JP2014532167A - フェーズドアレイを用いた自動車用レーダの較正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】フェーズドアレイレーダ装置の較正方法を提供すること。【解決手段】本較正方法は位相シフタの電子的較正と，機械的ずれの補償とを含む。本方法は自動車用レーダに特に有用であり，工場ラインでの取付け後の初期較正に用いてもよいし，又は後刻再較正が必要になったときいつでも，例えばサービスステーションにおいて用いてもよい。【選択図】図１

Description

本発明は，レーダ装置，特に自動車用レーダの較正方法に関する。

レーダ装置を適正に機能させるためには，方向合わせが非常に重要である。自動車用レーダは，車両の進行方向に正確に合わせることが望ましく，さもなければレーダは誤動作するであろう。方向ずれは，偽警報及び検出もれを増加させる。

車両製造工程及びレーダの取付け方法は，経費を考慮すると，通常，十分な方向精度を当初達成させることができない。したがって，いかなるずれも補償する較正方法は極めて有用であろう。

本発明の実施例は，フェーズドアレイ走査技法を用いたレーダ装置の較正方法を含む。この較正方法は自動車用レーダに特に有用であり，工場ライン上での取付け後の初期較正において，又は後刻再較正が必要になったときいつでも，サービスステーション等において使用することができる。

本発明の実施例はまた，レーダ装置の較正に使用できる内蔵自己試験（ＢＩＳＴ）線路を含む改善されたレーダ構成を含む。実施例の装置はアンテナアレイを含み，各アンテナ素子は関係する調整可能位相シフタを有する。例えば，別個の誘電体層上のＢＩＳＴ線路，又は別様に位相シフタとアンテナ素子との間の結合に近接するＢＩＳＴ線路は，アンテナ素子に結合して信号を受信器に信号を提供する。ＢＩＳＴ線路と各アンテナ素子との間の位相関係は，レーダの幾何学的構成に基づいて既知であり，これら既知の位相関係は，調整可能位相シフタを適正な位相シフトが得られるまで調整することによってアンテナアレイを較正するために用いられる。

位相シフタの調整後，一つのレーダ標的を既知の所定の方位方向として用いるため，機械的ずれを補償してもよい。標的はレーダを用いて検出され，方向が測定される。そしてレーダは，ずれた方向をレーダ標的の既知の正しい方向合わせされた方向に調整するための補償係数を用いて自己調整する。この過程は複数の較正標的を必要とする技法よりもずっと単純である。

改善された２段階較正過程は，各位相シフタに結合された導電トラックに沿って運ばれる内部発振器信号を用い，ＢＩＳＴ線路を用いて各位相シフタ間の相対位相シフトを調整するステップを含む。第２ステップにおいては，レーダユニットのずれ角を既知の角度にある一つの試験標的を用いて測定し，ずれ角はレーダデータを補正するために用いることができる。

車両に搭載されたフェーズドアレイレーダの動作を改善する方法は，内部自己試験信号を用いて調整可能位相シフタを較正するステップと，レーダ標的を検出することによって検出された方向の機械的ずれを補償するステップと，を含む。検出された方向と，車両に対するレーダ標的の真の方向との差は，ずれ角のようなずれ係数を決定するために用いられる。このずれ係数はフェーズドアレイレーダで測定された測定値を補正するために用いられ，実際の機械的ずれを補償し，フェーズドアレイレーダの動作（例えば精度）を改善する。内部自己試験信号は，フェーズドアレイレーダ内の試験発振器によって任意の適切な時間に発生させてもよく，調整可能位相シフタに近接して延びる自己試験線路に沿って運ばれる。

調整可能位相シフタは，レーダ動作の長期精度を更に改善するために，内部自己試験信号を用いてフェーズドアレイレーダの運転中に時々再較正してもよい。送信及び受信双方の機能を含むレーダについては，自己試験信号は送信アンテナが送信を行っていないときに発生される（そして位相シフタが較正される）ことが好ましい。較正は比較的高速であり，例えば１秒未満で完了することができる。したがって，位相シフタの較正は車両が正常使用されているとき，レーダの運転中に時々行ってもよい。較正は例えば次のような状況下で行ってもよい。レーダが最初に起動されたとき，車両が停止したとき，車両が低速で進行しているとき，環境条件（例えば温度）が著しく変化したとき，又は時間をおいて時々，例えば毎時。この内部較正の柔軟性は従来決して可能ではなかった。

