KR20220036392A - 어린이 보호구역 내 사고를 방지하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

어린이 보호구역 내 사고를 방지하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

실시예들은 차량에 기초한 컴퓨팅 장치에 의해 실행되는 사각지대 사고 방지 방법에 대한 것이다. 여기서, 사고 방지 방법은 차량과 제 1 차량이 보호구역에 진입함을 디텍트하는 단계, 차량이 제 1 차량과 차량 간 거리를 산출하는 단계, 산출된 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내인지 여부를 판단하는 단계, 산출된 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내인 경우, 차량의 사용자에서 알람 정보를 제공하는 단계, 산출된 거리가 제 1 스레스홀드 거리보다 작은 제 2 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는 경우, 차량의 속도 증가를 제한하는 단계, 산출된 거리가 제 2 스레스홀드 거리보다 작은 제 3 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는 경우, 차량의 속도 증가 제한을 해제하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

어린이 보호구역 내 사고를 방지하기 위한 방법 및 장치 {The Method and Apparatus for Preventing Accident in Children's Safety Zone}
실시예들은 어린이 보호구역 내 사고를 방지하기 위한 방법 및 장치에 대한 것이다. 보다 상세하게는, 어린이 보호구역이나 횡단보도에서 운전자 시야의 사각지역을 고려하여 차량 주행을 제어하는 기술에 대한 것이다.
최근 어린이 보호구역에 대한 차량 사고가 증가하고 있다. 이러한 추세 속에 차량 속도를 제한하는 법 규정도 강화되고 있는 실정이다. 아직 성장 중인 어린이들은 주의력이 부족할 수 있기 때문에 운전자는 어린이 보호구역이나 횡단보도에서 차량 속도를 줄이고 주의 운전을 수행할 필요성이 있다.
다만, 저속 주행을 하더라도 운전자 시야의 사각지역에서 갑자기 나타내는 보행자를 회피하기는 쉽지 않으며, 운전자의 주의력만으로 어린이 보호구역에서 사고를 방지하는데 한계가 있다. 이러한 점을 고려하여 하기에서는 운전자 시야의 사각지역을 고려하여 차량을 제어하고, 이를 통해 사고를 방지하는 방법에 대해 서술한다.
한국공개특허출원 제10-2020-0102564호
본 명세서는 차량 간 거리 정보에 기초하여 차량을 제어하는 방법을 제공할 수 있다.
본 명세서는 차량 간 거리 정보에 기초하여 차량 운전자에게 알림을 제공할 수 있다.
본 명세서는 횡단보도 및 어린이 보호구역에서 사고를 방지하기 위해 차량 간 통신을 통해 정보를 교환하는 방법을 제공할 수 있다.
본 명세서는 주변 장애물을 고려하여 차량을 제어하는 방법을 제공할 수 있다.
본 명세서는 차량 운전자의 시야각을 고려하여 차량을 제어하는 방법을 제공할 수 있다.
본 명세서의 해결하고자 하는 과제는 상술한 바에 한정되지 아니하고, 하기에서 설명하는 발명의 실시예들에 의해 도출될 수 있는 다양한 사항들로 확장될 수 있다.
본 명세서의 일 실시예에 따라, 차량에 기초한 컴퓨팅 장치에 의해 실행되는 사각지대 사고 방지 방법에 있어서, 상기 차량과 제 1 차량이 보호구역에 진입함을 디텍트하는 단계, 상기 차량이 상기 제 1 차량과 차량 간 거리를 산출하는 단계, 상기 산출된 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내인지 여부를 판단하는 단계, 상기 산출된 거리가 상기 제 1 스레스홀드 거리 이내인 경우, 상기 차량의 사용자에서 알람 정보를 제공하는 단계, 상기 산출된 거리가 상기 제 1 스레스홀드 거리보다 작은 제 2 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는 경우, 상기 차량의 속도 증가를 제한하는 단계 및 상기 산출된 거리가 상기 제 2 스레스홀드 거리보다 작은 제 3 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는 경우, 상기 차량의 속도 증가 제한을 해제하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 하드웨어와 결합되어 컨텐츠를 제공하는 방법을 실행하도록 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공할 수 있다. 여기서, 하기 사항들은 컴퓨팅 장치 및 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 공통으로 적용될 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 상기 차량과 상기 제 1 차량의 상기 차량 간 거리는 카메라 영상 정보, 위치 공유 정보, 지도 정보 및 GPS 정보 중 적어도 어느 하나에 기초하여 획득한 정보를 통해 상기 차량의 속도 및 이동 방향과 상기 제 1 차량의 속도 및 이동 방향에 기초하여 결정될 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 상기 산출된 거리가 상기 제 1 스레스홀드 거리 이내인 경우, 상기 차량은 주변 차량 및 주변 설치물 디바이스 중 적어도 어느 하나로 객체 확인 요청 정보를 전송하고, 상기 객체 확인 요청 정보에 대한 응답으로 상기 보호구역 내의 객체 정보를 수신하고, 상기 보호구역 내의 상기 객체 정보 및 상기 보호구역 내의 장애물 정보에 기초하여 객체 출현 가능성 정보를 산출할 수 있다.
이때, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 상기 차량의 속도 증가 제한은 상기 산출된 객체 출현 가능성 정보에 기초하여 다르게 수행되되, 상기 객체 출현 가능성 정보에 기초하여 산출된 객체 출현 가능성 값이 높아지는 경우, 상기 차량의 속도 증가 제한률이 높아질 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예예 따라, 상기 차량은 상기 제 1 차량에 기초하여 시야각 정보를 더 산출하고, 상기 산출된 거리가 상기 제 1 스레스홀드 거리 이내이고, 상기 산출된 시야각 정보가 제 1 스레스홀드 각도 이상인 경우에만 상기 사용자에게 상기 알림 정보를 제공할 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 상기 차량의 사용자에서 제공되는 알람 정보는 시각 정보 및 청각 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하고, 상기 알림 정보는 상기 보호구역 내의 보행자 디바이스로 더 제공될 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예예 따라, 상기 산출된 거리가 상기 제 1 스레스홀드 거리보다 작은 제 2 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는 경우, 상기 차량은 상기 차량의 속도를 기 설정된 속도 이하로 줄일 수 있다.
