KR102552138B1 - 카메라 및 레이더 센서퓨젼을 위한 캘리브레이션 장치 및 그 방법 - Google Patents

카메라 및 레이더 센서퓨젼을 위한 캘리브레이션 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 실시예들은 카메라 및 레이더 장치의 센서 퓨전 상황에서의 캘리브레이션을 위한 캘리브레이션 장치에 관한 것이다. 일 측면에서, 본 실시예들은 제1 센서의 캘리브레이션을 위한 제1 타켓 부재 및 제2 센서의 캘리브레이션을 위한 제2 타켓 부재를 포함하되, 제2 타켓 부재가 상기 제1 타켓 부재 내에 구비되는 캘리브레이션 장치를 제공한다.

Description

카메라 및 레이더 센서퓨젼을 위한 캘리브레이션 장치 및 그 방법{CALLIBRATION DEVICE FOR CALLIBRATING OF CAMERA AND RADAR}
본 실시예들은 카메라 및 레이더 장치의 센서 퓨전 상황에서의 캘리브레이션을 위한 캘리브레이션 장치에 관한 것이다.
차량의 안전운전 및 충돌방지 구현을 위해 카메라와 레이더가 장착되고 있는데 통상적으로 카메라는 형태를 인식 가능하고, 레이더는 정밀한 거리, 이동속도의 검출이 가능하다.
따라서 차량에 레이더와 카메라를 동시에 장착하여 융합신호처리를 수행함으로써 차량, 보행자와 같은 도로객체의 형태를 인지하고, 더불어 도로객체까지의 거리와 이동속도를 정밀하게 추출 가능하여 차량이 도로상의 객체를 검지하게 되면 이에 따른 거리를 측정하여 차량의 제동 및 충돌회피 제어가 가능하다.
일반적으로 카메라가 차량이 구성되는 위치와 레이더가 차량에 구성되는 위치는 상호 구분되어 있다. 또한, 카메라와 레이더는 차량의 운행 중에 정밀한 타켓 감지와 영상 처리를 수행하기 위해서 정밀한 위치 보정이 요구된다. 특히, 센서 퓨전 상황에서 카메라 또는 레이더의 정확한 캘리브레이션이 수행되지 못하면 융합된 데이터에 대한 신뢰성이 하락하게 되고 이는 자율 주행 등 차세대 차량 제어에 문제점으로 작용할 수 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서, 종래에는 카메라와 레이더를 각각 다른 방식을 사용하여 캘리브레이션 수행하였다. 예를 들어, 카메라는 카메라 캘리브레이션을 위한 별도의 장치를 이용하여 캘리브레이션을 수행하고, 레이더는 레이더를 위한 별도의 장치를 이용하여 캘리브레이션을 수행하였다.
그러나, 센서 퓨전 상황에서 보다 정확하게 서로 다른 센서를 캘리브레이션하기 위해서, 하나의 장치로 통합 캘리브레이션을 수행할 필요성이 있다. 또한, 공정에서 뿐만 아니라 차량 정비소에서도 빠르고 정확하게 캘리브레이션을 수행할 필요가 있다.
본 실시예들은 카메라와 레이더 센서퓨전을 위한 캘리브레이션 장치를 제공할 수 있다.
일 측면에서, 본 실시예들은 제1 센서의 캘리브레이션을 위한 제1 타켓 부재 및 제2 센서의 캘리브레이션을 위한 제2 타켓 부재를 포함하되, 제2 타켓 부재가 상기 제1 타켓 부재 내에 구비되는 캘리브레이션 장치를 제공한다. 또한, 본 실시예들의 제1 센서는 카메라 센서이고, 제2 센서는 레이더 센서이다.
또한, 본 실시예들의 제1 타켓 부재는 일면에 격자 패턴이 구비되고, 격자 패턴을 구성하는 선은 눈금표시가 구비되는 캘리브레이션 장치를 제공한다.
또한, 본 실시예들의 제2 타켓 부재는, 사각뿔 형상으로 구성되고, 사각뿔의 밑 면과 제1 타켓 부재의 일면은 동일 평면상에 구비되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치를 제공한다.