今般初めて自動車用レーダが単純な過程で電子的及び機械的双方において構成できるようになり，例えばディーラ又はサービスステーションにおいて日常的に利用可能となった。位相シフタの電子的較正は，レーダきょう体上のボタンを押下することによって行ってもよいし，時々自動的に行ってもよい。機械的較正は，レーダが搭載されている車両に対して既知の角度にある一つのレーダ標的（いくつかの場合においては１を超える標的が用いられることもある）を必要とするに過ぎない。

実施例のフェーズドアレイアンテナは，アンテナアレイ（例えば導電パッチの配列）と，アンテナ接続部によってアンテナアレイに接続されているフェーズドアレイ回路と，試験発振器及び自己試験線路を含む自己較正回路と，を備え，試験発振器は励起されたとき自己試験信号を発生する。各アンテナ接続部は調整可能位相シフタを含み，調整可能位相シフタは別個の位相シフタチップが提供してもよいし，いくつかの場合には，複数の位相シフタを一つのチップが提供してもよい。いくつかの場合においては，位相シフタはフェーズドアレイ回路と共に一つのチップに含まれてもよい。

電子的較正の際，フェーズドアレイ回路はアンテナ接続部を介して較正信号を受信する。この較正信号は，周波数及び振幅の点で例えば受信信号と類似していてもよい。しかし，電子的較正の際，受信電力は大きくないことが望ましく，較正信号は試験発振器によって供給される。試験発振器は試験信号を発生し，較正信号は自己試験線路によって搬送される自己試験信号によってアンテナ接続部に誘起される。自己試験線路は，近接して通過するアンテナ接続部ごとに個別の較正信号を発生させる。フェーズドアレイ回路に到達したときの較正信号の位相は，自己試験線路の長さ，アンテナ接続部の長さ，等の機械的に固定された構成の詳細によって（少なくとも相互に）決定される。唯一の変動要因は位相シフタである。したがって，位相シフタは，例えば任意のチャネルの正確な所望の位相シフトが得られるように調整（較正）することができる。

このようにして，各アンテナ接続部の調整可能位相シフタは，較正信号がフェーズドアレイ回路によって受信されたとき所定の位相を有するように調整可能である。例えば，位相シフトチャネルごとに零位相シフト及び／又は向けられたビーム角度に応じた位相シフトが得られるように，位相シフタを調整することができる。

レーダ装置は自己較正モードを有してもよく，自己較正モードにおいては自己試験信号が発生され，アンテナ接続部（又はアンテナチャネル）ごとの調整可能位相シフタは，較正信号が所定の位相値になるまで調整される。自己較正回路は，各調整可能位相シフタに電気的バイアス信号のような位相調整信号を供給する位相調整回路を更に含んでもよい。

自己試験線路はアンテナ接続部に近接する部分を有し，それによって自己試験線路からアンテナ接続部に自己試験信号が結合される。アンテナ素子及び制御回路は，多層回路基板のような回路基板の第１層によって支持されてもよく，自己試験線路は回路基板の別の層によって支持される導電トラックであってもよい。

内蔵自己試験（ＢＩＳＴ）線路及び単一標的角度較正を用いる改善された較正過程のフローチャートである。 ＢＩＳＴ線路を含むアンテナアレイの簡略化したブロック図である。 関係する車両上のレーダ装置の機械的ずれを内部的に補償するための方向合わせの方法を示す図である。

本発明の実施例は，レーダ装置の方向合わせ，特にフェーズドアレイを用いた車両の進行方向と自動車用レーダとの方向合わせのための改善された装置及び方法を提供する。この自己試験線路（ここではＢＩＳＴ線路とも呼ばれる）は，アンテナアレイ素子又はその接続部に近接して延びる導電トラックを含んでもよい。

実施例の方法によれば，試験発振器によってＢＩＳＴ線路に注入された発振器信号は，ＢＩＳＴ線路とアンテナ素子又はその電気的接続部との結合動作を介して受信回路によって検出される。較正は送信アンテナを停止している間に行われる。ＢＩＳＴ線路は，例えば位相シフタの配列の下にある別個の基材層に支持されてもよい。例えば，誘電体基材の反対側にＢＩＳＴ線路を延ばすなど，ほかの構成も可能である。