본 명세서는 차량 간 거리 정보에 기초하여 차량을 제어하여 차량 사고를 방지할 수 있다.
본 명세서는 차량 간 거리 정보에 기초하여 차량 운전자에게 알림을 제공하여 운전자가 안전 주행을 하도록 할 수 있다.
본 명세서는 차량 간 통신을 통해 정보를 교환하여 횡단보도 및 어린이 보호구역에서 사고를 방지할 수 있다.
본 명세서는 주변 장애물을 고려하여 차량을 제어하여 사고를 방지할 수 있다.
본 명세서는 차량 운전자의 시야각을 고려하여 차량을 제어하여 사고를 방지할 수 있다.
본 명세서의 효과는 위 기재된 사항에 한정되지 아니하며, 아래 발명의 실시예들에 대한 상세한 설명으로부터 도출될 수 있는 다양한 내용들로 확장될 수 있음이 이해되어야 한다.
도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 시스템의 동작 환경의 예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 컴퓨팅 장치(200)의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량 간 거리를 고려하여 차량을 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량 운전자에게 알림을 제공하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량 간 통신을 통해 정보를 교환하여 사고를 방지하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량 속도를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량 간 통신을 통해 보행자에게 정보를 제공하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 장애물을 고려하여 차량을 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량 운전자 시야각에 기초하여 차량을 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량을 제어하는 방법에 대한 순서도이다.
본 명세서의 실시예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 명세서의 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 명세서의 실시예에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서의 실시예에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 명세서의 실시예에 있어서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 명세서의 실시예의 범위 내에서 실시예에서의 제1 구성요소는 다른 실시예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 실시예에서의 제2 구성요소를 다른 실시예에서 제1 구성요소라고 칭할 수도 있다.
본 명세서의 실시예에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시예도 본 명세서의 실시예의 범위에 포함된다.
본 명세서에서 네트워크는 유무선 네트워크를 모두 포함하는 개념일 수 있다. 이때, 네트워크는 디바이스와 시스템 및 디바이스 상호 간의 데이터 교환이 수행될 수 있는 통신망을 의미할 수 있으며, 특정 네트워크로 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에 기술된 실시예는 전적으로 하드웨어이거나, 부분적으로 하드웨어이고 부분적으로 소프트웨어이거나, 또는 전적으로 소프트웨어인 측면을 가질 수 있다. 본 명세서에서 "부(unit)", "장치" 또는 "시스템" 등은 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 또는 소프트웨어 등 컴퓨터 관련 엔티티(entity)를 의미한다. 예를 들어, 본 명세서에서 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등은 실행중인 프로세스, 프로세서, 객체(object), 실행 파일(executable), 실행 스레드(thread of execution), 프로그램(program), 및/또는 컴퓨터(computer)일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 컴퓨터에서 실행중인 애플리케이션(application) 및 컴퓨터의 양쪽이 모두 본 명세서의 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등에 해당할 수 있다.
또한, 본 명세서에서 디바이스는 스마트폰, 태블릿 PC, 웨어러블 디바이스 및 HMD(Head Mounted Display)와 같이 모바일 디바이스뿐만 아니라, PC나 디스플레이 기능을 구비한 가전처럼 고정된 디바이스일 수 있다. 또한, 일 예로, 디바이스는 차량 내 클러스터 또는 IoT (Internet of Things) 디바이스일 수 있다. 즉, 본 명세서에서 디바이스는 어플리케이션 동작이 가능한 기기들을 의미할 수 있으며, 특정 타입으로 한정되지 않는다. 하기에서는 설명의 편의를 위해 어플리케이션이 동작하는 기기를 디바이스로 의미한다.
본 명세서에 있어서 네트워크의 통신 방식은 제한되지 않으며, 각 구성요소간 연결이 동일한 네트워크 방식으로 연결되지 않을 수도 있다. 네트워크는, 통신망(일례로, 이동통신망, 유선 인터넷, 무선 인터넷, 방송망, 위성망 등)을 활용하는 통신 방식뿐만 아니라 기기들간의 근거리 무선 통신 역시 포함될 수 있다. 예를 들어, 네트워크는, 객체와 객체가 네트워킹 할 수 있는 모든 통신 방법을 포함할 수 있으며, 유선 통신, 무선 통신, 3G, 4G, 5G, 혹은 그 이외의 방법으로 제한되지 않는다. 예를 들어, 유선 및/또는 네트워크는 LAN(Local Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), GSM(Global System for Mobile Network), EDGE(Enhanced Data GSM Environment), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), W-CDMA(Wideband Code Division Multiple Access), CDMA(Code Division Multiple Access), TDMA(Time Division Multiple Access), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 와이-파이(Wi-Fi), VoIP(Voice over Internet Protocol), LTE Advanced, IEEE802.16m, WirelessMAN-Advanced, HSPA+, 3GPP Long Term Evolution (LTE), Mobile WiMAX (IEEE 802.16e), UMB (formerly EV-DO Rev. C), Flash-OFDM, iBurst and MBWA (IEEE 802.20) systems, HIPERMAN, Beam-Division Multiple Access (BDMA), Wi-MAX(World Interoperability for Microwave Access) 및 초음파 활용 통신으로 이루어진 군으로부터 선택되는 하나 이상의 통신 방법에 의한 통신 네트워크를 의미할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
다양한 실시예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들은 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 실시예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시예도 본 명세서의 실시예의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시예도 본 명세서의 실시예의 범위에 포함된다.
