JP7193234B2 - 物体検出装置、物体検出システム - Google Patents

物体検出装置、物体検出システム Download PDF

Info

Publication number
JP7193234B2
JP7193234B2 JP2018018868A JP2018018868A JP7193234B2 JP 7193234 B2 JP7193234 B2 JP 7193234B2 JP 2018018868 A JP2018018868 A JP 2018018868A JP 2018018868 A JP2018018868 A JP 2018018868A JP 7193234 B2 JP7193234 B2 JP 7193234B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
detection
range
radiation
object detection
wave
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018018868A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2019138636A (ja
Inventor
正光 錦戸
幸年 金山
直 橋本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kyocera Corp
Original Assignee
Kyocera Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kyocera Corp filed Critical Kyocera Corp
Priority to JP2018018868A priority Critical patent/JP7193234B2/ja
Priority to CN201980011524.1A priority patent/CN111699405A/zh
Priority to US16/967,718 priority patent/US11846698B2/en
Priority to PCT/JP2019/003876 priority patent/WO2019156025A1/ja
Priority to EP19750761.9A priority patent/EP3751310A4/en
Publication of JP2019138636A publication Critical patent/JP2019138636A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7193234B2 publication Critical patent/JP7193234B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/52007—Means for monitoring or calibrating involving adjustment of transmitted power
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4008—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters
    • G01S7/4013—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters involving adjustment of the transmitted power

