CN110208759B - 雷达自动化标定装置及雷达检测设备 - Google Patents

雷达自动化标定装置及雷达检测设备 Download PDF

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Abstract

本申请适用于雷达标定技术领域，提供了一种雷达自动化标定装置及雷达检测设备，其中，上述雷达自动化标定装置包括：控制器，用于生成标定指令；第一雷达模拟器，用于接收控制器输出的标定指令，并根据标定指令输出第一目标回波信号；第一目标回波信号用于对第一待测雷达进行标定。本申请实施例提供的雷达自动化标定装置及雷达检测设备，通过控制器和雷达模拟器对雷达设备进行标定，摒弃了现有的雷达标定依靠角反射器进行手工标定的方式，实现了自动化的雷达标定，解决了雷达标定存在的标定效率较低和误差较大的问题。

Description

雷达自动化标定装置及雷达检测设备
技术领域
本申请属于雷达标定技术领域，尤其涉及一种雷达自动化标定装置及雷达检测设备。
背景技术
雷达设备，例如车载雷达设备，需要在投用前进行标定。车载雷达设备的标定是盲点监测系统(Blind spot monitoring system盲点监测系统，又称并线辅助系统，简称BSM系统或BSD系统)中新车下线必不可少的环节。由于雷达的安装误差会影响报警车道的偏离，因此，在雷达进行预安装后必须进行角度标定，以消除由于安装支架等制造工艺误差导致的对雷达性能的影响。
现有的雷达标定大多采用角反射器，并依靠人工作业完成，存在标定效率较低和误差较大的缺陷。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种雷达自动化标定装置及雷达检测设备，以解决目前雷达标定存在的标定效率较低和误差较大的问题。
根据第一方面，本申请实施例提供了一种雷达自动化标定装置，包括：控制器，用于生成标定指令；第一雷达模拟器，用于接收所述控制器输出的标定指令，并根据所述标定指令输出第一目标回波信号；所述第一目标回波信号用于对第一待测雷达进行标定。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，所述的雷达自动化标定装置还包括用于装载所述第一雷达模拟器的可移动导轨；所述可移动导轨用于在所述控制器的控制下将所述第一雷达模拟器移动至所述第一待测雷达的正对面。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，所述的雷达自动化标定装置还包括用于装载目标车辆的车辆摆正器，所述目标车辆为安装有所述第一待测雷达的车辆；所述车辆摆正器用于在所述控制器的控制下移动所述目标车辆。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，所述的雷达自动化标定装置还包括CAN接口电路；所述CAN接口电路用于实现所述控制器与所述第一待测雷达之间的通信连接；所述控制器通过所述CAN接口电路接收所述第一待测雷达发送的第一标定结果。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，所述CAN接口电路还用于实现所述控制器与所述第一雷达模拟器之间的通信连接。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，所述的雷达自动化标定装置还包括显示器；所述显示器与所述控制器通信连接，并用于显示所述控制器发送的所述第一标定结果。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，所述的雷达自动化标定装置还包括RS485接口电路；所述RS485接口电路用于实现所述控制器与所述车辆摆正器之间的通信连接。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，所述的雷达自动化标定装置还包括第二雷达模拟器；所述第二雷达模拟器用于接收所述控制器输出的标定指令，并根据所述标定指令输出第二目标回波信号；所述第二目标回波信号用于对第二待测雷达进行标定。
结合第一方面，在本申请的一些实施例中，所述可移动导轨还用于在所述控制器的控制下将装载在所述可移动导轨上的所述第二雷达模拟器移动至所述第二待测雷达的正对面。
根据第二方面，本申请实施例提供了一种雷达检测设备，所述雷达检测设备包括如第一方面或第一方面任一实施方式所述的雷达自动化标定装置。
