KR20200076247A - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

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만도헬라일렉트로닉스(주)
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Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 기어 변속 장치로부터 후진 기어 신호를 입력받고, 후진 기어 신호를 입력받으면 후측방 레이더 센서의 센싱 신호를 입력받는 입력부; 후측방 레이더 센서의 센싱 신호를 입력받으면, 후측방 레이더 센서의 FOV(Field of View)에 사각영역이 발생하는지를 판단하는 제어부; 및 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하면 후진 차속을 제한하고, 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하지 않으면 후진 차속 제한을 해제하는 속도 조절부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}
본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 차량은 좌우 후측방에 장착된 레이더 센서를 이용하여 현재 물체의 존재를 운전자에게 알려주었다.
일예로, 대한민국등록특허공보 10-1512659(2015.04.10)에 기재된 바와 같이, 밀리파 레이더를 이용하여 자차량의 후측방의 대상물의 존재를 검지하고, 대상물의 존재를 검지할 수 있는 검지 영역 내의 소정 영역으로 대상물이 진입했는지의 여부를 판정하며, 대상물이 소정 영역으로 진입했다고 판정되었을 때, 운전자에게 알리는 후측방 접근 경보 장치가 개시되었다.
그런데, 종래 후측방 접근 경보 장치는 사각영역에서 후측방 레이더 센서의 센싱율을 효율적으로 높이는데에 한계가 있었고, 운전자에게 주의 운전을 효율적으로 유도하면서 현재 물체와의 충돌을 효율적으로 미연에 방지하는데에 한계가 있었다.
대한민국등록특허공보 10-1512659(2015.04.10)
본 발명의 실시 예는, 사각영역에서 후측방 레이더 센서의 센싱율을 효율적으로 높일 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 효율적으로 유도할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 현재 물체와의 충돌을 효율적으로 미연에 방지할 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 기어 변속 장치로부터 후진 기어 신호를 입력받고, 후진 기어 신호를 입력받으면 후측방 레이더 센서의 센싱 신호를 입력받는 입력부; 후측방 레이더 센서의 센싱 신호를 입력받으면, 후측방 레이더 센서의 FOV(Field of View)에 사각영역이 발생하는지를 판단하는 제어부; 및 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하면 후진 차속을 제한하고, 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하지 않으면 후진 차속 제한을 해제하는 속도 조절부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 제어부는 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하는지를 판단할 때에, 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되는지를 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 속도 조절부는 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되면, 후진 차속을 제한하고; 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되지 않으면, 후진 차속 제한을 해제할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 후측방 레이더 센서의 FOV에 의해 감지된 현재 물체와의 충돌 예상 면적에 대해 TTC(Time To Crash) 진입 상태인지를 더 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, TTC 진입 상태이면, 현재 물체와의 충돌 예상 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, TTC 진입 상태이면, 현재 물체와의 충돌을 방지하기 위해 후진에 대해 제동을 수행하는 제동부를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 후진 기어 신호를 입력받는 단계; 후진 기어 신호를 입력받으면, 후측방 레이더 센서의 센싱 신호를 입력받는 단계; 후측방 레이더 센서의 센싱 신호를 입력받으면, 후측방 레이더 센서의 FOV(Field of View)에 사각영역이 발생하는지를 판단하는 단계; 및 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하면 후진 차속을 제한하고, 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하지 않으면 후진 차속 제한을 해제하는 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하는지를 판단할 때에, 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되는지를 판단할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되면, 후진 차속을 제한하고; 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되지 않으면, 후진 차속 제한을 해제할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 후측방 레이더 센서의 FOV에 의해 감지된 현재 물체와의 충돌 예상 면적에 대해 TTC(Time To Crash) 진입 상태인지를 더 판단하고; TTC 진입 상태이면, 현재 물체와의 충돌을 방지하기 위해 후진에 대해 제동을 수행하는 단계를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 사각영역에서 후측방 레이더 센서의 센싱율을 효율적으로 높일 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 효율적으로 유도할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 현재 물체와의 충돌을 효율적으로 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 속도 조절부에서 후진 차속을 제한하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 3은 도 1에 도시한 속도 조절부에서 후진 차속 제한을 해제하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 4는 도 1에 도시한 제어부에서 TTC 진입 상태인지를 판단하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 속도 조절부에서 후진 차속을 제한하는 상태를 일예로 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 도시한 속도 조절부에서 후진 차속 제한을 해제하는 상태를 일예로 나타낸 도면이고, 도 4는 도 1에 도시한 제어부에서 TTC 진입 상태인지를 판단하는 상태를 일예로 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 제어부(104) 및 속도 조절부(106)를 포함한다.
입력부(102)는 기어 변속 장치(10)로부터 후진 기어 신호를 입력받고, 후진 기어 신호를 입력받으면 후측방 레이더 센서(30)의 센싱 신호를 입력받는다.
제어부(104)는 후측방 레이더 센서(30)의 센싱 신호를 입력받으면, 후측방 레이더 센서(30)의 FOV(Field of View)에 사각영역이 발생하는지를 판단한다.
일예로, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 제어부(104)는 후측방 레이더 센서(30)의 FOV에 사각영역이 발생하는지를 판단할 때에, 후측방 레이더 센서(30)의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역(A)이 감지되는지를 판단할 수가 있다.
여기서, 장애물은 벽면과 주차된 차량중 적어도 하나일 수가 있다.