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Description

本発明は、物体検出装置、物体検出システムに関する。
従来、ミリ波を放射してその反射波を検出することで物体を検出する物体検出装置が知られている（例えば、特許文献１）。
特開２０１３－５７５８４号公報
このような物体検出装置において、物体検出処理の対象となる範囲（検出対象範囲）を変更することは有益である。また、ミリ波に限られず、電磁波または超音波などの検出波を放射してその反射波を検出することで物体を検出する装置においても、検出対象範囲を変更することは有益である。
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、物体の検出対象範囲を変更することにある。
上記課題を解決するため、本発明に係る物体検出装置は、検出波を放射する放射部と、前記検出波の反射波を検出する検出部と、前記反射波の到来方向および飛行距離を推定する制御部と、を備え、前記制御部は、前記到来方向および前記飛行距離が検出対象範囲に含まれる場合のみ、前記反射波の検出結果に対して物体検出処理を行う。
本発明によれば、物体の検出対象範囲を変更することができる。
本開示の一実施形態に係る物体検出システムの機能構成を模式的に示すブロック図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置の移動体への取り付け例を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置の移動体への取り付け例を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置の移動体への取り付け例を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出波の放射領域を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出波の放射領域を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出波の放射領域を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出対象範囲を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出対象範囲を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出対象範囲を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、第１の検出対象範囲を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、第２の検出対象範囲を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出波の放射領域を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出波の放射領域を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出波の放射領域を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出動作を説明するためのフローチャートである。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出対象範囲を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出対象範囲を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出対象範囲を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出対象範囲を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出対象範囲を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出対象範囲を示す図である。 本開示の一実施形態に係る物体検出システムにおいて、物体検出装置による検出対象範囲を示す図である。
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１に示すように、本開示の一実施形態に係る物体検出システム１は、制御装置１０、第１の物体検出装置１００ａおよび第２の物体検出装置１００ｂを含む。図１においては、第１の物体検出装置１００ａについてのみ詳細な構成を示し、第２の物体検出装置１００ｂについては詳細な構成を省略して示している。
第１の物体検出装置１００ａおよび第２の物体検出装置１００ｂは、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ＲａｎｇｉｎｇまたはＬａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏn ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダー、超音波センサ、単眼カメラ、ステレオカメラ、赤外線カメラまたは暗視カメラなどを構成する。
図１に示すように、第１の物体検出装置１００ａは、サブ制御部１０１ａ、サブ記憶部１０２ａ、サブ通信部１０３ａ、放射部１０４ａ、放射領域調整部１０５ａ、検出部１０６ａを含む。
