CN105319540A - 一种车载倒车雷达自动测试方法及实现该方法的装置 - Google Patents

Abstract

一种实现车载倒车雷达自动测试技术。操纵待测车辆使其处于倒车档，并启动车载倒车雷达；使障碍物开始运动，并探测障碍物是处于间断运动方式还是连续运动方式；车载倒车雷达实时探测障碍物，将障碍物的实际位置数据和车载倒车雷达探测的位置数据实时传送至上位机并存储之；分析、比较二者；生成探测性能报告，并输出之。本发明的技术效率高、精度高、可靠性好。

Description

一种车载倒车雷达自动测试方法及实现该方法的装置

技术领域

本发明涉及自动测试技术，本发明尤其涉及车载倒车雷达自动测试技术。

背景技术

车载倒车雷达，即“车载倒车防撞雷达”，是一种在泊车或者倒车时使用的安全辅助装置。

传统技术中，通常是由测试人员通过手持障碍物进行逐点量测，并手工记录报警状态，来完成车载倒车雷达的测试任务的。

测试时，在车载倒车雷达的探测区范围内，测试人员人为地选取若干个地点，由一名测试人员手持杆状障碍物依次站立于所选定的测试点，由另一测试人员通过听觉和目测，观察车辆能否正确探测到障碍物所在位置的信息。

这种由人工来完成的测试工作，效率低、精度不高，因而可靠性较差。

因此，人们希望有一种效率高、精度高、可靠性好、能够自动完成车载雷达的测试方法和装置。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种车载倒车雷达的自动测试装置。

本发明的另一个目的在于提供一种实现车载倒车雷达自动测试的方法。

按照本发明的第一个方面，提供了一种车载雷达的自动测试装置，包含：缓存和显示屏，并且还包含：Obstacle数据读取和解析模块，从输入处接收所读取的障碍物位置数据，并对所读取的障碍物位置数据进行分析，以判断所涉及的障碍物的运动是间断运动模式，还是连续运动模式；UPA数据读取和解析模块，从输入处读取UPA数据，判断是否存在需要更新的UPA数据，如果不存在需要更新的UPA数据，则将由绘图模块用不同颜色标记的障碍物位置数据输出、显示在显示屏上，否则，则更新UPA数据，并缓存之；UPA判断模块，其输入端与Obstacle数据读取和解析模块和UPA数据读取和解析模块的并联端耦合；以及绘图模块，其一端与UPA判断模块的输出端耦合，而另一端作为输出端，用来将经Obstacle数据读取和解析模块所解析的障碍物位置数据用不同的颜色标记在图上，并输出显示在显示屏上，其中，UPA判断模块从Obstacle数据读取和解析模块接收由Obstacle数据读取和解析模块所读取的障碍物位置数据的个数信息，以判断所述绘图模块所读取的障碍物位置数据是否是最后的障碍物位置数据，并且其中，UPA判断模块还从UPA数据读取和解析模块接收UPA数据，并判断最后读取的两位障碍物位置数据的有效性。。

在按照本发明第一个方面所提供的车载雷达的自动测试装置中，当Obstacle数据读取和解析模块判断所涉及的障碍物的运动是间断运动模式，则由绘图模块将每一个来自Obstacle障碍物读取和解析模块的障碍物位置数据用蓝色标记在图上，并由UPA数据读取和解析模块输出、显示在显示屏上；绘图模块继续接收下一个来自Obstacle数据和解析模块取的障碍物位置数据，首先用蓝色标记以确认接收了一个有效的障碍物位置信息；与此同时，接收UPA数据读取和解析模块的障碍物位置信息；经过对此数据判断后，用绿色或者黑色对原蓝色点进行标记并更新并显示在显示屏上，以此为顺序，逐步完成每一个间断点的绘图工作，以图形颜色判断障碍物实际位置信息与探测位置信息的匹配，以这样每三个顺序接收到的位置数据为一组，循环操作，直至连续绘制了所希望个数的间断点。