또한, 본 실시예들의 제2 타켓 부재는 레이더 전파신호를 반사하는 재질로 구성되고, 제1 타켓 부재는, 레이더 전파신호를 흡수하는 재질로 구성되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치를 제공한다. 여기서, 제2 타켓 부재의 재질은 금속 재질이고, 제1 타켓 부재의 재질은 플라스틱 재질이다.
또한, 본 실시예들의 제1 타켓 부재 및 제2 타켓 부재는 각각 사각형으로 구성되고, 제2 타켓 부재의 중심점에서 제1 타켓 부재의 각 코너점까지의 거리는 동일하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치를 제공한다.
본 실시예들에 의하면, 빠르고 정확하게 카메라와 레이더를 동시에 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
도 1은 종래기술에 따른 차량 내 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치를 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치에 구성되는 제2 타켓 부재를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치를 측면에서 도시한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치를 이용하여 캘리브레이션을 수행하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
차량 기술이 발전함에 따라 자율주행과 다수의 운전 지원 시스템이 차량에 구성된다. 이러한 차량 기술의 발전을 지원하고, 다양한 운전 지원 시스템을 제공하기 위해서 차량 내에 다양한 종류의 센서가 다수 구비된다.
예를 들어, 차량은 카메라 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서 등 다양한 종류의 센서를 구비하여 차량 외부 환경 정보를 취득한다. 또한, 차속센서, 조향각 센서, 토크 센서, 요 레이트 센서 등 차량 내부 정보를 취득하기 위한 센서도 다수 포함한다.
운전 지원 시스템과 이를 활용한 자율주행 시스템은 전술한 다수의 센서로부터 취득되는 신호를 기초로 미리 설정된 알고리즘에 따라 차량의 동작을 제어한다. 따라서, 다양한 종류의 센서로부터 수신되는 센싱정보를 융합하기 위한 센서 퓨전 기술과 센싱 정보에 대한 신뢰성 확보 기술이 중요하다.
특히, 본 실시예에서는 센싱 정보의 신뢰성을 확보하기 위한 캘리브레이션 장치에 대해서 서술한다. 캘리브레이션이란, 차량 제조 공정에서 다양한 센서가 차량에 장착되나, 공정상의 오차로 인해서 발생하는 센서 회전, 뒤틀림, 각도 이상들을 확인하고 바로 잡는 과정을 의미한다.
따라서, 캘리브레이션 과정은 차량 출고를 위한 필수적 절차이다. 또한, 최근에는 차량에 다수의 센서가 구성되고, 차량의 주행 환경에 따라 신뢰성 높은 센싱정보가 요구됨에 따라 차량 주행 중에도 캘리브레이션을 수행하기도 한다. 물론, 차량이 출고된 이후에 정비소 등에서도 캘리브레이션 과정을 수행할 필요가 있다.
이하에서 개시할 본 실시예는 차량의 출고 전 캘리브레이션 뿐만 아니라 정비소 등에서도 사용할 수 있는 간단하고 정확한 캘리브레이션 장치를 제공하고자 한다.
본 명세서에서 개시하는 센서의 명칭 및 센서 개수와 캘리브레이션 장치에 대한 명칭은 예시적으로 기재한 것으로 그 용어에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 종래기술에 따른 차량 내 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량은 주행 방향 전방을 촬상하기 위한 카메라 센서(110) 및 레이더 센서(120)를 구비한다. 기존의 경우 통상적으로 차량의 출고 과정에서 특정위치만큼 떨어진 곳에 존재하는 특정표식(마커, marker)에 대한 영상을 카메라센서(110)가 취득하여 왜곡보정과 장착공차에 따른 보정을 수행한다.
이와 독립적으로 특정 위치만큼 떨어진 곳에 존재하는 코너리플렉터(Corner Reflector)를 이용하여 차량에 장착된 레이더 센서(120)의 지향점을 측정하여, 장착공차에 따른 오차를 개별적으로 측정한 후 이 값을 ECU(Electronics Control Unit)에 입력하여 보정하는 방법을 사용하였다.