サブ制御部１０１ａは、第１の物体検出装置１００ａ全体を制御および管理するプロセッサを含む。サブ制御部１０１ａは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサを含む。サブ制御部１０１ａは、放射部１０４ａが放射する検出波の放射範囲を決定する。サブ制御部１０１ａは、放射部１０４ａが放射した検出波および検出部１０６ａが検出したその反射波に関する情報に基づいて物体検出処理を行う。
記憶部１０２ａは、半導体メモリまたは磁気メモリなどを含んで構成され、第１の物体検出装置１０１ａを制御するための各種データおよび各種プログラムを記憶すると共にワークメモリとしても機能する。
サブ通信部１０３ａは、制御装置１０、第２の物体検出装置１００ｂまたは外部装置と有線通信または無線通信を行うことにより、それらと各種データの送受信を行う。
放射部１０４ａは、電磁波または超音波などの検出波を放射する。放射部１０４ａは、例えば、電磁波として、可視光、赤外光、紫外光、電波、マイクロ波、ミリ波またはサブミリ波を放射する。
放射範囲調整部１０５ａは、サブ制御部１０１ａが決定した放射範囲に従って、放射部１０４ａから放射される検出波の放射範囲を調整する。放射範囲調整部１０５ａは、例えば、アンテナの物理的な形状、レンズ、ミラーまたは超音波送信素子の物理的な形状により検出波の放射範囲を調整する。
検出部１０６ａは、放射部１０４ａから放射された検出波の反射波を検出する。
本開示の実施形態に係る物体検出システム１において、第１の物体検出装置１００ａ、第２の物体検出装置１００ｂは同じ構成であるため、第２の物体検出装置１００ｂについては詳細な構成の説明を省略する。
以下では、第１の物体検出装置１００ａおよび第２の物体検出装置１００ｂをそれぞれ区別しない場合、それらを総称して物体検出装置１００とする。また、以下では、第２の物体検出装置１００ｂにおける第１の物体検出装置１００ａに相当する構成部については、第１の物体検出装置１００ａにおける各構成部に付している符号ａを符号ｂに代えて記載する。尚、第１の物体検出装置１００ａおよび第２の物体検出装置１００ｂにおける互いに相当する構成部をそれぞれ区別しない場合には、符号ａおよび符号ｂを省略して記載する。
図１に示すように、制御装置１０は、メイン制御部１１、メイン記憶部１２、メイン通信部１３を含む。
メイン制御部１１は、物体検出システム１全体を制御および管理するプロセッサを含む。メイン制御部１１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサを含む。メイン制御部１１は、サブ制御部１０１ａおよびサブ制御部１０１ｂに代わって物体の物体検出処理を行ってもよい。
メイン記憶部１２は、半導体メモリまたは磁気メモリなどを含んで構成され、電磁波検出システム１を制御するための各種データおよび各種プログラムを記憶すると共にワークメモリとしても機能する。
メイン通信部１３は、各物体検出装置１００または外部装置と有線通信または無線通信を行うことにより、それらと各種データの送受信を行う。
図２、図３および図４に示すように、本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、第１の物体検出装置１００ａおよび第２の物体検出装置１００ｂはそれぞれ、移動体Ｚの左右のサイドミラーに取り付けられている。尚、本開示の一実施形態において、移動体Ｚは車両であるが、これに限られない。
図５、図６および図７に示すように、本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、第１の物体検出装置１００ａおよび第２の物体検出装置１００ｂはそれぞれ、移動体Ｚの右側面および左側面に向けて検出波を放射する。図５、図６および図７において、ＡおよびＢが示す領域はそれぞれ、第１の物体検出装置１００ａおよび第２の物体検出装置１００ｂによる検出波の放射範囲である。
図８、図９および図１０に示すように、本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、第１の物体検出装置１００ａおよび第２の物体検出装置１００ｂはそれぞれ、物体の物体検出処理を行う対象となる範囲（検出対象範囲）の切り出しを行ってもよい。図８、図９および図１０において、符号ａおよび符号ｂが示す領域はそれぞれ、第１の物体検出装置１００ａおよび第２の物体検出装置１００ｂにより切り出された検出対象範囲である。
検出対象範囲の切り出しとは、物体検出装置１００が放射した検出波の反射波の検出可能範囲から、検出対象範囲を切り出すことである。すなわち、本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、物体検出装置１００は、検出対象範囲以外の物体については物体の物体検出処理を行わなくてもよい。
本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、第１の物体検出装置１００ａの検出対象範囲（第１の検出対象範囲Ｓａ）および第２の物体検出装置１００ｂの検出対象範囲（第２の検出対象範囲Ｓｂ）はそれぞれ、物体検出装置１００毎に予め設定されている。第１の検出対象範囲Ｓａおよび第２の検出対象範囲Ｓｂはそれぞれ、例えば、サブ記憶部１０２ａおよびサブ記憶部１０２ｂに記憶されている。尚、第１の物体検出装置１００ａの検出対象範囲および第２の物体検出装置１００ｂの検出対象範囲は共通のものであってもよい。
図１１に示すように、本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、第１の検出対象範囲Ｓａは、θａ（ｒａｄ）、φａ（ｒａｄ）およびＲａ（ｍ）の組み合わせで定義される。また、図１２に示すように、本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、第２の検出対象範囲Ｓｂは、θｂ（ｒａｄ）、φｂ（ｒａｄ）およびＲｂ（ｍ）の組み合わせで定義される。