在按照本发明第一个方面所提供的车载雷达的自动测试装置中，UPA判断模块从缓存中读取最后两个障碍物位置数据，并判断这两个最后读取的障碍物位置数据的有效性。其中，如果判断倒数第一个位置数据是无效数据，则UPA判断模块判断倒数第二个位置数据是否反映的是障碍物区域的信息，如果是，则将该倒数第二个反映障碍物区域信息的位置数据标记为绿色，输出并显示在所述显示屏上。接着，判断模块判断倒数第一个位置数据是否反映的是障碍物区域信息，如果不是，则将倒数第二个位置数据标记为黑色；如果是，则将该位置数据标记为绿色，并显示在显示屏上；并且其中，如果UPA判断模块一开始判断倒数第一位位置数据不是无效数据，则判断该倒数第一个位置数据是否反映的是障碍物区域信息，如果是，则将该倒数第一个位置数据标记为绿色；如果不是，则将该倒数第一位位置数据标记为黑色。

在按照本发明第一个方面所提供的车载雷达的自动测试装置中，当Obstacle数据读取和解析模块判断所涉及的障碍物的运动是连续运动模式时，Obstacle数据读取和解析模块持续收集障碍物位置数据，对所收集的数据进行解读、存储，并作时间标签；而UPA数据读取和解析模块也持续收集UPA数据，对所收集的数据进行解读、存储，并作时间标签；由UPA判断模块将Obstacle数据读取和解析模块和UPA数据读取和解析模块已经分别进行了时间标签的所收集的障碍物位置数据和实际的障碍物位置数据进行比较，以找出时间标签相近的障碍物位置数据和UPA数据；以障碍物位置数据为横坐标，而以作了时间标签的对应的UPA位置数据为纵坐标，由绘图模块绘制孤立点图，并显示在显示屏上；绘图模块还在任意两个孤立点之间，用色块填充空白的区域，颜色采用时间标签较小的UPA位置数据。

按照本发明第二个方面，提供了一种采用本发明第一个方面的车载倒车雷达测试装置进行的车载倒车雷达自动测试方法，包含：由Obstacle数据读取和解析模块，从输入处接收所读取的障碍物位置数据，并对所读取的障碍物位置数据进行分析，以判断所涉及的障碍物的运动是间断运动模式，还是连续运动模式；由UPA数据读取和解析模块，从输入处读取UPA数据，判断是否存在需要更新的UPA数据，如果不存在需要更新的UPA数据，则将由绘图模块用不同颜色标记的所述障碍物位置数据输出、显示在显示屏上，否则，则更新所述UPA数据，并缓存之；由UPA判断模块，从Obstacle数据读取和解析模块接收由Obstacle数据读取和解析模块所读取的障碍物位置数据的个数信息，以判断所述绘图模块所读取的障碍物位置数据是否是最后的障碍物位置数据；以及由绘图模块，将经Obstacle数据读取和解析模块所解析的障碍物位置数据用不同的颜色标记在图上，并输出显示在所述显示屏上。

在按照本发明第二个方面所提供的车载倒车雷达自动测试方法中，当Obstacle数据读取和解析模块判断所涉及的障碍物的运动是间断运动模式，则由绘图模块将每一个来自Obstacle障碍物读取和解析模块的障碍物位置数据用蓝色标记在图上，并输出、显示在显示屏上；绘图模块继续接收下一个来自Obstacle数据和解析模块所读取的障碍物位置数据，用蓝色标记并显示在显示屏上，将前一次接收到的来自Obstacle障碍物读取和解析模块的前一个已经用蓝色标记的障碍物位置数据改为用绿色标记并显示在显示屏上；绘图模块继续接收再下一个来自Obstacle数据和解析模块所读取的障碍物位置数据，用蓝色标记并显示在显示屏上，而将前一个先前用蓝色标记的位置数据改为绿色标记，并将第一个位置数据标记为黑色；以这样每三个顺序接收到的位置数据为一组，循环操作，直至连续绘制了所希望个数的间断点。