이는 카메라 센서(110)와 레이더 센서(120)의 구성이 차량 내에서 이격되어 구성됨에 따라 캘리브레이션도 별도의 과정에서 수행하여 정확성을 높이는 것이다. 예를 들어, 카메라 센서(110)를 캘리브레이션하기 위한 마커는 지면에 설치되고(미표시), 차량의 카메라 센서(110) 개수에 따라 마커의 개수가 결정되었다.
레이더 센서(120)를 캘리브레이션하기 위한 코너 리플렉터는 지면이 아닌 벽면에 설치되었다(미표시). 또한, 캘리브레이션 과정도 카메라 센서(110)와 레이더 센서(120)가 각각 독립적인 공간에서 시계열적으로 수행되었다.
이러한 캘리브레이션 과정을 통해서 각각의 센서에 대한 신뢰성을 확보하고, 이를 바탕으로 센싱정보를 퓨전하는 경우에도 동일 오브젝트를 동일 좌표계에서 확인할 수 있다.
그러나, 전술한 바와 같이 종래 캘리브레이션 공정은 개별적으로 수행됨에 따라 비용 및 시간적인 소모가 다수 발생하였다. 또한, 소형 정비소 등에서는 수행하기 어려운 점이 있었으며, 소비자가 직접 수행하기에는 불가능한 측면이 존재한다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서, 본 개시에서는 하나의 간단한 장치로 구성되는 캘리브레이션 장치(200)를 제안한다.
도 2는 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 캘리브레이션 장치(200)는 제1 센서의 캘리브레이션을 위한 제1 타켓 부재(210) 및 제2 센서의 캘리브레이션을 위한 제2 타켓 부재(220)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 센서는 카메라 센서(110)일 수 있고, 제2 센서는 레이더 센서(120)일 수 있다.
일 예로, 제2 타켓 부재(220)는 제1 타켓 부재(210) 내에 구비될 수 있다. 예를 들어, 제2 타켓 부재(220)는 제1 타켓 부재(210)와 연결되어 구비되며, 제1 타켓 부재(210)와 함께 구비된다.
한편, 제1 타켓 부재(210)는 카메라 센서(110)의 캘리브레이션을 위한 부재이고, 제2 타켓 부재(220)는 레이더 센서(120)의 캘리브레이션을 위한 부재이다. 이와 같이, 제2 타켓 부재(220)가 제1 타켓 부재(210) 내에 구비됨으로써, 캘리브레이션 장치(200)의 크기를 감소시킬 수 있고 동시에 레이더 센서(120)와 카메라 센서(110)의 캘리브레이션 동작을 수행할 수 있다.
한편, 제1 타켓 부재(210)는 일면에 격자 패턴이 구비될 수 있다. 예를 들어, 제1 타켓 부재(210)는 판 형상으로 배치되고, 일면에는 검정색과 흰색의 마커가 격자 패턴을 형성한다. 제1 타켓 부재(210)의 다른 일면은 격자 패턴이 도시되지 않는다. 또는, 제1 타켓 부재(210)의 다른 일면에는 타면에 형성된 격자 패턴과 다른 모양의 패턴이 형성될 수도 있다. 또는 제1 타켓 부재(210)의 다른 일면에는 타면에 형성된 격자 패턴과 동일한 패턴이되, 격자의 크기가 상호 다르게 구성될 수도 있다.
이를 통해서, 카메라 센서(110)의 특성에 따라 제1 타켓 부재(210)의 면을 선택적으로 적용할 수 있다.
또한, 제1 타켓 부재(210)와 제2 타켓 부재(220)는 탈착이 가능하도록 연결될 수 있다. 즉, 제1 타켓 부재(210)의 가운데 부분은 제2 타켓 부재(220)를 연결할 수 있도록 홀이 형성된다. 즉, 제2 타켓 부재(220) 타켓 부재를 제거하는 경우에 제2 타켓 부재(220) 자리는 홀이 형성된다.
필요에 따라, 제1 타켓 부재(210)의 격자 패턴을 구성하는 선은 눈금표시가 구비될 수 있다. 눈금표시는 자에 표기되는 것과 같은 눈금선으로 표기될 수 있으며, 눈금의 개수에 제한은 없다.