図１１に示すθａ（ｒａｄ）、φａ（ｒａｄ）およびＲａ（ｍ）はそれぞれ、図１３および図１４に示すように、第１の物体検出装置１００ａと点Ｐａとを結ぶ線分Ｌａと基準線Ｍａとのなす角のうち水平方向の角度、線分Ｌａと基準線Ｍａとのなす角のうち垂直方向の角度、および線分Ｌａの長さである。尚、角度θａ（ｒａｄ）、角度φａ（ｒａｄ）により、第１の物体検出装置１００ａから見た点Ｐａの方向が定義される。
図１２に示すθｂ（ｒａｄ）、φｂ（ｒａｄ）およびＲｂ（ｍ）はそれぞれ、図１３および図１５に示すように、第１の物体検出装置１００ｂと点Ｐｂとを結ぶ線分Ｌｂと基準線Ｍｂとのなす角のうち水平方向の角度、線分Ｌｂと基準線Ｍｂとのなす角のうち垂直方向の角度、および線分Ｌｂの長さである。尚、角度θｂ（ｒａｄ）、角度φｂ（ｒａｄ）により、第２の物体検出装置１００ｂから見た点Ｐｂの方向が定義される。
図１６を参照して、物体検出装置１００が検出波を放射してから検出結果を出力するまでの処理（物体検出動作）を説明する。
サブ制御部１０１は、検出対象範囲に基づいて検出波の放射範囲を決定して放射範囲調整部１０５に通知する（Ｓ１６０１）。
放射範囲調整部１０５は、Ｓ１６０１の処理でサブ制御部１０１から通知された放射範囲に従って、放射部１０４から放射される検出波の放射範囲を調整する（Ｓ１６０２）。放射部１０４は、検出波を放射する（Ｓ１６０３）。
検出部１０６は、放射部１０４から放射された検出波の反射波を検出して検出結果をサブ制御部１０１に通知する（Ｓ１６０４）。サブ制御部１０１は、Ｓ１６０４の処理で検出部１０６から通知された検出結果に基づいて、検出された反射波の到来方向および飛行距離を推定する（Ｓ１６０５）。
サブ制御部１０１は、Ｓ１６０５の処理で推定した到来方向および飛行距離が検出対象範囲内であるか否かを判定する（Ｓ１６０６）。
サブ制御部１０１は、Ｓ１６０６の処理で検出対象範囲内ではないと判定した場合（Ｓ１６０６／ＮＯ）、上記検出結果を物体検出処理の対象から除外し（Ｓ１６０７）、検出対象範囲内であると判定した場合（Ｓ１６０６／ＹＥＳ）、上記検出結果を物体検出処理の対象として抽出する（Ｓ１６０８）。
サブ制御部１０１は、上記検出結果に基づいて、Ｓ１６０８の処理で抽出した対象の反射波の強度値を推定する（Ｓ１６０９）。
サブ制御部１０１は、Ｓ１６０９の処理で推定した強度値が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１６１０）。所定値は、予め設定された任意の値であり、例えば、メイン記憶部１２またはサブ記憶部１０２に記憶されている。
サブ制御部１０１は、Ｓ１６１０の処理で所定値以上ではないと判定した場合（Ｓ１６１０／ＮＯ）、その対象をノイズとして処理し（Ｓ１６１１）、所定値以上であると判定した場合（Ｓ１６１０／ＹＥＳ）、物体として検出し（Ｓ１６１２）、物体の検出結果を出力して（Ｓ１６１３）、物体検出動作を終了する。尚、Ｓ１６０９～Ｓ１６１２の少なくともいずれかの処理が物体検出処理である。
本開示の一実施形態に係る物体検出システム１は、サブ制御部１０１は、検出対象範囲に基づいて放射範囲を決定してもよい。例えば、サブ制御部１０１は、検出対象範囲を含むように放射範囲を決定してもよいし、検出対象範囲と放射範囲とが互いに最も多く重複するように放射範囲を決定してもよい。
本開示の一実施形態に係る物体検出システム１は、サブ制御部１０１は、検出対象範囲に基づいて放射範囲を変更してもよい。例えば、サブ制御部１０１は、図８、図９および図１０に示す放射範囲を、図１７、図１８および図１９に示す放射範囲へと変更してもよい。
本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、サブ制御部１０１は、図２０に示すように、移動体Ｚの進行方向に基づいて検出対象範囲を決定してもよい。
本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、サブ制御部１０１は、図２１に示すように、移動体Ｚが進行する走行レーンの位置に基づいて検出対象範囲を決定してもよい。
本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、サブ制御部１０１は、図２２に示すように、移動体Ｚが進行する走行レーンの形状に基づいて検出対象範囲を決定してもよい。
本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、サブ制御部１０１は、図２３に示すように、移動体Ｚが進行する走行レーンの隣接レーンの形状に基づいて検出対象範囲を決定してもよい。
サブ制御部１０１は、例えば、移動体Ｚの操舵角、ジャイロセンサおよび加速度センサなどのセンサ情報、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）情報および地図情報の少なくともいずれかに基づいて、移動体Ｚの進行方向、移動体Ｚの進行レーンの形状またはその隣接レーンの形状を推定してもよい。
本開示の一実施形態に係る物体検出システム１において、制御装置１０と第１の物体検出装置１００ａおよび第２の物体検出装置１００ｂとは別々の装置であるが、第１の物体検出装置１００ａまたは第２の物体検出装置１００ｂのうちいずれかの物体検出装置１００が制御装置１０の機能を含んでもよい。
本開示の一実施形態に係る物体検出システム１は、物体検出装置１００を１以上含んでいればよい。
１ 物体検出システム
１０ 制御装置
１１ メイン制御部
１２ メイン記憶部
１３ メイン通信部
１００ａ 第１の物体検出装置
１００ｂ 第２の物体検出装置
１０１ａ サブ制御部
１０２ａ サブ記憶部
１０３ａ サブ通信部
１０４ａ 放射部
１０５ａ 放射範囲調整部
１０６ａ 検出部
Ｚ 移動体