이때, 입력부(102)와 제어부(104)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 분리하여 설명하였으나, 입력부(102)와 제어부(104)는 도시하지는 않았지만 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단하기 위한 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 제어부(104)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단이면 가능하다.
속도 조절부(106)는 후측방 레이더 센서(30)의 FOV에 사각영역이 발생하면 제어부(104)의 제어에 따라 후진 차속을 제한하고, 후측방 레이더 센서(30)의 FOV에 사각영역이 발생하지 않으면 제어부(104)의 제어에 따라 후진 차속 제한을 해제한다.
일예로, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 속도 조절부(106)는 후측방 레이더 센서(30)의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역(A)이 감지되면, 제어부(104)의 제어에 따라 후진 차속을 제한할 수가 있다.
다른 일예로, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이 속도 조절부(106)는 후측방 레이더 센서(30)의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되지 않으면, 제어부(104)의 제어에 따라 후진 차속 제한을 해제할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 식별부(108)와 제동부(110)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(104)는 후측방 레이더 센서(30)의 FOV에 의해 감지된 현재 물체(B)와의 충돌 예상 면적(S)에 대해 TTC(Time To Crash) 진입 상태인지를 더 판단할 수가 있다.
여기서, 식별부(108)는 제어부(104)에서 TTC 진입 상태인 것으로 판단하면, 현재 물체(B)와의 충돌 예상 상황임을 제어부(104)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 제동부(110)는 제어부(104)에서 TTC 진입 상태인 것으로 판단하면, 현재 물체(B)와의 충돌을 방지하기 위해 제어부(104)의 제어에 따라 후진에 대해 제동을 수행할 수가 있다.
이때, 식별부(108)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)을 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작을 통해 현재 물체(B)와의 충돌 예상 상황임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(108)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 계기판(미도시) 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 계기판(미도시)의 클러스터 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 물체(B)와의 충돌 예상 상황임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(108)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 물체(B)와의 충돌 예상 상황임을 식별시킬 수가 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법은 입력 단계(S502, S504)와 판단 단계(S506) 및 속도 조절 단계(S508, S510)를 포함한다.
입력 단계(S502)는 기어 변속 장치(도1의 10)로부터 후진 기어 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받고, 입력 단계(S504)는 후진 기어 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받으면 후측방 레이더 센서(도1의 30)의 센싱 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받는다.
판단 단계(S506)는 후측방 레이더 센서(도1의 30)의 센싱 신호를 입력부(도1의 102)에서 입력받으면, 후측방 레이더 센서(도1의 30)의 FOV(Field of View)에 사각영역이 발생하는지를 제어부(도1의 104)에서 판단한다.
일예로, 판단 단계(S506)는 후측방 레이더 센서(도1의 30)의 FOV에 사각영역이 발생하는지를 제어부(도1의 104)에서 판단할 때에, 후측방 레이더 센서(도1의 30)의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역(도2의 A)이 감지되는지를 제어부(도1의 104)에서 판단할 수가 있다.
속도 조절 단계(S508)는 제어부(도1의 104)에서 후측방 레이더 센서(도1의 30)의 FOV에 사각영역이 발생한 것으로 판단하면, 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 속도 조절부(도1의 106)에서 후진 차속을 제한한다.
일예로, 속도 조절 단계(S508)는 제어부(도1의 104)에서 후측방 레이더 센서(도1의 30)의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역(도2의 A)이 감지된 것으로 판단하면, 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 속도 조절부(도1의 106)에서 후진 차속을 제한할 수가 있다.
반면에, 속도 조절 단계(S510)는 제어부(도1의 104)에서 후측방 레이더 센서(도1의 30)의 FOV에 사각영역이 발생하지 않은 것으로 판단하면, 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 속도 조절부(도1의 106)에서 후진 차속 제한을 해제한다.
일예로, 속도 조절 단계(S510)는 제어부(도1의 104)에서 후측방 레이더 센서(도1의 30)의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되지 않은 것으로 판단하면, 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 속도 조절부(도1의 106)에서 후진 차속 제한을 해제할 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(500)은 식별 단계(S512)와 제동 단계(S514)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(500)중 판단 단계(S509)는 후측방 레이더 센서(도1의 30)의 FOV에 의해 감지된 현재 물체(도4의 B)와의 충돌 예상 면적(도4의 S)에 대해 TTC(Time To Crash) 진입 상태인지를 제어부(도1의 104)에서 더 판단할 수가 있다.
이때, 식별 단계(S512)는 제어부(도1의 104)에서 TTC 진입 상태인 것으로 판단하면(S509), 현재 물체(도4의 B)와의 충돌 예상 상황임을 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 식별부(도1의 108)에서 식별시킬 수가 있다
또한, 제동 단계(S514)는 제어부(도1의 104)에서 TTC 진입 상태인 것으로 판단하면(S509), 현재 물체(도4의 B)와의 충돌을 방지하기 위해 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 제동부(도1의 110)에서 후진에 대해 제동을 수행할 수가 있다.
반면에, 속도 조절 단계(S510)는 제어부(도1의 104)에서 TTC 진입 상태가 아닌 것으로 판단하면(S509), 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 속도 조절부(도1의 106)에서 후진 차속 제한을 해제할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법은 후측방 레이더 센서(30)의 FOV에 사각영역이 발생하면 후진 차속을 제한할 수가 있으므로, 사각영역에서 후측방 레이더 센서(30)의 센싱율을 효율적으로 높일 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법은 후측방 레이더 센서(30)의 FOV에 의해 감지된 현재 물체(B)와의 충돌 예상 면적(S)에 대해 TTC 진입 상태인지를 더 판단하여 현재 물체(B)와의 충돌 예상 상황임을 식별시킬 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 효율적으로 유도할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법은 후측방 레이더 센서(30)의 FOV에 의해 감지된 현재 물체(B)와의 충돌 예상 면적(S)에 대해 TTC 진입 상태인지를 더 판단하여 현재 물체(B)와의 충돌을 방지하기 위해 후진에 대해 제동을 수행할 수가 있으므로, 현재 물체(B)와의 충돌을 효율적으로 미연에 방지할 수가 있게 된다.

