CN110703254B - 一种车载毫米波雷达标定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车载毫米波雷达标定方法，该方法通过在车辆两侧对称布置雷达角反射器的方法，避免了传统方法中寻找车辆中心线的困难。同时，该方法通过多个角反射器的布置，增加了标定冗余，进而提升标定精度。该方法可以有效提高雷达标定的效率和准确性。

Description

一种车载毫米波雷达标定方法
技术领域
本发明涉及一种车载毫米波雷达标定方法，属于汽车电子与车辆自动驾驶技术领域。
背景技术
通过在车辆上安装毫米波雷达等车载传感器，车辆就具备自动感知交通环境的能力，为汽车辅助驾驶和自动驾驶的实现提供感知基础。在毫米波雷达的安装过程中，其标定是至关重要的步骤，只有保证雷达的理想安装位置和姿态，才能够防止雷达对前方障碍物的错报和误报，从而真正提高车辆的驾驶安全性。
在传统的安装标定方法中，需要先找到车辆的中心轴线，然后在中心轴线延长线上布置雷达角反射器，才能实现对雷达的标定。但车辆的中心轴线寻找困难，大大增加了标定的工作量，而且一旦用于标定的角反射器不在车辆中心轴线上，将导致雷达的标定偏差，带来行车隐患。
针对以上问题，本发明提供的雷达标定方案，通过在车辆两侧对称的布置角反射器，省去了寻找车辆中心线的过程，提高雷达标定的效率和准确性。
发明内容
本发明的目的是提供一种高效、准确的车载毫米波雷达标定方案，提高车辆辅助驾驶、自动驾驶系统的安装标定效率和可靠性。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种车载毫米波雷达标定方法，其特征是，包括以下步骤：
a、在车辆后轮安装车轮卡具和激光器；
b、在车辆两侧相对车辆轴线对称布置雷达角反射器；
c、打开激光器，通过激光平行光束实现雷达角反射器的精确对称定位；
d、根据雷达回波位置信息，进行毫米波雷达水平角的标定；
e、对称调节雷达角反射器高度，形成高度差异；
f、根据雷达回波强度信息，进行毫米波雷达俯仰角的标定。
所述的一种车载毫米波雷达标定方法，其特征是，所述的步骤b，在车辆单侧的雷达角反射器数量不少于3个。
所述的一种车载毫米波雷达标定方法，其特征是，所述的步骤d，根据雷达回波调节雷达水平角度，保证相对车辆轴线对称的角反射器在雷达的回波信号中也处于对称位置，完成水平角标定。
所述的一种车载毫米波雷达标定方法，其特征是，所述的步骤e，调节雷达角反射器高度，形成以下三个典型高度布置：与毫米波雷达等高，高于毫米波雷达15cm，低于毫米波雷达15cm。
所述的一种车载毫米波雷达标定方法，其特征是，所述的步骤f，调节毫米波雷达的俯仰角度，使与雷达等高的角反射器反射强度最高，高于雷达15cm和低于雷达15cm的角反射器信号相等，完成俯仰角标定。
附图说明
图1为车载毫米波雷达标定流程图。
图2为车载毫米波雷达水平角标记示意图。
图3为车载毫米波雷达俯仰角标记示意图。
具体实施方式
下面结合附图对车载毫米波雷达标定方法进行详细说明。
图1是车载毫米波雷达标定流程图，具体步骤包括：
a、在车辆后轮安装车轮卡具和激光器；
b、在车辆两侧相对车辆轴线对称布置雷达角反射器；
c、打开激光器，通过激光平行光束实现雷达角反射器的精确对称定位；
d、根据雷达回波位置信息，进行毫米波雷达水平角的标定；
e、对称调节雷达角反射器高度，形成高度差异；
f、根据雷达回波强度信息，进行毫米波雷达俯仰角的标定。
图2是车载毫米波雷达水平角标记示意图。安装在两侧后轮卡具上的激光器发出平行于车辆轴线的激光光束，且两束光束相对于车辆轴线对称。以激光束为定位基准，沿车辆轴线对称放置雷达角反射器A1、A2，然后调整激光器的位置，获得两束新的平行且对称的激光光束，并放置角反射器B1、B2，之后重复上一步骤，放置角反射器C1、C2。放置好角反射器后，沿图示箭头方向调整毫米波雷达的水平角，使雷达测得的A1、A2；B1、B2；C1、C2角反射器的信号呈对称分布，此时雷达轴线即可保证与车辆轴线重合，完成水平角的标定。
图3为车载毫米波雷达俯仰角标记示意图。调整角反射器A1、B1、C1的高度，保证A1的高度在毫米波雷达下方15cm，B1高度与雷达高度一致，C1高度在雷达上方15cm。沿图示箭头方向调整毫米波雷达的俯仰角，使B1的反射信号强度最高，A1与C1的信号强度相同，此时即可保证雷达轴向与地面平行，完成俯仰角的标定。

Claims (4)

1.一种车载毫米波雷达标定方法，其特征是，包括以下步骤：
a、在车辆后轮安装车轮卡具和激光器；
b、在车辆两侧相对车辆轴线对称布置雷达角反射器；
c、打开激光器，通过激光平行光束实现雷达角反射器的精确对称定位；
d、根据雷达回波位置信息，进行毫米波雷达水平角的标定，根据雷达回波调节雷达水平角度，保证相对车辆轴线对称的角反射器在雷达的回波信号中也处于对称位置，完成水平角标定；
e、对称调节雷达角反射器高度，形成高度差异；
f、根据雷达回波强度信息，进行毫米波雷达俯仰角的标定。
2.根据权利要求1所述的一种车载毫米波雷达标定方法，其特征是，所述的步骤b，在车辆单侧的雷达角反射器数量不少于3个。
3.根据权利要求1所述的一种车载毫米波雷达标定方法，其特征是，所述的步骤e，调节雷达角反射器高度，形成以下三个典型高度布置：与毫米波雷达等高，高于毫米波雷达15cm，低于毫米波雷达15cm。
4.根据权利要求1所述的一种车载毫米波雷达标定方法，其特征是，所述的步骤f，调节毫米波雷达的俯仰角度，使与雷达等高的角反射器反射强度最高，高于雷达15cm和低于雷达15cm的角反射器信号相等，完成俯仰角标定。
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