KR20220069520A

KR20220069520A - 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20220069520A
Application number: KR1020200156721A
Authority: KR
Inventors: 조창호
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2020-11-20
Filing date: 2020-11-20
Publication date: 2022-05-27
Also published as: EP4002325B1; US11854399B2; US20220165159A1; EP4002325A1

Abstract

본 발명은 차량이 회전 교차로를 주행 중임을 인식하도록 구비된 위치인식부; 회전 교차로 주행 중, 상기 회전 교차로의 진입 가능 차량을 센싱하도록 차량 전방에 구비된 전방센서; 회전 교차로 주행 중, 후방에서 따르는 차량을 인식하도록 차량 후방에 구비된 후방센서; 상기 후방센서로 감지한 정보를 이용하여 상기 전방센서로 감지된 진입 가능 차량의 진입 가능 시점을 연산하는 제어부; 상기 연산된 진입 가능 시점 정보를 상기 진입 가능 차량에게 제공할 수 있도록 구비된 통신부를 포함하여 구성된다.

Description

차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 및 그 제어방법{VEHICLE DRIVING CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF AT ROUNDABOUT}

본 발명은 차량이 회전 교차로를 주행하는 것을 제어하는 기술에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 차량 등에 적용할 수 있는 기술이다.

자율 주행 차량은 가급적 운전자의 개입 없이, 자체적으로 주변 상황 및 도로 상황을 파악하여, 그에 따라 적절한 주행 경로를 설정하고, 설정된 경로를 따라 자동적으로 주행하는 것을 지향한다.

직선 도로나 굴곡이 심하지 않은 도로 등에서는 비교적 용이하고 안전하게 자율 주행을 구현할 수 있으나, 회전 교차로에서는 회전 교차로를 주행 중인 차량과 새로 진입하려는 차량과의 충돌 가능성이 높은 문제가 있다.

특히, 회전 교차로에 진입하려는 자율 주행 차량의 경우, 진입 시점 판단 시, 회전 교차로에서 진입 예정 지점을 향해 주행 중인 차량의 후방을 뒤따르는 차량은 센싱하기 어려워서, 회전 교차로에 진입시점을 안내하는 별도의 인프라가 구축되지 않은 경우, 안전한 진입시점 판단이 매우 어렵다.

참고로, 여기서 자율 주행 차량은 그 레벨에 따라 운전자의 개입이 전혀 없이 주행하는 경우는 물론, 부분적으로 운전자의 개입이 요구되는 차량도 포함되는 개념으로 해석되어야 하며, 이하에서 단순히 '차량'이라는 표현은 상기와 같이 다양한 레벨의 자율 주행 기술이 탑재된 모든 차량을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.

상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 1020200008482 A

본 발명은 회전 교차로에 진입하려는 차량에게 적절한 진입 시점을 알려주어, 운전자에 의한 차량의 운전은 물론, 자율 주행 차량의 회전 교차로 자율 주행이 용이하고 안전하게 이루어질 수 있도록 하고, 회전 교차로를 주행 중인 차량과 새로 상기 회전 교차로에 진입하려는 차량의 충돌 사고를 효과적으로 예방할 수 있도록 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 회전 교차로 주행 제어 방법은,

차량이 회전 교차로를 주행 중임을 인식하도록 구비된 위치인식부;

회전 교차로 주행 중, 상기 회전 교차로의 진입 가능 차량을 센싱하도록 차량 전방에 구비된 전방센서;

회전 교차로 주행 중, 후방에서 따르는 차량을 인식하도록 차량 후방에 구비된 후방센서;

상기 후방센서로 감지한 정보를 이용하여 상기 전방센서로 감지된 진입 가능 차량의 진입 가능 시점을 연산하는 제어부;

상기 연산된 진입 가능 시점 정보를 상기 진입 가능 차량에게 제공할 수 있도록 구비된 통신부;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 진입 가능 차량에게 경고할 수 있도록 구비된 경고수단을 더 포함하고;

상기 제어부는 상기 진입 가능 시점 이전에, 상기 진입 가능 차량이 상기 회전 교차로로 진입하려는 것을 상기 전방센서로 감지하면, 상기 경고수단을 구동하여, 진입 위험을 경고하도록 구성될 수 있다.