受信チップは検出された信号内の実際の位相シフトを測定して，各アンテナ素子と関係する調整可能位相シフタを正確な位相シフトが得られるまで調整する。

正確な位相シフトは，アンテナアレイ構成の幾何学形状によって決定される。位相はＢＩＳＴ線路の長さによって連続的に変化し，この変化は発振器周波数から知ることができため，正確に決定できる。この方法を用いて，アンテナアレイ内の各位相シフタを正確な設定値に独立に較正することができる。

本発明の実施例の更なる態様は，車両に搭載した後のレーダ装置の方向合わせである。通常の工場組立て技法では，例えば車両の前面近くに搭載されたレーダ装置に僅かなずれが生じることがある。例えば，ずれた方向は，直進方向，すなわちステアリング操作をしないで車両が進行する方向に対して数度であろう。一つのレーダ標的が例えば直進方向に沿った，レーダの視野内に置かれ，そしてこの一つの標的がレーダ装置によって検出される。次に，検出されたデータがひとつのレーダ標的の既知の方向（ａｌｉｇｎｍｅｎｔ）に対応するように補正する調整係数が電子的に得られる。そして１回の補正で使用可能に方向が合わせられたレーダの視野が提供されるが，これはずれた視野からわずかに縮小され，再方向合わせ（ｒｅａｌｉｇｎ）されていることがある。しかし，正確な方向合わせの利点は大きい。

この方向合わせ技法は任意のフェーズドアレイレーダ，特に内蔵自己試験線路を含むフェーズドアレイレーダに用いることができる。この新規な方法は，専門的なレーダ取付けの工場ライン時間を節減する。さらに，この較正過程は取付け者又は後のサービスセンタ要員の専門的な訓練を必要としない。較正又は再較正のためにいかなる高価又は複雑な機械的ジグベースの方向合わせシステムも必要なく，このような高価な機械的方向合わせシステムを必要とする従来の技法に対して大きな利点がある。さらに，センサの供給者較正も大いに簡略化される。

多くの現在の自動車用レーダはデジタルビーム形成レーダ（ＤＢＦ）を用いており，標的角度を計算するために調整された（ｔｒａｉｎｅｄ）行列を必要とする。反対に，ここで説明するフェーズドアレイレーダの方向合わせ方法は大いに簡略化されている。自動車用レーダ内の方向誤差の一因は，位相シフトチップを製造する際の製造許容誤差の限界である。ＢＩＳＴ線路はこのような誤差を補正するために有用である。フェーズドアレイの本質は，絶対位相が問題にならないことである。測定値は各位相シフタ間の位相シフトの相対差である。本発明の実施例は，各位相シフタが自己のＤＣバイアスを正確に設定し，隣接する位相シフタ，特に配列の１番目の位相シフタと同一の位相シフトが得られるようにする。レーダ装置は，ＢＩＳＴ線路を用いて各シフタの位相シフトを自己測定することができる。この線路は金属トラックのような小さな導体であって，すべての位相シフタに近接するように，例えばすべての位相シフタの下に，配置されている。較正の際には，送信アンテナは停止され，小さなＲＦ信号がＢＩＳＴ線路に印加され，次いで各位相シフタに結合される。受信アンテナに関係する電子回路が検出された信号を検査し，そしてすべての位相シフタ間の相対位相シフトが零になるように，シフタごとに正しいＤＣバイアス設定を決定する。この較正方法はいかなる外部標的の使用も必要とせずに，レーダ装置内部で達成される。

レーダユニットを保護ケースに入れる際のずれ及びレーダユニットの車両の搭載ブラケットへの設置によって，ほかの方向ずれ誤差が生じることがある。これらの誤差は機械的ずれである。これらの機械的ずれは上述の内部較正の後で簡単に補償することができる。一つのレーダ標的が車両に対して既知の方向で配置される。標的は任意の通常のレーダ標的であってよく，角反射器のような大きなレーダ断面を有することが望ましい。例えば，方向は車両の前方−２０度と＋２０度との間であってよい。角度の正確な選択は重要ではなく，本運用の前に予め決定される。車両の組立ての際，標的は工場ラインに近接して，例えば反射可能（ｒｅｐｅａｔａｂｌｅ）位置以内に配置してもよい。機械的較正の際は，レーダはその角度範囲を掃引できるように運転され，標的位置を参照点として用いる。レーダの未補正検出標的位置が所定の実際の標的位置と比較され，レーダが標的位置の正しい方向を与えるように，内部データ処理が補償される。補償係数（ずれ係数）によって，実際の標的位置と検出された標的位置とが関係付けられると，機械的誤差は補償される。すべての相対走査角度がＢＩＳＴ法を用いて補正されるため，これでレーダのすべての走査角度が較正される。

