JP4298577B2

JP4298577B2 - 車両用警報装置

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Publication number: JP4298577B2
Application number: JP2004137144A
Authority: JP
Inventors: 克治松岡
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2004-05-06
Filing date: 2004-05-06
Publication date: 2009-07-22
Anticipated expiration: 2024-05-06
Also published as: US7346453B2; US20050248445A1; JP2005319827A

Description

本発明は、車両に近接する物体を検知して警報を発する車両用警報装置に関する。

従来から、車両走行中の事故を防止するために車両に測距センサなどを装備し、車両周囲の障害物を検出して当該障害物の接近を運転者に報知する警報装置が知られている。例えば、従来の警報装置としては、特許文献１に開示されている無謀追い越し警報装置が知られている。この警報装置は、車両の車線変更を行う方向の斜め後方を監視して、その方向における後続車両を検出するものである。この警報装置においては、車線変更の指示操作が検出され、この指示操作があったときに後続車両が所定領域に入っているか否かを判定し、この判定結果に応じて追い越し危険を通知する警報が発せられる。

また、特許文献２に開示されているように、操舵角、ヨーレート及びナビゲーション情報等に基づいて車両走行状況を識別し、走行状況に適した方向の物体を検出することによって、車両周囲に障害物が検出されたときに警報を発する警報装置も提案されている。

なお、特許文献３，４にも車両用警報装置に関する技術が開示されている。

特開昭５４−１１８０３６号公報特開２０００−２３３６９９号公報特開２００２−２７４３０３号公報特開平８−２９３０９９号公報

上述のような特許文献１，２に開示されている警報装置では、車両から一定の距離範囲に存在する全ての物体に対して警報を発するので、警報を発する必要のある、後方から接近する車両や運転者の死角領域に留まる車両のみならず、警報を発する必要の無い物体、例えば、前方から近づいてくる路側の街灯やポールなどの停止物体（以後、「前方接近停止物体」と呼ぶ）や、前方から近づいてくる対向車両に対しても警報が発せられ、運転者に煩わしさを感じさせてしまうという問題があった。

そこで、本発明は上述の問題に鑑みて成されたものであり、前方接近停止物体や対向車両に対しては警報を発することを抑制し、後方から接近する車両や運転者の死角領域に留まる車両に対しては確実に警報を発することが可能な車両用警報装置を提供することを目的とする。

この発明の車両用警報装置は、車両の斜め後方の物体と当該車両との距離を検出する測距センサと、前記車両の運転者の車線変更の意思表示を検出する車線変更検出部と、前記測距センサで検出された物体が警報対象であるか否かを判定する警報対象判定部と、前記測距センサで検出された前記距離と、前記警報対象判定部での判定結果と、前記車線変更検出部での検出結果とに基づいて、前記運転者に警報を発する警報発生部とを備え、前記警報対象判定部は、ある物体が前記測距センサで継続して検出される際の前記距離の時間変化と、当該物体の前記測距センサでの検出継続時間とに基づいて、当該物体が警報対象であるか否かを判定する。

この発明の車両用警報装置によれば、測距センサで検出された物体と車両（自車両）との距離の時間変化に基づいて当該物体が警報対象であるか否かを判定している。通常、自車両の斜め後方の物体を検出する測距センサを用いて、自車両に後方から接近してくる物体を検出する場合、当該物体と自車両との距離は時間経過にともなって減少する。一方、自車両に前方から接近する路側の街頭やポールなどの停止物体や対向車両などの物体を検出する場合、当該物体と自車両との距離は時間経過にともなって増加する。従って、本発明のように、測距センサで検出された物体と自車両との距離の時間変化に基づいて当該物体が警報対象であるか否かを判定することによって、後方から接近してくる車両を確実に警報対象とすることができ、当該車両に対して警報を確実に発することができる。

更に、前方から接近する路側の街頭やポールなどの停止物体や対向車両は、自車両が同一方向に進行する隣接車線の車両を追い抜く場合よりも自車両と早くすれ違うため、路側の停止物体や対向車両に対する測距センサでの検出継続時間は、自車両と同一方向に進行する隣接車線の車両よりも短くなる。従って、本発明のように、物体の検出継続時間に基づいてその物体が警報対象であるか否かを判定することにより、路側の停止物体や対向車両を警報対象外とすることができるとともに、死角領域に留まる隣接車線の車両を警報対象とすることができる。その結果、路側の停止物体や対向車両に対して警報を発することを抑制しつつ、死角領域に留まる車両に対して警報を確実に発することができる。

実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置（以後、単に「警報装置」と呼ぶ）の構成を示すブロック図である。本実施の形態１に係る警報装置は、車両に取り付けられ、当該車両に接近する物体を検出し、検出した物体が警報対象であるか否かを判定し、その判定結果に基づいて当該車両の運転者に警報を発する警報装置である。

図１に示されるように、本実施の形態１に係る警報装置は、測距センサ１と、方向指示器スイッチ２と、車速センサ３と、警報対象判定部４と、警報発生部７とを備えている。測距センサ１は、例えば車両の右後方のコーナー部に取り付けられ、当該車両の右斜め後方の物体を検出する。そして、測距センサ１は検出した物体と当該車両との距離Ｒを検出し、その検出結果を距離情報ＲＩとして出力する。本実施の形態１に係る測距センサ１は、例えば電磁波を用いた測距センサであって、電磁波を出力してから、当該電磁波が物体に当たって帰ってくるまでの時間を測定することによって、物体と車両との距離Ｒを検出する。

方向指示器スイッチ２は、運転者の車線変更の意思表示を検出する車線変更検出部として機能する。運転者は右側車線あるいは左側車線に車線変更する際、その車線変更に応じた操作を方向指示器スイッチ２に行う。つまり運転者は、方向指示器スイッチ２を操作することによって右側車線への車線変更、あるいは左側車線への車線変更の意思表示を行う。方向指示器スイッチ２は、運転者の操作を検出し、その検出結果を検出情報ＤＩとして警報発生部７に出力する。この検出情報ＤＩには、運転者が右側車線への車線変更の意思表示を行ったという情報や左側車線への車線変更の意思表示を行ったという情報、あるいは運転者が車線変更の意思表示を全く行っていないという情報が含まれている。また、方向指示器スイッチ２が操作されると、その操作内容に応じて右側の方向指示器あるいは左側の方向指示器（ともに図示せず）が点滅する。

