CN110308429A - 一种毫米波雷达产线标定的方法和设备 - Google Patents
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Abstract
一种毫米波雷达产线标定的方法和标定设备，该方法是：在标定场地，采用四轮定位装置、车辆摆正器、雷达模拟器以及配套的雷达标定工控机相配合进行快速高效准确的雷达标定；标定场地是在最小区域内完成标定；四轮定位装置保证车辆处于正常良好车况；车辆摆整器自动摆正车辆，保证标定设备的准确性与可靠性；雷达模拟器能准确模拟目标的速度与反射强度与相位等信息，可以更加使雷达探测到的目标位置更加精准；雷达标定工控机通过CAN与雷达通讯，利用命令使雷达进入标定模式进行自动标定。标定设备包括有车辆摆正器、雷达模拟器、雷达、左右滑动导轨、上下滑动导轨、雷达标定工控机和角锥型吸波材料。本发明可以实现高度自动化的雷达标定。
Description
技术领域
本发明属于雷达和汽车电子技术领域，涉及一种毫米波雷达产线标定的方法和标定设备。
背景技术
随着汽车行业智能化发展，车载毫米波雷达在汽车市场应用越来越广泛。而车载毫米波雷达标定是盲点监测(BSD)、并线辅助(LCA)系统中必不可少的新车标定环节。
如图1所示，当雷达安装在汽车尾部时，车载雷达波束覆盖范围如图1 所示，在雷达波束覆盖范围内的目标均能够被检测到，所以对不同车道的威胁目标区分非常重要，若安装角度误差较大，不同车道目标的区分就会出现错误，因此在出厂前需要对雷达进行标定，以保证实际安装角度与软件补偿安装角度一致，从而保证对目标位置的准确测量，避免由于角度安装误差带来的误报与漏报。
雷达预安装完成，进行安装角度自校正后，可以对汽车安全驾驶起到更好、更有效的辅助作用。
发明内容
本发明目的在于高效、精准、自动化地对预安装完成后的车载雷达进行角度标定补偿。
一种毫米波雷达产线标定的方法，该方法是：
在标定场地，采用四轮定位装置、车辆摆正器、雷达模拟器以及配套的雷达标定工控机相配合进行快速高效准确的雷达标定；
所述的标定场地是在最小区域内完成标定；四轮定位装置保证车辆处于正常良好车况；车辆摆整器自动摆正车辆，保证标定设备的准确性与可靠性；雷达模拟器能准确模拟目标的速度与反射强度与相位等信息，可以更加使雷达探测到的目标位置更加精准；雷达标定工控机通过CAN与雷达通讯，利用命令使雷达进入标定模式进行自动标定。
一种毫米波雷达产线标定设备，包括有四轮定位装置、车辆摆正器、雷达模拟器、雷达、左右滑动导轨、上下滑动导轨、雷达标定工控机和角锥型吸波材料，雷达安装在车辆的尾部，左右滑动导轨和上下滑动导轨设置在车辆的正后方位置，左右滑动导轨和上下滑动导轨构成滑动导轨，四轮定位装置安装在车辆摆正器上，车辆放置在车辆摆正器上并由四轮定位装置定位，可根据不同车辆调整高度和水平位置。雷达标定工控机放置在汽车内，雷达标定工控机通过CAN与雷达通讯连接。雷达模拟器安装在由左右滑动导轨2 和上下滑动导轨构成的滑动导轨上，根据不同车辆调整雷达模拟器的高度和水平位置。
本发明与现有技术相比，具有以下优点和有益效果：
1.可以实现高度自动化的雷达标定。
2.利用汽车摆正器保证每次的位置准确。
3.采用雷达模拟器模拟目标，更加准确，并可以添加速度等信息，且便于修改或者进行标定线变更适应不同车型。
附图说明
图1是雷达探测范围示意图。
图2是本发明之标定设备和标定场地示意图。
图3是角锥型吸波材料形状示意图。
具体实施方式
如图2和图3所示，一种毫米波雷达产线标定的方法，该方法是：
在标定场地，采用四轮定位装置、车辆摆正器6、雷达模拟器1以及配套的雷达标定工控机5相配合进行快速高效准确的雷达标定；
所述的标定场地是在最小区域内完成标定；四轮定位装置保证车辆处于正常良好车况；车辆摆整器6自动摆正车辆，保证标定设备的准确性与可靠性；雷达模拟器1能准确模拟目标的速度与反射强度与相位等信息，可以更加使雷达探测到的目标位置更加精准；雷达标定工控机5通过CAN与雷达通讯，利用命令使雷达4进入标定模式进行自动标定。