図１は改善された較正過程の潜在的な実現例を示すフローチャートである。ボックス１０は車両上にレーダを取り付けるステップに対応する。ボックス１２はレーダ標的を所定の位置に配置するステップに対応する。ボックス１４は，例えば制御器域網（ＣＡＮ）接続によってレーダ較正を起動するステップに対応する。ボックス１６は自己試験（ＢＩＳＴ）線路を用いたレーダの自己較正ステップに対応する。この自己較正は，アンテナアレイの各位相シフタ間の相対位相シフト誤差を補償する。これはレーダの電子部品，特に位相シフタを調整するため，電子的較正と呼んでもよい。次にボックス１８はレーダの視野内の各角度を掃引するステップに対応する。ボックス２０は，検出された標的角度（機械的ずれの影響を含む，検出された標的の方向）を所定の設定値，すなわち，車両に対する標的の実際の方向又は真の方向に設定するステップに対応する。この過程の後，レーダは電子的ずれ及び機械的ずれの双方について補償される。

図１に示した過程の各ステップは図示した順に正確に実行する必要はない。例えば，レーダを車両に取り付ける前にＢＩＳＴ線路を用いて電子的較正（位相シフタの調整によって電子的方向合わせの不具合を較正することを含む）を行ってもよいし，及び／又は車両の運転の際など，取付け後に電子的較正を１又は複数回実行してもよい。ＢＩＳＴベースの電子的方向合わせは，機械的ずれの補正前に実行することが望ましい。

図２は，ＢＩＳＴ線路の使用を示す，レーダ装置の簡略化したブロック図である。ＢＩＳＴ線路の一部が４０に示されており，一端が試験発振器に接続されている（図中では「信号源から」と記されており，信号源は試験発振器である）。ＢＩＳＴ線路はアンテナ素子又は接続部に近接した部分を有する。代表的なアンテナ素子が４２及び４６に示されており，いくつかの介在アンテナアレイ素子も示されている。ＢＩＳＴ線路と位相シフタ（４４，４８）との間の湾曲した矢印は，ＢＩＳＴ線路と，アンテナアレイと関係するフェーズドアレイ受信チップとの間の電気相互接続部との間の電子結合の程度を表す。

ＢＩＳＴ線路とアンテナ接続部（例えば５０）とは図示した交点において少なくとも一つの誘電体層によって分離されていてもよい。いくつかの実施例においては，介在導電シールド層をＢＩＳＴ線路とアンテナ部品との間に配置してもよい。アンテナ部品はアンテナ素子の下に配置された結合開口部を有し，開口部を介して電気結合が生じるようにする。

図示のとおり，アンテナ接続部の下端は，アンテナを制御するフェーズドアレイ回路に接続されている。図面は簡略化されており，いくつかの実施例においてはアンテナ素子とフェーズドアレイ回路との間のアンテナ接続部は位相シフタ（図示），増幅器又はほかの部品を含んでもよい。

例えば，較正の目的は各位相シフタを同一の値に設定することであってもよい。ＢＩＳＴ信号の位相は，信号が線路４０を進行すると共に変化するが，この変化は幾何学的構成から既知である。したがって，この既知の信号位相が各位相シフタから得られるように，位相シフタを設定することができる。この較正を行った後は，各位相シフタ間の相対位相シフトは零である。

動作中，低電力ＲＦ信号が信号源発振器から例えば第２アンテナ基材層上のＢＩＳＴ線路に沿って送信される。この過程の際，送信器は停止される。ＢＩＳＴ線路は位相シフタの下の別個の基材層の上に延びる。ＢＩＳＴ信号は基材を介して位相シフタに至る導体に結合する。位相シフタによって受信されるＢＩＳＴ信号の実際の位相差は，発振器と各位相シフタとの間の線路長に依存し，この長さは既知であるから，位相シフタの較正は正確に行われる。

実施例のレーダ装置は種々の動作モードを有してもよい。例えば試験発振器を停止させて，アンテナは従来のフェーズドアレイ受信器として動作することができる。レーダはここで説明したとおり，自己較正モードを有してもよく，このモードによって位相シフタが較正される。この電子的較正は数秒，いくつかの実施例においては数ミリ秒で行うことができる。このように，位相シフタの電子的較正は車両上のレーダが運転中であっても行うことができ，これは従来決して達成できなかった技術的利点である。位相シフタはシリコンゲルマニウム（ＳｉＧｅ）チップで実現してもよいし，又はほかの電子デバイスによって実現してもよい。

