CN112698281A - 雷达数据处理方法、系统、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种雷达数据处理方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品，涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息；N为大于等于1的整数；基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，将所述模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理。

Description

雷达数据处理方法、系统、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及数据处理领域，尤其涉及智能交通领域。

背景技术

雷达，尤其是毫米波雷达，可以应用于交通信控方面。在雷达的实际交付工程的过程中需要对雷达的数据进行分析，进而对雷达进行相关的分析，然而，对雷达本身的数据的获取，通常采用角锥反射雷达的信号在雷达端通过人的辩识能力获取雷达的数据的方式；但是，上述获取雷达的数据的方式受人为因素较大，比如会出现对数不稳定、读数错误等人为因素引起的数据采集误差等问题，进而也无法保证针对雷达的后续处理的准确性。

发明内容

本公开提供了一种雷达数据处理方法、系统、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

根据本公开的另一方面，提供了一种雷达数据处理方法，包括：

获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息；N为大于等于1的整数；

基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，将所述模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；

基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理

根据本公开的另一方面，提供了一种雷达数据处理系统，其中，所述系统包括：

待检测雷达，用于检测符合预设条件的模拟器的候选位置信息；

雷达数据处理装置，用于获取在预设时长内所述待检测雷达检测的所述符合预设条件的模拟器的所述N个候选位置信息；基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，将所述模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理；N为大于等于1的整数。

根据本公开的另一方面，提供了一种雷达数据处理装置，包括：

数据获取模块，用于获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息；N为大于等于1的整数；

数据处理模块，用于基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，将所述模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；

雷达相关处理模块，用于基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的技术方案，可以通过获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息确定模拟器的位置，进而基于该模拟器的位置对待检测雷达进行后续的相关处理；如此，可以避免在雷达的数据的获取中的人为因素所带来的问题，从而可以保证待检测雷达的检测数据准确性以及高效性，为后续对待检测雷达进行相关处理提供了更加准确的数据，也保证了后续的相关处理的准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开一个实施例提供的雷达数据处理方法的示意图；

图2是本公开另一个实施例提供的雷达数据处理系统组成结构的示意图；

图3是本公开另一个实施例提供的雷达数据处理装置的示意图一；

图4是本公开另一个实施例提供的雷达数据处理装置的示意图二；

图5是用来实现本公开实施例的雷达数据处理方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开一个实施例提供的雷达数据处理方法，如图1所示，该方法包括：

S101：获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息；N为大于等于1的整数；

S102：基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，将所述模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；

S103：基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理。

本实施例可以应用于电子设备；所述电子设备可以为服务器或终端设备中的任意一种，只要具备数据处理功能则在本实施例的保护范围内。

所述待检测雷达具体可以为毫米波雷达。本实施例中，所述待检测雷达可以为路侧安装的雷达，比如，可以是路边架设的路杆上安装的雷达，或者也可以安装在其他位置，比如路边的高楼的墙体上等等，本实施例不对待检测雷达的安装位置进行穷举。

本实施例中，所述待检测雷达为需要对其进行相关处理的雷达，比如，可以为需要对其进行标定、或者需要对其检测的数据进行验证、又或者需要对其进行质量评估等至少一种相关处理的雷达。也就是说，通过执行S101-S102的处理，得到所述待检测雷达的检测数据，进而执行S103，以基于所述待检测雷达的检测数据来对所述待检测雷达进行相关处理。

示例性的，所述符合预设条件的模拟器可以是能够发射目标频段的信号的信号发生装置；或者，所述符合预设条件的模拟器还可以是具备运动特征的机械装置。

相应的，电子设备会获取在预设时长内所述待检测雷达所述待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的一个或多个候选位置信息。

这里，所述电子设备可以在所述预设时长内实时获取所述待检测雷达检测到的所述符合预设条件的模拟器的全部的候选位置信息；将所述全部的候选位置信息的数量表示为N个，也就是所述电子设备在所述预设时长内实时获取所述待检测雷达检测到的所述符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息。

其中，所述预设时长可以根据实际情况来设置，比如，可以是1分钟、10分钟、20分钟等等。

所述N个候选位置信息中的每一个候选位置信息可以是所述待检测雷达每一次检测到的所述符合预设条件的模拟器的候选位置信息。所述电子设备将N个候选位置信息进行处理，得到所述模拟器的位置，也就是得到待检测雷达的检测数据，通过分析该检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理。