なお、本実施の形態１では、運転者の車線変更の意思表示を検出する手段として方向指示器スイッチ２を設けているが、その代わりに運転者の音声を認識する音声認識装置を設けて、当該音声認識装置によって、運転者の車線変更の意思表示を検出しても良い。例えば、運転者は「右側車線変更」といった語を発することによって車線変更の意思表示を行い、この意思表示を音声認識装置で検出し、その検出結果を検出情報ＤＩとして警報発生部７に出力しても良い。

車速センサ３は、本実施の形態１に係る警報装置が取り付けられた車両の車速ＶＳを検出して、その検出結果を車速情報ＳＩとして出力する。警報対象判定部４は、測距センサ１の測距動作を制御するとともに、測距センサ１で検出された距離Ｒと車速センサ３で検出された車速ＶＳとに基づいて、測距センサ１で検出された物体が警報対象であるか否かを判定する。

警報発生部７は、警報判定部５と警報ブザー６とを備えている。警報判定部５は、測距センサ１からの距離情報ＲＩと、方向指示器スイッチ２からの検出情報ＤＩと、警報対象判定部４での判定結果とに基づいて警報を発すべきかどうかを判定し、その判定結果に応じて警報ブザー６を駆動する。これにより、測距センサ１で検出された物体が警報対象である場合には警報ブザー６が鳴り運転者に警報が発せられ、当該物体が警報対象でない場合には警報ブザー６が鳴ることはなく、運転者には警報が発せられない。

次に、本実施の形態１に係る警報装置が車両に接近する物体を検出して警報を発するまでの一連の動作について説明する。図２は、本実施の形態１に係る警報装置の動作を示すフローチャートである。図２に示されるように、ステップｓ１では入力処理が実行される。この入力処理では、警報対象判定部４が測距センサ１に測距動作の開始を命令し、その命令を受けた測距センサ１は測距動作を開始する。測距センサ１は、警報対象判定部４から測距動作開始命令を受け取ると、電磁波を送信してその反射波を観測する。そして、測距センサ１は反射波を受信すると、電磁波の送信からその反射波の受信までの時間に基づいて距離Ｒを求めて距離情報ＲＩを出力する。これにより、距離情報ＲＩが警報対象判定部４や警報判定部５に入力される。また、ステップｓ１の入力処理では、方向指示器スイッチ２からの検出情報ＤＩが警報判定部５に入力され、車速センサ３からの車速情報ＳＩが警報対象判定部４に入力される。

次に、ステップｓ２において、警報対象判定処理が実行される。この警報対象判定処理では、警報対象判定部４が距離情報ＲＩ及び車速情報ＳＩに基づいて、測距センサ１で検出された物体が警報対象であるか否かを判定し、その判定結果をフラグＦｔａｒｇｅｔに反映する。具体的には、警報対象判定部４は、測距センサ１で検出された物体が警報対象であると判定した場合には、自身に設けられた所定のレジスタをセットして、フラグＦｔａｒｇｅｔをセットする。一方、測距センサ１で検出された物体が警報対象でないと判定した場合には、上記レジスタをクリアして、フラグＦｔａｒｇｅｔをクリアする。

次に、ステップｓ３において警報判定処理が実行される。この警報判定処理では、警報判定部５が距離情報ＲＩと、検出情報ＤＩと、警報対象判定部４での判定結果を示すフラグＦｔａｒｇｅｔの状態とに基づいて、運転者に警報を発すべきかどうかを判定して、その判定結果をフラグＦｗａｒｎに反映する。具体的には、警報判定部５は、運転者に警報を発すべきと判定した場合には、自身に設けられた所定のレジスタをセットして、フラグＦｗａｒｎをセットする。一方、警報を発すべきでないと判定した場合には、上記レジスタをクリアして、フラグＦｗａｒｎをクリアする。

次に、ステップｓ４において出力処理が実行される。この出力処理では、警報判定部５がフラグＦｗａｒｎの状態に基づいて警報ブザー６を駆動する。警報判定部５は、フラグＦｗａｒｎがセットされている場合には警報ブザー６を駆動して鳴らし、運転者に警報を発する。そして、フラグＦｗａｒｎがクリアされている場合には警報ブザー６を駆動せずに運転車へ警報を発しない。

本実施の形態１に係る警報装置は、上記のようなステップｓ１〜ｓ４までの測距サイクルを所定の時間間隔、例えば数十ｍｓ間隔で繰り返して実行する。これにより、測距センサ１は、その検知範囲に存在する同一の物体に対して複数回検出動作を実行することが可能となり、当該物体と車両との距離Ｒを連続して検出することが可能となる。つまり、測距サイクルを繰り返して実行することによって、ある物体が測距センサ１の検知範囲内に入ってから当該検知範囲から外れるまでの間に距離Ｒを複数回検出することが可能となる。

なお、ステップｓ１の入力処理において、測距センサ１が物体を検出せずに距離情報ＲＩを出力しない場合には、ステップｓ２〜ｓ４は実行されずに、その測距サイクルは終了し、次の測距サイクルのステップｓ１が実行される。

次に、ステップｓ２の警報対象判定処理と、ステップｓ３の警報判定処理とについて詳細に説明する。図３，４は警報対象判定処理及び警報判定処理をそれぞれ示すフローチャートである。図３に示されるように、ステップｓ２１において、警報対象判定部４は、ステップｓ１で検出された物体が測距センサ１において初めて検出されたものであるか否かを判定する。

警報対象判定部４は、各測距サイクルにおいて測距センサ１から距離情報ＲＩを受け取ったかどうかの情報の履歴を記憶しており、ステップｓ１において測距センサ１から距離情報ＲＩを受け取ると、その履歴を参照して前回の測距サイクルで距離情報ＲＩを受け取っていたかどうかを確認し、受け取っていなければ今回の測距サイクルにおいて検出された物体が、測距センサ１で初めて検出されたものであると判定する。一方、前回の測距サイクルで距離情報ＲＩを受け取っていた場合には、今回の測距サイクルで検出された物体が測距センサ１で連続して検出されている物体であると判定する。