이하에서, 도면을 참조하여 본 명세서의 실시예들에 대하여 상세히 살펴본다.
도 1은 본 명세서의 일실시예에 따른 시스템의 동작 환경의 예를 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2), 하나 이상의 서버(120, 130, 140)가 네트워크(1)를 통해 연결되어 있다. 이러한 도 1은 발명의 설명을 위한 일례로 사용자 디바이스의 수나 서버의 수가 도 1과 같이 한정되는 것은 아니다.
하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)는 컴퓨터 시스템으로 구현되는 고정형 단말이거나 이동형 단말일 수 있다. 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)는 예를 들면, 스마트폰(smart phone), 휴대폰, 내비게이션, 컴퓨터, 노트북, 디지털방송용 단말, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 태블릿 PC, 게임 콘솔(game console), 웨어러블 디바이스(wearable device), IoT(internet of things) 디바이스, VR(virtual reality) 디바이스, AR(augmented reality) 디바이스 등이 있다. 일례로 실시예들에서 사용자 디바이스(110)는 실질적으로 무선 또는 유선 통신 방식을 이용하여 네트워크(1)를 통해 다른 서버들(120 - 140)과 통신할 수 있는 다양한 물리적인 컴퓨터 시스템들 중 하나를 의미할 수 있다.
각 서버는 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)와 네트워크(1)를 통해 통신하여 명령, 코드, 파일, 콘텐츠, 서비스 등을 제공하는 컴퓨터 장치 또는 복수의 컴퓨터 장치들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 서버는 네트워크(1)를 통해 접속한 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)로 각각의 서비스를 제공하는 시스템일 수 있다. 보다 구체적인 예로, 서버는 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)에 설치되어 구동되는 컴퓨터 프로그램으로서의 어플리케이션을 통해, 해당 어플리케이션이 목적하는 서비스(일례로, 정보 제공 등)를 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)로 제공할 수 있다. 다른 예로, 서버는 상술한 어플리케이션의 설치 및 구동을 위한 파일을 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)로 배포하고 사용자 입력 정보를 수신해 대응하는 서비스를 제공할 수 있다.
일 예로, 하기에서 차량은 통신을 수행할 수 있는 장치를 구비하고, 이에 기초하여 동작할 수 있다. 즉, 차량은 상술한 사용자 디바이스일 수 있다. 또한, 일 예로, 차량에는 스마트 기기가 장착되어 하기 동작을 수행할 수 있으며, 차량에 장착된 스마트 기기는 상술한 사용자 디바이스일 수 있다. 즉, 차량은 다른 차량, 단말, 기지국 등과 통신을 수행하여 정보를 교환할 수 있는 장치일 수 있으며, 도 1의 사용자 디바이스일 수 있다. 또한, 차량이라 함은 이동 가능한 디바이스로서 오토바이나 자전거 등 그 밖의 이동체일 수 있다. 다만, 하기에서는 설명의 편의를 위해 차량을 기준으로 서술한다. 다만, 하기의 동작은 이동 가능한 이동체에 대해서도 동일하게 적용될 수 있다.
또한, 일 예로, 하기에서는 차량을 기준으로 동작을 서술하지만 차량에 장착된 디바이스에 의한 동작에도 동일하게 적용될 수 있다. 즉, 하기 동작을 수행하는 디바이스는 특정 타입으로 한정되는 것이 아닐 수 있으며, 하기에서는 설명의 편의를 위해 차량을 기준으로 서술한다.
도 2는 본 명세서의 일실시예에 있어서 컴퓨팅 장치(200)의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 이러한 컴퓨팅 장치(200)는 도1을 참조하여 상술한 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2) 또는 서버(120-140)에 적용될 수 있으며, 각 장치와 서버들은 일부 구성요소를 더 하거나 제외하여 구성됨으로써 동일하거나 유사한 내부 구성을 가질 수 있다.
도 2를 참조하면 컴퓨팅 장치(200)는 메모리(210), 프로세서(220), 통신 모듈(230) 그리고 송수신부(240)를 포함할 수 있다. 메모리(210)는 비-일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory), 디스크 드라이브, SSD(solid state drive), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM, SSD, 플래시 메모리, 디스크 드라이브 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치는 메모리(210)와는 구분되는 별도의 영구 저장 장치로서 상술한 장치나 서버에 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(210)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드(일례로 사용자 디바이스(110) 등에 설치되어 구동되는 브라우저나 특정 서비스의 제공을 위해 사용자 디바이스(110) 등에 설치된 어플리케이션 등을 위한 코드)가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(210)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다.
다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신 모듈(230)을 통해 메모리(210)에 로딩될 수도 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 프로그램은 개발자들 또는 어플리케이션의 설치 파일을 배포하는 파일 배포 시스템(일례로, 상술한 서버)이 네트워크(1)를 통해 제공하는 파일들에 의해 설치되는 컴퓨터 프로그램(일례로 상술한 어플리케이션)에 기반하여 메모리(210)에 로딩될 수 있다.
프로세서(220)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(210) 또는 통신 모듈(230)에 의해 프로세서(220)로 제공될 수 있다. 예를 들어 프로세서(220)는 메모리(210)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.
통신 모듈(230)은 네트워크(1)를 통해 사용자 기기(110)와 서버(120 -140)가 서로 통신하기 위한 기능을 제공할 수 있으며, 장치(110) 및/또는 서버(120 - 140) 각각이 다른 전자 기기와 통신하기 위한 기능을 제공할 수 있다.
송수신부(240)는 외부 입력/출력장치(미도시)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 예를 들어, 외부 입력장치는 키보드, 마우스, 마이크로폰, 카메라 등의 장치를, 그리고 외부 출력 장치는 디스플레이, 스피커, 햅틱 피드백 디바이스(haptic feedback device) 등과 같은 장치를 포함할 수 있다.