도 3은 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치에 구성되는 제2 타켓 부재를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 제2 타켓 부재(220)는 사각뿔 형상으로 구성된다. 즉, 제2 타켓 부재(220)는 코너 리플렉터 역할을 수행하기 위해서, 사각뿔 형상으로 구비될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 원뿔 또는 평면 형상일 수도 있고, 육면체 형상일 수도 있다.
한편, 제2 타켓 부재(220)의 사각뿔 밑 면과 제1 타켓 부재(210)의 일면은 동일 평면상에 구비될 수 있다. 즉, 제2 타켓 부재(220)와 제1 타켓 부재(210)는 연결함에 있어서, 일면에 단차가 구성되지 않도록 연결될 수 있다. 즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 210 및 220 부재는 동일 평면 상에 구비될 수 있다.
재질 측면에서 제1 타켓 부재(210)와 제2 타켓 부재(220)는 서로 다른 재질로 구성될 수 있다.
예를 들어, 제2 타켓 부재(220)는, 레이더 전파신호를 반사하는 재질로 구성된다. 즉, 레이더 센서(120)로부터 조사되는 레이더 전파를 반사시켜서 레이더 센서(120)의 캘리브레이션 동작을 수행하도록 재질이 반사율이 높도록 구성될 수 있다. 바람직하게는 제2 타켓 부재(220)는 금속 재질로 구비된다.
또한, 제1 타켓 부재(210)는 레이더 전파신호를 흡수하는 재질로 구성된다. 이를 통해서, 제1 타켓 부재(210)는 레이더 센서(120)로부터 조사되는 레이더 전파 신호를 반사하지 않고, 제2 타켓 부재(220)만이 반사시키도록 구비될 수 있다. 즉, 제1 타켓 부재(210)는 제2 타켓 부재(220)를 통한 레이더 센서(120)의 캘리브레이션 동작을 방해하지 않도록 구성된다. 바람직하게는 제1 타켓 부재(210)는 플라스틱 재질로 구비된다. 또는, 제1 타켓 부재(210)는 제2 타켓 부재(220)와 동일한 금속 재질로 구비되되, 전파를 흡수하는 도료가 칠해질 수 있다. .
다시 도 2를 참조하면, 제1 타켓 부재(210) 및 상기 제2 타켓 부재(220)는 각각 사각형으로 구성된다. 형태는 정사각형일 수도 있고, 직사각형일 수도 있다. 또는, 하나의 부재는 정사각형이고 다른 부재는 직사각형일 수도 있다. 이 외에도 다양한 형태로 구성될 수도 있다.
한편, 사각형으로 구성되는 경우, 제2 타켓 부재(220)의 중심점에서 제1 타켓 부재(210)의 각 코너점까지의 거리는 동일하게 형성될 수 있다. 즉, 제2 타켓 부재(220)는 제1 타켓 부재(210)의 정중앙에 위치하도록 구비될 수 있다.
또는, 제2 타켓 부재(220)는 제1 타켓 부재(210)의 정중앙에서 일정 거리 아래쪽 또는 위쪽으로 이격되어 위치하도록 구비될 수 있다. 이는 레이더 센서(120)와 카메라 센서(110)의 위치 차이에 따라 다양하게 구성되어 캘리브레이션 효율을 높이기 위함이다.
예를 들어, 도 5와 같이, 카메라 센서(110)와 레이더 센서(120)의 이격 거리가 수직으로 크게 벌어지는 경우, 제2 타켓 부재(120)는 제1 타켓 부재(110)의 중앙이 아닌 하단 가운데 부분에 위치할 수도 있다. 또는, 그 반대의 경우에도 적용될 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치를 측면에서 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 제2 타켓 부재(220)는 사각뿔 형태로 구비되어 제1 타켓 부재(210)의 일면에서는 동일 평면 상에 구비되나, 반대쪽 일면에서는 제2 타켓 부재(220)가 제1 타켓 부재(210)보다 더 튀어 나오도록 구성될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 캘리브레이션 장치를 이용하여 캘리브레이션을 수행하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 일체형으로 구비된 캘리브레이션 장치(200)는 차량의 카메라 센서(110)의 촬상 각도에 제1 타켓 부재(210)가 형성되어 카메라 센서(110)는 이를 이용하여 캘리브레이션을 수행한다.
