JP2015078925A - 周辺監視装置及び周辺監視システム - Google Patents
周辺監視装置及び周辺監視システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015078925A JP2015078925A JP2013216626A JP2013216626A JP2015078925A JP 2015078925 A JP2015078925 A JP 2015078925A JP 2013216626 A JP2013216626 A JP 2013216626A JP 2013216626 A JP2013216626 A JP 2013216626A JP 2015078925 A JP2015078925 A JP 2015078925A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- group
- distance measuring
- specifying unit
- ranging sensor
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 201
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 72
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 138
- 230000008569 process Effects 0.000 description 133
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 87
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 72
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 36
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 32
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 208000020329 Zika virus infectious disease Diseases 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】自らに対する相対位置が一定の位置に定まる基準対象が存在する方位が検知範囲に含まれる測距センサ11aと、測距センサ11aと一部重複する検知範囲を有する測距センサ11bとの検知範囲の重複領域に存在する物体についての、第1位置特定部271で特定した車両直交座標系上の位置と第2位置特定部272で特定した車両直交座標系上の位置とのずれから、測距センサ11bの検知軸のずれを判断する。
【選択図】図1
Description
以下、実施形態1について図面を用いて説明する。図1は、実施形態1における周辺監視システム100の概略的な構成の一例を示すブロック図である。図1に示す周辺監視システム100は、車両やロボットといった移動体に搭載されるものであり、センサユニット1a〜1d、及び監視用ECU2を含んでいる。本実施形態では、周辺監視システム100が自動車に搭載される場合を例に挙げて以降の説明を行う。
以上、本発明の実施形態1を説明したが、本発明は上述の実施形態1に限定されるものではなく、次の実施形態2も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この次の実施形態2について図面を用いて説明を行う。図20は、実施形態2における周辺監視システム200の概略的な構成の一例を示すブロック図である。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
Claims (11)
- 検知軸を中心とした検知範囲を有する測距センサ(11)を用いて、前記検知範囲に存在する物体の位置を特定する周辺監視装置(2、2a)であって、
自らに対する相対位置が一定の位置に定まる基準対象が存在する方位が前記検知範囲に含まれる前記測距センサである第1群測距センサ(11a、11c)の測定結果から、この第1群測距センサの検知範囲に存在する物体の位置を特定する第1群位置特定部(271、273)と、
前記第1群測距センサと一部重複する検知範囲を有する前記測距センサである第2群測距センサ(11b、11d)の測定結果から、この第2群測距センサの検知範囲に存在する物体の位置を特定する第2群位置特定部(272、274)と、
前記第1群測距センサと前記第2群測距センサとの前記検知範囲の重複領域に、前記第1群位置特定部と前記第2群位置特定部との両方において位置を特定した物体が存在した場合に、前記第1群位置特定部で特定したその物体の位置と、前記第2群位置特定部で特定したその物体の位置とをもとに、前記第2群測距センサの前記検知軸のずれを判断する第2群測距センサ軸ずれ判断部(282、284)とを備えることを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1において、
前記基準対象の位置をもとに、前記第1群測距センサの前記検知軸のずれを判断する第1群測距センサ軸ずれ判断部(281、283)を備え、
前記第1群位置特定部は、
前記第1群測距センサ軸ずれ判断部で前記第1群測距センサの前記検知軸のずれがあることを判断した場合には、この検知軸のずれ分を補正した上で前記第1群測距センサの検知範囲に存在する物体の位置を特定することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項2において、
前記第2群測距センサ軸ずれ判断部は、
前記第1群測距センサと前記第2群測距センサとの前記検知範囲の重複領域に、前記第1群位置特定部と前記第2群位置特定部との両方において位置を特定した物体が存在した場合に、前記第1群位置特定部で特定したその物体の位置に対する、前記第2群位置特定部で特定したその物体の位置のずれを、前記第2群測距センサの前記検知軸のずれと判断することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記第2群位置特定部は、
前記第2群測距センサ軸ずれ判断部で前記第2群測距センサの前記検知軸のずれがあることを判断した場合には、この検知軸のずれ分を補正した上で前記第2群測距センサの検知範囲に存在する物体の位置を特定することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項4において、
前記第1群測距センサと重複する検知範囲を有しない一方、前記第2群測距センサとは一部重複する検知範囲を有する前記測距センサである第3群測距センサ(11e、11f)の測定結果から、この第3群測距センサの検知範囲に存在する物体の位置を特定する第3群位置特定部(275、276)と、
前記第2群測距センサと前記第3群測距センサとの前記検知範囲の重複領域に、前記第2群位置特定部と前記第3群位置特定部との両方において位置を特定した物体が存在した場合に、前記第2群位置特定部で特定したその物体の位置と、前記第3群位置特定部で特定したその物体の位置とをもとに、前記第3群測距センサの前記検知軸のずれを判断する第3群測距センサ軸ずれ判断部(285、286)とを備え、
前記第3群位置特定部は、
前記第3群測距センサ軸ずれ判断部で前記第3群測距センサの前記検知軸のずれがあることを判断した場合には、この検知軸のずれ分を補正した上で前記第3群測距センサの検知範囲に存在する物体の位置を特定することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記測距センサの検知範囲に物体が存在した場合に、この測距センサの測定結果から当該物体の角を特定する角特定部(26)を備え、
前記第1群位置特定部は、前記測距センサとしての前記第1群測距センサの測定結果から前記角特定部で特定した物体の角の位置を特定し、