상기 제어부는 상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차의 직후방 및 측후방 차량이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점을 상기 진입 가능 시점으로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 제어부는 상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차의 직후방 및 측후방 차량이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점에, 상기 회전 교차로의 반경에 비례하는 제1가중치를 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정하도록 구성될 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1가중치 이외에, 상기 회전 교차로의 기상 상태에 따른 제2가중치를 더 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정하도록 구성될 수 있다.

또한, 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 제어방법은,

차량이 회전 교차로를 주행 중인지 판단하는 단계;

상기 회전 교차로를 주행 중이면, 전방에 상기 회전 교차로로 진입이 가능한 차량이 있는지 판단하는 단계;

상기 회전 교차로 주행 중, 자차 후방을 따르는 차량을 감지하는 단계;

상기 자차 후방을 따르는 차량의 정보를 이용하여 상기 진입 가능 차량의 진입 가능 시점을 연산하는 단계;

상기 연산된 진입 가능 시점을 상기 진입 가능 차량에게 제공하는 단계;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 차량이 회전 교차로를 주행 중인지 판단하는 단계에서는,

차량의 GPS 정보와 네비게이션 맵 정보를 사용하여, 자차의 GPS 위치 정보가 상기 맵 상의 회전 교차로 상에 위치하는 경우, 회전 교차로를 주행 중인 것으로 판단할 수 있다.

상기 연산된 진입 가능 시점 이전에, 상기 진입 가능 차량이 상기 회전 교차로로 진입하려는 것이 감지되면, 진입 위험을 경고하는 단계;

를 더 포함하여 구성될 수 있다.

상기 진입 위험을 경고하는 단계에서는, 시각적 경고수단과 청각적 경고수단 중 적어도 하나 이상과 차량간 통신수단을 이용하여, 진입 위험을 경고할 수 있다.

상기 진입 가능 차량의 진입 가능 시점을 연산하는 단계에서는,

상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차의 직후방 및 측후방 차량이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점을 상기 진입 가능 시점으로 판단할 수 있다.

상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차의 직후방 및 측후방 차량이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점에, 상기 회전 교차로의 반경에 비례하는 제1가중치를 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정할 수 있다.

상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차의 직후방 및 측후방 차량이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점에, 상기 회전 교차로의 반경에 비례하는 제1가중치와, 상기 회전 교차로의 기상 상태에 따른 제2가중치를 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정할 수 있다.

본 발명은 회전 교차로에 진입하려는 차량에게 적절한 진입 시점을 알려주어, 운전자에 의한 차량의 운전은 물론, 자율 주행 차량의 회전 교차로 자율 주행이 용이하고 안전하게 이루어질 수 있도록 하고, 회전 교차로를 주행 중인 차량과 새로 상기 회전 교차로에 진입하려는 차량의 충돌 사고를 효과적으로 예방할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템이 적용된 차량을 설명한 개념도,
도 2는 회전 교차로에서 본 발명이 적용되는 상황을 설명한 도면,
도 3은 본 발명에 따른 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 제어방법의 실시예를 도시한 순서도이다.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템의 실시예는, 차량(V)이 회전 교차로를 주행 중임을 인식하도록 구비된 위치인식부(1); 회전 교차로 주행 중, 상기 회전 교차로의 진입 가능 차량을 센싱하도록 차량(V) 전방에 구비된 전방센서(3); 회전 교차로 주행 중, 후방에서 따르는 차량(V1, V2)을 인식하도록 차량 후방에 구비된 후방센서(5); 상기 후방센서(5)로 감지한 정보를 이용하여 상기 전방센서(3)로 감지된 진입 가능 차량(V3)의 진입 가능 시점을 연산하는 제어부(7); 상기 연산된 진입 가능 시점 정보를 상기 진입 가능 차량(V3)에게 제공할 수 있도록 구비된 통신부(9)를 포함하여 구성된다.

즉, 본 발명의 회전 교차로 주행 제어 시스템은 회전 교차로를 주행하면서, 그 후방을 따라 주행하고 있는 차량(V1, V2)에 대한 정보까지 고려하여 연산된 진입 가능 시점에 대한 정보를, 새로이 상기 회전 교차로로 진입하려는 차량(V3)에게 제공할 수 있도록 함으로써, 상기 회전 교차로로 진입하려는 차량(V3)이 그 진입 시점을 정확하고 안전하게 판단하여 진입할 수 있도록 하고, 그에 따라 회전 교차로의 차량 진입 시 발생할 수 있는 충돌이나 접촉 사고 등을 방지할 수 있게 되는 것이다.

물론, 상기 회전 교차로로 진입하려는 차량(V3)은 상기한 바와 같이 회전 교차로를 주행하면서 상기 진입 가능 시점을 제공하는 차량(V)으로부터의 정보를 수신하여, 이를 바탕으로 상기 회전 교차로로 차량(V3)의 진입을 제어할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 위치인식부(1)는 차량(V)의 GPS(Global Positioning System) 정보와 네비게이션 맵 정보를 사용하여, 차량(V)의 GPS 위치 정보가 상기 맵 상의 회전 교차로 상에 위치하는 경우, 차량(V)이 회전 교차로를 주행 중인 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 전방센서(3)는 전방카메라나 전방레이더 등과 같은 장치가 사용될 수 있으며, 상기 후방센서(5)는 후방카메라나 후방레이더 등과 같은 장치가 사용될 수 있고, 이외에 차량(V)의 전 후방에 설치된 초음파센서나 라이다 등도 상기 전방센서(3) 및 후방센서(5)로 사용될 수 있을 것이다.

상기 통신부(9)는 전파 등을 이용하여 Vehicle to Vehicle 무선 통신을 구현할 수 있는 장치 등으로 구성되는 것이 바람직할 것이다.

한편, 본 실시예의 회전 교차로 주행 제어 시스템은, 상기 진입 가능 차량에게 경고할 수 있도록 구비된 경고수단을 더 포함하여 구성되고, 상기 제어부(7)는 상기 진입 가능 시점 이전에, 상기 진입 가능 차량이 상기 회전 교차로로 진입하려는 것을 상기 전방센서(3)로 감지하면, 상기 경고수단을 구동하여, 진입 위험을 경고하도록 구성된다.

여기서, 상기 경고수단은 청각적 경고수단의 일종인 차량의 경음기(11)나 시각적 경고수단으로 사용할 수 있는 헤드램프(13)로 구성될 수 있다.

즉, 상기 제어부(7)는 상기 회전 교차로의 진입 가능 차량이 상기 진입 가능 시점 이전에 회전 교차로로 진입하려는 움직임이 포착되면, 상기 경음기(11)를 울리거나 헤드램프(13)를 점등시켜 진입 위험을 경고할 수 있고, 보다 확실한 경고 효과를 얻기 위해 상기 경음기(11)와 헤드램프(13)를 모두 작동시킬 수도 있는 것이다.

물론, 상기한 바와 같은 경고수단을 통한 교차로 진입 위험의 경고는 해당 차량(V3)의 회전 교차로 진입을 막아, 사고의 발생을 방지하는 효과를 얻을 수 있다.

상기 제어부(7)는 상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차(V)가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차(V)의 직후방 및 측후방 차량(V1, V2)이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점을 상기 진입 가능 시점으로 판단하도록 구성된다.

여기서 '자차(V)'라는 표현은 본 발명을 설명하기 위해 본 발명이 적용된 차량을 의미하는 것으로서, 상기 직후방, 측후방 차량(V1, V2) 및 회전 교차로 진입 가능 차량(V3) 등과 명확히 구분하기 위하여 사용된 것이다.

한편, 여기서, 상기 '진입 가능차량(V3)'이라는 표현은 회전 교차로의 진입 지점으로 접근해 오는 차량과, 이미 진입 지점에서 대기하고 있는 차량을 모두 포함하는 의미로 사용된 것이다.

상기 차량들(V, V1, V2)이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점은 해당 차량의 주행속도와 해당 차량으로부터 상기 진입 지점까지의 거리를 이용하여 계산할 수 있다.

또한, 상기 제어부(7)는 상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차(V)가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차(V)의 직후방 및 측후방 차량(V1, V2)이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점에, 상기 회전 교차로의 반경에 비례하는 제1가중치를 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정하도록 구성될 수도 있다.

즉, 상기 회전 교차로를 주행 중인 차량(V, V1, V2)과 진입 가능 차량(V3) 사이의 직선 거리가 동일하더라도, 상기 회전 교차로의 반경이 클수록 해당 차량이 상기 진입 지점에 도달할 때까지 소요되는 시간이 길어지는 것이 일반적이므로, 이를 상기 제1가중치로 고려하여 상기 진입 가능 시점을 보다 정확히 산출하도록 하는 것이다.

또한, 상기 제어부(7)는 상기 제1가중치 이외에, 상기 회전 교차로의 기상 상태에 따른 제2가중치를 더 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정하도록 구성될 수도 있을 것이다.

즉, 회전 교차로의 기상 상태가 우천 상황이거나 어두운 야간 상황인 경우에는 상기 회전 교차로를 주행 중인 차량(V, V1, V2)이 상기 진입 지점에 도달할 때까지 소요되는 시간이 길어질 여지가 많으므로, 이를 상기 제2가중치로 고려하여 상기 진입 가능 시점을 보다 정확히 산출할 수 있도록 하는 것이다.

따라서, 상기 제1가중치와 제2가중치는 각각 상기한 바와 같은 기술적 취지에 따라 다수의 실험 및 해석에 의해 적절한 값이 설계적으로 결정될 수 있는 것이다.

도 3을 참조하면, 본 발명 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 제어방법은, 차량(V)이 회전 교차로를 주행 중인지 판단하는 단계(S10); 상기 회전 교차로를 주행 중이면, 전방에 상기 회전 교차로로 진입이 가능한 차량(V3)이 있는지 판단하는단계(S20); 상기 회전 교차로 주행 중, 자차(V) 후방을 따르는 차량(V1, V2)을 감지하는 단계(S30); 상기 자차(V) 후방을 따르는 차량(V1, V2)의 정보를 이용하여 상기 진입 가능 차량(V3)의 진입 가능 시점을 연산하는단계(S40); 상기 연산된 진입 가능 시점을 상기 진입 가능 차량(V3)에게 제공하는 단계(S50)를 포함하여 구성된다.

상기 차량(V)이 회전 교차로를 주행 중인지 판단하는 단계(S10)에서는, 차량(V)의 GPS 정보와 네비게이션 맵 정보를 사용하여, 자차(V)의 GPS 위치 정보가 상기 맵 상의 회전 교차로 상에 위치하는 경우, 회전 교차로를 주행 중인 것으로 판단할 수 있다.

상기 연산된 진입 가능 시점 이전에, 상기 진입 가능 차량(V3)이 상기 회전 교차로로 진입하려는 것이 감지되면, 진입 위험을 경고하는 단계(S60)를 더 수행할 수 있다.

상기 진입 위험을 경고하는 단계(S60)에서는, 시각적 경고수단과 청각적 경고수단 중 적어도 하나 이상과 차량간 통신수단을 이용하여, 진입 위험을 경고할 수 있다.

즉, 시각적 경고수단인 헤드램프(13)를 점등 또는 점멸시키거나, 청각적 경고수단인 경음기(11)를 작동시켜, 상기 회전 교차로로 진입하려는 차량에게 위험성을 경고하면서, 동시에 차량간 무선 통신수단 등으로도 위험 상황임을 경고하도록 하는 것이다.

상기 진입 가능 차량(V3)의 진입 가능 시점을 연산하는 단계(S40)에서는, 상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차(V)가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차(V)의 직후방 및 측후방 차량(V1, V2)이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점을 상기 진입 가능 시점으로 판단할 수 있다.

또한, 상기 진입 가능 차량(V3)의 진입 가능 시점을 연산하는 단계(S40)에서는, 상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차(V)가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차(V)의 직후방 및 측후방 차량(V1, V2)이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점에, 상기 회전 교차로의 반경에 비례하는 제1가중치를 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정하도록 할 수 있다.