Claims (8)

  1. 検出波を放射する放射部と、
    前記検出波の反射波を検出する検出部と、
    前記反射波の到来方向および飛行距離を推定する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記到来方向および前記飛行距離があらかじめ設定された検出対象範囲に含まれる場合のみ、前記反射波の検出結果に対して物体検出処理を行い、
    前記制御部は、前記検出対象範囲に基づいて、前記検出波の、前記放射部により垂直方向において放射される角度範囲である放射範囲を決定する処理を行い、
    前記放射範囲を決定する処理は、前記放射範囲が前記検出対象範囲の上端水平面よりも高い位置まで広がっている場合に、前記放射部により前記検出対象範囲の上端水平面に対して最も大きい角度で斜め上方に放射される検出波の放射角度が減少して、前記検出対象範囲と前記放射範囲とが互いに重複する割合が増加するように前記放射範囲を変更する処理を含む、
    物体検出装置。
  2. 前記制御部は、前記検出対象範囲を含むように前記放射範囲を決定する、
    請求項１に記載の物体検出装置。
  3. 前記制御部は、前記検出対象範囲と前記放射範囲とが互いに最も多く重複するように前記放射範囲を決定する、
    請求項１または２に記載の物体検出装置。
  4. 移動体に搭載され、
    前記放射部は、前記移動体の右側面または左側面に沿って、決定された前記放射範囲で前記検出波を放射する、
    請求項１乃至３いずれか１項に記載の物体検出装置。
  5. 前記制御部は、前記反射波の強度値が所定強度値以上の場合、前記到来方向の前記飛行距離に物体を検出する、
    請求項１乃至４いずれか１項に記載の物体検出装置。
  6. 前記検出波は、電磁波または超音波を含む、
    請求項１乃至５いずれか１項に記載の物体検出装置。
  7. 検出波を放射する放射部と、
    前記検出波の反射波を検出する検出部と、
    前記反射波の到来方向および飛行距離を推定する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記到来方向および前記飛行距離があらかじめ設定された検出対象範囲に含まれる場合のみ、前記反射波の検出結果に対して物体検出処理を行い、
    前記制御部は、前記検出対象範囲に基づいて、前記検出波の、前記放射部により垂直方向において放射される角度範囲である放射範囲を決定する処理を行い、
    前記放射範囲を決定する処理は、前記放射範囲が前記検出対象範囲の上端水平面よりも高い位置まで広がっている場合に、前記放射部により前記検出対象範囲の上端水平面に対して最も大きい角度で斜め上方に放射される検出波の放射角度が減少して、前記検出対象範囲と前記放射範囲とが互いに重複する割合が増加するように前記放射範囲を変更する処理を含む、
    物体検出システム。
  8. 検出波を放射する放射部と、
    前記検出波の反射波を検出する検出部と、
    前記反射波の到来方向および飛行距離を推定するサブ制御部と、
    前記到来方向および前記飛行距離があらかじめ設定された検出対象範囲に含まれる場合のみ、前記反射波の検出結果に対して物体検出処理を行うメイン制御部と、
    を備え、
    前記サブ制御部は、前記検出対象範囲に基づいて、前記検出波の、前記放射部により垂直方向において放射される角度範囲である放射範囲を決定する処理を行い、
    前記放射範囲を決定する処理は、前記放射範囲が前記検出対象範囲の上端水平面よりも高い位置まで広がっている場合に、前記放射部により前記検出対象範囲の上端水平面に対して最も大きい角度で斜め上方に放射される検出波の放射角度が減少して、前記検出対象範囲と前記放射範囲とが互いに重複する割合が増加するように前記放射範囲を変更する処理を含む、
    物体検出システム。
JP2018018868A 2018-02-06 2018-02-06 物体検出装置、物体検出システム Active JP7193234B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018018868A JP7193234B2 (ja) 2018-02-06 2018-02-06 物体検出装置、物体検出システム
CN201980011524.1A CN111699405A (zh) 2018-02-06 2019-02-04 物体检测装置以及物体检测系统
US16/967,718 US11846698B2 (en) 2018-02-06 2019-02-04 Object detection apparatus and object detection system
PCT/JP2019/003876 WO2019156025A1 (ja) 2018-02-06 2019-02-04 物体検出装置および物体検出システム
EP19750761.9A EP3751310A4 (en) 2018-02-06 2019-02-04 OBJECT DETECTION DEVICE AND OBJECT DETECTION SYSTEM

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018018868A JP7193234B2 (ja) 2018-02-06 2018-02-06 物体検出装置、物体検出システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019138636A JP2019138636A (ja) 2019-08-22
JP7193234B2 true JP7193234B2 (ja) 2022-12-20