다른 예로 송수신부(240)는 터치스크린과 같이 입력과 출력을 위한 기능이 하나로 통합된 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수도 있다.
또한, 다른 실시예들에서 컴퓨팅 장치(200)는 적용되는 장치의 성질에 따라서 도 2의 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(200)가 사용자 디바이스(110)에 적용되는 경우 상술한 입출력 장치 중 적어도 일부를 포함하도록 구현되거나 또는 트랜시버(transceiver), GPS(Global Positioning System) 모듈, 카메라, 각종 센서, 데이터베이스 등과 같은 다른 구성요소들을 더 포함할 수도 있다. 보다 구체적인 예로, 사용자 디바이스가 스마트폰인 경우, 일반적으로 스마트폰이 포함하고 있는 가속도 센서나 자이로 센서, 카메라 모듈, 각종 물리적인 버튼, 터치패널을 이용한 버튼, 입출력 포트, 진동을 위한 진동기 등의 다양한 구성요소들이 더 포함되도록 구현될 수 있다.
또한, 일 예로, 하기에서 차량은 상술한 컴퓨팅 장치(200)일 수 있다. 또한, 일 예로, 차량에 장착된 스마트 기기는 상술한 컴퓨팅 장치(200)일 수 있다. 즉, 차량 또는 차량에 장착된 스마트 기기는 메모리(210), 프로세서(220), 통신 모듈(230) 및 송수신부(240)를 포함할 수 있다. 하기에서 차량 간 거리를 측정하여 차량 동작을 제어하거나 다른 차량과 통신을 수행하는 장치는 상술한 컴퓨팅 장치(200)일 수 있으며, 컴퓨팅 장치(200)에 포함된 메모리(210), 프로세서(220), 통신 모듈(230) 및 송수신부(240)를 이용하여 차량을 제어하고 이에 기초하여 사고를 방지하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며 다른 구성을 더 포함할 수 있다.
하기에서 본 명세서에 대한 동작은 컴퓨팅 장치를 기준으로 서술한다. 이때, 일 예로, 컴퓨팅 장치는 차량을 제어하는 동작들을 수행하는 디바이스일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 일 예로, 하기에서 차량을 운전하는 운전자는 설명의 편의를 위해 사용자로 의미한다. 또한, 차량이 사용자에게 제공하는 정보는 시각 정보, 청각 정보 및 그 밖의 다양한 형태의 정보일 수 있으며, 특정 형태로 한정되는 것은 아닐 수 있다.
도 3은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량 간 거리를 고려하여 차량을 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 3a 및 도 3b를 참조하면, 복수 개의 차량(310, 320, 330)이 횡단보도나 어린이 보호구역을 주행하는 경우를 고려할 수 있다. 일 예로, 도 3a는 횡단보도에서 복수 개의 차량(310, 320, 330)이 주행하는 경우일 수 있다. 또한, 도 3b는 어린이 보호구역에서 복수 개의 차량(310, 320, 330)이 주행하는 경우일 수 있다. 즉, 상술한 경우처럼 차량이 보행자의 이동을 주의해야 하는 구간에 진입하는 경우를 고려할 수 있다. 또 다른 일 예로, 교차로나 그 밖에 주행 차량에 의해 사고 발생 여지가 있는 구간에 대해서는 하기 사항이 동일하게 적용될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 하기에서는 설명의 편의를 위해 횡단보도에서 주행 중인 복수 개의 차량(310, 320, 330)을 기준으로 서술한다.
도 3a 및 도3b를 참조하면, 복수 개의 차량(310, 320, 330) 중 제 1 차량(310)과 제 2 차량(320)은 횡단보도 이전에 위치할 수 있고, 제 3 차량(330)은 횡단보호 이후에 위치할 수 있다. 여기서, 제 1 차량(310)을 기준으로 제 2 차량(320)에 의해 횡단보도로 진입하는 보행자를 확인하지 못할 수 있다. 즉, 보행자는 제 1 차량(310) 사용자 시야의 사각지대에 위치할 수 있다.
상술한 상황을 고려하여 제 1 차량(310)은 제 2 차량(320)과 차량 간 거리 정보(d)를 산출하고, 산출된 거리 정보(d)에 기초하여 사용자에게 알람을 제공할 수 있다.
구체적인 일 예로, 제 1 차량(310)은 제 2 차량(320)을 포함하는 다른 차량과 차량 간 거리 정보(d)를 산출할 수 있다. 여기서, 다른 차량은 제 1 차량(310)과 기 설정된 거리 이내에 위치한 차량일 수 있다. 일 예로, 기 설정된 거리는 제 1 차량(310)의 속도 및 이동 방향에 따라 다르게 설정될 수 있다.