또한, 상기 진입 가능 차량의 진입 가능 시점을 연산하는 단계(S40)에서는, 상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차(V)가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차(V)의 직후방 및 측후방 차량(V1, V2)이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점에, 상기 회전 교차로의 반경에 비례하는 제1가중치와, 상기 회전 교차로의 기상 상태에 따른 제2가중치를 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정하도록 할 수 있다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

V; 차량
V1; 직후방 차량
V2; 측후방 차량
V3; 진입 가능 차량
1; 위치인식부
3; 전방센서
5; 후방센서
7; 제어부
9; 통신부
11; 경음기
13; 헤드램프

Claims

차량이 회전 교차로를 주행 중임을 인식하도록 구비된 위치인식부;
회전 교차로 주행 중, 상기 회전 교차로의 진입 가능 차량을 센싱하도록 차량 전방에 구비된 전방센서;
회전 교차로 주행 중, 후방에서 따르는 차량을 인식하도록 차량 후방에 구비된 후방센서;
상기 후방센서로 감지한 정보를 이용하여 상기 전방센서로 감지된 진입 가능 차량의 진입 가능 시점을 연산하는 제어부;
상기 연산된 진입 가능 시점 정보를 상기 진입 가능 차량에게 제공할 수 있도록 구비된 통신부;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 진입 가능 차량에게 경고할 수 있도록 구비된 경고수단을 더 포함하고;
상기 제어부는 상기 진입 가능 시점 이전에, 상기 진입 가능 차량이 상기 회전 교차로로 진입하려는 것을 상기 전방센서로 감지하면, 상기 경고수단을 구동하여, 진입 위험을 경고하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는 상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차의 직후방 및 측후방 차량이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점을 상기 진입 가능 시점으로 판단하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는 상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차의 직후방 및 측후방 차량이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점에, 상기 회전 교차로의 반경에 비례하는 제1가중치를 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템.
청구항 4에 있어서,
상기 제어부는 상기 제1가중치 이외에, 상기 회전 교차로의 기상 상태에 따른 제2가중치를 더 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템.
차량이 회전 교차로를 주행 중인지 판단하는 단계;
상기 회전 교차로를 주행 중이면, 전방에 상기 회전 교차로로 진입이 가능한 차량이 있는지 판단하는 단계;
상기 회전 교차로 주행 중, 자차 후방을 따르는 차량을 감지하는 단계;
상기 자차 후방을 따르는 차량의 정보를 이용하여 상기 진입 가능 차량의 진입 가능 시점을 연산하는 단계;
상기 연산된 진입 가능 시점을 상기 진입 가능 차량에게 제공하는 단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 제어방법.
청구항 6 있어서,
상기 차량이 회전 교차로를 주행 중인지 판단하는 단계에서는,
차량의 GPS 정보와 네비게이션 맵 정보를 사용하여, 자차의 GPS 위치 정보가 상기 맵 상의 회전 교차로 상에 위치하는 경우, 회전 교차로를 주행 중인 것으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 제어방법.
청구항 6에 있어서,
상기 연산된 진입 가능 시점 이전에, 상기 진입 가능 차량이 상기 회전 교차로로 진입하려는 것이 감지되면, 진입 위험을 경고하는 단계;
를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 제어방법.
청구항 8에 있어서,
상기 진입 위험을 경고하는 단계에서는, 시각적 경고수단과 청각적 경고수단 중 적어도 하나 이상과 차량간 통신수단을 이용하여, 진입 위험을 경고하는 것
을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 제어방법.
청구항 6에 있어서,
상기 진입 가능 차량의 진입 가능 시점을 연산하는 단계에서는,
상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차의 직후방 및 측후방 차량이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점을 상기 진입 가능 시점으로 판단하는 것
을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 제어방법.
청구항 6에 있어서,
상기 진입 가능 차량의 진입 가능 시점을 연산하는 단계에서는,
상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차의 직후방 및 측후방 차량이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점에, 상기 회전 교차로의 반경에 비례하는 제1가중치를 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정하는 것
을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 제어방법.
청구항 6에 있어서,
상기 진입 가능 차량의 진입 가능 시점을 연산하는 단계에서는,
상기 회전 교차로의 진입 지점을 자차가 통과할 것으로 예상되는 시점과, 자차의 직후방 및 측후방 차량이 상기 진입 지점을 통과할 것으로 예상되는 시점들 중 가장 늦은 시점에, 상기 회전 교차로의 반경에 비례하는 제1가중치와, 상기 회전 교차로의 기상 상태에 따른 제2가중치를 더하여, 상기 진입 가능 시점을 결정하는 것
을 특징으로 하는 차량의 회전 교차로 주행 제어 시스템 제어방법.