前記第2群位置特定部は、前記測距センサとしての前記第2群測距センサの測定結果から前記角特定部で特定した物体の角の位置を特定することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項6において、
前記第1群位置特定部は、前記測距センサとしての前記第1群測距センサの測定結果から前記角特定部で物体の角の位置を特定した場合は、この特定した角の位置をもとに、将来のこの角の位置を予測することで、将来のこの角の位置の特定を行い、
前記第2群位置特定部は、前記測距センサとしての前記第2群測距センサの測定結果から前記角特定部で物体の角の位置を一旦特定した場合は、この特定した角の位置をもとに、将来のこの角の位置を予測することで、将来のこの角の位置の特定を行うことを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項6又は7において、
前記第1群測距センサと重複する検知範囲を有しない一方、前記第2群測距センサとは一部重複する検知範囲を有する前記測距センサである第3群測距センサの測定結果から、この第3群測距センサの検知範囲に存在する物体の位置を特定する第3群位置特定部を備えるものであって、
前記第3群位置特定部は、前記測距センサとしての前記第3群測距センサの測定結果から前記角特定部で特定した物体の角の位置を特定することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項8において、
前記第3群位置特定部は、前記測距センサとしての前記第3群測距センサの測定結果から前記角特定部で物体の角の位置を特定した場合は、この特定した角の位置をもとに、将来のこの角の位置を予測することで、将来のこの角の位置の特定を行うことを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項において、
移動体に搭載された前記測距センサを用いて、前記移動体の周辺に存在する物体の位置を検知する周辺監視装置であって、
前記移動体に搭載されることを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1〜10のいずれか1項に記載の周辺監視装置(2、2a)と、
自らに対する相対位置が一定の位置に定まる対象が存在する測距センサである第1群測距センサ(11a、11c)と、
前記第1群測距センサと検知範囲が重複する測距センサである第2群測距センサ(11b、11d)とを含むことを特徴とする周辺監視システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013216626A JP6291781B2 (ja) | 2013-10-17 | 2013-10-17 | 周辺監視装置及び周辺監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013216626A JP6291781B2 (ja) | 2013-10-17 | 2013-10-17 | 周辺監視装置及び周辺監視システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015078925A true JP2015078925A (ja) | 2015-04-23 |
JP6291781B2 JP6291781B2 (ja) | 2018-03-14 |
Family
ID=53010455
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013216626A Active JP6291781B2 (ja) | 2013-10-17 | 2013-10-17 | 周辺監視装置及び周辺監視システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6291781B2 (ja) |
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016198181A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 京楽産業.株式会社 | 遊技機 |
JP2016198187A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 京楽産業.株式会社 | 遊技機 |
JP2016198186A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 京楽産業.株式会社 | 遊技機 |
JP2016198183A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 京楽産業.株式会社 | 遊技機 |
JP2016198185A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 京楽産業.株式会社 | 遊技機 |
JP2018059846A (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | レーザレーダシステム |
WO2018079297A1 (ja) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 故障検知装置 |
JP2018077196A (ja) * | 2016-11-11 | 2018-05-17 | スタンレー電気株式会社 | 監視システム |
WO2019003631A1 (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | 株式会社デンソー | 車両用の対象物検出装置および車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法 |
JP2019066447A (ja) * | 2017-10-05 | 2019-04-25 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
KR20190050216A (ko) * | 2017-11-02 | 2019-05-10 | 현대자동차주식회사 | 주변 차량의 운동 상태 추정 장치 및 방법 |
WO2019138964A1 (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-18 | パイオニア株式会社 | 制御装置、走査装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2019138636A (ja) * | 2018-02-06 | 2019-08-22 | 京セラ株式会社 | 物体検出装置、物体検出システム |
WO2020121838A1 (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 外界認識装置 |
WO2020230254A1 (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | 三菱電機株式会社 | 車載用物体検知システム |
CN112731431A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-30 | 华晟(青岛)智能装备科技有限公司 | 一种厢式货车定位检测装置及方法 |
CN113093204A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-07-09 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种基于多测距仪器的车辆位置测量方法及系统 |
DE112020003009T5 (de) | 2019-08-02 | 2022-03-31 | Hitachi Astemo, Ltd. | Zielvorrichtung, fahrsteuersystem und verfahren zum berechnen einer korrekturgrösse für sensordaten |