レーダ装置はＢＩＳＴ較正受信アンテナ及び操向不可能（ｎｏｎ−ｓｔｅｅｒａｂｌｅ）送信アンテナを含んでもよい。しかし，ほかの実施例においては，送信アンテナもまた操向可能であってよい。いくつかの実施例においては，送信アンテナもまたＢＩＳＴ線路を用いて較正し，位相シフタを較正された値に調整できるようにしてもよい。装置は，アンテナアレイ素子を含む基材を含むきょう体と，フェーズドアレイ回路と，フェーズドアレイ回路と基材の上に配置されたアンテナアレイとの間の電気相互接続部とを備えてもよい。基材は，例えば多層印刷回路基板内の平面誘電体材料を含んでもよい。自己試験線路は第１層によって支持され，アンテナ接続部は別の層によって支持されてもよい。介在導電層は，各アンテナ接続部と位置合わせされた結合開口部を有してもよい。

一つの送信アンテナにおいては，自己較正の際，送信チップが受信チップとしても機能してよく，ＢＩＳＴ線路が受信チップ較正に関する較正信号を発生するために用いられる。別の送信アンテナ較正においては，送信チップは停止され，（この場合，位相シフタと送信チップとの間に配置された）自己試験線路を用いて送信アンテナ素子が励起され，ビーム特性は位相シフタ較正を用いて最適化される。

図３は機械的ずれの補償を示す。この図は車両６０に支持されるレーダ装置６２を示しており，初期のずれた視野が点線６４で記されている。レーダ標的は，矢印７２によって示される直進方向に沿った点７０に置かれている。次いでレーダが運転され，レーダの運転中に標的が検出される。「ずれた方向」とラベル付けされた点線７４によって示されるように，レーダのずれによって標的の初期（未補正）検出方向は不正確である。しかし，標的の真の方向は予め定められており，よって既知である。したがって，装置は当初検出方向を既知の実際の方向と比較し，検出されたデータから正しい方向を復元するように補償係数（又はずれ係数）を適用することによってずれを補償することができる。このようにして，レーダを何ら機械的に調整することなく，機械的ずれの内部補償が達成される。この過程は，精巧又は複雑な方向合わせジグを必要とするいかなる方法よりずっと単純である。

図３は，車両６０の前面に置かれ，方位方向にずれたレーダ６２を示す。較正過程において，レーダ標的７０は既知の角度７０に置かれ，レーダ装置はその角度を知るように予めプログラムされている。例えばレーダは，所定の較正標的方向を記憶するメモリを含んでもよい。レーダは当初のずれた視野（点線６４で示す）を通してビームを掃引し，標的の検出角度を，ずれ係数を用いて予めプログラムされた角度に設定する。レーダの別のビームは互いに比例し，すべてのビーム角はこの一つの測定値及び補償係数を用いて補償することができる。そしてレーダはずれた視野を較正された座標系に再マップして，図３に実線６６で記した使用可能且つ方向合わせした視野を与える。視野の対称性を維持するために，視野の僅かな部分は用いられない。

このように，レーダ較正標的を検出し，検出されたレーダ標的の方向を予めプログラムされたレーダ標的の真の方向と比較することによって，後続の測定値を補正するために用いることができるずれ係数が決定される。図３において，ずれ係数は，破線７４と線７２に沿った標的の真の方向との間に示されるずれ角度によって表される。車両用レーダに関しては，標的の真の方向は車両，特に車両の直進方向に対するものである。後方及び側面レーダを較正するためにも類似の方法を用いることができる。そして，改善されたレーダ精度を得るために，一つのずれ係数を用いてフェーズドアレイレーダによって測定される後続の測定値を補正することができる。図３は車両の概略直進方向にある標的を示しているが，好適には視野の十分内側にあるほかの角度も用いることができる。

機械的較正過程は，例えばレーダ装置のメモリに記憶された内部補正係数としてずれ係数を用いて，電子的に行われる。レーダ装置を機械的に調整する必要はない。ずれが大きいいくつかの場合においては，粗い機械的方向合わせを行い，次いで上述のようにずれ係数の決定を行ってもよい。