Family

ID=67547985

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018018868A Active JP7193234B2 (ja) 2018-02-06 2018-02-06 物体検出装置、物体検出システム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11846698B2 (ja)
EP (1) EP3751310A4 (ja)
JP (1) JP7193234B2 (ja)
CN (1) CN111699405A (ja)
WO (1) WO2019156025A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022122196A (ja) * 2021-02-09 2022-08-22 株式会社アイシン 物体検出装置及び移動体制御装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000315299A (ja) 1999-05-06 2000-11-14 Nissan Motor Co Ltd 先行車認識装置
WO2012164729A1 (ja) 2011-06-02 2012-12-06 トヨタ自動車株式会社 車両用視界支援装置
JP2015078925A (ja) 2013-10-17 2015-04-23 株式会社デンソー 周辺監視装置及び周辺監視システム
JP2017150902A (ja) 2016-02-23 2017-08-31 株式会社Ｉｈｉエアロスペース 車載レーザレーダ装置
JP2017219502A (ja) 2016-06-10 2017-12-14 株式会社リコー 物体検出装置、センシング装置及び移動体装置

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0216484A (ja) * 1988-07-04 1990-01-19 Nissan Motor Co Ltd 車両用レーダ装置
JP2910377B2 (ja) * 1992-01-20 1999-06-23 日産自動車株式会社 車両用レーダ装置
JPH09178849A (ja) * 1995-12-25 1997-07-11 Toyota Motor Corp 車載レーダ装置
JP3114849B2 (ja) * 1995-12-25 2000-12-04 本田技研工業株式会社 車両用障害物検知装置の検知範囲調整機構
US6025796A (en) * 1996-12-09 2000-02-15 Crosby, Ii; Robert G. Radar detector for pre-impact airbag triggering
US7852462B2 (en) * 2000-05-08 2010-12-14 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular component control methods based on blind spot monitoring
AU2001290533A1 (en) * 2000-08-16 2002-02-25 Raytheon Company Automotive radar systems and techniques
US6707419B2 (en) * 2000-08-16 2004-03-16 Raytheon Company Radar transmitter circuitry and techniques
US6838981B2 (en) * 2003-03-28 2005-01-04 Visteon Global Technologies, Inc. Stopped object filtering for side object detection system
DE10352800A1 (de) * 2003-11-12 2005-06-23 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Detektion von bewegten Objekten
DE102004048013A1 (de) * 2004-10-01 2006-04-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung
US7495550B2 (en) * 2005-12-28 2009-02-24 Palo Alto Research Center Incorporated Method and apparatus for rear-end collision warning and accident mitigation
US20080018523A1 (en) * 2006-07-18 2008-01-24 Kelly Jr Thomas M Method and system for radar processing
US7830243B2 (en) * 2007-02-02 2010-11-09 Chrysler Group Llc Dual mode vehicle blind spot system
US20080306666A1 (en) * 2007-06-05 2008-12-11 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for rear cross traffic collision avoidance
US8552848B2 (en) * 2007-08-16 2013-10-08 Ford Global Technologies, Llc System and method for combined blind spot detection and rear crossing path collision warning
JP5697904B2 (ja) * 2010-06-16 2015-04-08 株式会社豊田中央研究所 レーダ装置及び検知方法
JP5435172B2 (ja) * 2011-04-20 2014-03-05 トヨタ自動車株式会社 車両用周辺警戒装置
US9318023B2 (en) * 2011-08-31 2016-04-19 GM Global Technology Operations LLC System and method for collision avoidance maneuver path determination with jerk limit
JP5558440B2 (ja) 2011-09-08 2014-07-23 三菱電機株式会社 物体検出装置
KR101512659B1 (ko) * 2011-09-26 2015-04-16 도요타 지도샤（주） 후측방 접근 경보 장치
JP6116126B2 (ja) * 2012-03-29 2017-04-19 パナソニック株式会社 レーダ装置
JP6027365B2 (ja) * 2012-07-30 2016-11-16 富士通テン株式会社 レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法
DE102012022276A1 (de) * 2012-11-14 2014-05-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Warnung vor Querverkehr bei Ausparksituationen
JP6387786B2 (ja) * 2014-10-22 2018-09-12 株式会社デンソー 超音波式物体検知装置
JP6245140B2 (ja) * 2014-10-27 2017-12-13 株式会社デンソー 対象物識別装置、運転支援システム、車両および対象物識別方法
JP2017125702A (ja) * 2016-01-12 2017-07-20 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
US10351129B2 (en) * 2017-01-13 2019-07-16 Ford Global Technologies, Llc Collision mitigation and avoidance
US11127297B2 (en) * 2017-07-17 2021-09-21 Veoneer Us, Inc. Traffic environment adaptive thresholds