本申请实施例提供的雷达自动化标定装置及雷达检测设备，通过控制器和雷达模拟器对雷达设备进行标定，摒弃了现有的雷达标定依靠角反射器进行手工标定的方式，实现了自动化的雷达标定，解决了雷达标定存在的标定效率较低和误差较大的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的雷达自动化标定装置的系统结构示意图；
图2是本申请实施例提供的雷达检测设备的系统结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1是本申请实施例提供的雷达自动化标定装置的系统结构示意图。如图1所示，本申请实施例提供的雷达自动化标定装置可以包括控制器100和第一雷达模拟器200。
其中，控制器100用于生成标定指令；第一雷达模拟器200用于接收控制器100输出的标定指令，并根据标定指令输出第一目标回波信号。第一目标回波信号用于对第一待测雷达进行标定。
可选的，为了提高雷达标定的检测精度，还可以在图1所示的雷达自动化标定装置中增设可移动导轨300。具体的，可移动导轨300可以用于装载第一雷达模拟器100，并在控制器100的控制下将第一雷达模拟器100移动至第一待测雷达的正对面。此外，通过可移动导轨300可以移动第一雷达模拟器200的位置，确保安装有第一待测雷达的目标车辆可以正常开进和开出标定场地。可移动导轨300要求精度较高，不仅可以上下移动，还可以左右移动。
可选的，还可以在图1所示的雷达自动化标定装置中进一步增设车辆摆正器400，通过车辆摆正器400和可移动导轨300的共同作用，实现第一待测雷达和第一雷达模拟器200的对准。具体的，车辆摆正器400可以用于装载目标车辆，并在控制器100的控制下移动目标车辆。目标车辆为安装有第一待测雷达的车辆。通过车辆摆正器400可以摆正待标定的目标车辆，使目标车辆的轮胎和第一雷达模拟器200在一条线上，从而确保第一雷达模拟器200与第一待测雷达之间角度误差小于1°，保证标定效果。
为了实现控制器100分别与待测雷达和雷达模拟器之间的通信，在一具体实施方式中，可以通过CAN接口电路实现控制器100与第一待测雷达之间的通信连接，以及控制器100与第一雷达模拟器200之间的通信连接。
在一具体实施方式中，在利用可移动导轨300和车辆摆正器400将第一雷达模拟器200与第一待测雷达对准之后，控制器100发出标定指令；第一雷达模拟器200接收标定指令后向第一待测雷达发射第一目标回波信号；第一待测雷达接收第一目标回波信号后分析并计算得到第一目标回波信号中的距离、角度和速度信息，上述距离、角度和速度信息构成了第一标定结果；第一待测雷达通过CAN接口电路将第一标定结果发送至控制器100。用户可以根据需要实时获取控制器100接收的第一标定结果；或者，将第一标定结果存储在控制器100或者与控制器100相连的存储器中，由用户在需要时向控制器100或者与控制器100相连的存储器读取第一标定结果。
当需要实时获取控制器100通过CAN接口电路接收第一待测雷达发送的第一标定结果时，如图1所示，还可以在雷达自动化标定装置中增设显示器500。具体的，显示器500与控制器100通信连接，并用于显示控制器100发送的第一标定结果。
为了实现控制器100与车辆摆正器400之间的通信，在一具体实施方式中，可以通过RS485接口电路实现控制器100与车辆摆正器400之间的通信连接。
当目标车辆上同时设置有两个雷达设备，例如目标车辆上同时设置有主雷达和从雷达，还可以在第一雷达模拟器200的基础上，在雷达自动化标定装置中增设第二雷达模拟器600，从而实现对主雷达和从雷达的同步标定。在一具体实施方式中，不妨设目标车辆上的主雷达为第一待测雷达，目标车辆上的从雷达为第二待测雷达。相应的，雷达自动化标定装置中的第一雷达模拟器200用于向主雷达，即第一待测雷达发射第一目标回波信号，从而对第一待测雷达进行标定；雷达自动化标定装置中的第二雷达模拟器600用于向从雷达，即第二待测雷达发射第二目标回波信号，从而对第二待测雷达进行标定。在实际应用中，主雷达和从雷达都是被标定的设备，可以通过CAN总线接入目标车辆的CAN网络，使得主从雷达之间是通过私有CAN进行通信。第一雷达模拟器200和第二雷达模拟器600均应选用与待标定雷达的工作频率一致的雷达信号发射设备，例如第一雷达模拟器200和第二雷达模拟器600都选用24GHz的雷达模拟器，模拟雷达的目标回波信号，从而实现角度标定。
在一具体实施方式中，第一雷达模拟器200可以放置在主雷达的正后方4m的位置，主要用于发射毫米波信号，模拟出一个速度为30km/h,距离为4m的目标，以便雷达能检测到；第二雷达模拟器600可以放置在从雷达的正后方4m的位置，主要用于发射毫米波信号，模拟出一个速度为20km/h,距离为4m的目标，以便雷达能检测到。