在按照本发明第二个方面所提供的车载倒车雷达自动测试方法中，UPA判断模块从缓存中读取最后两个障碍物位置数据，并判断这两个最后读取的障碍物位置数据的有效性。其中，如果判断倒数第一个位置数据是无效数据，则UPA判断模块判断倒数第二个位置数据是否反映的是障碍物区域的信息，如果是，则将该倒数第二个反映障碍物区域信息的位置数据标记为绿色，输出并显示在所述显示屏上。接着，判断模块判断倒数第一个位置数据是否反映的是障碍物区域信息，如果不是，则将倒数第二个位置数据标记为黑色；如果是，则将该位置数据标记为绿色，并显示在显示屏上；并且其中，如果UPA判断模块一开始判断倒数第一位位置数据不是无效数据，则判断该倒数第一个位置数据是否反映的是障碍物区域信息，如果是，则将该倒数第一个位置数据标记为绿色；如果不是，则将该倒数第一位位置数据标记为黑色。

在按照本发明第二个方面所提供的车载倒车雷达自动测试方法中，当Obstacle数据读取和解析模块判断所涉及的障碍物的运动是连续运动模式时，Obstacle数据读取和解析模块持续收集障碍物位置数据，对所收集的数据进行解读、存储，并作时间标签；而UPA数据读取和解析模块也持续收集UPA数据，对所收集的数据进行解读、存储，并作时间标签；由UPA判断模块将Obstacle数据读取和解析模块和UPA数据读取和解析模块已经分别进行了时间标签的所收集的障碍物位置数据和实际的障碍物位置数据进行比较，以找出时间标签相近的障碍物位置数据和UPA数据；以障碍物位置数据为横坐标，而以作了时间标签的对应的UPA位置数据为纵坐标，由绘图模块绘制孤立点图，并显示在显示屏上；绘图模块还在任意两个孤立点之间，用色块填充空白的区域，颜色采用时间标签较小的UPA位置数据。

附图说明

图1示出的是说明按照本发明的实现车载倒车雷达自动测试的原理示意图；

图2示出的是本发明的车载倒车雷达自动测试装置的结构示意图；

图3示出的是说明图2所示本发明的车载倒车雷达自动测试装置在间断运动模式下的自动测试原理图；

图4示出的是说明图2所示本发明的车载倒车雷达自动测试装置在连续运动模式下的自动测试原理图；

图5(a)示出了一例采用本发明的车载倒车雷达自动测试装置而得到的倒车雷达点状测试图；

图5(b)示意说明了图5(a)中按照从上到下纵向方向看时的区域区分情况，以及图5(a)中按照从左到右横向方向看时的区段区分情况；

图6示出的是图5(a)所示车载倒车雷达点状测试图经增加了采样点后一部分的情况。

具体实施方式

下面参照附图，描述本发明的车载倒车雷达的自动测试技术。

首先参考图1。

图1示出的是说明按照本发明的实现车载倒车雷达自动测试的原理示意图。

首先，操纵待测车辆，使其处于倒车档，并启动车载倒车雷达；

接着，使障碍物开始运动。由于障碍物的运动有间断运动方式，以及连续运动方式，在下面描述本发明时，将区分障碍物是处于间断运动方式还是处于连续运动方式；

随后，由车载倒车雷达对障碍物进行实时探测，并将有关障碍物的实际位置的数据和由车载倒车雷达实时探测到的位置数据实时传送至上位机；

由上位机接收并存储上述障碍物的实际位置数据和车载倒车雷达实时探测到的位置数据，将二者进行分析、比较；

生成车载倒车雷达的探测性能报告，以输出上述比较分析的结果。

通常，将上面最后两个特征，称之为“上位机分析方案(PCAnalysisScheme)”。

本发明中，待测车辆是一辆装有待测倒车雷达的车辆，通常将其简称为UPA(UltrasonicParkAssistant，超声泊车助理)车辆。为了对UPA车辆进行测量而将障碍物位置数据传送给上位机，需要使UPA车辆配备具有实时通信功能的障碍物运动模拟设备。