如此，就可以通过待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的候选位置信息确定模拟器的位置，进而基于该模拟器的位置对待检测雷达进行相关处理；避免了现有技术中需要人为干预才可以得到待检测雷达的相关读数所带来的雷达数据的获取效率较低以及准确性较低的问题，本实施例提供的方案不需要人为干预，从而可以保证待检测雷达的检测数据准确性以及高效性，为后续对待检测雷达进行相关处理提供了更加准确的数据，也保证了后续的相关处理的准确性。

前述已经说明，所述模拟器可以为能够发射目标频段的信号的所述模拟器，相应的，所述获取在预设时长内待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息，包括：

获取在预设时长内所述待检测雷达在目标频段检测模式下检测到的发射目标频段的信号的所述模拟器所对应的N个候选位置信息。

其中，所述预设时长可以根据实际情况来设置，比如，可以是1分钟、10分钟、20分钟等等。

所述目标频段检测模式，可以指的是所述待检测雷达支持的频段，并且将该待检测雷达设置为对目标频段的信号进行检测的模式；在所述目标频段检测模式下所述待检测雷达可以更加准确的识别到所述模拟器发出的目标频段的信号进而基于该目标频段的信号确定所述模拟器的所述候选位置信息。

所述符合预设条件的模拟器可以为信号发生装置；所述信号发生装置可以为天线，该天线可以包括收发器以及调制解调器，通过所述天线内的调制解调器可以将待发送的信号调制到所述目标频段，再通过所述收发器发送所述目标频段的信号。

还需要指出的是，在实际使用中，还可以进一步增加信号放大器以增加所述目标频段的信号的强度，从而提升雷达检测过程的稳定性。所述信号放大器可以在天线处设置，比如可以作为天线的一个模块添加在天线中；又或者，所述信号放大器可以在所述待检测雷达的感知区域内设置，使得目标频段的信号的强度在传输过程中进行增强。

在所述符合预设条件的模拟器为发射目标频段的信号的所述模拟器的情况下，所述待检测雷达可以实时检测目标频段的信号，每一次检测到所述目标频段的信号，都基于该目标频段的信号的强度确定所述模拟器的一个候选位置信息。

所述电子设备可以在预设时长内实时获取所述待检测雷达在目标频段检测模式下检测到的发射目标频段的信号的所述模拟器所对应的候选位置信息，可以获取N个候选位置信息。或者，所述电子设备可以实时保存所述待检测雷达在所述目标频段检测模式下检测到的发射目标频段的信号的所述模拟器所对应的候选位置信息；所述电子设备再从保存的全部候选位置信息中提取在预设时长内的N个候选位置信息。

如此，就可以通过获取针对目标频段的信号来检测模拟器的位置，由于对目标频段的信号的检测能够跟其他障碍物所对应的回波信号进行区分，因此可以使得候选位置信息更加有针对性，进而可以使得针对候选位置信息进行分析并确定模拟器的位置更加准确，保证了最终对待检测雷达的相关处理的准确性。

所述获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息，包括：

获取在预设时长内所述待检测雷达在目标运动特征模式下检测到的主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的所述模拟器的所述N个候选位置信息。

所述模拟器可以由两部分组成，分别是主体部分和运动部分，其中所述主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的所述模拟器中；所述主体部分位置不变可以指的是中心或重心位置不变。举例来说，所述主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的所述模拟器可以是固定放置于雷达感测区域内的机械装置，该机械装置可以沿轴向做周期性圆周运动、沿法向静止，所述机械装置具体形状不予限定。

进一步来说，所述待检测雷达可以是在目标运动特征模式下实时检测所述符合预设条件的所述模拟器的候选位置信息。所述目标运动特征模式可以指的是预先在所述待检测雷达中预先设置了运动特征的模式，在该模式下所述待检测雷达可以以预设推送频率发送探测信号，并接收相应的回波，基于每一次发送探测信号并接收到回波可以确定所述模拟器的一个候选位置信息。

具体的，所述待检测雷达在目标频段检测模式下可以实时检测到每一次所述模拟器的回波并确定每一个候选位置信息；相应的，所述电子设备可以是实时获取所述待检测雷达在目标运动特征模式下检测到的主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的所述模拟器的候选位置信息并保存；进而可以从保存的全部候选位置信息中提取在所述预设时长内的N个候选位置信息进行后续分析。