ステップｓ２１において、検出された物体が測距センサ１で初めて検出された物体であると判定されると、ステップｓ２２において、警報対象判定部４は、受け取った距離情報ＲＩが示す距離Ｒを警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔとして記憶する。これにより、ステップｓ１で検出された物体の測距センサ１での検出開始時点での距離Ｒが警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔとして記憶される。そして、警報対象判定部４は、ステップｓ２３においてフラグＦｔａｒｇｅｔをクリアする。

次にステップｓ２４において、警報対象判定部４は、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔをクリアする。ここで検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔとは、測距センサ１において同一物体が継続して検出されている時間を示している。従って、ステップｓ１で検出された物体が測距センサ１で初めて検出された物体である場合には、ステップｓ２４において、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔをクリアしてその値を零に設定している。警報対象判定部４は、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔをカウントする図示しないカウンタを備えており、そのカウント値をクリアすることによって検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔをクリアする。

ステップｓ２４において検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがクリアされるか、あるいはステップｓ２１においてステップｓ１で検出された物体が測距センサ１で継続して検出されているものであると判定されると、警報対象判定部４は、ステップｓ２５において、ステップｓ１で受け取った距離情報ＲＩが示す距離Ｒと、警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔとを比較する。そして、警報対象判定部４は、比較の結果、距離Ｒが警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔよりも小さい場合にはステップｓ１で検出された物体が警報対象であると判定し、ステップｓ２６においてフラグＦｔａｒｇｅｔをセットする。

一方、警報対象判定部４は、ステップｓ２５での比較の結果、距離Ｒが警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔ以上の場合には、ステップｓ２７において、車速情報ＳＩが示す車速ＶＳに基づいてしきい値時間Ｔｔｈを設定する。そして、ステップｓ２８において、警報対象判定部４は、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔをカウントするカウンタのカウント値を読み出して、現在の検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔとしきい値時間Ｔｔｈとを比較する。このしきい値時間Ｔｔｈの設定方法については後ほど詳細に説明する。

なお、ステップｓ２１において、ステップｓ１で検出された物体が測距センサ１で初めて検出されたものであると判定された場合には、ステップｓ２５において比較される距離Ｒと警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔとは同一であるため、ステップｓ２５の後にはステップｓ２７が実行される。

ステップｓ２８における比較の結果、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈよりも小さいときには、警報対象判定部４は、ステップｓ１で検出された物体が警報対象でないと判定し、ステップｓ２９においてフラグＦｔａｒｇｅｔをクリアする。一方、ステップｓ２８における比較の結果、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈ以上であるときには、ステップｓ３０において、警報対象判定部４は、ステップｓ１で検出された物体が警報対象であると判定し、フラグＦｔａｒｇｅｔをセットする。

なお、ステップｓ２８において検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈ以下であるときにステップｓ２９を実行し、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈよりも大きいときにステップｓ３０を実行しても良い。このように、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔとしきい値時間Ｔｔｈとが同じ値の場合には、ステップｓ２９及びステップｓ３０のどちらを実行しても良い。

ステップｓ２６，ｓ２９，ｓ３０のいずれかが実行されると、警報判定処理が実行される。図４に示されるように、警報判定処理では、まずステップｓ３１が実行される。ステップｓ３１では、警報判定部５が、方向指示器スイッチ２からの検出情報ＤＩを参照して、運転者が右側車線への車線変更の意思表示を行ったかどうかを確認する。そして、ステップｓ３１において、運転者による右側車線への車線変更の意思表示が確認されると、ステップｓ３２において、警報判定部５は、ステップｓ１で入力された距離Ｒが、予め記憶する警報判定距離Ｒｗａｒｎよりも小さいかどうかを判定する。つまり、警報判定部５は、検出された物体が車両の所定距離内に近づいているかどうかを判定する。

ステップｓ３２において、距離Ｒが警報判定距離Ｒｗａｒｎよりも小さいと判定されると、警報判定部５は、検出された物体が車両に衝突する可能性が高い領域に存在すると判断して、ステップｓ３３を実行する。ステップｓ３３では、警報判定部５はフラグＦｔａｒｇｅｔがセットされているかどうかを確認して、検出された物体が警報対象であるか否かを確認する。そして、フラグＦｔａｒｇｅｔがセットされていると、ステップｓ３４において、警報判定部５は運転者に警報を発するべきだと判定し、フラグＦｗａｒｎをセットする。

一方、ステップｓ３１において運転者による右側車線への車線変更が確認されない場合や、ステップｓ３２において距離Ｒが警報判定距離Ｒｗａｒｎ以上の場合、あるいはステップｓ３３においてフラグＦｔａｒｇｅｔがクリアされている場合には、警報判定部５は、ステップｓ３５において、運転者に警報を発するべきではないと判定してフラグＦｗａｒｎをクリアする。

ステップｓ３４あるいはステップｓ３５が実行されると、上記ステップｓ５の出力処理が実行されて、フラグＦｗａｒｎの状態に応じて警報ブザー６が駆動される。そして、ステップｓ１が実行されて次の測距サイクルが開始し、以後同様の処理が繰り返して実行される。これにより、ある物体が継続して検出される際の距離Ｒが当該物体の検出開始時点での距離Ｒよりも小さくなると、当該物体は警報対象であると判定され、距離Ｒが当該物体の検出開始時点での距離Ｒ以上の場合には、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈよりも小さいときには当該物体は警報対象でないと判定され、大きくなると当該物体は警報対象であると判定される。そして、測距センサ１で検出された物体が警報対象であると判定されると、運転者が右側車線への車線変更の意思表示を行った際に、測距センサ１で検出された物体が車両に衝突しそうなほど当該車両に接近しているときには、運転者に警報が発せられる。

なお、ステップｓ３２において、距離Ｒが警報判定距離Ｒｗａｒｎ以下であるかどうかを判定しても良い。この場合には、ステップｓ３２において、距離Ｒが警報判定距離Ｒｗａｒｎ以下のときにはステップｓ３３が実行され、距離Ｒが警報判定距離Ｒｗａｒｎより大きいときにはステップｓ３５が実行される。

以上のように、本実施の形態１に係る警報装置では、測距センサ１で検出された物体と車両との距離Ｒの時間変化と、当該物体の検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔとに基づいて、当該物体が警報対象であるか否かを判定している。これにより、後方から接近してくる車両（以後、「後方接近車両」と呼ぶ）を警報対象としつつ、前方接近停止物体や対向車両を警報対象外とすることができ、更に、運転者の死角領域に留まる車両をも警報対象とすることができる。以下に、このことについて図５〜１２を参照して詳細に説明する。

図５は、本実施の形態１に係る警報装置が取り付けられた車両（以後、「自車両」と呼ぶ）１０１と、当該自車両１０１と同一方向に進行する隣接車線の車両であって、当該自車両１０１とその前方から相対的に接近する車両（以後、「前方接近車両」と呼ぶ）１１１とがすれ違う様子を示す図であって、図６は、この場合の距離ＲとフラグＦｔａｒｇｅｔとの時間変化を示す図である。図６（ａ）は距離Ｒを、図６（ｂ）はフラグＦｔａｒｇｅｔをそれぞれ示している。

なお、図５に示されるＹ１軸方向及びＹ２軸方向は、自車両１０１の進行方向及びその反対方向をそれぞれ示しており、Ｘ軸方向は自車両１０１の進行方向を上面視上で時計回りに９０度回転させて得られる方向を示している。また、図６（ａ）中の白丸で示される値は、前方接近車両１１１が測距センサ１で初めて検出されたときの距離Ｒ、つまり警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔを示しており、黒丸で示される値は、前方接近車両１１１が測距センサ１０１の検知範囲１０３から外れる直前の測距サイクルにおける距離Ｒ、つまり測距センサ１が前方接近車両１１１を見失う直前の測距サイクルにおける距離Ｒを示している。

また、図６（ｂ）に示されるフラグＦｔａｒｇｅｔの状態は、上述の警報対象判定処理において、ステップｓ２５で距離Ｒが警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔ以上の場合にはステップｓ２７，ｓ２８が実行されずにステップｓ２９が実行される場合の状態を示している。つまり、図６（ｂ）では、ステップｓ２５において距離Ｒが警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔ以上の場合にはフラグＦｔａｒｇｅｔが必ずクリアされる場合の当該フラグＦｔａｒｇｅｔの状態を示している。また、図６（ｂ）中の斜線はフラグＦｔａｒｇｅｔの状態が不定であることを示している。なお、これらについては、後述する図１０（ｂ），１６（ｂ），２０（ｂ），２１（ｂ）に示されるフラグＦｔａｒｇｅｔにおいても同様である。

図５にも示されているように、本実施の形態１に係る測距センサ１は、自車両１０１の右後方コーナー部１０１ａに取り付けられている。測距センサ１における受信アンテナ及び送信アンテナ（ともに図示せず）の最大放射方向（アンテナ利得が最大となる方向）１０２は、自車両１０１の右斜め後方４５度に向かうように設定されている。つまり、自車両１０１の右後方コーナー部１０１ａからＹ２軸方向に延びる方向、あるいは右後方コーナー部１０１ａからＸ軸方向に延びる方向と、最大放射方向１０２とが成す角度は４５度となる。そして、測距センサ１の視野角αは９０°に設定されている。従って、測距センサ１の検知範囲１０３は、図５に示されるように、自車両１０１の右後方コーナー部１０１ａの後方から右側方にかけて広がる、右後方コーナー部１０１ａを中心とする中心角９０度の扇形となる。言い換えれば、測距センサ１の検知範囲１０３は、自車両１０１の右後方コーナー部１０１ａからＹ２軸方向に延びる方向から、当該右後方コーナー部１０１ａからＸ軸方向に延びる方向にかけて広がる扇形となる。このように測距センサ１の検知範囲１０３を設定することによって、当該測距センサ１は自車両１０１の右斜め後方の物体を検出することができる。

なお、測距センサ１の検知範囲１０３は、測距センサ１の受信アンテナの放射パターンと送信アンテナの放射パターンとが重なった部分である。また、扇形の検知範囲１０３の半径は例えば５ｍに設定される。

以上のような検知範囲１０３を有する測距センサ１を用いて自車両１０１とすれ違う前方接近車両１１１を連続して検出する際、距離Ｒは、図６（ａ）に示されるように、時間の経過とともに増加する。これは、自車両１０１が、その右側の隣接車線を走行する前方接近車両１１１とすれ違う場合には、前方接近車両１１１が測距センサ１に最も近づいたときに当該測距センサ１は前方接近車両１１１の検出を開始し、時間の経過とともに、前方接近車両１１１は測距センサ１から遠ざかるからである。なお、図６（ａ）の時間Ｔ１は、測距センサ１が前方接近車両１１１を検出し始めてから見失うまでの時間を示している。

図７は、自車両１０１と、その右側の隣接車線を走行する後方接近車両１１２とがすれ違う様子を示す図であって、図８は、この場合の距離ＲとフラグＦｔａｒｇｅｔとの時間変化を示す図である。図８（ａ）は距離Ｒを、図８（ｂ）はフラグＦｔａｒｇｅｔをそれぞれ示している。図８（ａ）中の白丸で示される値は、後方接近車両１１２が測距センサ１で初めて検出されたときの距離Ｒを示しており、黒丸で示される値は、測距センサ１が後方接近車両１１２を見失う直前の測距サイクルにおける距離Ｒを示している。

図８（ａ）に示されるように、自車両１０１を追い越す後方接近車両１１２を継続して検出する際、距離Ｒは時間の経過とともに減少する。これは、後方接近車両１１２が時間の経過とともに測距センサ１に近づいてきて、後方接近車両１１２が測距センサ１から遠ざかり始めるときには測距センサ１の検知範囲１０３から外れるからである。

図９は、自車両１０１と前方接近停止物体１１３とがすれ違う様子を示す図であって、図１０は、この場合の距離ＲとフラグＦｔａｒｇｅｔとの時間変化を示す図である。図１０（ａ）は距離Ｒを、図１０（ｂ）はフラグＦｔａｒｇｅｔをそれぞれ示している。図１０（ａ）中の白丸で示される値は、前方接近停止物体１１３が測距センサ１で初めて検出されたときの距離Ｒを示しており、黒丸で示される値は、測距センサ１が前方接近停止物体１１３を見失う直前の測距サイクルにおける距離Ｒを示している。なお、図１０（ａ）中の時間Ｔ２は、測距センサ１が前方接近停止物体１１３を検出し始めてから見失うまでの時間を示している。

図１０（ａ）に示されるように、自車両１０１とすれ違う前方接近停止物体１１３を継続して検出する際、距離Ｒは時間の経過とともに増加する。これは、自車両１０１が前方接近車両１１１とすれ違う場合と同様に、前方接近停止物体１１３が測距センサ１に最も近づいたときに当該測距センサ１は前方接近停止物体１１３の検出を開始し、時間の経過とともに、前方接近停止物体１１３は測距センサ１から遠ざかるからである。

また、図１０（ａ）に示されるように、時間Ｔ２は上述の図６に示される時間Ｔ１よりも短くなる。これは、前方接近停止物体１１３自身は静止しており、また前方接近車両１１１は自車両１０１と同じ方向に進行しているため、自車両１０１と前方接近停止物体１１３との間の相対速度が、自車両１０１と前方接近車両１１１との間の相対速度よりも大きいためである。

以上のように、自車両１０１の斜め後方の物体を検出する測距センサ１を用いて、前方接近車両１１１や前方接近停止物体１１３などの自車両１０１に前方から接近する物体を検出する際、測距センサ１で検出される距離Ｒは時間の経過とともに増加する。一方、後方接近車両１１２を検出する際、距離Ｒは時間の経過ともに減少する。従って、上述のステップｓ２５，２６で実行したように、距離Ｒの時間変化に基づいて測距センサ１で検出された物体が警報対象であるかを判定することによって、後方接近車両１１２を確実に警報対象とすることができる。

また、測距センサ１が前方接近停止物体１１３を見失うまでの時間Ｔ２は、測距センサ１が前方接近車両１１１を見失うまでの時間Ｔ１よりも短く、前方接近停止物体１１３の方が前方接近車両１１１よりも自車両１０１と早くすれ違う。このことから、上述のステップｓ２８〜ｓ３０のように、物体の検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔに基づいて当該物体が警報対象であるかどうかを判定することにより、前方接近停止物体１１３を警報対象外とすることができる。

ここで、時間Ｔ２のように、測距センサ１が前方接近停止物体１１３を検出し始めてから見失うまでの時間Ｔｌｏｓｔは、以下の式（１）で表すことができる。

上記式（１）中の距離Ｄｍは、前方接近停止物体１１３が測距センサ１の検知範囲１０３を通過する距離を示している。式（１）に示されるように、測距センサ１が前方接近停止物体１１３を見失うまでの時間Ｔｌｏｓｔは自車両１０１の車速ＶＳに依存している。そこで、本実施の形態１では、上述のステップｓ２７において、以下の式（２）を用いてしきい値時間Ｔｔｈを設定する。

上記式（２）中の距離Ｄｒは、図５に示されるように、測距センサ１の検知範囲１０３におけるＹ１軸方向の最も長い距離、つまり扇形の検知範囲１０３の半径を示しており、距離Ｄｒは予め警報対象判定部４に記憶されている。例えば、検知範囲１０３の半径が５ｍに設定されている本例においては、自車両１０１が時速５０ｋｍで走行している場合、しきい値時間Ｔｔｈは３６０ｍｓとなる。通常、前方接近停止物体１１３が測距センサ１の検知範囲１０３を通過する距離Ｄｍは距離Ｄｒよりも小さいことから、上記時間Ｔｌｏｓｔはしきい値時間Ｔｔｈよりも小さくなる。

このように、前方接近停止物体１１３が測距センサ１の検知範囲１０３を通過する時間が自車両１０１の車速ＶＳに依存することから、しきい値時間Ｔｔｈを自車両１０１の車速ＶＳに基づいて設定し、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈより小さい場合にはフラグＦｔａｒｇｅｔをクリアし、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈを越えるとフラグＦｔａｒｇｅｔをセットすることによって、前方接近停止物体１１３を確実に警報対象外とすることができる。

また、自車両１０１が対向車両とすれ違う場合には、測距センサ１が当該対向車両を検出し始めてから見失うまでの時間は、前方接近停止物体１１３を検出し始めてから見失うまでの時間Ｔ２よりも短くなるため、本実施の形態１に係る警報装置では、前方接近停止物体１１３と同様に対向車両も確実に警報対象外とすることができる。

また、本実施の形態１に係る警報装置では、物体の検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈよりも大きくなるとその物体を警報対象としているため、前方接近車両１１１が自車両１０１の運転者の死角領域に留まる場合にその前方接近車両１１１を警報対象とすることができる。図１１は、前方接近車両１１１が自車両１０１とすれ違った後に、再度自車両１０１に接近してその運転者の死角領域に留まる様子を示す図であって、図１２はこの場合の距離Ｒの時間変化を示す図である。図１１（ａ）は前方接近車両１１１が自車両１０１とすれ違う前の様子を、図１１（ｂ）は前方接近車両１１１が自車両１０１とすれ違った直後の様子を、図１１（ｃ）は前方接近車両１１１が死角領域に留まる様子をそれぞれ示してる。

図１１（ａ）〜１１（ｃ）に示されるように、自車両１０１が前方接近車両１１１とすれ違った場合であっても、その後に、その前方接近車両１１１が自車両１０１に近づいて自車両１０１の運転者の死角領域に留まることがある。本実施の形態１に係る警報装置では、物体の検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈを越えるとその物体を警報対象としているため、後方接近車両１１２のみならず、運転者の死角領域に留まる前方接近車両１１１を警報対象とすることができる。

なお、本実施の形態１に係る警報装置では、測距センサ１の最大放射方向１０２は自車両１０１の右斜め後方４５度に向かう方向に設定され、その視野角αは９０度に設定されているが、図１３に示されるような、自車両１０１の右後方コーナー部１０１ａの後方から右側方にかけて広がる領域１２０内であれば、測距センサ１の最大放射方向１０２及び視野角αを任意に設定して良い。

また、本実施の形態１では、測距センサ１を右後方コーナー部１０１ａだけに設けているが、必要であれば左後方コーナー部にも設けて、自車両１０１の左斜め後方の物体を検出できるようにしても良い。この場合には、運転者が左側車線に車線変更を行う際に当該運転者に適切な警報を発することができる。

実施の形態２．
図１４は本発明の実施の形態２に係る警報装置における測距センサ１の検知範囲１０３を示す図である。本実施の形態２に係る警報装置は、上述の実施の形態１に係る警報装置において、測距センサ１の検知範囲１０３と警報対象判定処理とを変更したものである。

上述のように、実施の形態１に係る測距センサ１の視野角αは９０度に設定されていたが、本実施の形態２では、図１４に示されるように、視野角αは９０度より大きい値、例えば１２０度に設定されている。そして、測距センサ１の受信アンテナ及び送信アンテナ（ともに図示せず）の最大放射方向１０２は、実施の形態１と同様に、自車両１０１の右斜め後方４５度に向かうように設定されている。従って、本実施の形態２に係る検知範囲１０３の形状は、自車両１０１の右後方コーナー部１０１ａからＹ２軸方向に延びる方向を自車両１０１の上面視上で時計回りに３０度回転させて得られる方向２００から、右後方コーナー部１０１ａからＸ軸方向に延びる方向を自車両１０１の上面視上で反時計回りに３０度回転させて得られる方向２０１にかけて広がる、右後方コーナー部１０１ａを中心とする中心角１２０°の扇形となる。

このように、測距センサ１の検知範囲１０３が、当該測距センサ１が自車両１０１に取り付けられた位置、本例では自車両１０１のコーナー部１０１ａよりも前方に及ぶ場合、当該測距センサ１を用いて自車両１０１に近づく物体を検出すると、距離Ｒは実施の形態１とは異なった時間変化を示す。本実施の形態２に係る警報装置は、図１４に示されるような検知範囲１０３を有する測距センサ１を使用する場合に好適な警報装置である。以下に、本実施の形態２に係る警報装置の動作について詳細に説明する。

図１５は、本実施の形態２に係る警報対象判定処理を示すフローチャートである。本実施の形態２に係る警報対象判定処理は、実施の形態１に係る警報対象判定処理において、ステップｓ２２の替わりににステップｓ２０２が実行されるものである。図１５に示されるように、まず上述ステップｓ２１が実行されて、ステップｓ１で検出された物体が測距センサ１で初めて検出されたものであるかどうかが判定される。ステップｓ２１において、検出された物体が測距センサ１で初めて検出された物体であると判定されると、ステップｓ２０２において、警報対象判定部４は、ステップｓ１で受け取った距離情報ＲＩが示す距離Ｒから、予め記憶する所定のオフセット距離Ｒｏｆｆｓｅｔを差し引いた値を警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔとして記憶する。これにより、ステップｓ１で検出された物体の測距センサ１での検出開始時点での距離Ｒから所定距離を差し引いた値が警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔとして記憶される。そして、ステップｓ２３及びステップｓ２４が順次実行されて、フラグＦｔａｒｇｅｔ及び検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがクリアされる。

ステップｓ２４が実行されるか、あるいはステップｓ２１において検出された物体が測距センサ１で初めて検出されたものではないと判定されると、警報対象判定部４は、ステップｓ２５を実行して、ステップｓ１で受け取った距離情報ＲＩが示す距離Ｒと、警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔとを比較する。ステップｓ２５での比較の結果、距離Ｒが警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔよりも小さい場合には、ステップｓ２６が実行されてフラグＦｔａｒｇｅｔがセットされる。

一方、ステップｓ２５での比較の結果、距離Ｒが警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔ以上の場合には、ステップｓ２７が実行されてしきい値時間Ｔｔｈが設定される。そして、ステップｓ２８が実行されて、現在の検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔとしきい値時間Ｔｔｈとの比較が行われる。

なお、本実施の形態２に係る警報装置では、ステップｓ２５において距離Ｒが警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔ以下のときにステップｓ２６を実行し、距離Ｒが警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔより大きいときにステップｓ２７を実行しても良い。このように、本実施の形態２では、距離Ｒと警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔとが同じ値の場合には、ステップｓ２６及びステップｓ２７のどちらを実行しても良い。

ステップｓ２８における比較の結果、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈよりも小さいときには、ステップｓ２９が実行されてフラグＦｔａｒｇｅｔがクリアされる。一方、ステップｓ２８における比較の結果、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈ以上であるときには、ステップｓ３０が実行されてフラグＦｔａｒｇｅｔがセットされる。

ステップｓ２６，ｓ２９，ｓ３０のいずれかが実行されると、実施の形態１と同様の警報判定処理及び出力処理が順次実行されて、一回の測距サイクルが終了する。その後、ステップｓ１が実行されて次の測距サイクルが開始し、以後同様の処理が繰り返して実行される。これにより、ある物体が継続して検出される際の距離Ｒが当該物体の検出開始時点での距離Ｒからオフセット距離Ｒｏｆｆｓｅｔを差し引いた値よりも小さくなると、当該物体は警報対象であると判定され、距離Ｒが当該物体の検出開始時点での距離Ｒからオフセット距離Ｒｏｆｆｓｅｔを差し引いた値より大きい場合には、検出継続時間Ｔｄｅｔｅｃｔがしきい値時間Ｔｔｈよりも小さいときには当該物体は警報対象でないと判定され、大きくなると当該物体は警報対象であると判定される。そして、測距センサ１で検出された物体が警報対象であると判定されると、運転者が右側車線への車線変更の意思表示を行った際に、測距センサ１で検出された物体が車両に衝突しそうなほど当該車両に接近しているときには、運転者に警報が発せられる。

このように、本実施の形態２に係る警報装置では、実施の形態１と異なり、警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔとして、ある物体の測距センサ１での検出開始時点での距離Ｒからオフセット距離Ｒｏｆｆｓｅｔを差し引いた値を採用している。これにより、測距センサ１の検知範囲１０３が図１４に示されるような場合であっても、前方接近停止物体や対向車両に警報を発することを確実に抑制することができる。以下に、このことについて詳細に説明する。

図１６は、本実施の形態２に係る警報装置が取り付けられた自車両１０１が前方接近車両１１１とすれ違う際の距離ＲとフラグＦｔａｒｇｅｔとの時間変化を示す図である。また、図１７は、本実施の形態２に係る自車両１０１と後方接近車両１１２とがすれ違う様子を示す図であって、図１８は、この場合の距離ＲとフラグＦｔａｒｇｅｔとの時間変化を示す図である。また、図１９は、本実施の形態２に係る自車両１０１と前方接近停止物体１１３とがすれ違う様子を示す図であって、図２０は、この場合の距離ＲとフラグＦｔａｒｇｅｔとの時間変化を示す図である。

図１６（ａ），１８（ａ），２０（ａ）が距離Ｒを示しており、図１６（ｂ），１８（ｂ），２０（ｂ）がフラグＦｔａｒｇｅｔを示している。また、図１６（ａ），１８（ａ），２０（ａ）中の白丸で示される値は、前方接近車両１１１、後方接近車両１１２及び前方接近停止物体１１３が測距センサ１で初めて検出されたときの距離Ｒをそれぞれ示しており、黒丸で示される値は、測距センサ１が前方接近車両１１１、後方接近車両１１２及び前方接近停止物体１１３を見失う直前の測距サイクルにおける距離Ｒをそれぞれ示している。

図１６（ａ），２０（ａ）に示されるように、測距センサ１の検知範囲１０３が図１４に示されるように実施の形態１よりも拡大した場合には、距離Ｒは、前方接近停止物体１１３あるいは前方接近車両１１１の測距センサ１での検出開始時点での値（以後、「初期値」と呼ぶ）から一旦下回ってから時間の経過とともに上昇する。従って、前方接近停止物体１１３あるいは前方接近車両１１１の検出開始直後のある期間の間、距離Ｒは、その初期値よりも小さい値となる。

これは、本実施の形態２に係る測距センサ１の検知範囲１０３が、当該測距センサ１が自車両１０１に取り付けられている位置よりも前方に及んでいるため、測距センサ１が前方接近停止物体１１３等の検出を開始してから、ある程度の時間が経過した後に、測距センサ１と前方接近車両１１１等との距離が最小となるからである。従って、実施の形態１のように警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔを距離Ｒの初期値に設定すると、ステップｓ２５において、実際は前方接近停止物体１１３や前方接近車両１１１である物体を後方接近車両１１２であると誤って判定してしまい、その結果、警報を発する必要のない前方接近停止物体１１３に対して警報を発してしまうことがある。以後、距離Ｒの初期値と、測距センサ１が前方接近車両１１１や前方接近停止物体１１３と最も近づいた際の距離Ｒとの差を「距離Ｒ１」と呼ぶ。

上述のように、本実施の形態２では、警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔとして、距離Ｒの初期値からオフセット距離Ｒｏｆｆｓｅｔを差し引いた値を採用している。そのため、このオフセット距離Ｒｏｆｆｓｅｔを適切に調整することによって、前方接近停止物体１１３等と自車両１０１とがすれ違う際の距離Ｒが警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔを下回ることがなく、その結果、前方接近停止物体１１３に対して警報を発することを確実に防止することができる。

例えば、オフセット距離Ｒｏｆｆｓｅｔを、図２１に示されるような距離Ｒ２から距離Ｒ３を差し引いた値に設定する。ここで、距離Ｒ２は扇形の検知範囲１０３の半径である。また距離Ｒ３は、自車両１０１の右後方コーナー部１０１ａと点Ｑとの間の距離であり、点Ｑは、検知範囲１０３における方向２０１に沿って延びる辺１０３ａと円弧１０３ｂとの交点Ｐから、自車両１０１の右後方コーナー部１０１ａからＸ軸方向に延びる仮想線３００に向って下ろした仮想垂線３０１と当該仮想線３００との交点である。

このようにオフセット距離Ｒｏｆｆｓｅｔを適切に設定することにより、自車両１０１が前方接近車両１１１等とすれ違う際の上記距離Ｒ１は、通常、オフセット距離Ｒｏｆｆｓｅｔより小さくなる。従って、本実施の形態２のように、測距センサ１の検知範囲１０３が当該測距センサ１が自車両１０１に取り付けらている位置よりも前方に広がって、当該測距センサ１で検出される距離Ｒが前方接近停止物体１１３等の検出直後に一時的に減少する場合であっても、ステップｓ２５において前方接近停止物体１１３等である物体を後方接近車両１１２であると誤認することを抑制でき、その結果、前方接近停止物体１１３に対して警報を発することを確実に抑制することができる。

なお、図１８（ｂ）に示されるように、自車両１０１と後方接近車両１１２とがすれ違う際のフラグＦｔａｒｇｅｔは、測距センサ１で当該後方接近車両１１２が初めて検出されてからある程度の時間クリア状態となる。その後、距離Ｒが警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔより小さくなると、フラグＦｔａｒｇｅｔはセットされて、後方接近車両１１２が警報対象となる。

また、対向車両についても前方接近停止物体１１３と同様のことが言え、本実施の形態２に係る警報装置では、対向車両に対しても警報を発することを確実に抑制することができる。

また、本実施の形態２に係る警報判定処理を、実施の形態１に係る測距センサ１や、視野角αが９０度未満の測距センサ１を備える警報装置に採用しても良い。この場合には、測距センサ１で検出される距離Ｒの値にノイズが重畳している場合であっても、前方接近停止物体１１３や対向車両に対して警報を発することを確実に抑制することができる。