일 예로, 제 1 차량(310)의 속도가 빠른 경우라면 먼 거리에 위치하는 다른 차량의 영향을 받을 확률이 높을 수 있는바 기 설정된 거리는 크게 설정될 수 있다. 반면, 제 1 차량(310)의 속도가 느린 경우 먼 거리에 위치하는 다른 차량의 영향이 작을 수 있는바, 기 설정된 거리가 작을 수 있다. 또한, 기 설정된 거리는 제 1 차량(310)의 이동 방향을 고려하여 설정될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 여기서, 일 예로, 제 1 차량(310)은 상술한 기 설정된 거리 이내에 위치하는 차량과 차량 간 거리 정보 및 상대적 위치 정보를 계산할 수 있다. 또한, 제 1 차량(310)은 주변 차량들에게 신호를 전송하고, 신호가 회신되는 라운드 트립 타임(Round Trip Time) 정보에 기초하여 차량 간 거리를 획득할 수 있다. 또 다른 일 예로, 제 1 차량(310)은 차량에 부착된 카메라를 통해 획득한 영상 정보에 기초하여 차량 간 거리 정보를 확인할 수 있다. 일 예로, 차량에는 전방 카메라가 부착되지만 후방, 측방 카메라를 구비하는 것도 가능할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 또한, 일 예로, 제 1 차량(310)은 장애물을 고려하여 지도 정보, 라이다 센서 정보, GPS 정보 및 차량 공유 정보 중 적어도 어느 하나의 정보를 이용하여 차량 간 거리 정보를 획득할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
여기서, 제 1 차량(310)은 제 2 차량(320) 및 제 3 차량(330)과의 차량 간 거리 정보를 획득할 수 있다. 다만, 제 3 차량(330)의 차량 간 거리는 제 1 차량(310)을 기준으로 상대적으로 멀기 ?문에 사각지대 문제가 발생하지 않을 수 있는바 운전자 알람이 필요하지 않은 거리일 수 있다. 즉, 제 1 차량(310)은 복수 개의 차량으로부터 획득한 각각의 차량 거리 정보 중 필요한 차량 거리 정보만을 이용할 수 있다.
또한, 일 예로, 차량 간 거리 정보는 차량의 특정 지점 및 차량의 이동 방향을 고려하여 결정될 수 있다. 일 예로, 차량 간 거리는 차량의 가장 앞을 기준으로 측정될 수 있으며, 이동 방향에 따른 평행 거리일 수 있다. 다만, 이는 하나의 일 예일 뿐, 다른 형태의 차량 간 거리가 측정되는 것도 가능할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
다음으로, 제 1 차량(310)은 제 2 차량(320)과 차량 간 거리 정보에 기초하여 제 2 차량(320)이 제 1 스레스홀드 거리 이내에 위치함을 디텍트할 수 있다. 이때, 제 1 차량(310)은 제 1 차량(310)의 운전자에게 알림을 제공할 수 있다. 일 예로, 제 1 스레스홀드 거리는 차량의 속도, 이동 방향 및 보행자/다른 이동체(e.g. 자전거, 킥보드 등)의 이동 속도를 고려하여 산정되는 스레스홀드 거리일 수 있다. 또한, 일 예로, 제 1 차량(310)은 운전자에게 알림 정보를 도 4의 (a)처럼 네비게이션을 통해 제공하거나 도 4의 (b)처럼 사용자 사용자 단말로 직접 제공할 수 있다. 즉, 제 1 차량(310)은 알림 정보를 다양한 형태의 정보로 제공할 수 있다. 여기서, 제 1 차량(310)은 알림 정보를 도 4에서와 같은 시각 정보로 제공할 수 있다. 또한, 일 예로, 제 1 차량(310) 사용자가 운전 중인 점을 고려하여 청각 정보로 알림 정보를 제공할 수 있으며, 제공되는 형태는 제한되지 않는다.
그 후, 제 1 차량(310)은 제 2 차량(320)과 차량 간 거리가 제 2 스레스홀드 거리 이내로 위치함을 디텍트할 수 있다. 이때, 제 1 차량(310)은 제 1 차량(310)의 속도를 제한할 수 있다. 여기서, 제 2 거리는 운전자의 사각 지대 및 제 2차량(320)과 차량 건 거리 정보에 기초하여 실제로 사고가 발생할 가능성을 고려하여 설정되는 스레스홀드 거리일 수 있다. 즉, 운전자에게 제공되는 알림만으로 사고 방지 효과를 달성할 수 없을 수 있는바, 제 2 스레스홀드 거리 이내에 위치함을 디텍트하면 제 1 차량(310)은 제 1 차량(310)의 속도를 직접적으로 제한할 수 있다.
여기서, 일 예로, 제 1 차량(310)이 속도를 직접적으로 제한하는 경우, 제 1 차량(310)은 사용자에 의해 차량 속도가 증가하지 않도록 증가를 제한하는 형태일 수 있다. 일 예로, 제 1 차량(310)은 상술한 제 1 차량(310)의 속도를 산출하고, 제 1 차량(310)의 속도 변화가 소정 변화율 이상인 경우, 제 1 차량(310)의 속도 증가를 제한할 수 있다. 보다 구체적인 일 예로, 제 1 차량(310)은 상술한 제 1 스레스홀드 거리에 기초하여 알림을 제공한 후, 제 1 차량의 속도 변화가 소정 변화율 이상인 경우, 속도 증가를 제한할 수 있다. 또 다른 일 예로, 제 1 차량(310)은 차량 속도 자체를 제어하는 것도 가능할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
다음으로, 제 1 차량(310)과 제 2 차량(320)의 차량 간 거리가 제 3 스레스홀드 거리 이내에 위치함을 디텍트할 수 있다. 여기서, 제 3 스레스홀드 거리는 사각지대가 해소되고 속도 제한이 해소되는 스레스홀드 거리를 의미할 수 있다. 일 예로, 제 3 스레스홀드 거리는 제 1 차량의 차폭, 제 2 차량(320)의 차폭, 보행자 속도, 장애물 여부 및 그 밖의 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 즉, 제 1 차량(310)과 제 2 차량(320)의 거리가 제 3 스레스홀드 거리 이내이면 제 1 차량의 속도 제한은 적용되지 않을 수 있다. 또한, 일 예로, 제 3 스레스홀드 거리는 전방 차로 주변에 존재하는 객체(e.g. 사람, 사람+자전거 등)를 확인하고, 확인된 객체가 없을 확률이 소정값 이상인지 여부에 기초하여 설정될 수 있다. 또한, 일 예로, 확인된 객체의 종류와 위치에 따라서 속도 증가 제한 량을 조절할 수 있다. 일 예로, 자전거 운전자와 키가 작은 어린이는 구별되어 속도 증가 제한 량을 결정할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
즉, 제 1 차량(310)과 제 2 차량(320)의 차량 간 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내로 들어오면 운전자에게 알림을 제공하고, 제 1 거리보다 짧은 제 2 스레스홀드 거리 이내로 들어오면 속도를 제한하고, 사고 위험성이 해소되는 제 3 스레스홀드 거리 이내에 들어오면 속도 제한을 해제할 수 있으며, 이를 통해 사고를 방지 및 교통 흐름을 원활히 할 수 있다.
도 5는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량 간 통신을 통해 정보를 교환하여 사고를 방지하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 복수 개의 차량(510, 520, 530)은 차량 간 거리를 측정할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 여기서, 제 1 차량(510)과 제 2 차량(520)의 거리가 상술한 제 1 스레스홀드 거리 이내인 경우, 제 1 차량(510)은 운전자에게 알림을 제공할 수 있다. 또 다른 일 예로, 제 1 차량(510)과 제 2 차량(520)의 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내인 경우, 제 1 차량(510)은 전방 차량(530) 또는 주변 설치물(e.g. 신호등, 540)과 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 제 1 차량(510)은 전방 차량(530) 또는 주변 설치물(540)에게 객체 정보를 요청할 수 있다. 여기서, 객체 정보라 함음 횡단보도 주변에 대한 보행자 정보일 수 있다. 일 예로, 전방 차량(530)은 후방 카메라에 기초하여 횡단 보도를 보행하는 보행자에 대한 영상 정보를 제 1 차량(510)에게 전달할 수 있다. 또한, 주변 설치물(540)는 제 1 차량(510)의 요청에 기초하여 횡단보도 주변의 보행자에 대한 영상 정보를 제 1 차량(510)에게 전달할 수 있다. 이때, 제 1 차량(510)은 획득한 정보에 기초하여 사고 발생 가능성이 존재하는 경우에 상술한 바와 같이 제 2 스레스홀드 거리 이내로 위치하는지 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 보행자가 기설정된 수 이상인 경우에 사고 발생 가능성이 높은 것으로 판단할 수 있다. 반면, 보행자가 없거나 속도 제한이 필요하지 않은 경우라면 제 1 차량(510)은 획득한 정보에 기초하여 제 2 스레스홀드 거리 이내에 위치하는지 여부를 확인하지 않을 수 있다. 즉, 제 1 차량(510)의 속도가 제한되지 않을 수 있다.
또 다른 일 예로, 보행자가 갑자기 횡단보도로 진입하거나 자전거 등과 같이 빠른 속도로 횡단보도로 진입하는 이동체를 고려하여 제 1 차량(510)은 전방 차량(530) 또는 주변 설치물(540)로부터 실시간 주변 객체 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 제 1 차량(510)은 상술한 제 3 스레스홀드 거리 이내에 위치함을 디텍트하기 전까지 전방 차량(530) 또는 주변 설치물(540)로부터 실시간으로 주변 객체 정보를 획득할 수 있다. 반면, 제 3 스레스홀드 거리 이내이면 사고 위험이 없기 때문에 더 이상 주변 객체 정보를 수신하지 않을 수 있다.
도 6은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량 속도를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 상술한 도 5에 기초하여 제 1 차량(610)은 제 2 차량(620)과 차량 간 거리 정보를 확인할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 그 후, 제 1 차량(610)은 상술한 바와 같이 산출된 거리가 소정 값 이하인지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 상술한 제 1 스레스홀드 거리 이내인지 여부를 확인할 수 있다. 여기서, 제 2 차량(620) 간 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내인 경우, 제 1 차량(610)은 제 3 차량(또는 주변 설치물, 630)로 객체 존재 여부 확인 요청 메시지를 전송하고, 이에 대한 응답을 수신하여 객체 존재 여부를 확인할 수 있다. 이때, 제 1 차량(610)은 확인된 객체 정보에 기초하여 운전자에게 알림을 제공하고 속도를 제공할 수 있다. 일 예로, 상술한 바와 같이 사고 위험이 존재하지 않는 경우라면 제 1 차량(610)의 속도는 제한되지 않을 수 있다. 반면, 객체 존재 정보에 기초하여 사고 위험이 존재하는 경우라면 제 1 차량(610)의 속도는 제한될 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
도 7은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량 간 통신을 통해 보행자에게 정보를 제공하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7를 참조하면, 제 1 차량(710)은 보행자 디바이스(740)로 알림을 더 제공할 수 있다. 여기서 보행자 디바이스(740)는 보행자의 핸드핼드 전자통신 기기이거나, 보행자 주변에 설치된 임의의 통신 및 신호발생 장치일 수 있다.
상술한 도 3 내지 6에서처럼 제 1 차량(710)은 제 2 차량(720)과 차량 간 거리에 기초하여 운전자에게 알림을 제공하고, 제 1 차량의 속도를 제한할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 또한, 일 예로, 제 1 차량(710)은 제 3 차량(730) 또는 주변 설치물(미도시)로부터 객체 정보를 수신하고, 이에 기초하여 동작할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
또 다른 일 예로, 알림 정보는 제 1 차량(710)의 운전자뿐만 아니라 보행자의 디바이스(740)로도 제공될 수 있다. 일 예로, 제 1 차량(710)이 보행자 디바이스(740)로 알림을 직접 제공할 수 있다. 또한, 일 예로, 제 1 차량(710)의 객체 존재 요청 정보를 수신한 제 3 차량(730) 또는 주변 설치물은 제 1 차량(710)의 객체 존재 요청 정보에 기초하여 보행자 디바이스(740)로 알림 정보를 제공할 수 있다. 여기서, 알림 정보는 시각 정보 및 청각 정보 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다. 구체적인 일예로, 제 1 차량(710)뿐만 아니라 보행자도 제 1 차량(710)을 인지하지 못할 수 있는바, 보행자에게도 알림이 필요할 수 있다. 이를 위해 제 1 차량(710)이 운전자에게 알림을 제공하는 경우에 인식된 보행자에게도 알림을 제공할 수 있으며, 이를 통해 사고를 방지할 수 있다.
