JP2017215196A - レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1に開示されている技術(以下、従来技術という)の課題について、図1〜図3を用いて説明する。
まず、本実施の形態のレーダ装置100の構成について、図4を用いて説明する。図4は、レーダ装置100の構成例を示すブロック図である。
実施の形態1では、軸ずれによる方位角誤差が発生したと判定した場合(ステップS17:NO)、その方位角誤差を補正する処理(例えば、図5のステップS18)を行うとした。これに対し、本実施の形態では、第1の方位角誤差が軸ずれ許容角度未満であれば、軸ずれの発生の有無にかかわらず、アンテナ特性の変化による方位角誤差の検出処理へ移行する。
2 車両制御装置
3 撮像装置
10 信号送受信部
11 物標検出部
12 算出値記憶部
13 物標情報生成部
14 方位角誤差算出部
15 補正値記憶部
16 テーブル更新部
17 テーブル記憶部
18 方位角誤差記憶部
19 方位角誤差比較部
Claims (12)
- 移動体の周辺をレーダ信号により走査するレーダ装置であって、
予め定められたアンテナ間の位相差と方位角との対応関係と、前記レーダ信号の走査のときに観測されたアンテナ間の位相差とに基づいて、前記移動体の周辺に存在する物標の反射点の方位角を検出する検出部と、
検出された方位角の値に基づいて、前記レーダ信号の走査範囲のうち、アンテナ間の位相差がゼロとなる中心軸を含む第1の範囲以外の第2の範囲に存在する反射点を選択し、選択した反射点の方位角の値と、該選択した反射点の方位角の真値とに基づいて第2の方位角誤差を算出する算出部と、
前記観測されたアンテナ間の位相差と、前記第2の方位角誤差とに基づいて、前記対応関係を補正する補正部と、
を備える、レーダ装置。 - 前記補正部は、
前記観測されたアンテナ間の位相差と、前記第2の方位角誤差とに基づいて、前記対応関係を示すテーブルを更新する、
請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記算出部は、
前記検出された方位角の値に基づいて、前記走査範囲のうち前記第1の範囲に存在する反射点を選択し、
選択した反射点の方位角の値と、該選択した反射点の方位角の真値とに基づいて、第1の方位角誤差を算出する、
請求項1または2に記載のレーダ装置。 - 前記検出部は、
前記検出された方位角の値に所定の補正値を加え、
前記算出部は、
前記所定の補正値が加えられた値に基づいて、前記第1の範囲に存在する反射点、または、前記第2の範囲に存在する反射点を選択する、
請求項3に記載のレーダ装置。 - 前記算出部は、
前記第1の方位角誤差が予め定められた基準値未満である場合、前記第2の範囲に存在する反射点の選択を行い、
前記第1の方位角誤差が予め定められた基準値以上である場合、前記所定の補正値と前記第1の方位角誤差とに基づいて新たな補正値を設定する、
請求項4に記載のレーダ装置。 - 前記算出部は、
前記新たな補正値の絶対値が予め定められた軸ずれ許容角度以上である場合、前記移動体の乗員に対して警告を行う、または、前記レーダ信号の走査を停止させる、
請求項5に記載のレーダ装置。 - 前記補正部は、
前記第2の方位角誤差が予め定められた基準値以上である場合、前記テーブルを更新する、
請求項4から6のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記算出部は、
前記第1の方位角誤差が予め定められた軸ずれ許容角度未満である場合、前記第2の範囲に存在する反射点の選択を行い、
前記第1の方位角誤差が予め定められた軸ずれ許容角度以上である場合、前記移動体の乗員に対して警告を行う、または、前記レーダ信号の走査を停止させる、
請求項3に記載のレーダ装置。 - 前記補正部は、
前記第2の方位角誤差と前記第1の方位角誤差との差の絶対値が予め定められた基準値以上である場合、前記テーブルを更新する、
請求項8に記載のレーダ装置。 - 前記算出部は、
前記第2の範囲に存在する複数の反射点を選択した場合、選択した複数の反射点毎に前記第2の方位角誤差を算出し、
前記補正部は、
前記複数の反射点毎に観測されたアンテナ間の位相差と、前記複数の反射点毎に算出された第2の方位角誤差とに基づいて前記テーブルを更新する、
請求項2から8のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記算出部は、
前記走査範囲内に連続的に連なる物標が存在する場合のみ、前記複数の反射点を選択する、
請求項10に記載のレーダ装置。 - 前記算出部は、
前記移動体の周辺を撮像する撮像装置により抽出された前記真値を前記撮像装置から受け取り、
前記撮像装置の撮像範囲の中心軸は、前記走査範囲の中心軸と一致しており、
前記撮像範囲は、前記走査範囲の最大検出方位角の半分の角度に対応する領域を含む、
請求項1から10のいずれか1項に記載のレーダ装置。
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