如此，可以通过获取主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的模拟器的N个候选位置信息来进行后续的分析处理，由于针对主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的模拟器的检测能够跟其他障碍物所对应的回波信号进行区分，因此可以使得候选位置信息更加有针对性，进而可以使得针对候选位置信息进行分析并确定模拟器的位置更加准确，保证了最终对待检测雷达的相关处理的准确性。

所述基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，包括以下之一：

对所述N个候选位置信息进行聚类，基于聚类结果选取目标值作为所述模拟器的位置；

对所述N个候选位置信息进行加权计算得到计算结果，将所述计算结果作为所述模拟器的位置。

分别来说，在一种实施方式中，对所述N个候选位置信息进行聚类，基于聚类结果选取目标值作为所述模拟器的位置。

具体的，通过聚类算法可以将N个候选位置信息分成多个簇(即聚类结果)，可以从多个簇中选取候选位置信息数量最多的一个簇作为目标簇，基于该目标簇确定所述目标值，将该目标值作为所述模拟器的位置。其中，将N个候选位置信息分成多个簇，可以是基于距离来提取的，比如，可以是任意两个候选位置信息之间的距离小于预设门限值的添加到同一个簇，最终可以得到多个簇。再从多个簇中选取候选位置信息数量最多的一个簇作为目标簇。

基于所述目标簇确定所述目标值的方式，可以包括：对所述目标簇中的全部候选位置信息计算平均值，将计算得到的平均值作为所述目标值。或者，可以将所述目标簇中的任意一个候选位置信息作为所述目标值。或者还可以存在其他的方式，这里不做穷举。

在候选位置信息最多的簇有两个或更多的情况下，可以将两个或更多簇均作为目标簇。相应的，基于所述目标簇确定所述目标值的方式，可以包括：对多个所述目标簇分别计算候选位置信息的平均值，将多个所述目标簇分别对应的平均值再进行平均计算最终得到的值作为所述目标值。或者，可以是从多个所述目标簇中分别选取一个候选位置信息，基于选取的候选位置信息计算平均值，将所述平均值作为所述目标值。

所述聚类所采用的聚类算法，例如层次聚类算法、均值偏移聚类算法、K-Means聚类算法等等，此处不予限定。

在另一种实施方式中，对所述N个候选位置信息进行加权计算得到计算结果，将所述计算结果作为所述模拟器的位置。

举例来说，假设N＝10，其中3个位置信息位于(x1，y1),5个位置信息位于(x2，y2)，2个位置信息位于(x3，y3)，对上述10个位置信息进行加权计算得到中心点位置信息(x0，y0)为：x 0＝(3x1+5x2+2x3)/10；y0＝(3y1+5y2+2y3)/10。

如此，就可以基于待检测雷达检测到的模拟器的N个候选位置信息，通过采用聚类的方式或加权的方式确定所述模拟器的位置，这样可以使得最终得到的模拟器的位置更加合理，避免一些无效候选位置信息对最终确定的模拟器的位置产生影响，保证了获取所述待检测雷达的检测数据的准确性以及合理性。

在采用以上处理方式得到所述模拟器的位置之后，可以将该模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；基于所述待检测雷达的检测数据，可以对所述待检测雷达进行相关处理。

具体的，所述基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理，可以包括以下至少一种：

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的标定参数；

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的质量评估结果；

基于所述待检测雷达的检测数据、以及参考雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行验证。

这里，确定所述待检测雷达的标定参数可以用于将所述待检测雷达检测到的数据由雷达坐标系转换至目标坐标系。

比如，可以将所述待检测雷达的检测数据、与其他传感器或其他高精数据结合进行计算，得到所述待检测雷达所对应的标定参数；以使得所述待检测雷达检测到的数据可以准确的在车路协同的场景中使用。

进一步地，所述其他传感器可以是车路协同场景中的任意一种传感器，本实施例不做穷举。其他高精数据，可以是高精地图的数据，比如，可以结合所述待检测雷达的检测数据、以及高精地图的车道数据，确定所述待检测雷达对应的标定参数。