DE112020003137T5 (de) | 2019-08-02 | 2022-04-07 | Hitachi Astemo, Ltd. | Zielvorrichtung, fahrsteuersystem und verfahren zum berechnen einer korrekturgrösse von sensordaten |
JP2022097561A (ja) * | 2018-03-09 | 2022-06-30 | ウェイモ エルエルシー | 地図、車両状態、および環境に合わせたセンサ放射電力の調整 |
DE112021005686T5 (de) | 2021-02-03 | 2023-11-23 | Hitachi Astemo, Ltd. | Radarsignalprozessor |
US11892536B2 (en) | 2018-09-06 | 2024-02-06 | Denso Corporation | Object-detecting device |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05157843A (ja) * | 1991-12-10 | 1993-06-25 | Kansei Corp | 車間距離測定レーダ |
JP2000056020A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
JP2004184331A (ja) * | 2002-12-05 | 2004-07-02 | Denso Corp | 車両用物体認識装置 |
JP2008014819A (ja) * | 2006-07-06 | 2008-01-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両用物体検出装置 |
JP2009281862A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Toyota Motor Corp | レーダー装置の軸調整方法および軸調整装置 |
JP2012052838A (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Daihatsu Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
US20120290169A1 (en) * | 2011-05-10 | 2012-11-15 | GM Global Technology Operations LLC | Novel sensor alignment process and tools for active safety vehicle applications |
-
2013
- 2013-10-17 JP JP2013216626A patent/JP6291781B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05157843A (ja) * | 1991-12-10 | 1993-06-25 | Kansei Corp | 車間距離測定レーダ |
JP2000056020A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置 |
JP2004184331A (ja) * | 2002-12-05 | 2004-07-02 | Denso Corp | 車両用物体認識装置 |
JP2008014819A (ja) * | 2006-07-06 | 2008-01-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両用物体検出装置 |
JP2009281862A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Toyota Motor Corp | レーダー装置の軸調整方法および軸調整装置 |
JP2012052838A (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Daihatsu Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
US20120290169A1 (en) * | 2011-05-10 | 2012-11-15 | GM Global Technology Operations LLC | Novel sensor alignment process and tools for active safety vehicle applications |
Cited By (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016198181A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 京楽産業.株式会社 | 遊技機 |
JP2016198187A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 京楽産業.株式会社 | 遊技機 |
JP2016198186A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 京楽産業.株式会社 | 遊技機 |
JP2016198183A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 京楽産業.株式会社 | 遊技機 |
JP2016198185A (ja) * | 2015-04-08 | 2016-12-01 | 京楽産業.株式会社 | 遊技機 |
JP2018059846A (ja) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | レーザレーダシステム |
JPWO2018079297A1 (ja) * | 2016-10-27 | 2019-07-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 故障検知装置 |
US11119188B2 (en) | 2016-10-27 | 2021-09-14 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Malfunction detecting device |
WO2018079297A1 (ja) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 故障検知装置 |
JP2018077196A (ja) * | 2016-11-11 | 2018-05-17 | スタンレー電気株式会社 | 監視システム |
WO2019003631A1 (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | 株式会社デンソー | 車両用の対象物検出装置および車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法 |
JP2019007934A (ja) * | 2017-06-29 | 2019-01-17 | 株式会社デンソー | 車両用の対象物検出装置および車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法 |
JP2019066447A (ja) * | 2017-10-05 | 2019-04-25 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
JP7152848B2 (ja) | 2017-10-05 | 2022-10-13 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
KR20190050216A (ko) * | 2017-11-02 | 2019-05-10 | 현대자동차주식회사 | 주변 차량의 운동 상태 추정 장치 및 방법 |