上位机是相对于下位机而言的。上位机指的是可以直接发出指令的计算机。下位机是直接控制设备、获取设备状况的计算机。

上位机通常是个人电脑或者主机，其屏幕上显示各种信号的变化。而下位机一般是单片机或从属计算机。上位机发出的指令首先给下位机，下位机根据指令解释成相应的时序信号直接控制相应的设备。下位机还不时地读取设备的状态数据并反馈给上位机。

在上文中参照图1描述的原理中，是采用数据采集卡(相对于上面所说的下位机)，来读取按照车辆总线协议或硬线协议传送的UPA探测数据，并按照CAN2.0协议(控制局域网协议)向上位机传送数据的。

这里，所涉及的总线协议，通常不同的车辆生产厂商会采用其自行规定的总线协议进行数据传输。但是，无论是采用什么总线协议，都必须使得信号规范和模式满足ISO11898等的相关要求。

而所谓的“硬线协议”，就是采用线到线的直接连线方式进行数据传输。

如图2所示，本发明的车载倒车雷达测试装置包含Obstacle数据读取和解析模块、UPA数据读取和解析模块、UPA判断模块和绘图模块。

首先，使待测车辆处于倒车档，并启动车载倒车雷达。接着，使障碍物开始运动。这时，Obstacle数据读取和解析模块开始读取障碍物数据，并对所读取的障碍物数据进行分析，以判断所涉及的障碍物是间断运动模式，还是连续运动模式。

如图3所示，如果Obstacle数据读取和解析模块对所连续读取的障碍物位置数据进行分析后，得出所涉及的障碍物是间断运动模式，则该模块将分析后的障碍物位置数据传送至UPA判断模块，并由UPA判断模块将数据传送到绘图模块，由该绘图模块将每一个来自Obstacle障碍物读取和解析模块的障碍物数据用蓝色标记在图上，输出显示在例如显示屏上，并继续接收下一个来自Obstacle数据和解析模块所读取的障碍物位置数据。UPA判断模块的功能将在下文中描述。

绘图模块将接收到的下一个来自Obstacle障碍物读取和解析模块经UPA判断模块的障碍物数据用蓝色标记在图上，显示在显示屏上，并且同时，将前一次接收到的来自Obstacle障碍物读取和解析模块的前一个已经用蓝色标记的障碍物数据改为用绿色标记。并继续接收再下一个来自Obstacle数据和解析模块所读取的障碍物位置数据。

继续上面的绘图操作。当绘图模块接收到再下一个来自Obstacle数据和解析模块经UPA判断模块的再下一个障碍物位置数据时，绘图模块将该再下一个障碍物位置数据标记为蓝色，显示在显示屏上，而将前一个位置数据改为绿色标记，并将第一个位置数据标记为黑色。

以这样每三个顺序接收到的位置数据为一组，循环操作，直至连续绘制了例如50个不同的间断点。这里，绘制50个不同的间断点，只是举例而言的。具体测试多少个间断点，可以根据测试需要而定。

在上面的绘图过程中，UPA判断模块的功能是从Obstacle数据和解析模块不断地接收要传送到绘图模的被测位置数据个数信息，以判断绘图模块所读取的障碍物位置数据是否为最后的障碍物位置数据。

此时，UPA判断模块从缓存中读取最后两个障碍物位置数据，并判断这两个最后读取的障碍物位置数据的有效性。

如果倒数第一个位置数据是无效数据，则UPA判断模块判断倒数第二个位置数据是否反映的是障碍物区域的信息。如果是，则将该倒数第二个反映障碍物区域信息的位置数据标记为绿色，输出并显示在显示屏上。

接着，UPA判断模块判断倒数第一个位置数据是否反映的是障碍物区域信息。如果不是，则将倒数第二个位置数据标记为黑色；如果判断倒数第一个位置数据反映的是障碍物区域信息，则将该位置数据标记为绿色，并显示在显示屏上。

在上文中，如果一开始判断倒数第一位位置数据不是无效数据，则判断该倒数第一个位置数据是否反映的是障碍物区域信息。如果是，则将该倒数第一个位置数据标记为绿色；如果不是，则将该倒数第一位位置数据标记为黑色。