예를 들어, 제1 타켓 부재(210)의 격자패턴은 카메라 센서(210)의 왜곡 보정, 회전 및 이동을 검출하기 위해서 사용되며, 보정 목적 및 효율성에 따라 격자 패턴이나 부가 표시를 변경할 수 있다.
제1 타켓 부재(210)에서 격자의 개수는 중앙을 기준으로 좌/우 대칭되며 제1 타켓 부재(210)의 정 중앙에는 도 2에 도시된 바와 제2 타켓 부재(220)가 구비된다.
한편, 일체형으로 구비된 캘리브레이션 장치(200)는 차량의 레이더 센서(120)의 조사 각도에 제2 타켓 부재(220)가 형성되어 레이더 센서(120)는 이를 이용하여 캘리브레이션을 수행한다.
예를 들어, 제2 타켓 부재(220)의 격자패턴은 레이더 센서(220)의 조사 각도를 검출하기 위해서 사용되며, 반사 신호의 세기를 기준으로 캘리브레이션을 수행한다.
제2 타켓 부재(220)는 레이더 센서(120)의 위치에 따라 제1 타켓 부재(210) 내에서의 위치가 결정될 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
삭제

Claims (9)

  1. 제1 센서의 캘리브레이션을 위한 제1 타켓 부재;
    제2 센서의 캘리브레이션을 위한 제2 타켓 부재를 포함하되,
    상기 제2 타켓 부재가 상기 제1 타켓 부재 내에 일체형으로 구비되고, 제2 타켓 부재는 제1 타켓 부재로부터 분리가 가능하고,
    상기 제1 센서는 카메라 센서이고, 상기 제2 센서는 레이더 센서이며,
    상기 카메라 센서와 레이더 센서의 위치 차이에 따라, 상기 제2 타켓 부재가 제1 타켓 부재의 정중앙 또는 일정거리 아래쪽 또는 위쪽으로 이격되도록 구비되며,
    상기 제1 타켓 부재는, 제1면에 격자 패턴이 구비되고, 제2면에는 제1면에 형성된 격자 패턴과 다른 모양의 패턴이 형성되거나, 또는 제1면에 형성된 격자 패턴과 동일한 패턴을 가지되 격자의 크기가 서로 다른 것을 특징으로 하며, 이에 따라 제1센서의 특성에 따라 제1 타겟 부재의 면을 선택적으로 적용 가능한
    캘리브레이션 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    제1 타켓 부재는,
    상기 제 1면에 형성된 격자 패턴을 구성하는 선은 눈금표시가 구비되는 캘리브레이션 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 타켓 부재는,
    사각뿔 형상으로 구성되고, 상기 사각뿔의 밑 면과 상기 제1 타켓 부재의 제1면 또는 제2면은 동일 평면상에 구비되고, 반대쪽 면에서는 제2 타켓 부재가 제1 타켓 부재보다 더 튀어나오도록 구성된 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 타켓 부재는,
    레이더 전파신호를 반사하는 재질로 구성되고,
    상기 제1 타켓 부재는,
    상기 레이더 전파신호를 흡수하는 재질로 구성되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제2 타켓 부재의 재질은 금속 재질이고,
    상기 제1 타켓 부재의 재질은 플라스틱 재질인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 타켓 부재 및 상기 제2 타켓 부재는 각각 사각형으로 구성되고,
    상기 제2 타켓 부재의 중심점에서 상기 제1 타켓 부재의 각 코너점까지의 거리는 동일하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 타켓 부재 및 상기 제2 타켓 부재는 각각 사각형으로 구성되고,
    상기 카메라 센서와 레이더 센서의 위치 차이가 큰 경우, 상기 제2 타켓 부재는 상기 제1 타켓 부재의 정중앙에서 일정 거리 아래쪽 또는 위쪽으로 이격되어 위치하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
  9. 제 7항 또는 제 8항에 있어서,
    상기 제1 타켓 부재의 격자 패턴은 제1 센서의 왜곡 보정, 회전 및 이동을 검출하기 위하여 사용되며, 제2 타켓 부재의 격자 패턴은 제2 센서의 조사 각도를 검출하기 위해서 사용되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.
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