KR102371615B1 (ko) * | 2017-11-02 | 2022-03-07 | 현대자동차주식회사 | 주변 차량의 운동 상태 추정 장치 및 방법 |
WO2019138964A1 (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-18 | パイオニア株式会社 | 制御装置、走査装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP7193234B2 (ja) | 2018-02-06 | 2022-12-20 | 京セラ株式会社 | 物体検出装置、物体検出システム |
JP2019138636A (ja) * | 2018-02-06 | 2019-08-22 | 京セラ株式会社 | 物体検出装置、物体検出システム |
JP2022097561A (ja) * | 2018-03-09 | 2022-06-30 | ウェイモ エルエルシー | 地図、車両状態、および環境に合わせたセンサ放射電力の調整 |
US11892536B2 (en) | 2018-09-06 | 2024-02-06 | Denso Corporation | Object-detecting device |
CN113167903B (zh) * | 2018-12-12 | 2024-05-17 | 日立安斯泰莫株式会社 | 外界识别装置 |
CN113167903A (zh) * | 2018-12-12 | 2021-07-23 | 日立安斯泰莫株式会社 | 外界识别装置 |
WO2020121838A1 (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 外界認識装置 |
JPWO2020121838A1 (ja) * | 2018-12-12 | 2021-10-14 | 日立Astemo株式会社 | 外界認識装置 |
JP7123167B2 (ja) | 2018-12-12 | 2022-08-22 | 日立Astemo株式会社 | 外界認識装置 |
WO2020230254A1 (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | 三菱電機株式会社 | 車載用物体検知システム |
JP7203211B2 (ja) | 2019-05-14 | 2023-01-12 | 三菱電機株式会社 | 車載用物体検知システム |
JPWO2020230254A1 (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | ||
DE112020003137T5 (de) | 2019-08-02 | 2022-04-07 | Hitachi Astemo, Ltd. | Zielvorrichtung, fahrsteuersystem und verfahren zum berechnen einer korrekturgrösse von sensordaten |
DE112020003009T5 (de) | 2019-08-02 | 2022-03-31 | Hitachi Astemo, Ltd. | Zielvorrichtung, fahrsteuersystem und verfahren zum berechnen einer korrekturgrösse für sensordaten |
CN112731431A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-30 | 华晟(青岛)智能装备科技有限公司 | 一种厢式货车定位检测装置及方法 |
DE112021005686T5 (de) | 2021-02-03 | 2023-11-23 | Hitachi Astemo, Ltd. | Radarsignalprozessor |
CN113093204A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-07-09 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种基于多测距仪器的车辆位置测量方法及系统 |
CN113093204B (zh) * | 2021-04-02 | 2023-05-26 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种基于多测距仪器的车辆位置测量方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6291781B2 (ja) | 2018-03-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6291781B2 (ja) | 周辺監視装置及び周辺監視システム | |
US9834212B2 (en) | Apparatus and method for controlling vehicle using vehicle communication | |
US10535265B2 (en) | Apparatus and method for recognizing position of vehicle | |
JPWO2018079297A1 (ja) | 故障検知装置 | |
JP4650508B2 (ja) | 認識システム | |
JP6413621B2 (ja) | 車載用物体判別装置 | |
JP2017215196A (ja) | レーダ装置 | |
WO2019082700A1 (ja) | 制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP5316572B2 (ja) | 物体認識装置 | |
JP5598100B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP2016080539A (ja) | 車載センサ | |
JP3802339B2 (ja) | 測距装置の軸調整方法 | |
JP7419359B2 (ja) | 異常診断装置 | |
JP2010066101A (ja) | レーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法 | |
WO2016035272A1 (ja) | 運転支援装置 | |
US20200236338A1 (en) | Sensor system | |
CN112622879B (zh) | 远程泊车系统 | |
WO2021070916A1 (ja) | 軸ずれ推定装置 | |
JP2010216908A (ja) | 測量システム | |
JP4475015B2 (ja) | 車両周辺監視装置及び車両周辺監視方法 | |
JP2013161190A (ja) | 物体認識装置 | |
JP2006323693A (ja) | 処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム | |
WO2020050363A1 (ja) | 物体検出装置 | |
JP6943678B2 (ja) | 外界認識装置 | |
JP6241083B2 (ja) | 撮像装置及び視差検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160616 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170627 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170823 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180129 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6291781 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |