，关于报告处理的停止，如果针对全部的对象物均指示停止进行报告处理，则停止报告处理。由此，当即便一个对象物存在于报告停止区域220内、但其他对象物存在于报告对象区域210内的情况下，能够恰当地执行报告。
如上所述，根据本实施方式的后侧方接近警报装置1，能够可靠地报告存在通过本车100的侧方的其他车辆300这一情况，并且在其他车辆300进入本车100的后方非检测区域内时停止进行报告。由此，驾驶员能够理解：后侧方接近警报装置1能够检测（报告）位于本车100的后侧方区域内的对象物，但无法检测（报告）位于后方非检测区域内的对象物。结果，例如，能够减少在使本车倒车时驾驶员疏于进行后方确认的情况。
另外，在上述实施方式中，当对象物离开检测区域200的情况（图7的步骤S5中为否）下、或变得在报告对象区域210内检测不到的情况（图7的步骤S6否）下，立即停止报告处理（图7的步骤S8）。但是，在上述两个情况下，也可以在继续进行规定时间的报告后停止报告处理。这样一来，例如当其他车辆300在本车100的侧方超车等情况下（参照图6），即便其他车辆离开本车100的报告对象区域210也不立即停止报告，因此进一步降低了因其他车辆的存在而给驾驶员带来的不安感。
并且，在上述实施方式中，关于检测区域200内的报告对象区域210以及报告停止区域220的大小，在图2等中以长方形的形状示出，但并不限于这样的形状，可以任意设定。并且，如图2等中所例示的那样，报告对象区域210与报告停止区域220在本车100的车宽方向上相邻，但并非必须使它们相邻。即，如果报告停止区域220与本车100的后方非检测区域在本车100的车宽方向上相邻，则在其他车辆300从检测区域200进入后方非检测区域前，其他车辆300会进入报告停止区域220内，因此停止报告，当其他车辆300进入后方非检测区域内时，不执行报告。
并且，在上述实施方式中，对于其他车辆300的检测，使用了毫米波雷达10，但检测其他车辆300的方法并不限于毫米波雷达，例如可以利用搭载于本车100的摄像机拍摄本车100的后侧方周边的图像，从该拍摄的图像中取得其他车辆300的检测信息。
并且，上述实施方式中，所执行的报告控制处理的处理顺序、在判定中使用的值等不过为单纯的一个例子，只要不脱离本发明的范围，则即便是其他的顺序、数值当然也能够实现本发明。
并且，在上述实施方式的后侧方接近警报装置1中执行的各种处理的程序也可以并不经由非易失性存储器等存储介质提供给后侧方接近警报装置1，也可以经由有线或者无线的通信线路提供给后侧方接近警报装置1。另外，作为存储上述程序的信息存储介质，除了非易失性存储器之外，也可以是CD-ROM、DVD或者与之类似的光学式盘状存储介质、软盘、硬盘、光磁盘、磁带等。
以上对本发明进行了详细说明，但上述的说明在所有点上均只不过为本发明的示例，并非意图限定本发明的范围。当然可以在不脱离本发明的范围的情况下进行各种改进、变形。
工业实用性
本发明所涉及的后侧方接近警报装置作为报告在成为驾驶员的盲区的区域（盲点）中存在其他车辆这一情况的装置等是有用的。
标号说明
1：后侧方接近警报装置；10：毫米波雷达；11：天线部；12：毫米波收发器；13：模拟电路部；14：数字信号处理部；15：外部接口；20：ECU；21：对象区域设定部；22：存在判定部；23：报告控制部；23a：报告开始控制部；23b：报告停止控制部；30：外部接口；40：报告器；100：本车；200：检测区域；210：报告对象区域；220：报告停止区域；300：其他车辆。

Claims (9)

1.一种后侧方接近警报装置，对存在向本车的后侧方接近的对象物这一情况进行报告，其中，
该后侧方接近警报装置具备：
对象物检测部，该对象物检测部检测上述本车的后侧方的上述对象物的存在情况；
移动判定部，该移动判定部判定上述对象物是否进入到上述对象物检测部能够检测上述对象物的存在的检测区域内的规定的区域；以及
报告控制部，该报告控制部在由上述移动判定部判定为上述对象物进入到上述规定的区域时停止报告。
2.根据权利要求1所述的后侧方接近警报装置，其中，
上述后侧方接近警报装置还具备对象区域设定部，该对象区域设定部在上述检测区域内设定作为上述规定的区域的报告停止区域和与该报告停止区域不重叠的报告对象区域，
上述移动判定部判定上述对象物是否从上述报告对象区域进入到上述报告停止区域，
上述报告控制部在由上述移动判定部判定为上述对象物从上述报告对象区域进入到上述报告停止区域时停止报告。
3.根据权利要求2所述的后侧方接近警报装置，其中，
上述对象区域设定部将上述报告停止区域设定在与后方非检测区域在上述本车的车宽方向相邻的区域，该后方非检测区域位于上述本车的后方、且是上述对象物检测部无法检测上述对象物的存在的区域。
4.根据权利要求2所述的后侧方接近警报装置，其中，
当原本在上述报告对象区域内被检测到、且在上述报告停止区域内未被检测到的上述报告对象物，至少在上述报告停止区域内被检测到时，上述移动判定部判定为上述对象物从上述报告对象区域进入到上述报告停止区域。
5.根据权利要求2所述的报告控制部，其中，
上述移动判定部判定上述对象物是否离开上述报告停止区域而完全移动至上述报告对象区域，
上述报告控制部在由上述移动判定部判定为上述对象物离开上述报告停止区域而完全移动至上述报告对象区域时开始报告。
6.根据权利要求5所述的后侧方接近警报装置，其中，
当原本至少在上述报告停止区域内被检测到的上述对象物，在上述报告对象区域内被检测到、且在上述报告停止区域内未被检测到时，上述移动判定部判定为上述对象物离开上述报告停止区域而完全移动至上述报告对象区域。
7.根据权利要求2所述的后侧方接近警报装置，其中，
上述移动判定部在由上述对象物检测部检测到不同的多个对象物的情况下，针对每个对象物判定该对象物是否在上述报告对象区域内被检测到、且在上述报告停止区域内未被检测到，
上述报告控制部在由上述移动判定部判定为上述多个对象物中的至少一个在上述报告对象区域内被检测到、且在上述报告停止区域内未被检测到时不停止报告。
8.根据权利要求3所述的后侧方接近警报装置，其中，
上述对象区域设定部将上述报告停止区域设定于在上述报告对象区域与上述后方非检测区域之间与两区域在上述本车的车宽方向相邻的区域。
9.一种报告控制方法，是对存在向本车的后侧方接近的对象物这一情况进行报告的后侧方接近警报装置的报告控制方法，其中，
该报告控制方法包括下述步骤：
检测上述本车的后侧方的上述对象物的存在情况的对象物检测步骤；
判定上述对象物是否进入到在上述对象物检测步骤中能够检测上述对象物的存在的检测区域内的规定的区域的移动判定步骤；以及
当在上述移动判定步骤中判定为上述对象物进入到上述规定的区域时停止报告的报告控制步骤。
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