具体的，所述模拟器可以和其他被观测设备进行绑定，比如，可以将所述模拟器设置在所述被观测设备上。基于所述待检测雷达检测所述模拟器的位置得到所述待检测雷达的检测数据；将其他传感器或其他检测设备检测到的所述被观测设备在其他坐标系下的位置和/或速度数据作为协同数据。

进而，基于所述待检测雷达的检测数据，以及其他设备测量得到的被观测设备的协同数据，可以得到所述待检测雷达的标定参数。该标定参数可以用于将所述待检测雷达的检查数据转换至其他坐标系下。

举例来说，所述被观测设备可以根据实际情况选取，比如可以为车辆，其他数据可以是其他设备采集到的车辆的位置以及速度，比如可以是在世界坐标系下的所述车辆的位置。将其他设备采集的在世界坐标系下的所述车辆的位置以及待检测雷达的检测数据进行协同处理，可以得到对应的标定参数，该标定参数可以用于将待检测雷达的检测数据转换至所述世界坐标系下。

需要指出的是，上述仅为示例性说明，实际还可以有其他的被观测设备本实施例不做穷举，并且其他的坐标系可以为世界坐标系之外的其他坐标系，比如车辆坐标系等等，这里也不做穷举。

所述基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的质量评估结果，可以是：将所述待检测雷达的检测数据、与所述模拟器的实际位置进行比对，来确定所述待检测雷达的检查误差，基于该检测误差来确定所述待检测雷达的质量评估结果。需要理解的是，所述待检测雷达还可以存在其他的质量评估的指标，上述仅为一种示例，实际上基于本实施例确定的待检测雷达的检测数据还可以确定其他的指标的质量评估结果，只是本实施例不做穷举。

基于所述待检测雷达的检测数据、以及参考雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行验证中，所述参考雷达可以是已经使用中的质量验证通过的雷达，可以将待检测雷达的检测数据、与所述参考雷达的检测数据进行比对，若两者的误差在预设误差范围内，则可以确定对所述待检测雷达验证通过，否则，可以确定所述待检测雷达验证失败。若所述待检测雷达验证失败，则可以重新调校所述待检测雷达重新进行验证，又或者，可以返厂维修等等，这里不做穷举。

如此，基于待检测雷达的检测数据可以对所述待检测雷达进行标定参数、评估质量以及数据验证等相关处理，由于本实施例提供的方案中，确定所述待检测雷达的检测数据的处理中避免了人为因素对数据的影响，因此，保证了待检测雷达的检测数据的准确性以及高效性，进而最终进行待检测雷达的相关处理中也可以得到可靠的数据，提升了对待检测雷达的相关处理的准确以及高效性。并且由于本实施例提供的方案不会受限于场景的限制，因此也提升了场景适应性。

本公开另一个实施例提供的雷达数据处理系统，如图2所示，包括：

待检测雷达21，用于检测符合预设条件的模拟器的候选位置信息；

雷达数据处理装置22，用于获取在预设时长内所述待检测雷达检测的所述符合预设条件的模拟器的所述N个候选位置信息；基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，将所述模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理；N为大于等于1的整数。

本实施例雷达数据处理装置22可以是电子设备，可以为服务器或终端设备中的任意一种，只要具备数据处理功能则在本实施例的保护范围内。

所述待检测雷达21具体可以为毫米波雷达。本实施例中，所述待检测雷达可以为路侧安装的雷达，比如，可以是路边架设的路杆上安装的雷达，或者也可以安装在其他位置，比如路边的高楼的墙体上等等，本实施例不对待检测雷达的安装位置进行穷举。

本实施例中，所述待检测雷达21为需要对其进行相关处理的雷达，比如，可以为需要对其进行标定、或者需要对其检测的数据进行验证、又或者需要对其进行质量评估等至少一种相关处理的雷达。

所述雷达数据处理装置22，用于获取在预设时长内所述待检测雷达所述待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的一个或多个候选位置信息。

这里，所述雷达数据处理装置22可以在所述预设时长内实时获取所述待检测雷达检测到的所述符合预设条件的模拟器的全部的候选位置信息；将所述全部的候选位置信息的数量表示为N个，也就是所述电子设备在所述预设时长内实时获取所述待检测雷达检测到的所述符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息。