在上述过程中，UPA数据读取和解析模块持续读取UPA数据并解析之。接着，UPA判断模块对UPA数据读取和解析模块所读取、解析的UPA数据进行判断，判断是否存在需要更新的UPA数据。如果没有需要更新的UPA数据，则UPA判断模块通过绘图模块将现有的UPA数据输出到输出装置(例如显示器)。如果存在需要更新的UPA数据，则将更新后的UPA数据存储在缓存内。

上文中，结合图2和图3，描述了当Obstacle数据读取和解析模块判断障碍物的运动方式是间断模式的情况下，本发明的车载倒车雷达自动测试装置的运行情况。

下面，结合图2和图4，描述如果Obstacle数据读取和解析模块对所连续读取的障碍物位置数据进行分析后，得出所涉及的障碍物是连续运动模式时，本发明的车载雷达自动测试装置的运作情况。

参见图2和图4。

Obstacle数据读取和解析模块持续收集障碍物位置数据，对所收集的数据进行解读、存储，并作时间标签。

同时，UPA数据读取和解析模块也持续收集UPA数据，对所收集的数据进行解读、存储，并作时间标签。

这里，所进行的时间标签，是由上位机来完成的。

在上面的描述中，Obstacle数据读取和解析模块以及UPA数据读取和解析模块进行时间标签，其目的是为了区分所接收的数据，以避免混淆，以便更好地将UPR传来的数据与实际的障碍物位置数据进行配对，并将配对的结果实时地显示在显示屏上，以便更好地处理数据。

随后，由UPA判断模块，将Obstacle数据读取和解析模块以及UPA数据读取和解析模块已经分别进行了时间标签的所收集的位置数据和实际的位置实际进行比较，以找出时间标签相近的障碍物数据和UPA数据。

接着，以障碍物位置数据为横坐标，而以作了时间标签的对应的UPA位置数据为纵坐标，由绘图模块绘制孤立点图，并输出显示在显示屏上。

绘图模块还在任意两个孤立点之间，用色块填充空白的区域，颜色采用时间标签较小的UPA位置数据。

至此，就完成了当Obstacle数据读取和解析模块判断障碍物的运动方式是连续模式的情况下，本发明的车载倒车雷达自动测试装置的运行情况。

通常，对障碍物位置的探测无论是在间断运动模式下还是在连续运动模式下，都是由市售的传感器来完成的。但是，不同型号的市售UPA传感器的数据计算和传递时间是不一致的。传递时间指的是障碍物报警信息从UPA发现障碍物到被传递到总线上的时间。该传递时间会因不同的供应商所提供的UPA传感器的不同的而不同。由于传递时间的不同，会使得无法准确标定UPA传感器探测数据的计算周期，而不同的计算周期又会使得上位机无法进行障碍物数据和UPA探测数据的准确匹配，从而造成测试不准确。

由于这一缘故，使得如果不能够准确获知UPA报出的数据是否对应于正确的障碍物实际位置信息数据，那么我们的判断就是没有意义了。即使出现了两者结果的不一致，也不能断定UPA没有进行准确的测量，从而存在没有进行两个数据的正确匹配的可能。

从图5和图6可以看出，在连续运动模式下，由于数据在物理层面就不能进行有效地匹配(这是因为两者数据的抛出速率不同)，故所获取的图像不会那么规则。这是因为在连续运动模式下，车载UPA测量数据会连续抛出至车辆总线，但是抛出的时间间隔会不一致；时间间隔越长，匹配数据的误差就越大，自然最后直观展示的结果畸变就会越大。畸变程度越大，就代表产品的抛出速率越慢，抛出周期越长，也即，产品反应速度较慢差，性能较差。

上文中所提到的所谓“传递时间”，从另一个角度看，也可以理解成是在从传感器发现障碍物，到数据由UPA计算模块的采集，再到计算模块进行计算，最后由计算模块将结果报告至车辆总线这一过程中，从计算模块进行计算到计算模块将结果报告至车辆总线这一过程所花费的时间，因此称之为“传递时间”；而从传感器发现障碍物，到数据由UPA计算模块的采集，再到计算模块进行计算这一过程所花费的时间，称之为“计算时间”。