Claims (10)

  1. 기어 변속 장치로부터 후진 기어 신호를 입력받고, 상기 후진 기어 신호를 입력받으면 후측방 레이더 센서의 센싱 신호를 입력받는 입력부;
    상기 후측방 레이더 센서의 센싱 신호를 입력받으면, 상기 후측방 레이더 센서의 FOV(Field of View)에 사각영역이 발생하는지를 판단하는 제어부; 및
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하면 후진 차속을 제한하고, 상기 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하지 않으면 후진 차속 제한을 해제하는 속도 조절부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하는지를 판단할 때에,
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되는지를 판단하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 속도 조절부는,
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되면, 상기 후진 차속을 제한하고;
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되지 않으면, 상기 후진 차속 제한을 해제하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV에 의해 감지된 현재 물체와의 충돌 예상 면적에 대해 TTC(Time To Crash) 진입 상태인지를 더 판단하는 차량 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 TTC 진입 상태이면, 현재 물체와의 충돌 예상 상황임을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 TTC 진입 상태이면, 현재 물체와의 충돌을 방지하기 위해 후진에 대해 제동을 수행하는 제동부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  7. 후진 기어 신호를 입력받는 단계;
    상기 후진 기어 신호를 입력받으면, 후측방 레이더 센서의 센싱 신호를 입력받는 단계;
    상기 후측방 레이더 센서의 센싱 신호를 입력받으면, 상기 후측방 레이더 센서의 FOV(Field of View)에 사각영역이 발생하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하면 후진 차속을 제한하고, 상기 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하지 않으면 후진 차속 제한을 해제하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV에 사각영역이 발생하는지를 판단할 때에,
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되는지를 판단하는 차량 제어 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되면, 상기 후진 차속을 제한하고;
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV를 가로막는 일정한 정지타겟을 갖는 장애물 반사 영역이 감지되지 않으면, 상기 후진 차속 제한을 해제하는 차량 제어 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 후측방 레이더 센서의 FOV에 의해 감지된 현재 물체와의 충돌 예상 면적에 대해 TTC(Time To Crash) 진입 상태인지를 더 판단하고;
    상기 TTC 진입 상태이면, 현재 물체와의 충돌을 방지하기 위해 후진에 대해 제동을 수행하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.
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KR20220036392A (ko) * 2020-09-14 2022-03-23 주식회사 옐로나이프 어린이 보호구역 내 사고를 방지하기 위한 방법 및 장치

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KR101512659B1 (ko) 2011-09-26 2015-04-16 도요타 지도샤（주） 후측방 접근 경보 장치

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