其中，所述预设时长可以根据实际情况来设置，比如，可以是1分钟、10分钟、20分钟等等。

所述符合预设条件的模拟器可以是能够发射目标频段的信号的信号发生装置；或者，所述符合预设条件的模拟器还可以是具备运动特征的机械装置。

分别来说，一种示例中，如图3所示，所述系统还包括：

模拟器23，用于以预设时间间隔发送目标频段的信号；

所述待检测雷达21，用于在目标频段检测模式下检测所述模拟器发送的所述目标频段的信号，基于所述目标频段的信号确定所述模拟器的所述候选位置信息；

所述雷达数据处理装置22，用于获取在预设时长内所述待检测雷达检测到的所述N个候选位置信息。

其中，所述预设时长可以根据实际情况来设置，比如，可以是1分钟、10分钟、20分钟等等。

所述目标频段检测模式，可以指的是所述待检测雷达设置为对目标频段的信号进行检测的模式；在所述目标频段检测模式下所述待检测雷达可以更加准确的识别到所述模拟器发出的目标频段的信号进而基于该目标频段的信号确定所述模拟器的所述候选位置信息。

所述模拟器23，也就是符合预设条件的模拟器可以为信号发生装置；所述信号发生装置可以为天线，该天线可以包括收发器以及调制解调器，通过所述天线内的调制解调器可以将待发送的信号调制到所述目标频段，再通过所述收发器发送所述目标频段的信号。

还需要指出的是，在实际使用中，还可以进一步增加信号放大器以增加所述目标频段的信号的强度，从而提升雷达检测过程的稳定性。所述信号放大器可以在天线处设置，比如可以作为天线的一个模块添加在天线中；又或者，所述信号放大器可以在所述待检测雷达的感知区域内设置，使得目标频段的信号的强度在传输过程中进行增强。

所述模拟器23，可以以预设时间间隔发送目标频段的信号，其中，所述预设时间间隔可以根据实际情况设置，比如，可以1s发送一次，或者0.5s发送一次，不对其进行穷举。所述目标频段可以为所述待检测雷达可以支持的频段。

在所述模拟器23，以预设时间间隔发送目标频段的信号的情况下；所述待检测雷达21，可以实时检测目标频段的信号，每一次检测到所述目标频段的信号，都基于该目标频段的信号的强度确定所述模拟器的一个候选位置信息。具体的，由于所述待检测雷达21可以接收目标频段的信号，在所述待检测雷达21接收到该目标频段的信号的时候，所述待检测雷达21可以基于接收到的信号的强度、结合目标频段以及所述目标频段所对应的衰减参数等等参数，计算得到所述模拟器对应的候选位置信息。

所述雷达数据处理装置22，可以在预设时长内实时获取所述待检测雷达在目标频段检测模式下检测到的发射目标频段的信号的所述模拟器所对应的候选位置信息，可以获取N个候选位置信息。或者，可以实时保存所述待检测雷达在所述目标频段检测模式下检测到的发射目标频段的信号的所述模拟器所对应的候选位置信息；再从保存的全部候选位置信息中提取在所述预设时长内的N个候选位置信息。

如此，就可以通过获取针对目标频段的信号来检测模拟器的候选位置信息，由于对目标频段的信号的检测能够跟其他障碍物所对应的回波信号进行区分，因此可以使得候选位置信息更加有针对性，进而可以使得针对候选位置信息进行分析并确定模拟器的位置更加准确，保证了最终对待检测雷达的相关处理的准确性。

另一种示例中，如图3所示，所述系统还包括：

模拟器23，由主体部分以及运动部分组成，用于保持所述主体部分位置不变、且控制所述运动部分以预设运动特征进行周期性运动；

所述待检测雷达21，用于在目标运动特征模式下检测所述障碍物的所述候选位置信息：

所述雷达数据处理装置22，用于获取在预设时长内所述待检测雷达检测到的所述N个候选位置信息。

所述模拟器23，可以由两部分组成，分别是主体部分和运动部分；其中主体部分位置不变指的是中心或重心位置不变。所述主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的所述模拟器23可以是固定放置于雷达感测区域内的机械装置，该机械装置可以沿轴向做周期性圆周运动、沿法向静止，所述机械装置具体形状不予限定。

进一步来说，所述待检测雷达21，可以是在目标运动特征模式下实时检测所述符合预设条件的所述模拟器的候选位置信息。所述目标运动特征模式可以指的是预先在所述待检测雷达中预先设置了运动特征的模式，在该模式下所述待检测雷达可以以预设推送频率发送探测信号，并接收相应的回波，基于每一次发送探测信号并接收到回波可以确定所述模拟器的一个候选位置信息。