采用本发明的车载倒车雷达测试技术，在障碍物间断运动模式下，可实现车载倒车雷达测试数据和实际障碍物数据的正确匹配；依据匹配结果，按照汽车生产厂商的标准所划分的不同区域，实时输出彩色点状雷达图和数据表格。

而在障碍物连续运动模式下，可采用相关方案对比所需数据，生成数据表格和彩色点状雷达图；通过观察测试结果的畸变程度大小来判断不同型号的车载倒车雷达计算周期长短。

这里“畸变”的产生是由于在连续状态运动模式下，障碍物实际位置数据的采集频率高于障碍物测量的位置数据输出(或称之为采集)频率。不同的倒车雷达生产厂商会有不同的障碍物测量的位置数据输出频率。因此通过判断“畸变”程度，可以判断各自产品的计算周期。通常，周期越短，输出数据数量就越多，自然对于连续移动的障碍物测试越准确。

采用本发明，可以实现对采用不同数据协议(例如，总线协议或硬线协议)进行传输的倒车雷达而对数据进行探测的车辆进行测试。

采用本发明的车载倒车雷达自动测试技术，可以实现对已装配在车辆上的倒车雷达进行测试，从而方便了与生产节拍的同步。

图5(a)示出的是一例采用本发明的车载倒车雷达自动测试装置而得到的倒车雷达点状测试图。

为了使读者更清晰明了地理解图5(a)，图5(b)示意说明了图5(a)中按照从上到下纵向方向看时的区域区分情况。从图5(a)和图5(b)可以看到，从下到上，图5(a)中从明到案的部分对应了图5(b)中所划分的区域1至区域4。

图5(b)中，还示意示出了在图5(a)中换一个视角，按照从左到右横向方向看时的区段区分情况。

图6示出的实际上就是图5(a)中的情况，不同的是，图6中所示车载倒车雷达点状测试图经增加了采样点。

上文中，参照图2，并结合图1、图3至图6，描述了本发明的参照倒车雷达自动测试装置的结构及其运作方式。

但是，对于本领域中的普通技术人员能够的是，上文的描述，同样可以用来描述本发明的实现车载倒车雷达自动测试方法。因此，为使得本发明的描述简洁起见，本说明书中，就不再赘述对应于上文中所描述本发明的车载倒车雷达自动测试装置的车载倒车雷达自动测试实现方法了。

本发明首次提出了一种车载倒车雷达自动测试技术，包含数据匹配、比对和作图等功能；可以实现一键化操作，从而大大减少了车载倒车雷达测试工作量。同时，由于设备控制障碍物的运动可以精确到0.5cm的数量级，这个运动精度远远高于人工控制的障碍物移动精度，因此可以使测量点更多、更密集。而本发明的测试技术可以使得在如此多数据的情况下进行准确地数据匹配，从而实现了测试精度的提高提高了测试精度。

另外，由于本发明的测试技术有效地解决了倒车雷达数据与障碍物数据传输造成的位置数据不匹配问题，因而可以准确地进行位置数据对比，并且适用于不同车载倒车雷达厂商生产的不同型号产品，适用范围广。

上文中，参照附图描述了本发明的具体实施例。但是，本领域中的普通技术人员能够理解，在不偏离本发明的原理和精神的情况下，还可以对本发明的上述实施例作某些修改和变更。实施例的描述仅仅是为了使本领域中的普通技术人员能够理解、实施本发明，不应当将本发明理解仅仅限于这些实施例。本发明的保护范围由权利要求书所限定。

Claims (8)

1.一种车载倒车雷达自动测试装置，包含缓存和显示屏，并且还包含：

Obstacle数据读取和解析模块，从输入处接收所读取的障碍物位置数据，并对所读取的障碍物位置数据进行分析，以判断所涉及的障碍物的运动是间断运动模式，还是连续运动模式；

UPA数据读取和解析模块，从输入处读取UPA数据，判断是否存在需要更新的UPA数据，如果不存在需要更新的UPA数据，则将由绘图模块用不同颜色标记的所述障碍物位置数据输出、显示在显示屏上，否则，则更新所述UPA数据，并缓存之；

UPA判断模块，其输入端与所述Obstacle数据读取和解析模块和UPA数据读取和解析模块的并联端耦合；以及

绘图模块，其一端与所述UPA判断模块的输出端耦合，而另一端作为输出端，用来将经所述Obstacle数据读取和解析模块所解析的障碍物位置数据用不同的颜色标记在图上，并输出显示在显示屏上，.