当在雷达自动化标定装置中同时设置第一雷达模拟器200和第二雷达模拟器600时，可以使用同一可移动导轨300同时搭载第一雷达模拟器200和第二雷达模拟器600，在控制第一雷达模拟器200和第二雷达模拟器600之间的相对距离与第一待测雷达和第二待测雷达之间的相对距离一致的情况下，能够通过移动该可移动导轨300，分别实现第一雷达模拟器200与第一待测雷达的对准，以及第二雷达模拟器600与第二待测雷达的对准。此外，还可以为第一雷达模拟器200和第二雷达模拟器600分别设置各自独立的两个可移动导轨300，通过移动两个可移动导轨300，分别实现第一雷达模拟器200与第一待测雷达的对准，以及第二雷达模拟器600与第二待测雷达的对准。
在一具体实施方式中，控制器100可以包括DSP最小系统、CAN接口电路、LCD显示电路和RS485接口电路。DSP最小系统是数据处理和控制的核心，用于控制可移动导轨300的移动和车辆摆正器400运行。具体实现如下：首先，DSP最小系统通过RS485总线与可移动导300通信，下发移动指令给导轨，导轨接受到该指令后先进行数据校验，确认数据正确后开始驱动电机移动导轨，移动完成后发送完成指令给DSP；DSP然后向车辆摆正器400请求车辆摆正结果，车辆摆正器400通过自检确认车辆摆正是否完成，若未完成，则再次控制电机进行摆正调整，直到完成，发送一个摆正完成的应答信号给DSP；DSP下发标定开始指令给第一雷达模拟器200和/或第二雷达模拟器600，并使待测雷达设备进入标定模式。主雷达采集第一雷达模拟器200的发射的回波信号，检测出第一雷达模拟器200的距离角度和速度，将结果存入主雷达自带的存储器中；从雷达采用类似的标定过程，采集第二雷达模拟器600的回波信号，检测出第二雷达模拟器600的距离角度和速度，存入存储器中。然后主雷达将主从雷达的标定结果上传给DSP，进而将结果显示在显示器上。CAN接口电路主要用于实现与雷达的通信，雷达标定控制器发送标定开始指令给雷达，接收雷达的标定结果，显示在液晶显示器上。
本申请实施例提供的雷达自动化标定装置，通过控制器和雷达模拟器对雷达设备进行标定，摒弃了现有的雷达标定依靠角反射器进行手工标定的方式，实现了自动化的雷达标定，解决了雷达标定存在的标定效率较低和误差较大的问题。
本申请实施例还提供了一种雷达检测设备，如图2所示，该雷达检测设备900包括如图1所示的雷达自动化标定装置901。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种雷达自动化标定装置，其特征在于，包括：
控制器，用于生成标定指令；
第一雷达模拟器，用于接收所述控制器输出的标定指令，并根据所述标定指令输出第一目标回波信号；所述第一目标回波信号用于对第一待测雷达进行标定，所述第一目标回波信号包含距离、角度和速度信息；
所述雷达自动化标定装置还包括用于装载所述第一雷达模拟器的可移动导轨；
所述可移动导轨用于在所述控制器的控制下将所述第一雷达模拟器移动至所述第一待测雷达的正对面；
所述雷达自动化标定装置还包括用于装载目标车辆的车辆摆正器，所述目标车辆为安装有所述第一待测雷达的车辆；
所述车辆摆正器用于在所述控制器的控制下移动所述目标车辆，使所述目标车辆的轮胎和所述第一雷达模拟器在一条线上，使得所述第一雷达模拟器与所述第一待测雷达之间角度误差小于1°。
2.如权利要求1所述的雷达自动化标定装置，其特征在于，还包括CAN接口电路；
所述CAN接口电路用于实现所述控制器与所述第一待测雷达之间的通信连接；
所述控制器通过所述CAN接口电路接收所述第一待测雷达发送的第一标定结果。
3.如权利要求2所述的雷达自动化标定装置，其特征在于，所述CAN接口电路还用于实现所述控制器与所述第一雷达模拟器之间的通信连接。
4.如权利要求2所述的雷达自动化标定装置，其特征在于，还包括显示器；
所述显示器与所述控制器通信连接，并用于显示所述控制器发送的所述第一标定结果。
5.如权利要求1所述的雷达自动化标定装置，其特征在于，还包括RS485接口电路；
所述RS485接口电路用于实现所述控制器与所述车辆摆正器之间的通信连接。
6.如权利要求1所述的雷达自动化标定装置，其特征在于，还包括第二雷达模拟器；
所述第二雷达模拟器用于接收所述控制器输出的标定指令，并根据所述标定指令输出第二目标回波信号；所述第二目标回波信号用于对第二待测雷达进行标定。
7.如权利要求6所述的雷达自动化标定装置，其特征在于，所述可移动导轨还用于在所述控制器的控制下将装载在所述可移动导轨上的所述第二雷达模拟器移动至所述第二待测雷达的正对面。
8.一种雷达检测设备，其特征在于，所述雷达检测设备包括如权利要求1至7任一项所述的雷达自动化标定装置。
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