具体的，所述待检测雷达21，在目标频段检测模式下可以实时检测到每一次所述模拟器的回波并确定每一个候选位置信息；相应的，所述雷达数据处理装置22，用于实时获取所述待检测雷达在目标运动特征模式下检测到的主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的所述模拟器的候选位置信息并保存；进而可以从保存的全部候选位置信息中提取在所述预设时长内的N个候选位置信息进行后续分析。

如此，可以通过获取主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的模拟器的N个候选位置信息来进行后续的分析处理，由于针对主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的模拟器的检测能够跟其他障碍物所对应的回波信号进行区分，因此可以使得候选位置信息更加有针对性，进而可以使得针对候选位置信息进行分析并确定模拟器的位置更加准确，保证了最终对待检测雷达的相关处理的准确性。

所述雷达数据处理装置22，用于执行以下之一：

对所述N个候选位置信息进行聚类，基于聚类结果选取目标值作为所述模拟器的位置；

对所述N个候选位置信息进行加权计算得到计算结果，将所述计算结果作为所述模拟器的位置。

分别来说，所述雷达数据处理装置22，用于通过聚类算法可以将N个候选位置信息分成多个簇，可以从多个簇中选取候选位置信息数量最多的一个簇作为目标簇，基于该目标簇确定所述目标值，将该目标值作为所述模拟器的位置。

其中，将N个候选位置信息分成多个簇，可以是基于距离来提取的，比如，可以是任意两个候选位置信息之间的距离小于预设门限值，将满足该条件的多个候选位置信息归为一个簇，最终可以得到多个簇。再从多个簇中选取候选位置信息数量最多的一个簇作为目标簇。

所述雷达数据处理装置22，用于对所述目标簇中的全部候选位置信息计算平均值，将计算得到的平均值作为所述目标值。或者，可以将所述目标簇中的任意一个候选位置信息作为所述目标值。或者还可以存在其他的方式，这里不做穷举。

还有一种可能，就是候选位置信息最多的簇可以有两个或更多，这种情况下，可以将两个或更多簇均作为目标簇。相应的，所述雷达数据处理装置22，用于对多个所述目标簇分别计算候选位置信息的平均值，将多个所述目标簇分别对应的平均值再进行平均计算最终得到的值作为所述目标值。或者，可以是从多个所述目标簇中分别选取一个候选位置信息，基于选取的候选位置信息计算平均值，将所述平均值作为所述目标值。

所述聚类所采用的聚类算法，例如层次聚类算法、均值偏移聚类算法、K-Means聚类算法等等，此处不予限定。

在另一种实施方式中，所述雷达数据处理装置22，用于对所述N个候选位置信息进行加权计算得到计算结果，将所述计算结果作为所述模拟器的位置。在多个候选位置信息重合的情况下，可以通过加权计算找到N个位置信息对应的中心点位置，举例来说，假设N＝10，其中3个位置信息位于(x1，y1),5个位置信息位于(x2，y2)，2个位置信息位于(x3，y3)，对上述10个位置信息进行加权计算得到中心点位置信息(x0，y0)为：x 0＝(3x1+5x2+2x3)/10；y0＝(3y1+5y2+2y3)/10。

如此，就可以基于待检测雷达检测到的模拟器的N个候选位置信息，通过采用聚类的方式或加权的方式确定所述模拟器的位置，这样可以使得最终得到的模拟器的位置更加合理，避免一些无效的信号对最终确定的模拟器的位置产生影响，保证了获取所述待检测雷达的检测数据的准确性以及合理性。

在采用以上处理方式得到所述模拟器的位置之后，可以将该模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；基于所述待检测雷达的检测数据，可以对所述待检测雷达进行相关处理。

具体的，所述雷达数据处理装置22，用于执行以下至少之一：

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的标定参数；

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的质量评估结果；

基于所述待检测雷达的检测数据、以及参考雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行验证.

这里，确定所述待检测雷达的标定参数可以用于将所述待检测雷达检测到的数据由雷达坐标系转换至目标坐标系。

比如，雷达数据处理装置22，可以将所述待检测雷达的检测数据、与其他传感器或其他高精数据结合进行计算，得到所述待检测雷达所对应的标定参数；以使得所述待检测雷达检测到的数据可以准确的在车路协同的场景中使用。

进一步地，所述其他传感器可以是车路协同场景中的任意一种传感器，本实施例不做穷举。其他高精数据，可以是高精地图的数据，比如，可以结合所述待检测雷达的检测数据、以及高精地图的车道数据，确定所述待检测雷达对应的标定参数。

所述雷达数据处理装置22，用于将所述待检测雷达的检测数据、与所述模拟器的实际位置进行比对，来确定所述待检测雷达的检查误差，基于该检测误差来确定所述待检测雷达的质量评估结果。需要理解的是，所述待检测雷达还可以存在其他的质量评估的指标，上述仅为一种示例，实际上基于本实施例确定的待检测雷达的检测数据还可以确定其他的指标的质量评估结果，只是本实施例不做穷举。

雷达数据处理装置22，用于基于所述待检测雷达的检测数据、以及参考雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行验证。其中，所述参考雷达可以是已经使用中的质量验证通过的雷达，可以将待检测雷达的检测数据、与所述参考雷达的检测数据进行比对，若两者的误差在预设误差范围内，则可以确定对所述待检测雷达验证通过，否则，可以确定所述待检测雷达验证失败。若所述待检测雷达验证失败，则可以重新调校所述待检测雷达重新进行验证，又或者，可以返厂维修等等，这里不做穷举。

总的来说本实施例提供的方案，包括以下几个主要部分：

模拟器，可以是一个可以发送目标频段的信号的信号发生装置，也可以是一个主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的机械装置；使用该模拟器可以在待检测雷达中可以很清楚的区分出该模拟障碍物的特征以便数据采集。另外，所述模拟器可以便捷的和其他的位置、速度检测设备放在一起以便获取协同数据。

雷达数据处理装置，可以在待检测雷达端设置、或者可以与待检测雷达设置在同一局域网内，只要能够获取到所述待检测雷达检测到的候选位置信息即可。所述雷达数据处理装置可以是一个自动化的数据特征提取以及数据记录模块。该雷达数据处理装置可以自动记录模拟器多次发送目标频段的信号的情况下，待检测雷达确定的其对应的候选位置信息；或者该雷达数据处理装置可以记录在同一位置处主体部分位置保持不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的模拟器在一个或多个运动周期内，由所述待检测雷达检测到的候选位置信息。所述雷达数据处理装置可以通过算法策略处理对N个候选位置信息进行聚类或者加权处理，以获得更为合理的待检测雷达的检测数据，避免人为的因素影响。

通过以上两个部分可以很方便的将待检测雷达，比如毫米波雷达的数据获取到，可以大大降低人为因素的影响，同时在工程运用中可以大大降低毫米波雷达标定、毫米波雷达质量评估、数据验证，以及批量使用毫米波雷达的成本。

如此，基于待检测雷达的检测数据可以对所述待检测雷达进行标定参数、评估质量以及数据验证等相关处理，由于本实施例提供的方案中，确定所述待检测雷达的检测数据的处理中避免了人为因素对数据的影响，因此，保证了待检测雷达的检测数据的准确性以及高效性，进而最终进行待检测雷达的相关处理中也可以得到可靠的数据，提升了对待检测雷达的相关处理的准确以及高效性。并且由于本实施例提供的方案不会受限于场景的限制，因此也提升了场景适应性。

本公开的又一实施例中，提供了一种雷达数据处理装置，如图4所示，包括：

数据获取模块41，用于获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息；N为大于等于1的整数；

数据处理模块42，用于基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，将所述模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；

雷达相关处理模块43，用于基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理。

所述数据获取模块41，用于获取在预设时长内所述待检测雷达在目标频段检测模式下检测到的发射目标频段的信号的所述模拟器所对应的N个候选位置信息。

所述数据获取模块41，用于获取在预设时长内所述待检测雷达在目标运动特征模式下检测到的主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的所述模拟器的所述N个候选位置信息。