本发明的标定场地如图2所示，在标定开始前，雷达4已按照标准工艺预安装在车辆A的尾部，且保险杠已经安装完毕。标定场内的雷达模拟器1 两侧包裹角锥型吸波材料3，角锥型吸波材料3的结构如图3所示，吸波材料墙大小建议1.5m×1.5m，也可根据生产线实际情况调整，角锥型吸波材料3 的固定位置如图2所示。雷达模拟器1安安装在由左右滑动导轨2和上下滑动导轨7构成的滑动导轨上，可根据不同车辆调整雷达模拟器1高度和水平位置。车辆A进入标定场后，通过汽车摆正器6纠正车辆A停放位置，使车辆纵向中心线与检测线的中心线重合。
如图2和图3所示，一种毫米波雷达产线标定设备，包括有四轮定位装置、车辆摆正器6、雷达模拟器1、雷达4、左右滑动导轨2、上下滑动导轨7、雷达标定工控机5和角锥型吸波材料3，雷达4安装在车辆A的尾部，左右滑动导轨2和上下滑动导轨7设置在车辆A的正后方位置，左右滑动导轨2 和上下滑动导轨7构成滑动导轨，四轮定位装置安装在车辆摆正器6上，车辆A放置在车辆摆正器6上并由四轮定位装置定位，可根据不同车辆调整高度和水平位置。雷达标定工控机5放置在汽车内，雷达标定工控机5通过CAN 与雷达4通讯连接，雷达模拟器1安装在由左右滑动导轨2和上下滑动导轨7 构成的滑动导轨上，根据不同车辆调整雷达模拟器1的高度和水平位置。
具体实例：
在开始标定前车辆需满足如下要求：
确保雷达标定前已做好四轮定位；正确的胎压；车辆稳定停靠；标定时车辆空载；驻车制动激活。
启动系统，系统各部分正常工作，雷达模拟器1可通过滑动导轨可进行上下左右的移动，两个雷达模拟器1分别自动移动到指定位置(车辆摆正器6 摆正后两雷达1的正后方)并开始工作，设定为不同速度，例如左侧主雷达对应的雷达模拟器1设置为40km/h，右侧从雷达对应的雷达模拟器1设置为 80km/h。
将车辆A移入标定场地指定位置，对车辆A进行四轮定位，启动汽车摆正器6工作，保证每辆车位置与预设位置一致。
车辆A就位后，雷达标定工控机5自动通过CAN对两雷达4发送标定指令，雷达4接收到标定指令后，开始自动标定。主雷达与从雷达开始探测雷达模拟器1目标，探测到的目标总数为两个，其中包括左侧主雷达对应的雷达模拟器模拟的速度为40km/h的目标和右侧从雷达的雷达模拟器模拟的速度为80km/h的目标。主雷达将正后方对应的40km/h目标的角度写入主雷达安装角度，从雷达将正后方对应的80km/h目标的角度写入从雷达安装角度，此时两雷达正后方所探测到的目标角度为0度即为标定成功。
雷达标定完成后，将标定结果反馈给雷达标定工控机5，供雷达标定工控机5判断是否进行下一辆车的标定或是进行人工干预纠正偏差。若标定成功，雷达标定工控机5显示标定成功车辆A可进行下一产线工作。将标定成功车辆A驶往下一产线，将下一辆待标定车辆移入标定区，重复以上步骤进行自动标定。
Claims (2)
1.一种毫米波雷达产线标定的方法，该方法是：
在标定场地，采用四轮定位装置、车辆摆正器(6)、雷达模拟器(1)以及配套的雷达标定工控机(5)相配合进行快速高效准确的雷达标定；
所述的标定场地是在最小区域内完成标定；四轮定位装置保证车辆处于正常良好车况；车辆摆整器(6)自动摆正车辆，保证标定设备的准确性与可靠性；雷达模拟器(1)能准确模拟目标的速度与反射强度与相位等信息，可以更加使雷达探测到的目标位置更加精准；雷达标定工控机(5)通过CAN与雷达通讯，利用命令使雷达(4)进入标定模式进行自动标定。
2.权利要求1所述的一种毫米波雷达产线标定的方法所用的标定设备，其特征在于：包括有四轮定位装置、车辆摆正器(6)、雷达模拟器(1)、雷达(4)、左右滑动导轨(2)、上下滑动导轨(7)、雷达标定工控机(5)和角锥型吸波材料(3)，雷达(4)安装在车辆(A)的尾部，左右滑动导轨(2)和上下滑动导轨(7)设置在车辆(A)的正后方位置，左右滑动导轨(2)和上下滑动导轨(7)构成滑动导轨，四轮定位装置安装在车辆摆正器(6)上，车辆(A)放置在车辆摆正器(6)上并由四轮定位装置定位，可根据不同车辆调整高度和水平位置。雷达标定工控机(5)放置在汽车内，雷达标定工控机(5)通过CAN与雷达(4)通讯连接，雷达模拟器(1)安装在由左右滑动导轨(2)和上下滑动导轨(7)构成的滑动导轨上，根据不同车辆调整雷达模拟器(1)的高度和水平位置。
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