図２２は、実施の形態１に係る測距センサ１で検出される距離Ｒの値にノイズが重畳している様子と、その場合のフラグＦｔａｒｇｅｔを示す図である。図２２（ａ）は、上述の図１０と同様に、自車両１０１が前方接近停止物体１１３とすれ違う際の距離Ｒの時間変化を示しており、図２２（ｂ）はそのときのフラグＦｔａｒｇｅｔの状態を示している。図２２（ａ）中の白丸で示される値は、前方接近停止物体１１３が測距センサ１で初めて検出されたときの距離Ｒを示しており、黒丸で示される値は、測距センサ１が前方接近停止物体１１３を見失う直前の測距サイクルにおける距離Ｒをそれぞれ示している。

図２２（ａ）に示されるように、測距センサ１から出力される距離Ｒの値には、自車両１０１の機械的振動などによってノイズが重畳することがある。この場合、検知範囲１０３が図１４に示されるような形状を成す場合と同様に、距離Ｒが、その初期値から小さい値を取ることがある。従って、このような場合には、警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔを距離Ｒの初期値に設定すると、前方接近停止物体１１３に対して警報を発してしまうことがある。そこで、測距センサ１の視野角αが９０度以下の場合にも、警報対象判定距離Ｒｓｔａｒｔとして距離Ｒの初期値からオフセット距離Ｒｏｆｆｓｅｔを差し引いた値を採用することにより、距離Ｒの値にノイズが重畳したとしても、前方接近停止物体１１３に対して警報を発することを確実に抑制することができる。

また、上述の実施の形態１や本実施の形態２では、測距センサ１を自車両１０１の右後方コーナー部１０１ａに取り付けていたが、図２３に示されるように、自車両１０１の右側面１０１ｂの後方に取り付けても良いし、図２４に示されるように、自車両１０１の後面１０１ｃの右方に取り付けても良い。これらの場合には、測距センサ１の送信アンテナや受信アンテナの最大放射方向１０２を適切に調整して、当該送信アンテナと受信アンテナの放射パターンの重なり部分である検知範囲１０３を、実施の形態１，２と同じ形状となるように設定することによって、実施の形態１，２に係る警報装置と同様の効果を得ることができる。なお、図２３，２４に示される検知範囲１０３は、実施の形態１と同じ形状に設定した場合の測距センサ１の検知範囲を示している。

このように、測距センサ１を自車両１０１の右側面１０１ｂや後面１０１ｃに設けることによって、右後方コーナー部１０１ａに取り付けることが困難な場合であっても、後方接近車両１１２を警報対象としつつ、前方接近停止物体１１３や対向車両を警報対象外とすることができ、更に、運転者の死角領域に留まる車両をも警報対象とすることができる。

なお、測距センサ１の送信アンテナ及び受信アンテナのどちらか一方、あるいは両方の最大放射方向１０２を自車両１０１の斜め後方に向かうように設定すれば、自車両１０１の側面１０１ｂや後面１０１ｃに測距センサ１を取り付けた場合であっても、その検知範囲１０３を実施の形態１，２と同じ形状に設定しやすくなる。

本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係る測距センサの検知範囲の設定領域を示す図である。本発明の実施の形態２に係る測距センサの検知範囲を示す図である。本発明の実施の形態２に係る車両用警報装置の動作を示すフローチャートである。本発明の実施の形態２に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態２に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態２に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態２に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態２に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態２に係る測距センサの検知範囲を示す図である。本発明の実施の形態１に係る車両用警報装置の動作を説明するための図である。本発明の車両用警報装置の取り付け位置を示す図である。本発明の車両用警報装置の取り付け位置を示す図である。

符号の説明

１測距センサ、２方向指示器スイッチ、３車速センサ、４警報対象判定部、７警報発生部、１０１自車両、１０１ａ右後方コーナー部、１０１ｂ右側面、１０１ｃ後面、１０３検知範囲、１１１前方接近車両、１１２後方接近車両、１１３前方接近停止物体。

Claims

車両の斜め後方の物体と当該車両との距離を検出する測距センサと、
前記車両の運転者の車線変更の意思表示を検出する車線変更検出部と、
前記測距センサで検出された物体が警報対象であるか否かを判定する警報対象判定部と、
前記測距センサで検出された前記距離と、前記警報対象判定部での判定結果と、前記車線変更検出部での検出結果とに基づいて、前記運転者に警報を発する警報発生部と
を備え、
前記警報対象判定部は、ある物体が前記測距センサで継続して検出される際の前記距離の時間変化と、当該物体の前記測距センサでの検出継続時間とに基づいて、当該物体が警報対象であるか否かを判定する、車両用警報装置。
請求項１に記載の車両用警報装置であって、
前記警報対象判定部は、
前記測距センサにおいてある物体が継続して検出される際の前記距離が、前記測距センサでの当該ある物体の検出開始時点での前記距離よりも小さくなると、当該ある物体を警報対象であると判定し、
前記ある物体が継続して検出される際の前記距離が、前記ある物体の検出開始時点での前記距離以上の場合には、前記検出継続時間がしきい値時間よりも小さいときには前記ある物体を警報対象でないと判定し、大きくなると前記ある物体を警報対象であると判定する、車両用警報装置。
請求項１に記載の車両用警報装置であって、
前記警報対象判定部は、
前記測距センサにおいてある物体が継続して検出される際の前記距離が、前記測距センサでの当該ある物体の検出開始時点での前記距離から所定距離を差し引いた値よりも小さくなると、当該ある物体を警報対象であると判定し、
前記ある物体が継続して検出される際の前記距離が、前記ある物体の検出開始時点での前記距離から所定距離を差し引いた値よりも大きい場合には、前記検出継続時間がしきい値時間よりも小さいときには前記ある物体を警報対象でないと判定し、大きくなると前記ある物体を警報対象であると判定する、車両用警報装置。
請求項２及び請求項３のいずれか一つに記載の車両用警報装置であって、
前記車両の車速を検出する車速センサを更に備え、
前記警報対象判定部は、前記車速センサで検出された前記車両の車速に基づいて前記しきい値時間を設定する、車両用警報装置。
請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の車両用警報装置であって、
前記測距センサは前記車両のコーナー部に設けられている、車両用警報装置。
請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の車両用警報装置であって、
前記測距センサは前記車両の側面に設けられている、車両用警報装置。
請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の車両用警報装置であって、
前記測距センサは前記車両の後面に設けられている、車両用警報装置。