所述数据处理模块42，用于执行以下之一：

对所述N个候选位置信息进行聚类，基于聚类结果选取目标值作为所述模拟器的位置；

对所述N个候选位置信息进行加权计算得到计算结果，将所述计算结果作为所述模拟器的位置。

所述雷达相关处理模块43，用于执行以下至少之一：

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的标定参数；

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的质量评估结果；

基于所述待检测雷达的检测数据、以及参考雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行验证。

本公开实施例提供的雷达数据处理装置，能够实现本公开实施例提供的雷达数据处理方法，具备相应的有益效果。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元50执行上文所描述的各个方法和处理，例如人体姿态生成方法。例如，在一些实施例中，人体姿态生成方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的人体姿态生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行人体姿态生成方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种雷达数据处理方法，包括：

获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息；N为大于等于1的整数；

基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，将所述模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；

基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息，包括：

获取在预设时长内所述待检测雷达在目标频段检测模式下检测到的发射目标频段的信号的所述模拟器所对应的N个候选位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息，包括：

获取在预设时长内所述待检测雷达在目标运动特征模式下检测到的主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的所述模拟器的所述N个候选位置信息。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，包括以下之一：

对所述N个候选位置信息进行聚类，基于聚类结果选取目标值作为所述模拟器的位置；

对所述N个候选位置信息进行加权计算得到计算结果，将所述计算结果作为所述模拟器的位置。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理，包括以下至少之一：

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的标定参数；

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的质量评估结果；

基于所述待检测雷达的检测数据、以及参考雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行验证。

6.一种雷达数据处理系统，其中，所述系统包括：

待检测雷达，用于检测符合预设条件的模拟器的候选位置信息；

雷达数据处理装置，用于获取在预设时长内所述待检测雷达检测的所述符合预设条件的模拟器的所述N个候选位置信息；基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，将所述模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理；N为大于等于1的整数。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述系统还包括：

模拟器，用于以预设时间间隔发送目标频段的信号；

所述待检测雷达，用于在目标频段检测模式下检测所述模拟器发送的所述目标频段的信号，基于所述目标频段的信号确定所述模拟器的所述候选位置信息；

所述雷达数据处理装置，用于获取在预设时长内所述待检测雷达检测到的所述N个候选位置信息。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述系统还包括：

模拟器，由主体部分以及运动部分组成，用于保持所述主体部分位置不变、且控制所述运动部分以预设运动特征进行周期性运动；

所述待检测雷达，用于在目标运动特征模式下检测所述障碍物的所述候选位置信息：

所述雷达数据处理装置，用于获取在预设时长内所述待检测雷达检测到的所述N个候选位置信息。

9.根据权利要求6-8任一项所述的系统，其中，所述雷达数据处理装置，用于执行以下之一：

对所述N个候选位置信息进行聚类，基于聚类结果选取目标值作为所述模拟器的位置；

对所述N个候选位置信息进行加权计算得到计算结果，将所述计算结果作为所述模拟器的位置。

10.根据权利要求6-8任一项所述的系统，其中，所述雷达数据处理装置，用于执行以下至少之一：

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的标定参数；

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的质量评估结果；

基于所述待检测雷达的检测数据、以及参考雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行验证。

11.一种雷达数据处理装置，包括：

数据获取模块，用于获取待检测雷达检测到的符合预设条件的模拟器的N个候选位置信息；N为大于等于1的整数；

数据处理模块，用于基于所述N个候选位置信息确定所述模拟器的位置，将所述模拟器的位置作为所述待检测雷达的检测数据；

雷达相关处理模块，用于基于所述待检测雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行相关处理。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述数据获取模块，用于获取在预设时长内所述待检测雷达在目标频段检测模式下检测到的发射目标频段的信号的所述模拟器所对应的N个候选位置信息。

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述数据获取模块，用于获取在预设时长内所述待检测雷达在目标运动特征模式下检测到的主体部分位置不变、且运动部分以预设运动特征进行周期性运动的所述模拟器的所述N个候选位置信息。

14.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其中，所述数据处理模块，用于执行以下之一：

对所述N个候选位置信息进行聚类，基于聚类结果选取目标值作为所述模拟器的位置；

对所述N个候选位置信息进行加权计算得到计算结果，将所述计算结果作为所述模拟器的位置。

15.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其中，所述雷达相关处理模块，用于执行以下至少之一：

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的标定参数；

基于所述待检测雷达的检测数据，确定所述待检测雷达的质量评估结果；

基于所述待检测雷达的检测数据、以及参考雷达的检测数据，对所述待检测雷达进行验证。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

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