CN115278220B - 车载摄像头仿真测试方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆测试技术领域，公开了一种车载摄像头仿真测试方法、系统、电子设备及存储介质，该方法通过在真实场景中确定标定靶点在取景框的第一坐标信息，在仿真场景中确定标定靶点在取景框的第二坐标信息，进而通过第一坐标信息和第二坐标信息调整待测摄像头与仿真设备之间的相对位置，将标定靶点作为参照物实现了摄像头位置标定，摄像头采集到的数据更具有真实性，从而提高摄像头测试的准确性。

Description

车载摄像头仿真测试方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种车载摄像头仿真测试方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，随着汽车智能化的不断进步，汽车由硬件控制逐渐朝着软件控制发展，驾驶辅助系统应运而生。驾驶辅助系统一般搭在在设置有摄像头的车辆上，通过摄像头采集道路信息，基于采集到的道路信息控制车辆实现车道偏离警告、自适应巡航控制、前方碰撞预警等功能。为了保障驾驶用户的驾驶安全，提供准确无误的辅助驾驶系统，往往在量产车之前需要对车辆搭载的摄像头进行测试，以确保功能和性能满足设计要求。又由于实际道路测试存在路况复杂多变、无法覆盖极限工况、无法进行危险测试等原因，摄像头通常通过仿真软件进行测试。

但是，现有的仿真软件和摄像头均不设置标定软件，不便于进行位置标定，无法对仿真软件对应的仿真设备和摄像头之间的相对位置按照摄像头的实际位置进行仿真，导致摄像头采集到的图像与实际存在差异，图像的参考性较低，从而降低摄像头测试的准确性，无法达到行业要求。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明公开了一种车载摄像头仿真测试方法、系统、电子设备及存储介质，以对仿真设备和摄像头之间的相对位置按照实际位置进行仿真，提高摄像头测试的准确性。

本发明公开了一种车载摄像头仿真测试方法，包括：获取待测摄像头、真实场景和仿真场景，其中，所述真实场景设置有标定靶点和样本车辆，所述仿真场景设置有仿真设备和摄像头夹具，所述仿真设备用于显示包括所述标定靶点的虚拟靶点图像；将所述待测摄像头设置在所述样本车辆的预设安装位置，通过所述待测摄像头确定所述标定靶点在所述待测摄像头的取景框内的第一坐标信息；将所述待测摄像头设置在所述摄像头夹具，通过所述待测摄像头确定所述虚拟靶点图像中标定靶点在所述取景框内的第二坐标信息，并基于所述第二坐标信息与所述第一坐标信息之间的比对结果对所述待测摄像头的摄像头位置进行调整；通过所述仿真设备播放基于预设仿真数据生成的仿真场景，并通过所述待测摄像头对所述仿真场景进行采集，得到采集数据；通过所述预设仿真数据和所述采集数据确定所述待测摄像头对应的测试结果。

可选地，所述仿真设备通过以下方式显示包括所述标定靶点的虚拟靶点图像：获取所述标定靶点的靶点尺寸参数，根据所述标定靶点的尺寸参数进行图像渲染，得到所述标定靶点对应的虚拟靶点图像；建立标定场景图像，其中，所述标定场景图像设置有标志牌区域；将所述虚拟靶点图像填入所述标定场景图像的标志牌区域，并显示填入所述虚拟靶点图像的标定场景图像。

可选地，通过所述待测摄像头确定所述标定靶点在所述待测摄像头的取景框内的第一坐标信息，包括：通过所述待测摄像头对所述标定靶点进行拍摄，得到包括所述标定靶点的真实参考图像；根据所述标定靶点在所述真实参考图像的位置确定所述标定靶点在所述待测摄像头的取景框内的第一坐标信息。

可选地，将所述待测摄像头设置在所述摄像头夹具，包括：在所述待测摄像头设置在所述样本车辆时，测量所述待测摄像头映射于所述标定靶点的第一相对位置信息，并获取所述待测摄像头的拍摄视角参数；根据所述第一相对位置信息确定所述摄像头夹具映射于所述仿真设备的第二相对位置信息；根据所述仿真设备和所述第二相对位置信息设置所述摄像头夹具，并将所述待测摄像头固定在所述摄像头夹具，并根据所述拍摄视角参数设置所述拍摄视角参数的摄像头视角。