其中，所述UPA判断模块从所述Obstacle数据读取和解析模块接收由所述Obstacle数据读取和解析模块所读取的所述障碍物位置数据的个数信息，以判断所述绘图模块所读取的障碍物位置数据是否是最后的障碍物位置数据，并且

其中，所述UPA判断模块还从UPA数据读取和解析模块接收UPA数据，并判断最后读取的两位障碍物位置数据的有效性。

2.如权利要求1所述的车载倒车雷达自动测试装置，其中，当所述Obstacle数据读取和解析模块判断所涉及的障碍物的运动是间断运动模式，则由所述绘图模块将每一个来自所述Obstacle障碍物读取和解析模块的障碍物位置数据用蓝色标记在图上，并输出、显示在所述显示屏上；

所述绘图模块接收来自所述Obstacle数据和解析模块所读取的所述障碍物位置数据，首先用蓝色标记以确认接收了一个有效的障碍物位置信息；与此同时，接收UPA数据读取和解析模块的障碍物位置信息；经过对此数据判断后，用绿色或者黑色对原蓝色点进行标记并更新并显示在所述显示屏上，以此为顺序，逐步完成每一个间断点的绘图工作，以图形颜色判断障碍物实际位置信息与探测位置信息的匹配，以这样每三个顺序接收到的位置数据为一组，循环操作，直至连续绘制了所希望个数的间断点。

3.如权利要求2所述的车载倒车雷达自动测试装置，其中，所述UPA判断模块从缓存中读取最后两个障碍物位置数据，并判断这两个最后读取的障碍物位置数据的有效性，

其中，

如果判断倒数第一个位置数据是无效数据，则所述UPA判断模块判断倒数第二个位置数据是否反映的是障碍物区域的信息，如果是，则将该倒数第二个反映障碍物区域信息的位置数据标记为绿色，输出并显示在所述显示屏上，

接着，所述判断模块判断倒数第一个位置数据是否反映的是所述障碍物区域信息，如果不是，则将倒数第二个位置数据标记为黑色；如果是，则将该位置数据标记为绿色，并显示在显示屏上；并且

其中，如果所述UPA判断模块一开始判断倒数第一位位置数据不是无效数据，则判断该倒数第一个位置数据是否反映的是障碍物区域信息，如果是，则将该倒数第一个位置数据标记为绿色；如果不是，则将该倒数第一位位置数据标记为黑色。

4.如权利要求1所述的车载倒车雷达自动测试装置，其中，当所述Obstacle数据读取和解析模块判断所涉及的障碍物的运动是连续运动模式时，所述Obstacle数据读取和解析模块持续收集障碍物位置数据，对所收集的数据进行解读、存储，并作时间标签；而所述UPA数据读取和解析模块也持续收集UPA数据，对所收集的数据进行解读、存储，并作时间标签；

由UPA判断模块将所述Obstacle数据读取和解析模块以及UPA数据读取和解析模块已经分别进行了时间标签的所收集的障碍物位置数据和实际的障碍物位置数据进行比较，以找出时间标签相近的障碍物位置数据和UPA数据；

以所述障碍物位置数据为横坐标，而以作了时间标签的对应的UPA位置数据为纵坐标，由所述绘图模块绘制孤立点图，并显示在显示屏上；

所述绘图模块还在任意两个孤立点之间，用色块填充空白的区域，颜色采用时间标签较小的UPA位置数据。

5.一种采用如权利要求1所述的车载倒车雷达测试装置进行的车载倒车雷达自动测试方法，包含：

由Obstacle数据读取和解析模块，从输入处接收所读取的障碍物位置数据，并对所读取的障碍物位置数据进行分析，以判断所涉及的障碍物的运动是间断运动模式，还是连续运动模式；