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000315299A (ja) 1999-05-06 2000-11-14 Nissan Motor Co Ltd 先行車認識装置
WO2012164729A1 (ja) 2011-06-02 2012-12-06 トヨタ自動車株式会社 車両用視界支援装置
JP2015078925A (ja) 2013-10-17 2015-04-23 株式会社デンソー 周辺監視装置及び周辺監視システム
JP2017150902A (ja) 2016-02-23 2017-08-31 株式会社Ｉｈｉエアロスペース 車載レーザレーダ装置
JP2017219502A (ja) 2016-06-10 2017-12-14 株式会社リコー 物体検出装置、センシング装置及び移動体装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019138636A (ja) 2019-08-22
EP3751310A1 (en) 2020-12-16
US20210041551A1 (en) 2021-02-11
WO2019156025A1 (ja) 2019-08-15
EP3751310A4 (en) 2021-11-03
CN111699405A (zh) 2020-09-22
US11846698B2 (en) 2023-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102456896B1 (ko) 지도, 차량 상태, 및 환경에 맞게 센서 방출 전력의 조정
US11099262B2 (en) Distance sensor, and calibration method performed by device and system including the distance sensor
US10509121B2 (en) Dynamic range setting for vehicular radars
US11960028B2 (en) Determining specular reflectivity characteristics using LiDAR
JP6791718B2 (ja) 通信装置、車載システムおよび通信方法
EP2529975A2 (en) Light distribution pattern control using object detection and electrowetting lenses
JPWO2018021457A1 (ja) 移動体誘導システム、移動体、誘導装置およびコンピュータプログラム
US11256013B2 (en) Dynamic matrix filter for vehicle image sensor
US20200191921A1 (en) Lidar 3d design using a polygon mirror
KR101840628B1 (ko) 전방향 장애물 감지 장치, 이를 이용한 자율 이동 로봇 및 자율 이동 로봇의 장애물 감지 방법
JP7193234B2 (ja) 物体検出装置、物体検出システム
KR20210072225A (ko) 자율주행 차량의 원거리와 근거리 주변 환경 감지시스템
JP2018017716A (ja) モバイルナビゲーション方法及びシステム
US20230090576A1 (en) Dynamic control and configuration of autonomous navigation systems
JP2015138384A (ja) 接近車両検出システム
KR20150098439A (ko) 레이더 기반 종방향 차량 검지 장치 및 방법
WO2018088991A1 (en) Lidar system providing a conic scan
US20240107635A1 (en) Radiant heater for defogging lidar aperture window
KR20180081007A (ko) 광각 라이더 장치 및 이의 동작 방법
US20230213623A1 (en) Systems and methods for scanning a region of interest using a light detection and ranging scanner
KR20240057029A (ko) 라이다 장치
WO2020202559A1 (ja) 自律移動体の移動支援装置、自律移動体、および地図情報配信装置
US20200217954A1 (en) Systems and methods for a configurable sensor system
WO2024063918A1 (en) Radiant heater for defogging lidar aperture window
JP2002274302A (ja) 障害物検知システム

Legal Events

Date Code Title Description
RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20181030

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200710

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210810

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211008

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220315

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220502

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220906

RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20221018

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221102

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221122

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221208

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7193234

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150