本発明は上述の説明的な実施例に限定されない。説明した実施例は例示であり，本発明の範囲を限定するものではない。当業者には本発明の変形物，要素のほかの組合せ，及びほかの利用が想起されるであろう。

Claims (11)

1. フェーズドアレイレーダである装置であって，
   アンテナアレイと，
   複数のアンテナ接続部によって前記アンテナアレイに接続されたフェーズドアレイ回路と，
   調整可能位相シフタを含む，前記複数のアンテナ接続部の各アンテナ接続部と，
   試験発振器及び自己試験線路を含む自己較正回路であって，前記試験発振器は励起されたとき自己試験信号を発生する，自己較正回路と，を備え，
   前記フェーズドアレイ回路は前記試験発振器が励起されたとき，前記複数のアンテナ接続部を介して較正信号を受信し，該較正信号は前記自己試験線路によって搬送される前記自己試験信号によって前記複数のアンテナ接続部に誘起され，
   各アンテナ接続部の前記調整可能位相シフタは，前記較正信号が所定の位相を有するように調整可能である，装置。
2. 各アンテナ接続部の前記調整可能位相シフタは，前記較正信号が所定の位相を有するように調整される自己較正モードを有する，請求項１に記載の装置。
3. 前記自己試験線路は前記アンテナ接続部に近接する部分を有し，前記自己試験信号は前記自己試験線路から前記アンテナ接続部へ結合する，請求項１に記載の装置。
4. 前記アンテナアレイはフェーズドアレイ受信アンテナであり，前記フェーズドアレイ回路はフェーズドアレイ受信回路である，請求項１に記載の装置。
5. 前記アンテナアレイ及び前記フェーズドアレイ回路は回路基板の第１層によって支持され，
   前記自己試験線路は前記回路基板の第２層によって支持される，請求項１に記載の装置。
6. 前記自己較正回路は，各調整可能位相シフタに位相調整信号を供給する位相調整回路を更に含み，
   前記位相調整信号は電気バイアス信号である，請求項１に記載の装置。
7. フェーズドアレイレーダである装置であって，
   複数のアンテナ素子を含むアンテナアレイと，
   受信回路であるフェーズドアレイ回路と，
   前記受信回路と前記アンテナアレイとを電気的に相互接続するアンテナ接続部であって，各アンテナ接続部は調整可能位相シフタを含むアンテナ接続部と，
   試験発振器回路と，
   前記試験発振器回路に接続され，前記アンテナ接続部に近接して配置された自己試験線路部分を含む自己試験線路と，を備え，
   前記受信回路が前記複数のアンテナ素子からアンテナ信号を受信する動作モードを有し，
   前記試験発振器が，前記自己試験線路によって搬送される自己試験信号を発生させる自己較正モードを更に有し，前記受信回路は前記自己試験信号によって前記アンテナ接続部に誘起される較正信号を受信し，
   前記調整可能位相シフタは較正信号位相に応答して調整可能である，装置。
8. 前記自己試験線路は前記アンテナ接続部に近接する部分を有し，前記自己試験信号は，前記アンテナ接続部に前記較正信号を誘起させるために，前記自己試験線路から前記アンテナ接続部に結合し，
   前記較正信号は，前記受信回路に到達する前に，前記複数の調整可能位相シフタを通過する，請求項７に記載の装置。
9. 車両に搭載されたフェーズドアレイレーダの動作を改善する方法であって，
   前記フェーズドアレイレーダは調整可能位相シフタを介してアンテナアレイと電気的に通信するフェーズドアレイ回路を含み，前記方法は前記フェーズドアレイレーダの動作を改善するために，
   内部自己試験信号を用いて前記調整可能位相シフタを較正するステップと，
   レーダ標的を検出するステップであって，ずれ係数を決定するために，前記レーダ標的の検出された方向が前記車両に対する前記レーダ標的の真の方向と比較される，ステップと，を有し，
   前記ずれ係数は，前記フェーズドアレイレーダが測定した測定値を補正するために用いられる，方法。
10. 前記内部自己試験信号は前記フェーズドアレイレーダ内の試験発振器によって発生され，前記調整可能位相シフタに近接して延びる自己試験線路に沿って運ばれる，請求項９に記載の方法。
11. 前記フェーズドアレイレーダの運転中に，前記内部自己試験信号を用いて前記調整可能位相シフタを時々再較正するステップを更に含む，請求項９に記載の方法。

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