由UPA数据读取和解析模块，从输入处读取UPA数据，判断是否存在需要更新的UPA数据，如果不存在需要更新的UPA数据，则将由绘图模块用不同颜色标记的所述障碍物位置数据输出、显示在显示屏上，否则，则更新所述UPA数据，并缓存之；

由UPA判断模块，从Obstacle数据读取和解析模块接收由所述Obstacle数据读取和解析模块所读取的所述障碍物位置数据的个数信息，以判断所述绘图模块所读取的障碍物位置数据是否是最后的障碍物位置数据；以及

由绘图模块，将经所述Obstacle数据读取和解析模块所解析的障碍物位置数据用不同的颜色标记在图上，并输出显示在所述显示屏上。

6.如权利要求5所述的车载倒车雷达自动测试方法，其中，当所述Obstacle数据读取和解析模块判断所涉及的障碍物的运动是间断运动模式，则由所述绘图模块将每一个来自所述Obstacle障碍物读取和解析模块的障碍物位置数据用蓝色标记在图上，并输出、显示在所述显示屏上；

所述绘图模块继续接收下一个来自所述Obstacle数据和解析模块所读取的所述障碍物位置数据，用蓝色标记并显示在所述显示屏上，将前一次接收到的来自所述Obstacle障碍物读取和解析模块的前一个已经用蓝色标记的所述障碍物位置数据改为用绿色标记并显示在所述显示屏上；

所述绘图模块继续接收再下一个来自所述Obstacle数据和解析模块所读取的障碍物位置数据，用蓝色标记并显示在显示屏上，而将前一个先前用蓝色标记的位置数据改为绿色标记，并将第一个位置数据标记为黑色；

以这样每三个顺序接收到的位置数据为一组，循环操作，直至连续绘制了所希望个数的间断点。

7.如权利要求6所述的车载倒车雷达自动测试方法，其中，所述UPA判断模块从缓存中读取最后两个障碍物位置数据，并判断这两个最后读取的障碍物位置数据的有效性，

其中，

如果判断倒数第一个位置数据是无效数据，则所述UPA判断模块判断倒数第二个位置数据是否反映的是障碍物区域的信息，如果是，则将该倒数第二个反映障碍物区域信息的位置数据标记为绿色，输出并显示在所述显示屏上，

接着，所述判断模块判断倒数第一个位置数据是否反映的是所述障碍物区域信息，如果不是，则将倒数第二个位置数据标记为黑色；如果是，则将该位置数据标记为绿色，并显示在显示屏上；并且

其中，如果所述UPA判断模块一开始判断倒数第一位位置数据不是无效数据，则判断该倒数第一个位置数据是否反映的是障碍物区域信息，如果是，则将该倒数第一个位置数据标记为绿色；如果不是，则将该倒数第一位位置数据标记为黑色。

8.如权利要求5所述的车载倒车雷达自动测试方法，其中，当所述Obstacle数据读取和解析模块判断所涉及的障碍物的运动是连续运动模式时，所述Obstacle数据读取和解析模块持续收集障碍物位置数据，对所收集的数据进行解读、存储，并作时间标签；而所述UPA数据读取和解析模块也持续收集UPA数据，对所收集的数据进行解读、存储，并作时间标签；

由UPA判断模块将所述Obstacle数据读取和解析模块和UPA数据读取和解析模块已经分别进行了时间标签的所收集的障碍物位置数据和实际的障碍物位置数据进行比较，以找出时间标签相近的障碍物位置数据和UPA数据；

以所述障碍物位置数据为横坐标，而以作了时间标签的对应的UPA位置数据为纵坐标，由所述绘图模块绘制孤立点图，并显示在显示屏上；

所述绘图模块还在任意两个孤立点之间，用色块填充空白的区域，颜色采用时间标签较小的UPA位置数据。