도 8은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 주변 장애물을 고려하여 차량을 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 8을 참조하면, 도로 주변의 객체 인식 결과를 바탕으로 (예컨대 횡단보도 또는 어린이 보호구역) 보행자의 출현 가능성이 더 산출될 수 있다. 일 예로, 제 1 차량(810)은 전방 차로 주변 이미지, 지도 정보 및 GPS 정보 중 적어도 어느 하나를 이용하여 보행자의 출현 가능성 정보를 더 산출할 수 있다. 일 예로, 상술한 보행자 출현 가능성을 판단하기 위한 도로 주변의 객체로는 차로 주변 차량, 펜스 형태, 나무의 위치 또는 형태 등일 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.
구체적인 일 예로, 전방 차로 주변의 주차된 차량(830-1, 830-2)에 의해 제 1 차량(810)의 시야가 제한되거나 해당 추자된 차량에서 사람이 나올 수 있으므로, 이에 의해 보행자 출현 가능성에 대한 값이 높게 설정될 수 있다. 즉, 인식하지 못한 보행자 출현 가능성이 높을 수 있다.
또한, 일 예로, 제 2 차량(820)뿐만 아나리 주변 펜스의 형태(830-3)에 의해 제 1 차량(810) 운전자 시야의 사각지대가 더 증가할 수 있다. 보다 구체적으로 차로 주변 펜스가 누락되어 보도와 차로가 개방된 부분에 대하여는 보행자 출현 가능성이 높게 산정될 수 있다. 기술적으로 제1 차량 주변에 대하여 획득한 전방 이미지로부터 펜스의 누락 구간을 확인하고, 해당 누락 구간 주변에서는 보행자 출현 가능성이 높게 산출될 수 있다.
또한, 그 밖의 다른 장애물에 기초하여 사각지대가 증가할 수 있으며, 이에 기초하여 보행자 출현 가능성이 증가할 수 있다.
일 실시예에 있어서 제 1 차량(810)은 상술한 바와 같이 속도 증가 제한 량을 결정하기 위해 보행자 출현 가능성을 고려할 수 있다. 즉, 보행자 출현 가능성이 높은 경우, 속도 증가 제한 량은 더 작게 설정될 수 있다. 또한, 일 예로, 보행자 출현 가능성이 높은 경우, 속도 자체가 일정 값 이하로 제한될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
상술한 바를 통해, 자건거와 같이 빠른 이동체가 갑자기 횡단보도나 어린이 보호구역에 나타내는 것에 대한 대비를 수행할 수 있으며, 이에 기초하여 차량 사고를 방지할 수 있다.
도 9는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량 운전자 시야각에 기초하여 차량을 제어하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 9를 참조하면, 제 1 차량(910)은 차량 건 거리뿐만 아니라 시야각 정보를 더 이용할 수 있다. 여기서, 시야각이라 함은 제 1 차량(910)을 기준으로 주변 차량(920) 또는 장애물에 의해 가려지는 각도를 의미할 수 있다. 일 예로, 시야각은 제 1 차량(910)에 설치된 카메라에 기초하여 측정될 수 있다. 또한, 일 예로, 시야각은 제 1 차량(910)의 운전자 시야를 고려하여 측정될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 또한, 시야각은 횡단보도나 어린이 보호구역의 시작 지점에 대한 정보를 더 고려하여 설정될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
구체적인 일 예로, 도 9(a)는 도 9(b)보다 시야각이 더 클 수 있다. 즉, 사각지대가 더 넓어질 수 있다. 일 예로, 시야각이 제 1 스레스홀드 각도 이상인 경우, 상술한 바와 같이 운전자에게 알림이 제공되거나 차량 속도 증가 제한 또는 속도 자체에 대한 제한이 수행될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또한, 일 예로, 사야각은 상술한 차량 간 거리 정보와 함께 고려될 수 있다. 즉, 차량 간 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내인 경우 또는 제 1 스레스홀드 각도 이상인 경우 중 어느 하나를 만족하면 운전자에게 알림이 제공될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
도 10은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 차량을 제어하는 방법에 대한 순서도이다.
도 10을 참조하면, 제 1 차량과 제 2 차량의 차량 간 거리 정보가 산출될 수 있다.(S1010) 이때, 일 예로, 제 1 차량 및 제 2 차량이 보호구역에 진입하는 경우 또는 보호구역과 기 설정된 거리 이내로 진입하는 경우를 디텍트하면 차량 간 거리 정보가 산출될 수 있다. 여기서, 보호구역은 어린이 보호구역, 횡단보도 및 그 밖의 차량 속도를 제한하는 것을 고려하는 영역을 의미할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 여기서, 일 예로, 차량 간 거리는 카메라 영상 정보, 위치 공유 정보, 지도 정보 및 GPS 정보 중 적어도 어느 하나에 기초하여 획득한 정보를 통해 획득될 수 있다. 또한, 차량 간 거리 정보는 제 1 차량의 속도, 이동 방향 및 제 2 차량의 속도, 이동 방향을 고려하여 결정될 수 있으며, 상술한 바와 같다.