可选地，通过所述待测摄像头确定所述虚拟靶点图像中标定靶点在所述取景框内的第二坐标信息，包括：通过所述待测摄像头对所述虚拟靶点图像进行拍摄，得到包括所述虚拟靶点图像的仿真参考图像；根据所述虚拟靶点图像中标定靶点在所述仿真参考图像的位置确定所述虚拟靶点图像中标定靶点在所述取景框内的第二坐标信息。

可选地，通过所述待测摄像头对所述仿真场景进行采集，得到采集数据，包括：所述仿真场景还包括车载控制器、格式转换器和总线设备；通过所述待测摄像头对所述仿真场景进行拍摄，得到所述仿真场景对应的场景图像；通过所述车载控制器对所述场景图像进行目标识别，得到所述场景图像中的识别信息，基于所述识别信息生成车辆控制信号；通过所述格式转换器将车载格式数据转换为通用格式数据，其中，所述车载格式数据包括所述场景图像、所述识别信息和所述车辆控制信号中的至少一种；通过所述总线设备拉取所述车载控制器的测试数据，其中，所述测试数据包括所述识别信息和所述车辆控制信号中的至少一种；将所述通用格式数据、所述测试数据中的至少一种确定为采集数据。

可选地，所述仿真场景还包括以下至少一种：可调节滑轨，连接所述摄像头夹具，所述可调节滑轨用于控制摄像头夹具的夹具位置，以调整所述待测摄像头的摄像头；场景暗室，所述仿真设备和所述摄像头夹具设置在所述场景暗室中，所述场景暗室用于隔绝所述仿真场景的外部光线。

本发明公开了一种车载摄像头仿真测试系统，包括：获取模块，用于获取待测摄像头、真实场景和仿真场景，其中，所述真实场景设置有标定靶点和样本车辆，所述仿真场景设置有仿真设备和摄像头夹具，所述仿真设备用于显示包括所述标定靶点的虚拟靶点图像；第一参考模块，用于将所述待测摄像头设置在所述样本车辆的预设安装位置，通过所述待测摄像头确定所述标定靶点在所述待测摄像头的取景框内的第一坐标信息；第二参考模块，用于将所述待测摄像头设置在所述摄像头夹具，通过所述待测摄像头确定所述虚拟靶点图像中标定靶点在所述取景框内的第二坐标信息，并基于所述第二坐标信息与所述第一坐标信息之间的比对结果对所述待测摄像头的摄像头位置进行调整；仿真模块，用于通过所述仿真设备播放基于预设仿真数据生成的仿真场景，并通过所述待测摄像头对所述仿真场景进行采集，得到采集数据；测试模块，用于通过所述预设仿真数据和所述采集数据确定所述待测摄像头对应的测试结果。

本发明公开了一种电子设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行上述的方法。

本发明公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序：所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

本发明的有益效果：

通过获取标定靶点，通过设置在样本车辆的待测摄像头确定标定靶点在取景框内的第一坐标信息，并通过设置在摄像头夹具的待测摄像头确定标定靶点在取景框内的第二坐标信息，基于第一坐标信息和第二坐标信息之间的比对结果确定待测摄像头映射于仿真设备的相对位置，从而通过仿真设备播放基于预设仿真数据生成的仿真场景，并通过待测摄像头对仿真场景采集到的采集数据确定待测摄像头对应的测试结果。这样，通过在真实场景中确定标定靶点在取景框的第一坐标信息，在仿真场景中确定标定靶点在取景框的第二坐标信息，进而通过第一坐标信息和第二坐标信息调整待测摄像头与仿真设备之间的相对位置，将标定靶点作为参照物实现了摄像头位置标定，摄像头采集到的数据更具有真实性，从而提高摄像头测试的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本发明实施例中一个车载摄像头仿真测试方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中一个仿真场景的结构示意图；

图3是本发明实施例中一个车载摄像头仿真测试系统的结构示意图；

图4是本发明实施例中一个电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的子样本可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

结合图1所示，本公开实施例提供了一种车载摄像头仿真测试方法，包括：

步骤S101，获取待测摄像头、真实场景和仿真场景；

其中，真实场景设置有标定靶点和样本车辆，仿真场景设置有仿真设备和摄像头夹具，仿真设备用于显示包括标定靶点的虚拟靶点图像；

步骤S102，将待测摄像头设置在样本车辆的预设安装位置，通过待测摄像头确定标定靶点在待测摄像头的取景框内的第一坐标信息；

步骤S103，将待测摄像头设置在摄像头夹具，通过待测摄像头确定虚拟靶点图像中标定靶点在取景框内的第二坐标信息，并基于第二坐标信息与第一坐标信息之间的比对结果对待测摄像头的摄像头位置进行调整；

步骤S104，通过仿真设备播放基于预设仿真数据生成的仿真场景，并通过待测摄像头对仿真场景进行采集，得到采集数据；

步骤S105，通过预设仿真数据和采集数据确定待测摄像头对应的测试结果。

采用本公开实施例提供的车载摄像头仿真测试方法，通过获取标定靶点，通过设置在样本车辆的待测摄像头确定标定靶点在取景框内的第一坐标信息，并通过设置在摄像头夹具的待测摄像头确定标定靶点在取景框内的第二坐标信息，基于第一坐标信息和第二坐标信息之间的比对结果确定待测摄像头映射于仿真设备的相对位置，从而通过仿真设备播放基于预设仿真数据生成的仿真场景，并通过待测摄像头对仿真场景采集到的采集数据确定待测摄像头对应的测试结果。这样，通过在真实场景中确定标定靶点在取景框的第一坐标信息，在仿真场景中确定标定靶点在取景框的第二坐标信息，进而通过第一坐标信息和第二坐标信息调整待测摄像头与仿真设备之间的相对位置，将标定靶点作为参照物实现了摄像头位置标定，摄像头采集到的数据更具有真实性，从而提高摄像头测试的准确性。

可选地，通过待测摄像头对仿真场景进行采集，得到采集数据，包括：仿真场景还包括车载控制器、格式转换器和总线设备；通过待测摄像头对仿真场景进行拍摄，得到仿真场景对应的场景图像；通过车载控制器对场景图像进行目标识别，得到场景图像中的识别信息，基于识别信息生成车辆控制信号；通过格式转换器将车载格式数据转换为通用格式数据，其中，车载格式数据包括场景图像、识别信息和车辆控制信号中的至少一种；通过总线设备拉取车载控制器的测试数据，其中，测试数据包括识别信息和车辆控制信号中的至少一种；将通用格式数据、测试数据中的至少一种确定为采集数据。

可选地，仿真场景还包括以下至少一种：可调节滑轨，连接摄像头夹具，可调节滑轨用于控制摄像头夹具的夹具位置，以调整待测摄像头的摄像头；场景暗室，仿真设备和摄像头夹具设置在场景暗室中，场景暗室用于隔绝仿真场景的外部光线。

结合图2所示，本公开实施例提供了一种仿真场景，包括场景暗室201、上位机202、摄像头夹具203、可调节滑轨204、车载控制器205、格式转换器206、总线设备207和仿真设备，仿真设备包括图形工作站208和显示器209；场景暗室201设置在摄像头夹具、可调节滑轨、车载控制器、格式转换器、总线设备的外部，用于隔绝仿真场景的外部光线；上位机202的通信速率包括300-2000Mbit/s，上位机202用于通过预设仿真软件仿真预设仿真数据对应的道路环境场景，上位机还用于通过预设测试软件对采集数据进行基于预设仿真数据的一致性测试，得到待测摄像头对应的测试结果，上位机还用于通过预设图像监控软件展示待测摄像头输出的场景图像，其中，预设仿真软件包括Carmaker，预设测试软件包括ECUTEST，预设图像监控软件包括MatrixClient；图形工作站208的一端通过HDMI接口与显示器209，图形工作站208的另一端与上位机202连接，图形工作站用于通过独立显卡对上位机仿真的道路环境场景进行图像渲染，并将图像渲染后的道路环境场景通过显示器进行显示；摄像头夹具203分别连接可调节滑轨204和车载控制器205，摄像头夹具用于固定待测摄像头；可调节滑轨204用于调节摄像头夹具的位置，其调节参数包括横摆角调节、俯仰角调节、X轴调节、Y轴调节、Z轴调节，其中，横摆角调节范围包括-20°至20°，俯仰角调节范围包括-15°至15°，X轴调节范围包括0cm至130cm，Y轴调节范围包括-12cm至12cm，Z轴调节范围包括-20cm至20cm；车载控制器205用于对待测摄像头输出的场景图像进行目标识别，得到场景图像中的识别信息，基于识别信息生成车辆控制信号；格式转换器206的一端通过通用网口与上位机202连接，格式转换器与上位机的网段相同，格式转换器206的另一端通过以太网双绞线与车载控制器205连接，格式转换器用于将场景图像转换为通用格式数据，并将通用格式数据发送至上位机；总线设备207包括CAN总线设备，总线设备分别连接上位机和车载控制器，总线设备用于车载控制器的测试数据，并将测试数据发送至上位机，其中，测试数据包括识别信息和车辆控制信号中的至少一种。

这样，通过本公开实施例提供的仿真场景，通过上位机、图形工作站、显示器进行图像仿真，通过车载控制器对待测摄像头输出的场景图像进行图像识别和生成车辆控制信号，基于格式转换器和总线设备将测试数据发送至上位机，以通过上位机确定待测摄像头的测试结果，实现了对待测摄像头的通信测试、图像采集测试、传输协议测试、控制器信号测试等摄像头测试，测试覆盖面广，提高测试参考数量，从而提高测试准确性，并降低了测试投入的人力物力，降低测试成本，缩短测试周期。

可选地，仿真设备通过以下方式显示包括标定靶点的虚拟靶点图像：获取标定靶点的靶点尺寸参数，根据标定靶点的尺寸参数进行图像渲染，得到标定靶点对应的虚拟靶点图像；建立标定场景图像，其中，标定场景图像设置有标志牌区域；将虚拟靶点图像填入标定场景图像的标志牌区域，并显示填入虚拟靶点图像的标定场景图像。

在一些实施例中，标定靶点包括标定板，标定靶点的尺寸参数包括标定板棋盘格的宽度和高度；虚拟靶点图像的图像色彩类型为黑白；通过Carmaker建立标定场景图像，在标定场景图像中设置有标志牌区域，并在标志牌区域填入虚拟靶点图像，虚拟靶点图像大小与靶点尺寸参数一致；通过预览功能查看标定场景图像是否显示正确。

可选地，通过待测摄像头确定标定靶点在待测摄像头的取景框内的第一坐标信息，包括：通过待测摄像头对标定靶点进行拍摄，得到包括标定靶点的真实参考图像；根据标定靶点在真实参考图像的位置确定标定靶点在待测摄像头的取景框内的第一坐标信息。

可选地，将待测摄像头设置在摄像头夹具，包括：在待测摄像头设置在样本车辆时，测量待测摄像头映射于标定靶点的第一相对位置信息，并获取待测摄像头的拍摄视角参数；根据第一相对位置信息确定摄像头夹具映射于仿真设备的第二相对位置信息；根据仿真设备和第二相对位置信息设置摄像头夹具，并将待测摄像头固定在摄像头夹具，并根据拍摄视角参数设置拍摄视角参数的摄像头视角。

在一些实施例中，拍摄视角参数包括视场角、分辨率中的至少一种。

可选地，通过待测摄像头确定虚拟靶点图像中标定靶点在取景框内的第二坐标信息，包括：通过待测摄像头对虚拟靶点图像进行拍摄，得到包括虚拟靶点图像的仿真参考图像；根据虚拟靶点图像中标定靶点在仿真参考图像的位置确定虚拟靶点图像中标定靶点在取景框内的第二坐标信息。

在一些实施例中，基于第二坐标信息与第一坐标信息之间的比对结果对待测摄像头的摄像头位置进行调整，包括：将真实参考图像中的标定靶点与仿真参考图像中的标定靶点完全重合；使得待测摄像头的取景框与显示器的边框重合。

在一些实施例中，预设仿真数据包括设置10km长度、4车道的道路，在道路上随机设置车道线类型、车道线颜色、目标类型，将车辆放置在0km位置，从静止开始启动，加速到30km/h后保持匀速行驶，在行驶了预设行驶距离后减速至停车，其中，车道线类型包括单实线、单虚线、双实线、双虚线、左实右虚、左虚右实、短虚线、无车道线、导流线等中的一种或多种，车道线颜色包括白色、黄色、橙色、红色、蓝色、绿色、灰色等中的一种或多种，目标类型包括大卡车、摩托车、行人、小汽车、锥筒等中的一种或多种。

结合图3所示，本公开实施例提供了一种车载摄像头仿真测试系统，包括获取模块301、第一参考模块302、第二参考模块303、仿真模块304、测试模块305。获取模块301用于获取待测摄像头、真实场景和仿真场景，其中，真实场景设置有标定靶点和样本车辆，仿真场景设置有仿真设备和摄像头夹具，仿真设备用于显示包括标定靶点的虚拟靶点图像；第一参考模块302用于将待测摄像头设置在样本车辆的预设安装位置，通过待测摄像头确定标定靶点在待测摄像头的取景框内的第一坐标信息；第二参考模块303用于将待测摄像头设置在摄像头夹具，通过待测摄像头确定虚拟靶点图像中标定靶点在取景框内的第二坐标信息，并基于第二坐标信息与第一坐标信息之间的比对结果对待测摄像头的摄像头位置进行调整；仿真模块304用于通过仿真设备播放基于预设仿真数据生成的仿真场景，并通过待测摄像头对仿真场景进行采集，得到采集数据；测试模块305用于通过预设仿真数据和采集数据确定待测摄像头对应的测试结果。

采用本公开实施例提供的车载摄像头仿真测试系统，通过获取标定靶点，通过设置在样本车辆的待测摄像头确定标定靶点在取景框内的第一坐标信息，并通过设置在摄像头夹具的待测摄像头确定标定靶点在取景框内的第二坐标信息，基于第一坐标信息和第二坐标信息之间的比对结果确定待测摄像头映射于仿真设备的相对位置，从而通过仿真设备播放基于预设仿真数据生成的仿真场景，并通过待测摄像头对仿真场景采集到的采集数据确定待测摄像头对应的测试结果。这样，通过在真实场景中确定标定靶点在取景框的第一坐标信息，在仿真场景中确定标定靶点在取景框的第二坐标信息，进而通过第一坐标信息和第二坐标信息调整待测摄像头与仿真设备之间的相对位置，将标定靶点作为参照物实现了摄像头位置标定，摄像头采集到的数据更具有真实性，从而提高摄像头测试的准确性。

图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口405也连接至总线404。

以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本实施例中的任一项方法。

本公开实施例中的计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例公开的电子设备，包括处理器、存储器、收发器和通信接口，存储器和通信接口与处理器和收发器连接并完成相互间的通信，存储器用于存储计算机程序，通信接口用于进行通信，处理器和收发器用于运行计算机程序，使电子设备执行如上方法的各个步骤。

在本实施例中，存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，简称GPU)，网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选地，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和子样本可以被包括在或替换其他实施例的部分和子样本。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的子样本、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它子样本、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些子样本可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (8)

1.一种车载摄像头仿真测试方法，其特征在于，包括：

获取待测摄像头、真实场景和仿真场景，其中，所述真实场景设置有标定靶点和样本车辆，所述仿真场景设置有仿真设备和摄像头夹具，所述仿真设备用于显示包括所述标定靶点的虚拟靶点图像；

将所述待测摄像头设置在所述样本车辆的预设安装位置，通过所述待测摄像头确定所述标定靶点在所述待测摄像头的取景框内的第一坐标信息；

将所述待测摄像头设置在所述摄像头夹具，通过所述待测摄像头确定所述虚拟靶点图像中标定靶点在所述取景框内的第二坐标信息，并基于所述第二坐标信息与所述第一坐标信息之间的比对结果对所述待测摄像头的摄像头位置进行调整；

通过所述仿真设备播放基于预设仿真数据生成的仿真场景，并通过所述待测摄像头对所述仿真场景进行采集，得到采集数据；

通过所述预设仿真数据和所述采集数据确定所述待测摄像头对应的测试结果；

通过所述待测摄像头确定所述标定靶点在所述待测摄像头的取景框内的第一坐标信息，包括，通过所述待测摄像头对所述标定靶点进行拍摄，得到包括所述标定靶点的真实参考图像；根据所述标定靶点在所述真实参考图像的位置确定所述标定靶点在所述待测摄像头的取景框内的第一坐标信息；

将所述待测摄像头设置在所述摄像头夹具，包括，在所述待测摄像头设置在所述样本车辆时，测量所述待测摄像头映射于所述标定靶点的第一相对位置信息，并获取所述待测摄像头的拍摄视角参数；根据所述第一相对位置信息确定所述摄像头夹具映射于所述仿真设备的第二相对位置信息；根据所述仿真设备和所述第二相对位置信息设置所述摄像头夹具，并将所述待测摄像头固定在所述摄像头夹具，并根据所述拍摄视角参数设置所述拍摄视角参数的摄像头视角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真设备通过以下方式显示包括所述标定靶点的虚拟靶点图像：

获取所述标定靶点的靶点尺寸参数，根据所述标定靶点的尺寸参数进行图像渲染，得到所述标定靶点对应的虚拟靶点图像；

建立标定场景图像，其中，所述标定场景图像设置有标志牌区域；

将所述虚拟靶点图像填入所述标定场景图像的标志牌区域，并显示填入所述虚拟靶点图像的标定场景图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述待测摄像头确定所述虚拟靶点图像中标定靶点在所述取景框内的第二坐标信息，包括：

通过所述待测摄像头对所述虚拟靶点图像进行拍摄，得到包括所述虚拟靶点图像的仿真参考图像；

根据所述虚拟靶点图像中标定靶点在所述仿真参考图像的位置确定所述虚拟靶点图像中标定靶点在所述取景框内的第二坐标信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述待测摄像头对所述仿真场景进行采集，得到采集数据，包括：

所述仿真场景还包括车载控制器、格式转换器和总线设备；

通过所述待测摄像头对所述仿真场景进行拍摄，得到所述仿真场景对应的场景图像；

通过所述车载控制器对所述场景图像进行目标识别，得到所述场景图像中的识别信息，基于所述识别信息生成车辆控制信号；

通过所述格式转换器将车载格式数据转换为通用格式数据，其中，所述车载格式数据包括所述场景图像、所述识别信息和所述车辆控制信号中的至少一种；

通过所述总线设备拉取所述车载控制器的测试数据，其中，所述测试数据包括所述识别信息和所述车辆控制信号中的至少一种；

将所述通用格式数据、所述测试数据中的至少一种确定为采集数据。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述仿真场景还包括以下至少一种：

可调节滑轨，连接所述摄像头夹具，所述可调节滑轨用于控制摄像头夹具的夹具位置，以调整所述待测摄像头；

场景暗室，所述仿真设备和所述摄像头夹具设置在所述场景暗室中，所述场景暗室用于隔绝所述仿真场景的外部光线。

6.一种车载摄像头仿真测试系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待测摄像头、真实场景和仿真场景，其中，所述真实场景设置有标定靶点和样本车辆，所述仿真场景设置有仿真设备和摄像头夹具，所述仿真设备用于显示包括所述标定靶点的虚拟靶点图像；

第一参考模块，用于将所述待测摄像头设置在所述样本车辆的预设安装位置，通过所述待测摄像头确定所述标定靶点在所述待测摄像头的取景框内的第一坐标信息；

第二参考模块，用于将所述待测摄像头设置在所述摄像头夹具，通过所述待测摄像头确定所述虚拟靶点图像中标定靶点在所述取景框内的第二坐标信息，并基于所述第二坐标信息与所述第一坐标信息之间的比对结果对所述待测摄像头的摄像头位置进行调整；

仿真模块，用于通过所述仿真设备播放基于预设仿真数据生成的仿真场景，并通过所述待测摄像头对所述仿真场景进行采集，得到采集数据；

测试模块，用于通过所述预设仿真数据和所述采集数据确定所述待测摄像头对应的测试结果；

通过所述待测摄像头确定所述标定靶点在所述待测摄像头的取景框内的第一坐标信息，包括，通过所述待测摄像头对所述标定靶点进行拍摄，得到包括所述标定靶点的真实参考图像；根据所述标定靶点在所述真实参考图像的位置确定所述标定靶点在所述待测摄像头的取景框内的第一坐标信息；

将所述待测摄像头设置在所述摄像头夹具，包括，在所述待测摄像头设置在所述样本车辆时，测量所述待测摄像头映射于所述标定靶点的第一相对位置信息，并获取所述待测摄像头的拍摄视角参数；根据所述第一相对位置信息确定所述摄像头夹具映射于所述仿真设备的第二相对位置信息；根据所述仿真设备和所述第二相对位置信息设置所述摄像头夹具，并将所述待测摄像头固定在所述摄像头夹具，并根据所述拍摄视角参数设置所述拍摄视角参数的摄像头视角。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行如权利要求1至5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。