다음으로, 제 1 차량은 차량 간 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내로 위치하는지 여부를 디텍트할 수 있다.(S1020) 이때, 차량 간 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내인 경우, 제 1 차량은 사용자에게 알림 정보를 제공할 수 있다.(S1030) 여기서, 사용자에서 제공되는 알람 정보는 시각 정보 및 청각 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 또한, 일 예로, 알림 정보는 보호구역 내의 보행자 디바이스로 더 제공될 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
다음으로, 제 1 차량은 차량 간 거리가 제 1 스레스홀드 거리보다 작은 제 2 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는지 여부를 확인할 수 있다.(S1040) 여기서, 차량 간 거리가 제 2 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는 경우, 제 1 차량의 속도 증가는 제한될 수 있다.(S1050) 여기서, 구체적인 일 예로, 차량 간 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내인 경우, 제 1차량은 주변 차량 및 주변 설치물 디바이스 중 적어도 어느 하나로 객체 확인 요청 정보를 전송하고, 객체 확인 요청 정보에 대한 응답으로 보호구역 내의 객체 정보를 수신할 수 있다. 이때, 제 1 차량은 보호구역 내의 객체 정보 및 보호구역 내의 장애물 정보에 기초하여 객체 출현 가능성 정보를 산출할 수 있다. 이때, 차량의 속도 증가 제한은 산출된 객체 출현 가능성 정보에 기초하여 다르게 수행될 수 있다. 구체적으로, 객체 출현 가능성 정보에 기초하여 산출된 객체 출현 가능성 값이 높아지는 경우, 차량의 속도 증가 제한률도 높아질 수 있다.
또한, 일 예로, 차량 간 거리가 제 1 스레스홀드 거리보다 작은 제 2 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는 경우, 제 1 차량은 속도 증가 제한이 아닌 차량 속도 자체를 특정 값 이하로 줄일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
다음으로, 차량 간 거리가 제 2 스레스홀드 거리보다 작은 제 3 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는지 여부를 판단할 수 있다.(S1060) 이때, 차량 간 거리가 제 2 스레스홀드 거리보다 작은 제 3 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는 경우, 제 1 차량은 차량의 속도 증가 제한을 해제할 수 있다.(S1070) 여기서, 제 3 스레스홀드 거리는 사각지대 영역이 없어져서 사고 발생 가능성이 줄어드는 거리일 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
또 다른 일 예로, 제 1 차량은 제 2 차량에 기초하여 시야각 정보를 더 산출하고, 차량 간 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내이고, 산출된 시야각 정보가 제 1 스레스홀드 각도 이상인 경우에만 사용자에게 알림을 제공할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
이상에서 설명한 실시예들은 적어도 부분적으로 컴퓨터 프로그램으로 구현되고 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 실시예들을 구현하기 위한 프로그램이 기록되고 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다. 또한, 본 실시예를 구현하기 위한 기능적인 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트(segment)들은 본 실시예가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에 의해 용이하게 이해될 수 있을 것이다.
이상에서 살펴본 본 명세서는 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나, 이와 같은 변형은 본 명세서의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 명세서의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해서 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 포함하도록 정해져야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 차량에 기초한 컴퓨팅 장치에 의해 실행되는 사각지대 사고 방지 방법에 있어서,
    상기 차량과 제 1 차량이 보호구역에 진입함을 디텍트하는 단계;
    상기 차량이 상기 제 1 차량과 차량 간 거리를 산출하는 단계;
    상기 산출된 거리가 제 1 스레스홀드 거리 이내인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 산출된 거리가 상기 제 1 스레스홀드 거리 이내인 경우, 상기 차량의 사용자에서 알람 정보를 제공하는 단계;
    상기 산출된 거리가 상기 제 1 스레스홀드 거리보다 작은 제 2 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는 경우, 상기 차량의 속도 증가를 제한하는 단계; 및
    상기 산출된 거리가 상기 제 2 스레스홀드 거리보다 작은 제 3 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는 경우, 상기 차량의 속도 증가 제한을 해제하는 단계;를 포함하는, 사고 방지 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량과 상기 제 1 차량의 상기 차량 간 거리는 카메라 영상 정보, 위치 공유 정보, 지도 정보 및 GPS 정보 중 적어도 어느 하나에 기초하여 획득한 정보를 통해 상기 차량의 속도 및 이동 방향과 상기 제 1 차량의 속도 및 이동 방향에 기초하여 결정되는, 사고 방지 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 산출된 거리가 상기 제 1 스레스홀드 거리 이내인 경우, 상기 차량은 주변 차량 및 주변 설치물 디바이스 중 적어도 어느 하나로 객체 확인 요청 정보를 전송하고,
    상기 객체 확인 요청 정보에 대한 응답으로 상기 보호구역 내의 객체 정보를 수신하고,
    상기 보호구역 내의 상기 객체 정보 및 상기 보호구역 내의 장애물 정보에 기초하여 객체 출현 가능성 정보를 산출하는, 사고 방지 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 차량의 속도 증가 제한은 상기 산출된 객체 출현 가능성 정보에 기초하여 다르게 수행되되,
    상기 객체 출현 가능성 정보에 기초하여 산출된 객체 출현 가능성 값이 높아지는 경우, 상기 차량의 속도 증가 제한률도 높아지는, 사고 방지 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량은 상기 제 1 차량에 기초하여 시야각 정보를 더 산출하고, 상기 산출된 거리가 상기 제 1 스레스홀드 거리 이내이고, 상기 산출된 시야각 정보가 제 1 스레스홀드 각도 이상인 경우에만 상기 사용자에게 상기 알림 정보를 제공하는, 사고 방지 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량의 사용자에서 제공되는 알람 정보는 시각 정보 및 청각 정보 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하고,
    상기 알림 정보는 상기 보호구역 내의 보행자 디바이스로 더 제공되는, 사고 방지 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 산출된 거리가 상기 제 1 스레스홀드 거리보다 작은 제 2 스레스홀드 거리 이내로 줄어드는 경우, 상기 차량은 상기 차량의 속도를 기 설정된 속도 이하로 줄이는, 사고 방지 방법.
  8. 하드웨어와 결합되어 제 1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 사고를 방지하는 방법을 실행하도록 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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